CN108037492A - 雷达性能的测试系统及利用其进行雷达性能测试的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种雷达性能的测试系统及利用其进行雷达性能测试的方法。其中，该雷达性能的测试系统包括：固定装置，用于固定被测试的雷达；环形导轨，设置在固定装置的外侧，且与固定装置同心，半径可变；控制装置，用于控制环形导轨按设置的运动参数旋转；一个或多个目标物体，设置在环形导轨上。通过本发明，简化了雷达性能测试流程，提高了雷达性能测试的准确性和测试效率，有效缩短测试时间，且测试具有可重复性。

Description

雷达性能的测试系统及利用其进行雷达性能测试的方法

技术领域

本发明涉及智能交通应用技术领域，特别是涉及一种雷达性能的测试系统及利用其进行雷达性能测试的方法。

背景技术

近年来随着汽车在社会生活中的地位日益提高，在汽车保有量逐年增长的情况下，汽车安全问题则被普遍的关注。通过对汽车事故的调查统计分析，发现大约一半以上的事故是首尾相撞，这就是说有效的汽车防撞系统能够对大约65％的事故发生起到阻止作用。同样在高端汽车领域，人们越来越渴望高科技带来的安全与便捷，结合信号处理技术实现汽车自主智能巡航、辅助泊车、汽车防撞雷达等各种系统已经改变了人们对传统汽车电子的认识。

根据汽车雷达的有效探测距离，可以将汽车波雷达分为长距雷达(LRR)和中距雷达(MRR)和短距雷达(SRR)。长距离雷达最远探测距离为250米，探测角度为18°，应用于自适应控制、紧急制动和碰撞避免等。中距离雷达最远探测距离为120米，探测角度为90°，主要用于盲点检测、变道辅助等。短距离雷达最远探测距离为60米，探测角度为110°，主要用于泊车辅助、碰撞预警等。根据汽车雷达使用的频率范围，可将汽车雷达分为：24GHz窄带雷达(24.00-24.25GHz)、24GHz超宽带雷达(24.25-24.65GHz)、77GHz雷达(76-77GHz)和79GHz雷达(77-81GHz)，使用不同频率的雷达占用带宽不同，探测性能不同，具体性能指标见表1。

表1不同频率车载雷达性能参数

根据雷达在车上的安装位置，可分为前向雷达、后向雷达和测向雷达。前向雷达使用长距雷达和短距雷达，实现自适应巡航、碰撞预警、紧急制动等功能。后向雷达使用中短距雷达，实现后方碰撞预警、倒车碰撞预警、变道辅助等功能。测向雷达使用中短距雷达，实现盲点检测、变道辅助、开门报警、自动泊车等功能。

为了保证汽车电子产品的性能和质量，不仅汽车电子供应商需要对汽车雷达进行测试，而且汽车生产厂家也需要评估汽车雷达的技术指标，需要对汽车雷达的性能做出精确的测量与评估，真实反映出汽车雷达的性能。

由于汽车毫米波雷达工作频率比较高，对测试结果精度和准确度要求很高，而且对测试环境要求也很高，在测试雷达时一般要求周围环境空旷、无干扰物、电磁环境较干净，所以给相关测试工作带来很多困难。

汽车雷达性能测试包括：距离探测范围、角度探测范围、距离探测精度、角度探测精度、距离探测分辨率和角度探测分辨率。距离探测范围是指汽车雷达在各角度所能探测到物体的最远、最近距离。角度探测范围是指汽车雷达所能探测到物体的最大、最小角度。距离探测精度是指汽车雷达探测到物体的距离与真实距离之间的差值。角度探测精度是指汽车雷达测量到物体与汽车雷达之间的角度与真实角度之间的差值。距离探测分辨率是指汽车雷达所能区分两个物体的最小距离。角度探测分辨率是指汽车雷达能区分两个物体之间的最小角度。

对上述汽车雷达性能测试时，需要确定被测物和雷达之间的精确相对位置与相对角度，还需精确控制目标物的运动速度和轨迹。

目前，汽车雷达性能测试方法主要分为外场测试和实验室测试。

1.外场测试，通常测试环境周围会存在其他物体，来自其他物体的反射波会对汽车雷达的检测结果带来干扰，而且由于汽车雷达使用的频率较高，电磁波受空气湿度、天气(雾、霾、尘、雨、雪等)影响较大，对汽车雷达的探测距离测试结果影响较大。而且，外场测试需要花费大量的时间和人力等测试成本。

外场测试对汽车雷达和目标物之间的位置标定通常使用差分GPS定位仪、激光测距仪或卷尺等设备进行测量标定，但是对目标物体的运动轨迹无法精确控制，对物体的距离、角度真值无法准确获取，对汽车雷达的角度、距离探测精度测量有较大影响。且实际测试中，需要进行大量重复测试，耗费大量的时间、人力、物力等成本，并且测试结果受周围环境变化影响，可复现性较差，难以进行数据比对分析。

2.实验室测试，可保证恒定温湿度和干净的电磁环境。对汽车雷达性能的测试靠雷达模拟器测试，雷达模拟器将接收到的雷达信号经过处理，模拟与物体与雷达之间在不同距离、角度下的反射信号，再将处理后的反射信号发送给雷达。这种方法测试速度快、支持场景多，但属于模拟测试，理论模型的准确度直接影响到测试结果，目前尚没有精确的理论模型模拟不同物体表面对雷达信号的反射情况，因此，测试结果与真实测试之间的结果存在一定差距，不能准确测量雷达的真实性能。

因此，现有汽车雷达性能测试方法不能准确、真实地测量汽车雷达的性能。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的雷达性能的测试系统及利用其进行雷达性能测试的方法。

依据本发明的一方面，提供了一种雷达性能的测试系统，包括：固定装置，用于固定被测试的雷达；环形导轨，设置在所述固定装置的外侧，且与所述固定装置同心，半径可变；控制装置，用于控制所述环形导轨按设置的运动参数旋转；一个或多个目标物体，设置在所述环形导轨上。

可选地，所述一个或多个目标物体固定设置在所述环形导轨上。

可选地，所述一个或多个目标物体按照设定的速度在所述环形导轨上匀速或加速运动。

可选地，还包括：电波暗室，用作测试场地，所述固定装置、所述环形导轨、所述控制装置和一个或多个所述目标物体设置在所述电波暗室内。

可选地，所述设置的运动参数包括以下之一：旋转角速度、旋转角度、以及旋转加速度。

依据本发明的另一方面，提供了一种利用上述的测试系统进行雷达性能测试的方法，包括：步骤1，设置所述测试系统的环形导轨的半径为预设值；步骤2，将设置在所述环形导轨上的第一目标物体移动至预设位置，其中，所述预设位置与所述环形导轨的中心的连线与固定在所述测试系统的固定装置上的被测试的雷达正对的方向的第一夹角为90度，将所述环形导轨当前的位置记为初始位置；步骤3，所述控制装置控制所述环形导轨从所述初始位置按照预设方向旋转，使所述第一夹角减小，直至所述被测试的雷达探测到所述第一目标物体；步骤4，根据所述环形导轨从初始位置旋转到当前位置的旋转角度∠A、所述被测试的雷达探测到所述第一目标物体的角度∠A’、第一目标物体的位置(x_b,y_b)和所述被测试的雷达探测到第一目标物体的位置(x_b’,y_b’)，获取所述被测试的雷达在当前半径下的最大角度探测范围为旋转角度∠A、当前半径下所述被测试的雷达的角度探测精度ΔA＝∠A-∠A’、以及所述被测试的雷达当前半径下的距离探测精度Δd＝sqrt[(x_b-x_b’)²+(y_b-y_b’)²]；步骤5，所述控制装置控制所述环形导轨继续按照所述预设方向旋转，所述控制装置控制所述环形导轨继续按照所述预设方向旋转，直至所述被测试的雷达探测不到所述第一目标物体，停止测试，其中，每旋转预定角度，如果所述被测试的雷达能探测到所述第一目标物体，则根据所述环形导轨从初始位置旋转到当前位置的旋转角度和所述被测试的雷达探测到所述第一目标物体的角度、第一目标物体的位置和所述被测试的雷达探测到第一目标物体的位置，获取当前半径下所述被测试的雷达的角度探测精度、以及所述被测试的雷达当前半径下的距离探测精度。

可选地，在步骤5之后，还包括：增大所述测试系统的环形导轨的半径，重复步骤2至步骤5，获取所述被测试的雷达在当前半径下的最大角度探测范围、角度探测精度和距离探测精度。

可选地，还包括：继续增大所述测试系统的环形导轨的半径，重复步骤2至步骤5，直至所述环形导轨旋转到任意角度，所述被测试的雷达均不能探测到所述第一目标物体为止。

根据本发明又一个方面，提供了一种利用上述的测试系统进行雷达性能测试的方法，包括：设置所述测试系统的环形导轨的半径为预设值，所述预设值位于所述被测试的雷达的距离探测范围内；步骤1，将被测试的雷达设置在所述测试系统的固定装置上；步骤2，将设置在所述环形导轨上的第一目标物体移动至所述被测试的雷达一侧的最大角度探测范围处；步骤3，将第二目标物体设置在所述环形导轨上，使得所述被测试的雷达能够同时探测到所述第一目标物体和所述第二目标物体，其中，所述第二目标物体与所述环形导轨的中心的连线与所述第一目标物体与所述环形导轨的中心的连线分别位于所述被测试的雷达正对方向的两侧；步骤4，将所述第二目标物体在所述环形导轨上滑动，使所述第二目标物体逐渐靠近所述第一目标物体，在所述被测试的雷达不能同时探测到所述第一目标物体和所述第二目标物体时，获取在当前半径下，所述被测试的雷达的角度分辨率为当前所述第二目标物体与所述环形导轨的中心的连线与所述第一目标物体与所述环形导轨的中心的连线的夹角，所述被测试的雷达的距离分辨率为当前所述第二目标物体与所述第一目标物体之前的直线距离。

可选地，还包括：步骤5，将设置在所述第一目标物体移动至所述被测试的雷达另一侧的最大角度探测范围处，返回步骤3，获取另一方向下，所述被测试的雷达在当前半径下的角度分辨率和距离分辨率。

可选地，还包括：改变所述环形导轨的半径，返回步骤2。

本发明实施例中，雷达性能的测试系统中设置有用于固定被测试的雷达的固定装置，在固定装置的外侧设置有与固定装置同心、且半径可变的环形导轨；控制装置可以控制环形导轨按高精度角度旋转，环形导轨安装有若干个目标物体，在测试时，被测试的雷达固定在固定装置上，探测环形导轨上的目标物体，根据环形导轨旋转的角度、目标物体的实际位置与被测试的雷达探测到的角度、位置等，实现被测试的雷达的性能测试，简化了雷达性能测试流程，提高了雷达性能测试的准确性和测试效率，有效缩短测试时间，且测试具有可重复性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一实施例的雷达性能测试系统的架构示意图；

图2示出了根据本发明另一实施例的雷达性能测试系统的架构示意图；

图3示出了根据本发明一实施例的一种利用雷达性能测试系统进行雷达性能测试的方法流程图；

图4示出了根据本发明一实施例的利用雷达性能测试系统进行雷达性能测试的示意图；

图5示出了根据本发明另一实施例的一种利用雷达性能测试系统进行雷达性能测试的方法流程图；以及

图6示出了根据本发明另一实施例的利用雷达性能测试系统进行雷达性能测试的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1为本发明一实施例提供的雷达性能的测试系统的架构示意图，如图1所示，该系统主要包括：固定装置100、环形导轨110、控制装置120和一个或多个目标物体130(为了便于说明，图1中只示出了一个目标物体130，但并不限于此)。

在本发明实施例中，固定装置100用于固定被测试的雷达；环形导轨110，设置在固定装置100的外侧，且与固定装置100同心，半径可变；控制装置120，用于控制环形导轨110按设置的运动参数旋转；一个或多个目标物体130，设置在环形导轨110上。

在本发明实施例中，环形导轨110可以通过动力源(例如，电机等)驱动，而控制装置120可以通过控制动力源控制环形导轨110按设置的运动参数旋转，具体设置本发明实施例不作限定。

在本实施例的一个可选实施方式中，设置的运动参数包括但不限于以下至少之一：旋转角速度、旋转角度、以及旋转加速度。从而使得环形导轨110可受控地静止或运动，或者按照设定的高精度角度旋转；且环形导轨110可匀速或加速旋转。

另外，在本发明实施例的一个可选实施方式中，环形导轨110上安装一个或多个目标物体130可以固定在环形导轨110上，即目标物体130相对于环形导轨110不能产生位移，或者，在本发明实施例的另一个可选实施方式中，目标物体130可以按照设定的速度沿环形导轨110匀速或加速运动。通过上述可选实施方式，可以在测试时，方便地设置目标物体130的位置。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，如图2所示，该系统还包括：电波暗室140，用作测试场地，固定装置100、环形导轨110、控制装置120和一个或多个目标物体130设置在电波暗室140内。通过该可选实施方式，可保证被测试的雷达周围没有来自其他物体的反射电磁波，只有目标物体130的反射电磁波，从而可以提高测试的准确性。

在上述可选实施方式中，可选地，为了方便测试，固定装置100可以设置在电波暗室140的中央。

在具体应用中，本发明实施例中的被测试的雷达可以是汽车雷达，例如，毫米波雷达，当然，也可以是其它类型的雷达，具体本发明实施例不作限定。

在上述可选实施方式中，在电波暗室中心设置固定装置100，以固定装置100为中心，外侧装有与固定装置100同心且可变半径的环形导轨110；环形导轨110可按高精度角度旋转；或者环形导轨110可匀速或加速旋转；环形导轨110上可安装若干个目标物体130，目标物体130与环形导轨110之间可以固定位置，也可以按照设定的速度沿导轨匀速或加速运动。通过该测试系统，可保证被测试的雷达周围没有来自其他物体的反射电磁波，只有目标物体130的反射电磁波；在测试时，可根据测试需求动态、精确调整被测试的雷达与目标物体130之间的相对距离和角度；也可根据测试需求使一个或多个目标物体130按照设定速度运动。

通过该测试系统，简化了雷达性能测试流程，设定的测试场景具有可重复性，可快速、精确的测试汽车雷达的距离探测范围、角度探测范围、距离探测精度、角度探测精度、距离探测分辨率和角度探测分辨率。解决了雷达性能测试过程中，被测试的雷达与目标物体之间的距离、角度难以精确设置、控制的问题，提高雷达性能测试的准确性和测试效率，有效缩短测试时间，测试具有可重复性。

基于本发明的同一构思，本发明实施例还提供了一种利用上述雷达性能测试系统进行雷达性能测试的方法。

图3为根据本发明一实施例提供的利用上述雷达性能测试系统进行雷达性能测试的方法流程图，如图3所示，该方法主要包括以下步骤S302-步骤S310。

步骤S302，设置所述测试系统的环形导轨的半径为预设值。

步骤S304，将设置在所述环形导轨上的第一目标物体移动至预设位置，其中，所述预设位置与所述环形导轨的中心的连线与固定在所述测试系统的固定装置上的被测试的雷达正对的方向的第一夹角为90度，将所述环形导轨当前的位置记为初始位置。

在具体应用中，如果第一目标物体是固定在环形导轨上的，即第一目标物体相对于环形导轨无法移动，则可以通过旋转环形导轨，将第一目标物体移动到预定位置；如果第一目标物体可以沿环形导轨运动，则可以固定环形导轨不动，控制第一目标物体运动到预定位置，当然，也可以旋转环形导轨，同时也控制第一目标物体运动，使第一目标物体移动到预定位置，具体实现形式可以根据实际应用中方便操作实施，本发明实施例不作限定。

在本发明实施例中，以环形导轨的圆心为坐标原点，以被测试的雷达正对的方向为Y轴，环形导轨与X轴相交的点即为所述预定位置。例如，在图4所示的雷达测试系统中，被测试的雷达正对方向为Y轴的正向，将第一目标物体设置在a点。

在本发明实施例中，为了使被测试的雷达能够方便的探测到第一目标物体，可以将第一目标物体朝向环形导轨的中心。

步骤S306，所述控制装置控制所述环形导轨从所述初始位置按照预设方向旋转，使所述第一夹角减小，直至所述被测试的雷达探测到所述第一目标物体。

例如，在图4所示的雷达测试系统中，可以控制环形导轨逆时针方向旋转，直到被测试的雷达刚探测到第一目标物体。

步骤S308，根据所述环形导轨从初始位置旋转到当前位置的旋转角度∠A、所述被测试的雷达探测到所述第一目标物体的角度∠A’、第一目标物体的位置(x_b,y_b)和所述被测试的雷达探测到第一目标物体的位置(x_b’,y_b’)，获取所述被测试的雷达在当前半径下的最大角度探测范围为旋转角度∠A、当前半径下所述被测试的雷达的角度探测精度ΔA＝∠A-∠A’、以及所述被测试的雷达当前半径下的距离探测精度Δd＝sqrt[(x_b-x_b’)²+(y_b-y_b’)²]。

在本发明实施例中，上述第一目标物体的位置是以环形导轨的圆心为原点，被测试的雷达正对的方向为Y轴正向，与Y轴垂直且相交于所述圆心的直线为X轴进行定位，从而得到的第一目标物体的坐标。

步骤S310，所述控制装置控制所述环形导轨继续按照所述预设方向旋转，直至所述被测试的雷达探测不到所述第一目标物体，停止测试。其中，每旋转预定角度，如果所述被测试的雷达能探测到所述第一目标物体，则根据所述环形导轨从初始位置旋转到当前位置的旋转角度和所述被测试的雷达探测到所述第一目标物体的角度、第一目标物体的位置和所述被测试的雷达探测到第一目标物体的位置，获取在当前半径下所述被测试的雷达的角度探测精度、以及所述被测试的雷达当前半径下的距离探测精度。

在具体应用中，每旋转预定角度，可以判定当前被测试的雷达是否能探测到第一目标物体，如果能，则环形导轨从初始位置旋转到当前位置的旋转角度位于所述被测试的雷达的角度控制范围内，如果不能，则环形导轨从初始位置旋转到当前位置的旋转角度位于所述被测试的雷达的角度控制范围外。另外，每旋转预定角度，如果被测试的雷达能探测到第一目标物体，则根据环形导轨从初始位置旋转到当前位置的旋转角度与被测试的雷达探测到的第一目标物体的角度之差，可以计算出当前位置的角度探测精度，根据第一目标物体当前的实际坐标与被测试的雷达探测到的第一目标物体的坐标，可以计算出当前位置的距离探测精度。在具体应用中，可以将多次计算得到的角度探测精度和距离探测精度进行平均，将平均值作为在当前的半径下，所述被测试的雷达最后的角度探测精度和距离探测精度。

当第一目标物体旋转出被测试的雷达探测范围，则说明当前位置属于被测试的雷达的角度探测范围之外，停止测试。

在本发明实施例的一个可选实施方式，在步骤S310之后，该方法还可以包括：增大所述测试系统的环形导轨的半径，重复步骤S304至步骤S310，获取所述被测试的雷达在当前半径下的最大角度探测范围、角度探测精度和距离探测精度。通过该可选实施方式，可以测试到被测试的雷达在不同半径下的最大角度探测范围、角度探测精度和距离探测精度。

在上述可选实施方式中，可选地，该方法还可以包括：继续增大所述测试系统的环形导轨的半径，重复步骤S304至步骤S310，直至所述环形导轨旋转到任意角度，所述被测试的雷达均不能探测到所述第一目标物体为止，获取所述被测试的雷达的最大距离探测范围为当前半径。即无论所述环形导轨如何旋转，所述被测试的雷达均无法探测到所述第一目标物体，则说明当前的半径超出被测试的雷达的最大探测距离，上一次探测到的第一目标物体与所述被测试的雷达之间的距离为被测试的雷达的最大探测距离。

通过上述可选实施方式，可以获得被测试的雷达的最大距离探测范围。在具体应用中，在第一次测试时，可以将环形导轨的半径设置为最小值，该最小值可以根据具体应用场景进行设置，例如，最小值可以等于被测试的雷达的半径与第一目标物体的半径之和。然后再逐渐增大环形导轨的半径，直至无论所述环形导轨如何旋转，所述被测试的雷达均无法探测到所述第一目标物体。

通过本发明实施例提供的上述方法，可精确设置、控制目标物体与被测试的雷达之间的距离、角度，从而可快速、准确测量被测试的雷达的性能，保证测试的精确性，缩短测量时间，具有可重复性和可复现性。

下面以在电波暗室内测试汽车雷达的距离探测范围、角度探测范围、距离探测精度、和角度探测精度为例进行说明。

在电波暗室中心放置汽车雷达固定装置，外侧装有与汽车雷达固定装置同心可变半径环形导轨；环形导轨可按高精度角度旋转；环形导轨可匀速或加速旋转；导轨上可安装若干个物体固定装置，物体固定装置与导轨之间可以固定位置，也可以按照设定的速度延导轨匀速或加速运动。

在具体应用中，参考图4，测试汽车雷达距离探测范围、角度探测范围、距离探测精度、角度探测精度可以包括以下步骤：

步骤A，将汽车雷达安装在电波暗室中心的固定装置，使其正对前方；

步骤B，将环形导轨半径改变为最小值(由汽车雷达与目标物体之间的最小距离决定，即：汽车雷达半径+目标物体半径)；

步骤C，将目标物体固定在图4所示的汽车雷达右方的环形导轨a处，使目标物体朝向中心；

步骤D，逆时针旋转环形导轨，直到刚好能探测到目标物体为止(b处)；

记录此时环形导轨旋转过的角度∠A和汽车雷达探测到目标物体的角度∠A’，∠A为汽车雷达在当前半径下的最大角度探测范围，ΔA＝∠A-∠A’为当前角度探测精度；同时记录目标物体的位置(x_b,y_b)和汽车雷达探测到目标物体的位置(x_b’,y_b’)，Δd＝sqrt[(x_b-x_b’)²+(y_b-y_b’)²]为汽车雷达此时的距离探测精度；

步骤E，继续逆时针旋转环形导轨，如果汽车雷达能够探测到目标物体，那么按照步骤D)记录相关信息；

步骤F，继续逆时针旋转环形导轨，直到刚好不能探测到目标物体为止(c处)，停止测量；

此时，环形导轨旋转过的角度∠B超出了汽车雷达的最大角度探测范围，从而可以得到环形导轨的角度探测范围为[∠A,∠B)。

步骤G，增大环形导轨的半径，重复C)～G)可得到被测物到汽车雷达不同距离下的距离探测范围、角度探测范围、距离探测精度、角度探测精度。

根据本发明另一实施例，还提供了另一种利用上述的测试系统进行雷达性能测试的方法，该方法用于测试被测试的雷达的角度探测分辨率和距离探测分辨率。

该方法的测试前提在于，被测试雷达的角度探测范围和距离探测范围已知，在具体应用中，被测试雷达的角度探测范围和距离探测范围可以按照上述实施例提供的方法进行测试得到，也可以按照其它方式得到。

图5为根据本发明另一实施例提供的利用上述的测试系统进行雷达性能测试的方法流程图，如图5所示，该方法主要可以包括以下步骤S500-步骤S508。

步骤S500，设置所述测试系统的环形导轨的半径为预设值，所述预设值位于所述被测试的雷达的距离探测范围内。

步骤S502，将被测试的雷达设置在所述测试系统的固定装置上；

步骤S504，将设置在所述环形导轨上的第一目标物体移动至所述被测试的雷达一侧的最大角度探测范围处；

在具体应用中，如果第一目标物体是固定在环形导轨上的，即第一目标物体相对于环形导轨无法移动，则可以通过旋转环形导轨，将第一目标物体移动到预定位置；如果第一目标物体可以沿环形导轨运动，则可以固定环形导轨不动，控制第一目标物体运动到预定位置，当然，也可以旋转环形导轨，同时也控制第一目标物体运动，使第一目标物体移动到预定位置，具体实现形式可以根据实际应用中方便操作实施，本发明实施例不作限定。

步骤S506，将第二目标物体设置在所述环形导轨上，使得所述被测试的雷达能够同时探测到所述第一目标物体和所述第二目标物体，其中，所述第二目标物体与所述环形导轨的中心的连线与所述第一目标物体与所述环形导轨的中心的连线分别位于所述被测试的雷达正对方向的两侧；

步骤S508，将所述第二目标物体在所述环形导轨上滑动，使所述第二目标物体逐渐靠近所述第一目标物体，在所述被测试的雷达不能同时探测到所述第一目标物体和所述第二目标物体时，获取在当前半径下，所述被测试的雷达的角度分辨率为当前所述第二目标物体与所述环形导轨的中心的连线与所述第一目标物体与所述环形导轨的中心的连线的夹角，所述被测试的雷达的距离分辨率为当前所述第二目标物体与所述第一目标物体之前的直线距离。

通过本发明实施例提供的上述方法，可精确设置、控制第一目标物体、第二目标物体以及被测试的雷达之间的距离、角度，从而可快速、准确测量被测试的雷达的性能，保证测试的精确性，缩短测量时间，具有可重复性和可复现性。

在本发明实施例的一个可选实施方式，在步骤S508之后，该方法还可以包括：步骤S510(图中未出中)，将设置在所述第一目标物体移动至所述被测试的雷达另一侧的最大角度探测范围处，返回步骤S506，获取另一方向下，所述被测试的雷达在当前半径下的角度分辨率和距离分辨率。

在本发明实施例的一个可选实施方式，该方法还可以包括：改变所述环形导轨的半径，返回步骤S504。从而可以获取被测试的物体在不同半径下的角度分辨率和距离分辨率。

下面以利用图6所示的雷达性能测试系统测试汽车雷达角度探测分辨率和距离探测分辨率为例进行说明。

在本发明一实施例中，测试汽车雷达角度分辨率和距离分辨率主要可以包括以下步骤：

A，将汽车雷达安装在电波暗室中心的固定装置，使其正对前方；

B，根据测试要求改变环形导轨半径，环形导轨半径在汽车雷达探测范围之内；

C，将目标物体A固定在环形导轨上，A的起始位置为汽车雷达右侧最大探测范围内；

D，将目标物体B固定在环形导轨上，在目标物体A左侧；

E，调整目标物体B与目标物体的距离，使汽车雷达能够探测到两个目标物体的存在；

F，将目标物体B靠近目标物体A，当汽车雷达无法探测到两个物体时停止。此时，两个被测物之间的夹角∠A为汽车雷达的角度分辨率；两个被测物之间的水平距离为汽车雷达的距离分辨率；

G，将环形导轨逆时针旋转一定角度，重复步骤E)～F)，测量不同方位下汽车雷达的角度探测分辨率和距离探测分辨率；

H，改变环形导轨的半径，重复步骤C)～F)，可以测得不同距离、不同方位下汽车雷达的角度分辨率和距离分辨率。

在本发明实施例提供的技术方案中，提出在电波暗室内使用可变半径环形导轨测试汽车雷达距离探测范围、角度探测范围、距离探测精度、角度探测精度、距离探测分辨率、以及角度探测分辨率。使用本方案，可精确设置、控制目标物体与汽车雷达之间的距离、角度，可快速精确测量汽车雷达探测范围内各位置处的雷达性能，解决了汽车雷达实际测试中目标物体与汽车雷达之间位置和角度标定难、精度差、无法精确控制目标物体运动轨迹、速度慢的问题，使用本方案测试具有可重复性和可复现性。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (11)

1.一种雷达性能的测试系统，包括：

固定装置，用于固定被测试的雷达；

环形导轨，设置在所述固定装置的外侧，且与所述固定装置同心，半径可变；

控制装置，用于控制所述环形导轨按设置的运动参数旋转；

一个或多个目标物体，设置在所述环形导轨上。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个目标物体固定设置在所述环形导轨上。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个目标物体按照设定的速度在所述环形导轨上匀速或加速运动。

4.根据权利要求1至3任一项所述的系统，其中，还包括：

电波暗室，用作测试场地，所述固定装置、所述环形导轨、所述控制装置和一个或多个所述目标物体设置在所述电波暗室内。

5.根据权利要求1至3任一项所述的系统，所述设置的运动参数包括以下之一：旋转角速度、旋转角度、以及旋转加速度。

6.一种利用权利要求1至5任一项所述的测试系统进行雷达性能测试的方法，包括：

步骤1，设置所述测试系统的环形导轨的半径为预设值；

步骤2，将设置在所述环形导轨上的第一目标物体移动至预设位置，其中，所述预设位置与所述环形导轨的中心的连线与固定在所述测试系统的固定装置上的被测试的雷达正对的方向的第一夹角为90度，将所述环形导轨当前的位置记为初始位置；

步骤3，所述控制装置控制所述环形导轨从所述初始位置按照预设方向旋转，使所述第一夹角减小，直至所述被测试的雷达探测到所述第一目标物体；

步骤4，根据所述环形导轨从初始位置旋转到当前位置的旋转角度∠A、所述被测试的雷达探测到所述第一目标物体的角度∠A’、第一目标物体的位置(x_b,y_b)和所述被测试的雷达探测到第一目标物体的位置(x_b’,y_b’)，获取所述被测试的雷达在当前半径下的最大角度探测范围为旋转角度∠A、当前半径下所述被测试的雷达的角度探测精度ΔA＝∠A-∠A’、以及所述被测试的雷达当前半径下的距离探测精度Δd＝sqrt[(x_b-x_b’)²+(y_b-y_b’)²]；

步骤5，所述控制装置控制所述环形导轨继续按照所述预设方向旋转，所述控制装置控制所述环形导轨继续按照所述预设方向旋转，直至所述被测试的雷达探测不到所述第一目标物体，停止测试，其中，每旋转预定角度，如果所述被测试的雷达能探测到所述第一目标物体，则根据所述环形导轨从初始位置旋转到当前位置的旋转角度和所述被测试的雷达探测到所述第一目标物体的角度、第一目标物体的位置和所述被测试的雷达探测到第一目标物体的位置，获取在当前半径下所述被测试的雷达的角度探测精度、以及所述被测试的雷达当前半径下的距离探测精度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在步骤5之后，还包括：

增大所述测试系统的环形导轨的半径，重复步骤2至步骤5，获取所述被测试的雷达在当前半径下的最大角度探测范围、角度探测精度和距离探测精度。

8.根据权利要求7所示的方法，其中，还包括：

继续增大所述测试系统的环形导轨的半径，重复步骤2至步骤5，直至所述环形导轨旋转到任意角度，所述被测试的雷达均不能探测到所述第一目标物体为止。

9.利用权利要求1至5任一项所述的测试系统进行雷达性能测试的方法，包括：

设置所述测试系统的环形导轨的半径为预设值，所述预设值位于所述被测试的雷达的距离探测范围内；

步骤1，将被测试的雷达设置在所述测试系统的固定装置上；

步骤2，将设置在所述环形导轨上的第一目标物体移动至所述被测试的雷达一侧的最大角度探测范围处；

步骤3，将第二目标物体设置在所述环形导轨上，使得所述被测试的雷达能够同时探测到所述第一目标物体和所述第二目标物体，其中，所述第二目标物体与所述环形导轨的中心的连线与所述第一目标物体与所述环形导轨的中心的连线分别位于所述被测试的雷达正对方向的两侧；

步骤4，将所述第二目标物体在所述环形导轨上滑动，使所述第二目标物体逐渐靠近所述第一目标物体，在所述被测试的雷达不能同时探测到所述第一目标物体和所述第二目标物体时，获取在当前半径下，所述被测试的雷达的角度分辨率为当前所述第二目标物体与所述环形导轨的中心的连线与所述第一目标物体与所述环形导轨的中心的连线的夹角，所述被测试的雷达的距离分辨率为当前所述第二目标物体与所述第一目标物体之前的直线距离。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，还包括：

步骤5，将设置在所述第一目标物体移动至所述被测试的雷达另一侧的最大角度探测范围处，返回步骤3，获取另一方向下，所述被测试的雷达在当前半径下的角度分辨率和距离分辨率。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其中，还包括：

改变所述环形导轨的半径，返回步骤2。