CN113223301A - 一种混凝土运输车的相对车速检测方法及其系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车速检测，公开了一种混凝土运输车的相对车速检测方法及其系统，方法包括在车辆上安装超声波测速仪，用于测量车辆前方固定速度平整物体的第一相对速度V1；在车辆侧边安装至少两个激光测距传感器，激光测距传感器沿车辆的长度方向呈直线排列，相邻激光测距传感器之间的距离为设定测量距离L1，相邻激光测距传感器被固定速度平整物体激发的时间间隔为T1，计算车辆相对于固定速度平整物体的第二相对速度V2=L1/T1；计算出最终车速V3=a*V1+b*V2，其中，a+b=1；使用V1与V2融合计算出V3，提高车速的准确度。

Description

一种混凝土运输车的相对车速检测方法及其系统

技术领域

本申请涉及车速检测技术领域，更具体地说，它涉及一种混凝土运输车的相对车速检测。

背景技术

随着社会的发展，汽车早已成为了人们出行时最常用的交通工具，而技术的进步也使得汽车的性能和安全性不断得到提高。其中，速度作为汽车行驶过程中最基本的物理量之一，对改善驾驶体验和安全性意义十足。速度测量的方式很多，利用传感器对磁通量变化的感知能力是目前汽车上所普遍采用的一种。

在汽车中由于这些部件大部分成分是由铁元素构成，通过在其对应的位置处安装能够检测到磁通变化的霍尔传感器时，传感器的输出将随着汽车行驶过程中齿轮的转动而不断变化。最终速度的大小可由传感器的输出和汽车固有的机械参数（轮径、齿轮转轴的速度耦合系数）间的关系得出。

但是随着汽车轮胎内部的气压变化，其车轮外径也会产生对应的变化，例如，汽车在使用一端时间后，其胎压会下降，车轮的外径会变小，虽然霍尔传感器测得的车轮圈数还是准确的，但是霍尔传感器检测出的速度误差会变大。

发明内容

针对现有的技术问题，本申请目的一在于提供一种混凝土运输车的相对车速检测方法，其具有汽车胎压下降后测速误差不会变大的优点。本申请目的二在于提供一种混凝土运输车的相对车速检测方系统，其具有汽车胎压下降后测速误差不会变大的优点。

为实现上述目的一，本发明提供了如下技术方案：

一种混凝土运输车的相对车速检测方法，包括如下步骤：

步骤S1：在车辆上安装超声波测速仪，用于测量车辆前方固定速度平整物体的第一相对速度V1；

步骤S2：在车辆侧边安装至少两个激光测距传感器，激光测距传感器沿车辆的长度方向呈直线排列，相邻激光测距传感器之间的距离为设定测量距离L1，相邻激光测距传感器被固定速度平整物体激发的时间间隔为T1，计算车辆相对于固定速度平整物体的第二相对速度V2=L1/T1；

步骤S3：计算出最终车速V3=a*V1+b*V2，其中，a+b=1。

通过采用上述技术方案，固定速度平整物体可选用路边的金属标志牌，或者路上的固定车速的车辆；先计算车辆与前方固定速度平整物体的第一相对速度V1，然后通过车辆通过固定速度平整物体时使用两个激光测距传感器高频检测出表面比背景环境平整的固定速度平整物体，而测出第二相对速度V2，车辆在远距离通过超声波测速仪测得的V1其误差由于受环境干扰较大，而通过周围物体平整度变化测得的V2其受环境干扰较小很准确，因此使用V1与V2融合计算出V3，得到的车速是最准确的，同时使用已知固定速度的固定速度平整物体也可以测得车辆的真实速度，例如使用准确测速的车辆与被测车辆同行，可测得被测车辆的真实速度与其内部显示速度的误差。

优选的，所述步骤S3中，还包括：

步骤S31：在车辆上设置用于拍摄固定速度平整物体的摄像头，设定摄像头的标准速度面积为S1；

步骤S32：拍摄出固定速度平整物体的面积为S2；

步骤S33：计算a=S2/（√（S1^2+S2^2）），b=1-a。

通过采用上述技术方案，在测定V1时，若S2越大，车辆使用超声波测速仪测速的抗干扰性越强，将固定速度平整物体面积的算子增加在计算公式中，计算结果能够更接近于测速的真实环境，降低检测过程中的误差。

优选的，所述步骤S3中，还包括：

步骤S34：测量固定速度平整物体最接近车辆时的物体表面平整度C1；

步骤S35：获取多个激光测距传感器上的物体表面平整度并计算平均物体表面平整度C2；

步骤S36：计算b=C1/（√（C1^2+C2^2）），a=1-b。

通过采用上述技术方案，在测定V2时，车辆的户外行驶环境复杂，多个激光测距传感器上的数据可能会不均衡而导致误差的放大，将平均物体表面平整度的算子增加在计算公式中，计算结果能够更接近于测速的真实环境，降低检测过程中的误差。

优选的，步骤S31：在车辆上设置摄像头，设定摄像头的标准速度面积为S1；

步骤S32：拍摄出固定速度平整物体的面积为S2；

步骤S33：计算a1=S2/（√（S1^2+S2^2））；

步骤S34：测量固定速度平整物体最接近车辆时的物体表面平整度C1；

步骤S35：获取多个激光测距传感器上物体表面平整度的平均物体表面平整度C2；

步骤S36：计算b1=C1/（√（C1^2+C2^2））；

步骤S37：使用归一化算法计算a=a1/（a1+b1），b=b1/（a1+b1）。

通过采用上述技术方案，在测定V1时，若S2越大，车辆使用超声波测速仪测速的抗干扰性越强；在测定V2时，车辆的户外行驶环境复杂，多个激光测距传感器上的数据可能会不均衡而导致误差的放大，将固定速度平整物体面积的算子和平均物体表面平整度的算子增加在计算公式中，计算结果能够更接近于测速的真实环境，降低检测过程中的误差。

优选的，方法还包括：

步骤S4：若V1与V2之间差值的绝对值VT大于设定的绝对值VS，则取消当前计算出的最终车速V3，重复计算出新的最终车速V3。

通过采用上述技术方案，若V1与V2的差值过大，则证明V1与V2之间有一个数据的误差过大无法使用，以及需要重新检测，保证结果的准确性。

为实现上述目的二，本发明提供了如下技术方案：

一种混凝土运输车的相对车速检测系统，包括设置在车辆内的控制器，所述控制器电连接有超声波测速仪与至少两个的激光测距传感器，所述超声波测速仪安装在车辆前部用于测量车辆前方固定速度平整物体的第一相对速度V，至少两个所述激光测距传感器安装在车辆侧边的同一侧，所述激光测距传感器沿车辆的长度方向呈直线排列，相邻所述激光测距传感器之间的距离为设定测量距离L1，相邻所述激光测距传感器被固定速度平整物体激发的时间间隔为T1；

所述控制器中包括：第一计算模块，用于计算车辆相对于固定速度平整物体的第二相对速度V2=L1/T1；

第二计算模块，用于计算出最终车速V3=a*V1+b*V2，其中，a+b=1。

通过采用上述技术方案，固定速度平整物体可选用路边的金属标志牌，或者路上的固定车速的车辆；控制器连接的超声波测速仪先计算车辆与前方固定速度平整物体的第一相对速度V1，控制器中的第一计算模块通过车辆通过固定速度平整物体时使用两个激光测距传感器感应周围环境平整度的变化测出第二相对速度V2，车辆在远距离通过超声波测速仪测得的V1其误差由于受环境干扰较大，而通过周围环境平整度变化测得的V2其受环境干扰较小很准确，因此控制器中的第二计算模块使用V1与V2融合计算出V3，得到的车速是最准确的，同时使用已知固定速度的固定速度平整物体也可以测得车辆的真实速度，例如使用准确测速的车辆与被测车辆同行，测得被测车辆的真实速度与其内部显示速度的误差。

优选的，车辆前部还设置有用于拍摄固定速度平整物体的摄像头；

所述第二计算模块中包括：标准设定单元，用于设定摄像头的标准速度面积为S1；

拍摄执行单元，用于拍摄出固定速度平整物体的面积为S2；

第一计算单元，用于计算a=S2/（√（S1^2+S2^2）），b=1-a。

通过采用上述技术方案，超声波测速仪在测定V1时，若S2越大，车辆使用超声波测速仪测速的抗干扰性越强，第一计算单元将固定速度平整物体面积的算子增加在第二计算模块中，计算的结果能够更接近于测速的真实环境，降低检测过程中的误差。

优选的，所述第二计算模块中包括：标准测定单元，用于测量固定速度平整物体最接近车辆时的物体表面平整度C1；

平整度测定单元，用于获取多个激光测距传感器所测的物体表面平整度并计算平均物体表面平整度C2；

第二计算单元，用于计算b=C1/（√（C1^2+C2^2）），a=1-b。

通过采用上述技术方案，第一计算模块在测定V2时，车辆的户外行驶环境复杂，多个激光测距传感器上的数据可能会不均衡而导致误差的放大，第二计算单元将平均物体表面平整度的算子增加在第二计算模块中，计算的结果能够更接近于测速的真实环境，降低检测过程中的误差。

优选的，车辆前部还设置有用于拍摄固定速度平整物体的摄像头；

所述第二计算模块中包括：标准设定单元，用于设定摄像头的标准速度面积为S1；

拍摄执行单元，用于拍摄出固定速度平整物体的面积为S2；

第三计算单元，用于计算a1=S2/（√（S1^2+S2^2））；

标准测定单元，用于测量固定速度平整物体最接近车辆时的物体表面平整度C1；

平整度测定单元，用于获取多个激光测距传感器所测的物体表面平整度并计算平均物体表面平整度C2；

第四计算单元，用于计算b1=C1/（√（C1^2+C2^2））；

归一化单元，用于使用归一化算法计算a=a1/（a1+b1），b=b1/（a1+b1）。

通过采用上述技术方案，超声波测速仪在测定V1时，若S2越大，车辆使用超声波测速仪测速的抗干扰性越强；第一计算模块在测定V2时，车辆的户外行驶环境复杂，多个激光测距传感器上的数据可能会不均衡而导致误差的放大，第一计算单元与第二计算单元分别将固定速度平整物体面积的算子和平均物体表面平整度的算子增加在归一化单元中，计算的结果能够更接近于测速的真实环境，降低检测过程中的误差。

优选的，所述控制器中还包括：

判断模块，用于判断若V1与V2之间差值的绝对值VT大于设定的绝对值VS，则取消当前计算出的最终车速V3，重复计算出新的最终车速V3。

通过采用上述技术方案，若判断模块判断出V1与V2的差值过大，则证明V1与V2之间有一个数据的误差过大无法使用，则控制器进行重新检测，保证结果的准确性。

综上所述，本发明的有益技术效果为：固定速度平整物体可选用路边的金属标志牌，或者路上的固定车速的车辆；先计算车辆与前方固定速度平整物体的第一相对速度V1，固定速度平整物体在地球平整度的作用下会被磁化而产生周围环境平整度，在测定V1时，若S2越大，车辆使用超声波测速仪测速的抗干扰性越强；然后通过车辆通过固定速度平整物体时使用两个激光测距传感器感应周围环境平整度的变化测出第二相对速度V2，在测定V2时，车辆的户外行驶环境复杂，多个激光测距传感器上的数据可能会不均衡而导致误差的放大，将固定速度平整物体面积的算子和平均物体表面平整度的算子增加在计算公式中，计算结果能够更接近于测速的真实环境，降低检测过程中的误差；车辆在远距离通过超声波测速仪测得的V1其误差由于受环境干扰较大，而通过周围环境平整度变化测得的V2其受环境干扰较小很准确，因此使用V1与V2融合计算出V3，得到的车速是最准确的，同时使用已知固定速度的固定速度平整物体也可以测得车辆的真实速度，例如使用准确测速的车辆与被测车辆同行，测得被测车辆的真实速度与其内部显示速度的误差。

附图说明

图1为本申请实施例一的方法流程示意图；

图2为本申请实施例一S3中S31-S33的方法流程示意图；

图3为本申请实施例一S3中S34-S36的方法流程示意图；

图4为本申请实施例一S3中S31-S37的方法流程示意图；

图5为本申请实施例二的结构示意图；

图6为本申请实施例二的框图；

图7为本申请实施例二控制器的框图；

图8为本申请实施例二第二计算模块情况一的框图；

图9为本申请实施例二第二计算模块情况二的框图。

附图标记：1、车辆；2、超声波测速仪；3、固定速度平整物体；4、激光测距传感器；5、摄像头；6、控制器；61、第一计算模块；62、第二计算模块；621、标准设定单元；622、拍摄执行单元；623、第一计算单元；624、标准测定单元；625、平整度测定单元；626、第二计算单元；627、第三计算单元；628、第四计算单元；629、归一化单元；63、判断模块。

具体实施方式

以下结合附图1-9对本申请作进一步详细说明。

下面结合说明书附图对本申请实施例作进一步详细描述。

本申请实施例公开一种混凝土运输车的相对车速检测方法，如图1所示，包括如下步骤：

步骤S1：在车辆1上安装超声波测速仪2，用于测量车辆1前方固定速度平整物体3的第一相对速度V1。根据声学多普勒效应，当向移动物体发射频率为F的连续超声波时，被移动物体反射的超声波频率为f，f与F服从多普勒关系。如果超声发射方向和移动物体的夹角已知，就可以通过多普勒关系的v,f,F,c表达式得出物体移动速度v，超声多谱勒法只是其中一种，还有频差法和时差法等等，本文发明记载的技术方案中使用的测速方法都为超声多普勒法，且使用的超声波测速仪2为现有技术，本文不再赘述。固定速度平整物体3可为路边的平整的路牌，以及车辆1前方平整的标识牌，固定速度平整物体3比其周围环境具有更高的平整度。或者，在车速试验环境下，固定速度平整物体3为真实速度准确且恒速运行的车辆1，使用准确测速的车辆1与被测车辆1同行，测得被测车辆1的真实速度与其内部显示速度的误差。

步骤S2：在车辆1侧边安装至少两个激光测距传感器4，激光测距传感器4沿车辆1的长度方向呈直线排列，相邻激光测距传感器4之间的距离为设定测量距离L1，相邻激光测距传感器4被固定速度平整物体3激发的时间间隔为T1，计算车辆1相对于固定速度平整物体3的第二相对速度V2=L1/T1。

步骤S3：计算出最终车速V3=a*V1+b*V2，其中，a+b=1。

步骤S4：若V1与V2之间差值的绝对值VT大于设定的绝对值VS，则取消当前计算出的最终车速V3，重复计算出新的最终车速V3。在计算的过程中，若判断出V1与V2的差值过大，即差值超过预设的比较值，代表V1与V2中存在过大误差，需要重复步骤，重复计算最终车速V3。

如图2所示，在计算出最终车速V3的步骤S3中，还包括：

步骤S31：在车辆1上设置用于拍摄固定速度平整物体3的摄像头5，设定摄像头5的标准速度面积为S1。

步骤S32：拍摄出固定速度平整物体3的面积为S2。

步骤S33：计算a=S2/（√（S1^2+S2^2）），b=1-a。在测定V1的过程中，若固定速度平整物体3的面积越大即S2越大，超声波测速仪2测速的抗干扰效果越好，得出的结果更准确。

如图3所示，或者采取下列的步骤：

步骤S34：测量固定速度平整物体3最接近车辆1时的物体表面平整度C1。

步骤S35：获取多个激光测距传感器4上的物体表面平整度并计算平均物体表面平整度C2。

步骤S36：计算b=C1/（√（C1^2+C2^2）），a=1-b。在测量V2的过程中，车辆1行驶时周围的物体在不断变化使得环境复杂化，车辆1上的多个激光测距传感器4上的数据可能会相互不均衡而放大误差。让平均物体表面平整度参与计算，利于降低检测过程中的误差。步骤S31-S33这一方案与步骤S34-S36这一方案不同一测速周期内使用，避免数据发生冲突导致最终速度V3不准确。

在其它一些情况中，如图4所示，可联合执行如下的步骤S31-S37。

步骤S31：在车辆1上设置摄像头5，设定摄像头5的标准速度面积为S1。

步骤S32：拍摄出固定速度平整物体3的面积为S2。

步骤S33：计算a1=S2/（√（S1^2+S2^2））。

步骤S34：测量固定速度平整物体3最接近车辆1时的物体表面平整度C1。

步骤S35：获取多个激光测距传感器4上物体表面平整度的平均物体表面平整度C2。

步骤S36：计算b1=C1/（√（C1^2+C2^2））。

步骤S37：使用归一化算法计算a=a1/（a1+b1），b=b1/（a1+b1）。

实施原理为：先根据超声多谱勒法使用超声波测速仪2计算车辆1与前方固定速度平整物体3的第一相对速度V1，在测定V1时，考虑到固定速度平整物体3的面积S2，使用摄像头5拍摄出S2并与S1比较，若S2越大，车辆1使用超声波测速仪2测速的抗干扰性越强。然后通过车辆1同一侧的两个激光测距传感器4感应周围环境平整度的变化，在车辆1通过固定速度平整物体3时测出第二相对速度V2。在测定V2时，车辆1的户外行驶环境复杂，将固定速度平整物体3面积的算子和平均物体表面平整度C2的算子增加在计算公式中，计算结果能够更接近于测速的真实环境，降低检测过程中的误差更精准。车辆1在远距离通过超声波测速仪2测得的V1其误差由于受环境干扰较大，而通过周围环境平整度变化测得的V2其受环境干扰较小很准确，使用V1与V2融合计算出V3，得到的车速会提高其准确度。同时使用已知固定速度的固定速度平整物体3也可以测得车辆1的真实速度。

本申请实施例还公开一种混凝土运输车的相对车速检测系统，如图2所示，如图5与图6所示，包括设置在车辆1内的控制器6，控制器6电连接有摄像头5、超声波测速仪2与至少两个的激光测距传感器4，摄像头5安装在车辆1前部以用于拍摄固定速度平整物体3，超声波测速仪2安装在车辆1前部用于测量车辆1前方固定速度平整物体3的第一相对速度V，至少两个激光测距传感器4安装在车辆1侧边的同一侧，激光测距传感器4沿车辆1的长度方向呈直线排列，相邻激光测距传感器4之间的距离为设定测量距离L1，相邻激光测距传感器4被固定速度平整物体3激发的时间间隔为T1。控制器6可采用MCU微处理器、FPGA或者PLC作为数据计算单元，摄像头5可采用彩色摄像头5，通过颜色识别以及模板匹配法识别图中的金属标识牌。激光测距传感器4可采用日本爱知制钢公司生产的低成本、大批量的GMI微型磁传感器。

如图7所示，控制器6中包括：第一计算模块61，用于计算车辆1相对于固定速度平整物体3的第二相对速度V2=L1/T1。控制器6中的模块均为实现所描述功能的可执行代码。

第二计算模块62，用于计算出最终车速V3=a*V1+b*V2，其中，a+b=1。

控制器6中还包括：

判断模块，用于判断若V1与V2之间差值的绝对值VT大于设定的绝对值VS，则取消当前计算出的最终车速V3，重复计算出新的最终车速V3。

如图8所示，情况一：第二计算模块62中包括：标准设定单元621，用于设定摄像头5的标准速度面积为S1。

拍摄执行单元622，用于拍摄出固定速度平整物体3的面积为S2。

第一计算单元623，用于计算a=S2/（√（S1^2+S2^2）），b=1-a。

如图9所示，情况二：第二计算模块62中包括：标准测定单元624，用于测量固定速度平整物体3最接近车辆1时的物体表面平整度C1。

平整度测定单元625，用于获取多个激光测距传感器4上的物体表面平整度并计算平均物体表面平整度C2。

第二计算单元626，用于计算b=C1/（√（C1^2+C2^2）），a=1-b。

情况三：第二计算模块62中包括：标准设定单元621，用于设定摄像头5的标准速度面积为S1；

拍摄执行单元622，用于拍摄出固定速度平整物体3的面积为S2；

第三计算单元627，用于计算a1=S2/（√（S1^2+S2^2））；

标准测定单元624，用于测量固定速度平整物体3最接近车辆1时的物体表面平整度C1；

平整度测定单元625，用于获取多个激光测距传感器4上的物体表面平整度并计算平均物体表面平整度C2；

第四计算单元628，用于计算b1=C1/（√（C1^2+C2^2））；

归一化单元629，用于使用归一化算法计算a=a1/（a1+b1），b=b1/（a1+b1）。

情况一、情况二与情况三在同一个测速周期内不同时出现。在测定V1时，若S2越大，车辆1使用超声波测速仪2测速的抗干扰性越强；在测定V2时，车辆1的户外行驶环境复杂，多个激光测距传感器4上的数据可能会不均衡而导致误差的放大，将固定速度平整物体3面积的算子和平均物体表面平整度的算子增加在计算公式中，计算结果能够更接近于测速的真实环境，降低检测过程中的误差。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种混凝土运输车的相对车速检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：在车辆（1）上安装超声波测速仪（2），用于测量车辆（1）前方固定速度平整物体（3）的第一相对速度V1；

步骤S2：在车辆（1）侧边安装至少两个激光测距传感器（4），激光测距传感器（4）沿车辆（1）的长度方向呈直线排列，相邻激光测距传感器（4）之间的距离为设定测量距离L1，相邻激光测距传感器（4）被固定速度平整物体（3）激发的时间间隔为T1，计算车辆（1）相对于固定速度平整物体（3）的第二相对速度V2=L1/T1；

步骤S3：计算出最终车速V3=a*V1+b*V2，其中，a+b=1。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3中，还包括：

步骤S31：在车辆（1）上设置用于拍摄固定速度平整物体（3）的摄像头（5），设定摄像头（5）的标准速度面积为S1；

步骤S32：拍摄出固定速度平整物体（3）的面积为S2；

步骤S33：计算a=S2/（√（S1^2+S2^2）），b=1-a。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3中，还包括：

步骤S34：测量固定速度平整物体（3）最接近车辆（1）时的物体表面平整度C1；

步骤S35：获取多个激光测距传感器（4）上的物体表面平整度并计算平均物体表面平整度C2；

步骤S36：计算b=C1/（√（C1^2+C2^2）），a=1-b。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S31：在车辆（1）上设置摄像头（5），设定摄像头（5）的标准速度面积为S1；

步骤S32：拍摄出固定速度平整物体（3）的面积为S2；

步骤S33：计算a1=S2/（√（S1^2+S2^2））；

步骤S34：测量固定速度平整物体（3）最接近车辆（1）时的物体表面平整度C1；

步骤S35：获取多个激光测距传感器（4）上物体表面平整度的平均物体表面平整度C2；

步骤S36：计算b1=C1/（√（C1^2+C2^2））；

步骤S37：使用归一化算法计算a=a1/（a1+b1），b=b1/（a1+b1）。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，方法还包括：

步骤S4：若V1与V2之间差值的绝对值VT大于设定的绝对值VS，则取消当前计算出的最终车速V3，重复计算出新的最终车速V3。

6.一种混凝土运输车的相对车速检测系统，其特征在于，包括设置在车辆（1）内的控制器（6），所述控制器（6）电连接有超声波测速仪（2）与至少两个的激光测距传感器（4），所述超声波测速仪（2）安装在车辆（1）前部用于测量车辆（1）前方固定速度平整物体（3）的第一相对速度V，至少两个所述激光测距传感器（4）安装在车辆（1）侧边的同一侧，所述激光测距传感器（4）沿车辆（1）的长度方向呈直线排列，相邻所述激光测距传感器（4）之间的距离为设定测量距离L1，相邻所述激光测距传感器（4）被固定速度平整物体（3）激发的时间间隔为T1；

所述控制器（6）中包括：第一计算模块（61），用于计算车辆（1）相对于固定速度平整物体（3）的第二相对速度V2=L1/T1；

第二计算模块（62），用于计算出最终车速V3=a*V1+b*V2，其中，a+b=1。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，车辆（1）前部还设置有用于拍摄固定速度平整物体（3）的摄像头（5）；

所述第二计算模块（62）中包括：标准设定单元（621），用于设定摄像头（5）的标准速度面积为S1；

拍摄执行单元（622），用于拍摄出固定速度平整物体（3）的面积为S2；

第一计算单元（623），用于计算a=S2/（√（S1^2+S2^2）），b=1-a。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第二计算模块（62）中包括：标准测定单元（624），用于测量固定速度平整物体（3）最接近车辆（1）时的物体表面平整度C1；

平整度测定单元（625），用于获取多个激光测距传感器（4）所测的物体表面平整度并计算平均物体表面平整度C2；

第二计算单元（626），用于计算b=C1/（√（C1^2+C2^2）），a=1-b。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，车辆（1）前部还设置有用于拍摄固定速度平整物体（3）的摄像头（5）；

所述第二计算模块（62）中包括：标准设定单元（621），用于设定摄像头（5）的标准速度面积为S1；

拍摄执行单元（622），用于拍摄出固定速度平整物体（3）的面积为S2；

第三计算单元（627），用于计算a1=S2/（√（S1^2+S2^2））；

标准测定单元（624），用于测量固定速度平整物体（3）最接近车辆（1）时的物体表面平整度C1；

平整度测定单元（625），用于获取多个激光测距传感器（4）上的物体表面平整度并计算平均物体表面平整度C2；

第四计算单元（628），用于计算b1=C1/（√（C1^2+C2^2））；

归一化单元（629），用于使用归一化算法计算a=a1/（a1+b1），b=b1/（a1+b1）。

10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制器（6）中还包括：

判断模块，用于判断若V1与V2之间差值的绝对值VT大于设定的绝对值VS，则取消当前计算出的最终车速V3，重复计算出新的最终车速V3。

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