CN113217234B - Egr系统的低流量故障诊断方法、系统及可读存储介质 - Google Patents

Egr系统的低流量故障诊断方法、系统及可读存储介质 Download PDF

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CN113217234B CN202110435679.7A CN202110435679A CN113217234B CN 113217234 B CN113217234 B CN 113217234B CN 202110435679 A CN202110435679 A CN 202110435679A CN 113217234 B CN113217234 B CN 113217234B
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Abstract

本发明公开了一种EGR系统的低流量故障诊断方法、系统及可读存储介质，包括：S1，开启EGR系统；S2，计算EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；S3，根据充气量偏差阈值得到点火角控制偏差阈值、喷油量偏差阈值和节气门开度偏差阈值；S4，判断当前爆震推迟的点火角幅度是否达到点火角控制偏差阈值，如果是进入S5，否则返回S1；S5，判断油路闭环控制中的当前喷油量调节偏差是否达到喷油量偏差阈值且节气门开度变化是否达到节气门开度偏差阈值，如果是进入S7，否则进入S6；S6，进行低辛烷值点火角自学习，返回S1；S7，提示可能发生低流量故障，关闭EGR系统。本发明能快速有效地诊断出低流量故障，降低发动机的运行风险。

Description

EGR系统的低流量故障诊断方法、系统及可读存储介质
技术领域
本发明与流量诊断技术有关，具体属于一种EGR系统的低流量故障诊断方法、系统及可读存储介质，主要用于识别EGR系统发生堵塞导致EGR率偏差达到设定阈值的低流量故障。
背景技术
节能与新能源汽车技术路线图对节能汽车提出了极具挑战性的规划，对于传统能源乘用车，综合考虑节能技术的进步和测试工况切换的影响，提出了至2025年、2030年、2035年新车平均油耗分别达到5.6L/100km、4.8L/100km、4.0L/100km。应对这样的规划，汽油机高压缩比技术、低压废气再循环(LP-EGR)技术是当前发动机的主流路线之一。
废气再循环(EGR)的引入，可以降低混合气的燃烧速率，有效地抑制爆震的发生，从而使得点火角可以更加提前。但与此同时带来的问题是，当EGR阀或者管路发生低流量故障(堵塞)时，实际的EGR流量远远低于目标流量，然而发动机的控制系统无法识别EGR实际流量的变化，仍然继续按照预期的EGR流量(目标流量)去控制点火角，此时点火角的偏差会过大，远远超出了爆震控制能推迟的极限，这样一来就会产生严重的爆震问题，极有可能损坏发动机。因此，在这种情况下亟需发动机控制系统能够及时并准确地诊断出EGR发生低流量故障(堵塞)，从而避免发动机出现严重的爆震问题。当实际EGR率与目标EGR率的偏差达到设定阈值时，表明EGR系统发生需要准确诊断的堵塞(即EGR系统发生低流量故障，可以是完全堵塞，也可以是部分堵塞)。例如，如果发动机进气控制中目标EGR率为5％，即使EGR系统发生完全堵塞，EGR率的偏差也只有5％，此时低流量故障的区分度太小，在实际中是无法诊断出来的，但是由于5％的EGR率影响较小，即使诊断不出来对整个系统的影响也很小，所以这种情况的堵塞在低流量故障诊断中可以忽略。然而，如果发动机进气控制中目标EGR率为30％，当发生部分堵塞时实际EGR率只有10％，此时实际EGR率与目标EGR率的偏差就很大，这种堵塞情况就是需要及时准确诊断出来的。
目前，主流的EGR低流量故障诊断是在EGR阀后安装一个温度传感器，其诊断的原理是基于排气的温度一般高于进气温度，在有排气流入进气系统的情况下，EGR阀后的温度就会升高，而当EGR阀或者管路堵塞时，排气无法流至EGR阀后的温度传感器，此时温度不会上升，从而可以判定为发生低流量故障。但是，这个诊断方法需要发动机运行在EGR率较大的工况下，而且由于温度变化的速率较慢，因此诊断过程需要持续足够的一段时间。在这段时间内，如果确实发生低流量故障，那么发动机就会工作在持续爆震的情况下，并且还存在较大的充气模型偏差及扭矩模型偏差，显而易见地，为了诊断出低流量故障，发动机需承担较大的爆震及异常控制的风险。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种EGR系统的低流量故障诊断方法、系统及可读存储介质，可以解决现有技术中通过EGR阀后的温度变化来进行低流量故障诊断时发动机需要运行在EGR率较大的工况以及承担较大的爆震风险和异常控制风险的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供的EGR系统的低流量故障诊断方法，包括如下步骤：
步骤S1，开启EGR系统；
步骤S2，计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
步骤S3，根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的点火角控制偏差阈值、喷油量偏差阈值和节气门开度偏差阈值；
步骤S4，判断当前爆震推迟的点火角幅度是否达到所述点火角控制偏差阈值，如果是，进入步骤S5，否则返回步骤S1；
步骤S5，判断油路闭环控制中的当前喷油量调节偏差是否达到所述喷油量偏差阈值且节气门开度变化是否达到所述节气门开度偏差阈值，如果是，进入步骤S7，否则进入步骤S6；
步骤S6，进行低辛烷值点火角自学习，使点火角学习到当前所用油品对应的爆震边界，返回步骤S1；
步骤S7，提示可能发生低流量故障，关闭所述EGR系统。
可选地，所述方法在步骤S7之后还包括：
步骤S8，判断爆震推迟的点火角幅度是否小于所述点火角控制偏差阈值，如果是，则报出所述EGR系统发生低流量故障，否则进入步骤S6。
较佳地，步骤S2进一步包括如下子步骤：
步骤S21，根据充气量模型得到充气量与进气压力的对应关系；
步骤S22，计算所述EGR系统在目标EGR率下的第一充气量rlEGR；
步骤S23，根据充气量与进气压力的对应关系得到所述第一充气量rlEGR对应的参考进气压力P；
步骤S24，计算所述EGR系统发生低流量故障时与所述参考进气压力P相同的进气压力下的第二进气量rlnoEGR；
步骤S25，根据所述第二充气量rlnoEGR和所述第一充气量rlEGR得到所述充气量偏差阈值δrl，δrl＝rlnoEGR-rlEGR。
较佳地，在步骤S3中，根据所述充气量偏差阈值δrl得到所述充气量偏差阈值δrl导致的第一点火角偏差阈值δlgn1，根据目标EGR率和所述EGR系统发生低流量故障时的EGR率得到EGR修正点火角产生的第二点火角偏差δlgn2，所述点火角控制偏差阈值是所述第一点火角偏差δlgn1和第二点火角偏差δlgn2之和。
较佳地，利用充气量-点火角需求MAP图查询得到所述第二充气量rlnoEGR对应的点火角和所述第一充气量rlEGR对应的点火角，并计算得到所述充气量偏差阈值δrl导致的第一点火角偏差阈值δlgn1。
较佳地，利用EGR率-点火角修正量MAP图查询得到目标EGR率对应的点火角修正量以及所述EGR系统发生低流量故障时的EGR率所对应的点火角修正量，并计算得到第二点火角偏差δlgn2。
基于同一发明构思，本发明还提供一种EGR系统的低流量故障诊断系统，包括：
EGR控制单元，用于控制EGR系统的开启和关闭，且当所述EGR系统关闭时，触发低流量故障报警单元；
充气量偏差计算单元，用于计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
点火角偏差计算单元，用于根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的点火角控制偏差阈值；
喷油量偏差计算单元，根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的喷油量偏差阈值；
节气门开度偏差计算单元，根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的节气门开度偏差阈值；
初级判断单元，判断当前爆震推迟的点火角幅度是否达到所述点火角控制偏差阈值，如果是，触发第二判断单元；
次级判断单元，用于判断油路闭环控制中的当前喷油量调节偏差是否达到所述喷油量偏差阈值且节气门开度变化是否达到所述节气门开度偏差阈值，如果是，触发所述EGR控制单元关闭所述EGR系统，如果不是，触发点火角自学习单元；
点火角自学习单元，用于将点火角学习到当前所用油品对应的爆震边界；
低流量故障报警单元，用于提示所述EGR系统可能发生低流量故障。
可选地，当所述EGR系统关闭时，触发终级判断单元；
终级判断单元，用于判断爆震推迟的点火角幅度是否小于所述点火角控制偏差阈值，如果是，触发低流量故障报警单元，如果不是，则触发点火角自学习单元；
低流量故障报警单元，用于提示所述EGR系统发生低流量故障。
基于同一发明构思，本发明还提供一种EGR系统的低流量故障诊断方法，包括如下步骤：
步骤S1，开启EGR系统；
步骤S2，计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
步骤S3，根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的点火角控制偏差阈值；
步骤S4，判断当前爆震推迟的点火角幅度是否达到所述点火角控制偏差阈值，如果是，进入步骤S5，否则返回步骤S1；
步骤S5，怀疑发生低流量故障，关闭所述EGR系统；
步骤S6，判断爆震推迟的点火角幅度是否小于所述点火角控制偏差阈值，如果是，报出发生低流量故障，否则返回步骤S1。
基于同一发明构思，本发明还提供一种EGR系统的低流量故障诊断系统，包括：
EGR控制单元，用于控制EGR系统的开启和关闭，且当所述EGR系统关闭时，触发终级判断单元；
充气量偏差计算单元，用于计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
点火角偏差计算单元，用于根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的点火角控制偏差阈值；
初级判断单元，用于判断当前爆震推迟的点火角幅度是否达到所述点火角控制偏差阈值，如果是，触发所述EGR控制单元关闭所述EGR系统；
终级判断单元，用于判断爆震推迟的点火角幅度是否小于所述点火角控制偏差阈值，如果是，触发低流量故障报警单元；
低流量故障报警单元，用于提示所述EGR系统发生低流量故障。
基于同一发明构思，本发明还提供一种EGR系统的低流量故障诊断方法，包括如下步骤：
步骤S1，开启EGR系统；
步骤S2，计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
步骤S3，根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的喷油量偏差阈值；
步骤S4，判断油路闭环控制中的当前喷油量调节偏差是否达到所述喷油量偏差阈值，如果是，进入步骤S5，否则返回步骤S1；
步骤S5，怀疑发生低流量故障，关闭所述EGR系统；
步骤S6，判断油路闭环控制中的当前喷油量调节偏差是否小于所述喷油量偏差阈值，如果是，则报出发生低流量故障，否则返回步骤S1。
基于同一发明构思，本发明还提供一种EGR系统的低流量故障诊断系统，包括：
EGR控制单元，用于控制EGR系统的开启和关闭，且当所述EGR系统关闭时，触发终级判断单元；
充气量偏差计算单元，用于计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
喷油量偏差计算单元，用于根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的喷油量偏差阈值；
初级判断单元，用于判断油路闭环控制中的当前喷油量调节偏差是否达到所述喷油量偏差阈值，如果是，触发所述EGR控制单元关闭所述EGR系统；
终级判断单元，用于判断油路闭环控制中的当前喷油量调节偏差是否小于所述喷油量偏差阈值，如果是，触发低流量故障报警单元；
低流量故障报警单元，用于提示所述EGR系统发生低流量故障。
基于同一发明构思，本发明还提供一种EGR系统的低流量故障诊断方法，包括如下步骤：
步骤S1，开启EGR系统；
步骤S2，计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
步骤S3，根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的节气门开度偏差阈值；
步骤S4，判断节气门开度变化是否达到所述节气门开度偏差阈值，如果是，进入步骤S5，否则返回步骤S1；
步骤S5，怀疑发生低流量故障，关闭所述EGR系统；
步骤S6，判断节气门开度变化是否小于所述节气门开度偏差阈值，如果是，则报出发生低流量故障，否则返回步骤S1。
基于同一发明构思，本发明还提供一种EGR系统的低流量故障诊断系统，包括：
EGR控制单元，用于控制EGR系统的开启和关闭，且当所述EGR系统关闭时，触发终级判断单元；
充气量偏差计算单元，用于计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
节气门开度偏差计算单元，用于根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的节气门开度偏差阈值；
初级判断单元，用于判断节气门开度变化是否达到所述节气门开度偏差阈值，如果是，触发所述EGR控制单元关闭所述EGR系统；
终级判断单元，用于判断节气门开度变化是否小于所述节气门开度偏差阈值，如果是，触发低流量故障报警单元；
低流量故障报警单元，用于提示所述EGR系统发生低流量故障。
基于同一发明构思，本发明还提供一种EGR系统的低流量故障诊断方法，包括如下步骤：
步骤S1，开启EGR系统；
步骤S2，获取所述EGR系统正常工作时爆震传感器采集的参考爆震信号；
步骤S3，判断所述爆震传感器采集的当前爆震信号与所述参考爆震信号的偏差是否达到第一阈值，如果是，进入步骤S4，否则返回步骤S1；
步骤S4，怀疑发生低流量故障，关闭所述EGR系统；
步骤S5，判断所述爆震传感器采集的爆震信号与所述参考爆震信号的偏差是否小于第一阈值，如果是，则报出发生低流量故障，否则返回步骤S1。
基于同一发明构思，本发明还提供一种EGR系统的低流量故障诊断系统，包括：
EGR控制单元，用于控制EGR系统的开启和关闭，且当所述EGR系统关闭时，触发终级判断单元；
参考爆震信号获取单元，用于获取所述EGR系统正常工作时爆震传感器采集的参考爆震信号；
初级判断单元，用于判断所述爆震传感器采集的当前爆震信号与所述参考爆震信号的偏差是否达到第一阈值，如果是，触发所述EGR控制单元关闭所述EGR系统；
终级判断单元，用于判断所述爆震传感器采集的爆震信号与所述参考爆震信号的偏差是否小于第一阈值，如果是，触发低流量故障报警单元；
低流量故障报警单元，用于提示所述EGR系统发生低流量故障。
基于同一发明构思，本发明还提供一种EGR系统的低流量故障诊断方法，包括如下步骤：
步骤S1，开启EGR系统；
步骤S2，计算所述EGR系统正常工作时的参考充气量；
步骤S3，利用空气流量计检测当前充气量；
步骤S4，判断所述空气流量计检测到的当前充气量与所述参考充气量的差值是否达到第二阈值，如果是，进入步骤S5，否则返回步骤S1；
步骤S5，怀疑发生低流量故障，关闭所述EGR系统；
步骤S6，判断所述空气流量计检测到的当前充气量与所述参考充气量的差值是否小于第二阈值，如果是，则报出发生低流量故障，否则返回步骤S1。
基于同一发明构思，本发明还提供一种EGR系统的低流量故障诊断系统，包括：
EGR控制单元，用于控制EGR系统的开启和关闭，且当所述EGR系统关闭时，触发终级判断单元；
参考充气量计算单元，用于计算所述EGR系统正常工作时的参考充气量；
初级判断单元，用于判断所述空气流量计检测到的当前充气量与所述参考充气量的差值是否达到第二阈值，如果是，触发所述EGR控制单元关闭所述EGR系统；
终级判断单元，用于判断所述空气流量计检测到的当前充气量与所述参考充气量的差值是否小于第二阈值，如果是，触发低流量故障报警单元；
低流量故障报警单元，用于提示所述EGR系统发生低流量故障。
此外，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有至少一条指令或者程序，所述指令或者程序由所述处理器加载并执行能够前述的诊断方法。
与基于EGR阀后的温度传感器温升进行诊断的现有技术相比，本发明的有益效果在于：
第一，本发明在发动机电控系统的基础上无需采用现有的温度传感器，也不需要额外增加其它传感器，从而降低零件成本；
第二，本发明可以基于爆震控制(爆震信号变化或点火角偏差)快速有效地诊断出EGR系统的低流量故障，并且在初步怀疑低流量故障后会快速关闭EGR功能，从而避免发动机长时间运行在EGR控制偏差过大的工况，降低了发动机的爆震风险及异常控制风险；
第三，本发明还可以结合油路闭环控制中的喷油量调节偏差及节气门开度偏差，以及参考工况(关闭EGR系统)的爆震水平去确认故障，提高了故障识别的准确性；
第四，本发明还可以基于充气偏差导致的油路闭环控制的喷油量调节偏差及节气门开度偏差进行诊断，从而提高诊断的及时性和准确性，保证发动机运行的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的实施例一中低流量故障诊断方法的流程图；
图2为本发明的实施例二中低流量故障诊断方法的流程图；
图3为本发明的实施例三中低流量故障诊断方法的流程图；
图4为本发明的实施例四中低流量故障诊断方法的流程图；
图5为本发明的实施例五中低流量故障诊断方法的流程图；
图6为本发明的实施例六中低流量故障诊断方法的流程图；
图7为本发明的实施例七中低流量故障诊断方法的流程图；
图8为本发明的实施例一中低流量故障诊断系统的结构框图；
图9为本发明的实施例二中低流量故障诊断系统的结构框图；
图10为本发明的实施例三中低流量故障诊断系统的结构框图；
图11为本发明的实施例四中低流量故障诊断系统的结构框图；
图12为本发明的实施例五中低流量故障诊断系统的结构框图；
图13为本发明的实施例六中低流量故障诊断系统的结构框图；
图14为本发明的实施例七中低流量故障诊断系统的结构框图；
图15为充气量模型的示意图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所公开的内容充分地了解本发明的其它优点与技术效果。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。本发明还可以通过不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点加以应用，在没有背离发明总的设计思路下进行各种修饰或改变。需要说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的技术特征可以相互组合。
此外，需要说明的是，本文的框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机程序指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
实施例一
为解决现有技术中EGR系统低流量故障诊断的缺陷，本实施例提供一种基于爆震控制的EGR系统的低流量故障诊断方法，如图1所示，包括如下步骤：
步骤S1，开启EGR系统；
步骤S2，计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
步骤S3，根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的点火角控制偏差阈值、喷油量偏差阈值和节气门开度偏差阈值；
步骤S4，判断当前爆震推迟的点火角幅度是否达到所述点火角控制偏差阈值，如果是，进入步骤S5，否则返回步骤S1；
步骤S5，判断油路闭环控制中的当前喷油量调节偏差是否达到所述喷油量偏差阈值且节气门开度变化是否达到所述节气门开度偏差阈值，如果是，进入步骤S7，否则进入步骤S6；
步骤S6，进行低辛烷值点火角自学习，使点火角学习到当前所用油品对应的爆震边界，返回步骤S1；
步骤S7，提示可能发生低流量故障，关闭所述EGR系统。
该实施例是基于点火角偏差带来的爆震问题进行EGR低流量故障诊断的。当EGR系统因阀或者管路堵塞出现低流量故障时，实际的点火需求和目标的点火控制会出现非常大的偏差，这个偏差主要来自以下两方面：
第一方面，EGR系统的引入能有效地降低燃烧温度，从而在一定程度上抑制爆震。例如，当EGR率达到15％时，相同的转速和负荷(进气量)下，点火角可以在原来的爆震边界(未引入EGR系统时)上增加15度左右。
第二方面，如果出现EGR管路堵塞的情况，在发动机控制系统识别该情况之前，实际EGR率和目标EGR率会出现较大偏差，以实际EGR率和目标EGR率的偏差为15％为例，混合气中无法实现的15％的排气将会由新鲜空气代替，导致实际的充气量比模型计算的充气量大18％，而由这部分充气偏差带来的点火角差异在6度左右。
由以上两点可知，当EGR率达到15％时，如果出现完全堵塞的低流量故障，点火角可能出现20度以上的偏差，此时会带来严重的爆震问题，基于此本实施例进行低流量故障诊断。然而，影响爆震控制的因素较多，例如爆震识别的准确性、辛烷值极低的油品等，均会对诊断识别的准确性带来极大的干扰，因此为了提高诊断的准确性，本实施例结合油路闭环控制中的喷油量偏差以及节气门开度偏差进行再次校验，具体需要考虑的因素说明如下：
1、充气量偏差
EGR系统开启后，如果出现EGR阀或管路堵塞导致EGR率偏差达到设定阈值的情况，那么实际EGR率和目标EGR率就会出现较大的偏差，此时混合气中无法实现(与EGR率偏差对应)的排气部分将会由新鲜空气代替，导致实际的充气量比模型计算的充气量大。
由基于斜率-截距模型的充气量模型可以得到充气量rl和进气压力ps之间的关系。将相同的进气压力下EGR系统正常工作在目标EGR率下的进气量与EGR系统发生低流量故障(此时实际EGR率可以看作临界EGR率，在设定目标EGR率的情况下，如果EGR系统工作在低于该临界EGR率的实际EGR率，则属于发生低流量故障，否则属于可接受偏差)时的充气量去评估EGR发生低流量故障时的充气量偏差阈值δrl。也就是说，根据EGR系统工作在目标EGR率时，充气量rlEGR对应的进气压力ps得到EGR工作在低流量故障(临界EGR率)时相同的进气压力ps对应的充气量rlnoEGR。
基于上述第一点，步骤S2进一步包括如下子步骤：
步骤S21，根据充气量模型得到充气量rl与进气压力ps的对应关系；
充气量模型是电喷控制系统的基础，其用于描述每一个燃烧循环中有多少新鲜空气进入了燃烧室，是本领域技术人员都熟知的一个模型，该充气量模型的输入是进气歧管上压力传感器实测的进气压力，通过斜率-截距模型得到新鲜空气的充气量，如图15所示；
步骤S22，计算所述EGR系统在目标EGR率下的第一充气量rlEGR，由于EGR系统引入的废气是无法参与燃烧的，所以此时新鲜空气的第一充气量rlEGR＝(进气压力-截距)*斜率*(1-目标EGR率)；
步骤S23，根据充气量与进气压力的对应关系得到所述第一充气量rlEGR对应的参考进气压力P；
步骤S24，计算所述EGR系统发生低流量故障(EGR工作在临界EGR率)时与所述参考进气压力P相同的进气压力下的第二进气量rlnoEGR，此时新鲜空气的第二进气量rlnoEGR＝(参考进气压力P-截距)*斜率*(1-临界EGR率)；
步骤S25，根据所述第二充气量rlnoEGR和所述第一充气量rlEGR得到所述充气量偏差阈值δrl，δrl＝rlnoEGR-rlEGR。
2、点火角偏差
根据所述充气量偏差阈值δrl可以得到所述充气量偏差阈值δrl导致的第一点火角偏差阈值δlgn1，根据目标EGR率和所述EGR系统发生低流量故障时的临界EGR率得到EGR修正点火角产生的第二点火角偏差δlgn2，当EGR系统发生低流量故障时，实际的点火角控制偏差阈值是所述第一点火角偏差δlgn1和第二点火角偏差δlgn2之和，即δlgn1+δlgn2。
由于点火角标定在爆震边界上，发动机控制器通过爆震传感器检测爆震，如发生爆震，发动机控制器会推迟点火角，直至将点火角控制在爆震边界上。因此，如果EGR系统发生前述低流量故障时，实际控制过程中爆震推迟的点火角幅度就会大于或等于第一点火角偏差δlgn1和第二点火角偏差δlgn2之和。
在一示例性实施方式中，利用转速-充气量-点火角需求MAP图(通过标定方式获得)查询得到所述第二充气量rlnoEGR对应的点火角和所述第一充气量rlEGR对应的点火角，并计算得到所述充气量偏差阈值δrl导致的第一点火角偏差阈值δlgn1。同样地，可以利用EGR率-点火角修正量MAP图(通过标定方式获得)查询得到目标EGR率对应的点火角修正量以及所述EGR系统发生低流量故障时的临界EGR率所对应的点火角修正量，并计算得到第二点火角偏差δlgn2。
3、油路偏差
众所周知的，充气量偏差必然会导致油路控制的偏差，具体表现为油路闭环控制中的喷油量。根据充气量偏差阈值δrl＝rlnoEGR-rlEGR可以计算得到所述EGR系统在目标EGR率时所需要的燃油量和发生低流量故障(EGR工作在临界EGR率)时所需要的燃油量以及喷油量偏差阈值δlnj。
具体地，新鲜空气的充气量已知后，根据汽油的理论空燃比14.7＝空气质量流量/燃料质量流量就可以换算得到消耗这些新鲜空气需要的燃油量。
4、节气门开度偏差
当EGR系统引入的排气无法进入混合气时，这部分排气就会由新鲜空气来代替，因此必然导致控制新鲜空气流入的节气门开度增加。在UGD点(上止点，节气门阀板开到最大的位置)之下，根据充气量偏差阈值δrl＝rlnoEGR-rlEGR可以计算得到所述EGR系统在目标EGR率时的节气门开度和发生低流量故障(EGR工作在临界EGR率)时的节气门开度以及节气门开度偏差阈值δDve。
具体地，根据节气门的开度可以得到另一个充气量模型，它比通过压力传感器得到的充气量模型精度稍差一点。废气的引入点在节气门后，当废气引入后，节气门后的压力增加，需要把节气门开度增大才能保证新鲜空气的进气量和没有引入EGR系统时的新鲜空气的进气量相当。
节气门-充气量模型利用节气门开度及压比的MAP表、KLAF曲线修正、温度压力修正构建。
在EGR系统工作在目标EGR率时，根据新鲜空气的充气量*(1+目标EGR率)和压比的逆MAP查表得到需求的节气门开度；而在EGR系统发生低流量故障时，根据新鲜空气的充气量*(1+临界EGR率)和压比的逆MAP查表得到需求的节气门开度。
本实施例首先计算EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值，并在此基础上得到点火角控制偏差阈值、喷油量偏差阈值和节气门开度偏差阈值，然后通过爆震点火角推迟来初步诊断是否发生低流量故障。如果爆震推迟的点火角幅度达到点火角控制偏差阈值，则说明此时点火角偏大，EGR系统可能存在堵塞问题，但是由于爆震控制的影响因素较多，所以需要进一步验证。接着结合油路偏差和节气门开度偏差进行验证，如果油路闭环控制中的当前喷油量调节偏差达到喷油量偏差阈值且节气门开度变化达到节气门开度偏差阈值，说明此时点火角偏大，同时油路、节气门开度偏差也与EGR低流量的表现一致，那么EGR系统发生低流量故障的嫌疑极大，此时若继续开启EGR系统则存在爆震及油路偏稀的风险，因此需关闭EGR功能。如果油路闭环控制中的当前喷油量及节气门开度无明显偏差，那么说明EGR系统无低流量故障，那么点火角推迟可能是由油品辛烷值低导致的，因此可以进入低辛烷值点火角自学习，并且完成点火角自学习后再重新进行诊断。在低辛烷值点火角自学习中，通过对油品低辛烷值引起的爆震推迟点火角进行自学习，将这部分爆震推迟点火角作为燃油的点火角修正，使爆震推迟点火角控制在正常水平。
基于本实施例的低流量诊断方法，对应的EGR系统的低流量故障诊断系统，如图8所示，包括：
EGR控制单元，用于控制EGR系统的开启和关闭，且当所述EGR系统关闭时，触发低流量故障报警单元；
充气量偏差计算单元，用于计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
点火角偏差计算单元，用于根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的点火角控制偏差阈值；
喷油量偏差计算单元，根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的喷油量偏差阈值；
节气门开度偏差计算单元，根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的节气门开度偏差阈值；
初级判断单元，判断当前爆震推迟的点火角幅度是否达到所述点火角控制偏差阈值，如果是，触发第二判断单元；
次级判断单元，用于判断油路闭环控制中的当前喷油量调节偏差是否达到所述喷油量偏差阈值且节气门开度变化是否达到所述节气门开度偏差阈值，如果是，触发所述EGR控制单元关闭所述EGR系统，如果不是，触发点火角自学习单元；
点火角自学习单元，用于将点火角学习到当前所用油品对应的爆震边界；
低流量故障报警单元，用于提示所述EGR系统可能发生低流量故障。
本实施例基于爆震控制(点火角偏差导致爆震问题)快速有效地诊断出EGR系统的低流量故障，并且结合油路闭环控制中的喷油量调节偏差及节气门开度偏差进行再次验证，提高了故障识别的准确性。同时，在怀疑低流量故障后会快速关闭EGR功能，从而避免发动机长时间运行在EGR控制偏差过大的工况，降低了发动机的爆震风险及异常控制风险。本实施例在发动机电控系统的基础上无需采用现有的温度传感器，也不需要额外增加其它传感器，从而降低了零件成本。
实施例二
在实施例一的基础上，本实施例还利用EGR系统关闭后的工况下的爆震水平做进一步确认。
具体地，本实施例的EGR系统的低流量故障诊断方法，如图2所示，包括如下步骤：
步骤S1，开启EGR系统；
步骤S2，计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
步骤S3，根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的点火角控制偏差阈值、喷油量偏差阈值和节气门开度偏差阈值；
步骤S4，判断当前爆震推迟的点火角幅度是否达到所述点火角控制偏差阈值，如果是，进入步骤S5，否则返回步骤S1；
步骤S5，判断油路闭环控制中的当前喷油量调节偏差是否达到所述喷油量偏差阈值且节气门开度变化是否达到所述节气门开度偏差阈值，如果是，进入步骤S7，否则进入步骤S6；
步骤S6，进行低辛烷值点火角自学习，使点火角学习到当前所用油品对应的爆震边界，返回步骤S1；
步骤S7，怀疑可能发生低流量故障，关闭所述EGR系统；
步骤S8，判断爆震推迟的点火角幅度是否小于所述点火角控制偏差阈值，如果是，则报出所述EGR系统发生低流量故障，否则进入步骤S6。
基于本实施例的低流量诊断方法，对应的EGR系统的低流量故障诊断系统，如图9所示，包括：
EGR控制单元，用于控制EGR系统的开启和关闭，且当所述EGR系统关闭时，触发终级判断单元；
充气量偏差计算单元，用于计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
点火角偏差计算单元，用于根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的点火角控制偏差阈值；
喷油量偏差计算单元，根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的喷油量偏差阈值；
节气门开度偏差计算单元，根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的节气门开度偏差阈值；
初级判断单元，判断当前爆震推迟的点火角幅度是否达到所述点火角控制偏差阈值，如果是，触发第二判断单元；
次级判断单元，用于判断油路闭环控制中的当前喷油量调节偏差是否达到所述喷油量偏差阈值且节气门开度变化是否达到所述节气门开度偏差阈值，如果是，触发所述EGR控制单元关闭所述EGR系统，如果不是，触发点火角自学习单元；
终级判断单元，用于判断爆震推迟的点火角幅度是否小于所述点火角控制偏差阈值，如果是，触发低流量故障报警单元，如果不是，则触发点火角自学习单元；
点火角自学习单元，用于将点火角学习到当前所用油品对应的爆震边界；
低流量故障报警单元，用于提示所述EGR系统发生低流量故障。
为了避免过多的爆震推迟点火角并不是EGR率偏差导致的，本实施例借助关闭EGR系统的工况的爆震结果作为参考工况，去识别爆震推迟点火角是由较差的燃油或者其他原因导致的还是由EGR系统出现的低流量故障导致的，从而提高故障识别的准确性。同时，借助低辛烷值点火角自学习功能，将点火角学习到该油品下的爆震边界，避免频繁爆震的发生。
实施例三
在实施例一的基础上，本实施例对低流量诊断过程做了一种简化，其仅仅从爆震推迟点火角的方面进行诊断。
具体地，本实施例的EGR系统的低流量故障诊断方法，如图3所示，包括如下步骤：
步骤S1，开启EGR系统；
步骤S2，计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
步骤S3，根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的点火角控制偏差阈值；
步骤S4，判断当前爆震推迟的点火角幅度是否达到所述点火角控制偏差阈值，如果是，进入步骤S5，否则返回步骤S1；
步骤S5，怀疑发生低流量故障，关闭所述EGR系统；
步骤S6，判断爆震推迟的点火角幅度是否小于所述点火角控制偏差阈值，如果是，报出发生低流量故障，否则返回步骤S1。
基于本实施例的低流量诊断方法，本实施例的EGR系统的低流量故障诊断系统，如图10所示，包括：
EGR控制单元，用于控制EGR系统的开启和关闭，且当所述EGR系统关闭时，触发终级判断单元；
充气量偏差计算单元，用于计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
点火角偏差计算单元，用于根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的点火角控制偏差阈值；
初级判断单元，用于判断当前爆震推迟的点火角幅度是否达到所述点火角控制偏差阈值，如果是，触发所述EGR控制单元关闭所述EGR系统；
终级判断单元，用于判断爆震推迟的点火角幅度是否小于所述点火角控制偏差阈值，如果是，触发低流量故障报警单元；
低流量故障报警单元，用于提示所述EGR系统发生低流量故障。
实施例四
在实施例一的基础上，本实施例对低流量诊断过程做了一种简化，其仅仅从充气量偏差必然影响油路偏差的方面进行诊断。
具体地，本实施例的EGR系统的低流量故障诊断方法，如图4所示，包括如下步骤：
步骤S1，开启EGR系统；
步骤S2，计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
步骤S3，根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的喷油量偏差阈值；
步骤S4，判断油路闭环控制中的当前喷油量调节偏差是否达到所述喷油量偏差阈值，如果是，进入步骤S5，否则返回步骤S1；
步骤S5，怀疑发生低流量故障，关闭所述EGR系统；
步骤S6，判断油路闭环控制中的当前喷油量调节偏差是否小于所述喷油量偏差阈值，如果是，则报出发生低流量故障，否则返回步骤S1。
基于本实施例的低流量诊断方法，本实施例的EGR系统的低流量故障诊断系统，如图11所示，包括：
EGR控制单元，用于控制EGR系统的开启和关闭，且当所述EGR系统关闭时，触发终级判断单元；
充气量偏差计算单元，用于计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
喷油量偏差计算单元，用于根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的喷油量偏差阈值；
初级判断单元，用于判断油路闭环控制中的当前喷油量调节偏差是否达到所述喷油量偏差阈值，如果是，触发所述EGR控制单元关闭所述EGR系统；
终级判断单元，用于判断油路闭环控制中的当前喷油量调节偏差是否小于所述喷油量偏差阈值，如果是，触发低流量故障报警单元；
低流量故障报警单元，用于提示所述EGR系统发生低流量故障。
实施例五
在实施例一的基础上，本实施例对低流量诊断过程做了一种简化，其仅仅从充气量偏差必然影响节气门开度的方面进行诊断。
具体地，本实施例的EGR系统的低流量故障诊断方法，如图5所示，包括如下步骤：
步骤S1，开启EGR系统；
步骤S2，计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
步骤S3，根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的节气门开度偏差阈值；
步骤S4，判断节气门开度变化是否达到所述节气门开度偏差阈值，如果是，进入步骤S5，否则返回步骤S1；
步骤S5，怀疑发生低流量故障，关闭所述EGR系统；
步骤S6，判断节气门开度变化是否小于所述节气门开度偏差阈值，如果是，则报出发生低流量故障，否则返回步骤S1。
基于本实施例的低流量诊断方法，本实施例的EGR系统的低流量故障诊断系统，如图12所示，包括：
EGR控制单元，用于控制EGR系统的开启和关闭，且当所述EGR系统关闭时，触发终级判断单元；
充气量偏差计算单元，用于计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
节气门开度偏差计算单元，用于根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的节气门开度偏差阈值；
初级判断单元，用于判断节气门开度变化是否达到所述节气门开度偏差阈值，如果是，触发所述EGR控制单元关闭所述EGR系统；
终级判断单元，用于判断节气门开度变化是否小于所述节气门开度偏差阈值，如果是，触发低流量故障报警单元；
低流量故障报警单元，用于提示所述EGR系统发生低流量故障。
实施例六
在实施例三的基础上，本实施例对低流量诊断过程做了一种变化，即从以点火角偏差入手的间接诊断方式转换为从爆震信号入手的直接诊断方式。
由于充气量偏差会造成点火角偏差，从而导致爆震变强，因此爆震的强弱程度可以通过点火角的推迟幅度来间接反映，当然，还可以利用爆震传感器的输出信号(电压)强度来直接反映爆震的强弱程度。
具体地，本实施例的EGR系统的低流量故障诊断方法，如图6所示，包括如下步骤：
步骤S1，开启EGR系统；
步骤S2，获取所述EGR系统正常工作时爆震传感器采集的参考爆震信号；
步骤S3，判断所述爆震传感器采集的当前爆震信号与所述参考爆震信号的偏差是否达到第一阈值，如果是，进入步骤S4，否则返回步骤S1；
步骤S4，怀疑发生低流量故障，关闭所述EGR系统；
步骤S5，判断所述爆震传感器采集的爆震信号与所述参考爆震信号的偏差是否小于第一阈值，如果是，则报出发生低流量故障，否则返回步骤S1。
基于本实施例的低流量诊断方法，本实施例的EGR系统的低流量故障诊断系统，如图13所示，包括：
EGR控制单元，用于控制EGR系统的开启和关闭，且当所述EGR系统关闭时，触发终级判断单元；
参考爆震信号获取单元，用于获取所述EGR系统正常工作时爆震传感器采集的参考爆震信号；
初级判断单元，用于判断所述爆震传感器采集的当前爆震信号与所述参考爆震信号的偏差是否达到第一阈值，如果是，触发所述EGR控制单元关闭所述EGR系统；
终级判断单元，用于判断所述爆震传感器采集的爆震信号与所述参考爆震信号的偏差是否小于第一阈值，如果是，触发低流量故障报警单元；
低流量故障报警单元，用于提示所述EGR系统发生低流量故障。
实施例七
本实施例对低流量诊断过程做了一种变化，直接从新鲜空气的充气量偏差入手进行诊断。
具体地，本实施例的EGR系统的低流量故障诊断方法，如图7所示，包括如下步骤：
步骤S1，开启EGR系统；
步骤S2，计算所述EGR系统正常工作时的参考充气量；
步骤S3，利用空气流量计检测当前充气量；
步骤S4，判断所述空气流量计检测到的当前充气量与所述参考充气量的差值是否达到第二阈值，如果是，进入步骤S5，否则返回步骤S1；
步骤S5，怀疑发生低流量故障，关闭所述EGR系统；
步骤S6，判断所述空气流量计检测到的当前充气量与所述参考充气量的差值是否小于第二阈值，如果是，则报出发生低流量故障，否则返回步骤S1。
基于本实施例的低流量诊断方法，本实施例的EGR系统的低流量故障诊断系统，如图14所示，包括：
EGR控制单元，用于控制EGR系统的开启和关闭，且当所述EGR系统关闭时，触发终级判断单元；
参考充气量计算单元，用于计算所述EGR系统正常工作时的参考充气量；
初级判断单元，用于判断所述空气流量计检测到的当前充气量与所述参考充气量的差值是否达到第二阈值，如果是，触发所述EGR控制单元关闭所述EGR系统；
终级判断单元，用于判断所述空气流量计检测到的当前充气量与所述参考充气量的差值是否小于第二阈值，如果是，触发低流量故障报警单元；
低流量故障报警单元，用于提示所述EGR系统发生低流量故障。
基于上述实施例，本发明实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有至少一条指令或者程序，所述指令或者程序由所述处理器加载并执行能够实现前述任一实施例所述的诊断方法。
这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些程序在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。也可以把这些计算机程序存储在可读存储介质中，这些计算机程序使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作。也可以把计算机程序加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的计算机程序实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
以上通过具体实施例对本发明进行了详细的说明，该实施例仅仅是本发明的较佳实施例，本发明并不局限于上述实施方式。在不脱离本发明原理的情况下，本领域的技术人员对上述内容做出的等效置换和改进，均应视为在本发明所保护的技术范畴内。

Claims (19)

1.一种EGR系统的低流量故障诊断方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1，开启EGR系统；
步骤S2，计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
步骤S3，根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的点火角控制偏差阈值、喷油量偏差阈值和节气门开度偏差阈值；
步骤S4，判断当前爆震推迟的点火角幅度是否达到所述点火角控制偏差阈值，如果是，进入步骤S5，否则返回步骤S1；
步骤S5，判断油路闭环控制中的当前喷油量调节偏差是否达到所述喷油量偏差阈值且节气门开度变化是否达到所述节气门开度偏差阈值，如果是，进入步骤S7，否则进入步骤S6；
步骤S6，进行低辛烷值点火角自学习，使点火角学习到当前所用油品对应的爆震边界，返回步骤S1；
步骤S7，提示可能发生低流量故障，关闭所述EGR系统。
2.根据权利要求1所述的EGR系统的低流量故障诊断方法，其特征在于，所述方法在步骤S7之后还包括：
步骤S8，判断爆震推迟的点火角幅度是否小于所述点火角控制偏差阈值，如果是，则报出所述EGR系统发生低流量故障，否则进入步骤S6。
3.根据权利要求1或2所述的EGR系统的低流量故障诊断方法，其特征在于，步骤S2进一步包括如下子步骤：
步骤S21，根据充气量模型得到充气量与进气压力的对应关系；
步骤S22，计算所述EGR系统在目标EGR率下的第一充气量rlEGR；
步骤S23，根据充气量与进气压力的对应关系得到所述第一充气量rlEGR对应的参考进气压力P；
步骤S24，计算所述EGR系统发生低流量故障时与所述参考进气压力P相同的进气压力下的第二充气量 rlnoEGR；
步骤S25，根据所述第二充气量rlnoEGR和所述第一充气量rlEGR得到所述充气量偏差阈值δrl，δrl = rlnoEGR - rlEGR。
4.根据权利要求3所述的EGR系统的低流量故障诊断方法，其特征在于，在步骤S3中，根据所述充气量偏差阈值δrl得到所述充气量偏差阈值δrl导致的第一点火角偏差阈值δlgn1，根据目标EGR率和所述EGR系统发生低流量故障时的EGR率得到EGR修正点火角产生的第二点火角偏差δlgn2，所述点火角控制偏差阈值是所述第一点火角偏差δlgn1和第二点火角偏差δlgn2之和。
5.根据权利要求4所述的EGR系统的低流量故障诊断方法，其特征在于，利用充气量-点火角需求MAP图查询得到所述第二充气量rlnoEGR对应的点火角和所述第一充气量rlEGR对应的点火角，并计算得到所述充气量偏差阈值δrl导致的第一点火角偏差阈值δlgn1。
6.根据权利要求4所述的EGR系统的低流量故障诊断方法，其特征在于，利用EGR率-点火角修正量MAP图查询得到目标EGR率对应的点火角修正量以及所述EGR系统发生低流量故障时的EGR率所对应的点火角修正量，并计算得到第二点火角偏差δlgn2。
7.一种EGR系统的低流量故障诊断系统，其特征在于，包括：
EGR控制单元，用于控制EGR系统的开启和关闭，且当所述EGR系统关闭时，触发低流量故障报警单元；
充气量偏差计算单元，用于计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
点火角偏差计算单元，用于根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的点火角控制偏差阈值；
喷油量偏差计算单元，根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的喷油量偏差阈值；
节气门开度偏差计算单元，根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的节气门开度偏差阈值；
初级判断单元，判断当前爆震推迟的点火角幅度是否达到所述点火角控制偏差阈值，如果是，触发第二判断单元；
次级判断单元，用于判断油路闭环控制中的当前喷油量调节偏差是否达到所述喷油量偏差阈值且节气门开度变化是否达到所述节气门开度偏差阈值，如果是，触发所述EGR控制单元关闭所述EGR系统，如果不是，触发点火角自学习单元；
点火角自学习单元，用于将点火角学习到当前所用油品对应的爆震边界；
低流量故障报警单元，用于提示所述EGR系统可能发生低流量故障。
8.根据权利要求7所述的EGR系统的低流量故障诊断系统，其特征在于，当所述EGR系统关闭时，触发终级判断单元；
终级判断单元，用于判断爆震推迟的点火角幅度是否小于所述点火角控制偏差阈值，如果是，触发低流量故障报警单元，如果不是，则触发点火角自学习单元；
低流量故障报警单元，用于提示所述EGR系统发生低流量故障。
9.一种EGR系统的低流量故障诊断方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1，开启EGR系统；
步骤S2，计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
步骤S3，根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的点火角控制偏差阈值；
步骤S4，判断当前爆震推迟的点火角幅度是否达到所述点火角控制偏差阈值，如果是，进入步骤S5，否则返回步骤S1；
步骤S5，怀疑发生低流量故障，关闭所述EGR系统；
步骤S6，判断爆震推迟的点火角幅度是否小于所述点火角控制偏差阈值，如果是，报出发生低流量故障，否则返回步骤S1。
10.一种EGR系统的低流量故障诊断系统，其特征在于，包括：
EGR控制单元，用于控制EGR系统的开启和关闭，且当所述EGR系统关闭时，触发终级判断单元；
充气量偏差计算单元，用于计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
点火角偏差计算单元，用于根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的点火角控制偏差阈值；
初级判断单元，用于判断当前爆震推迟的点火角幅度是否达到所述点火角控制偏差阈值，如果是，触发所述EGR控制单元关闭所述EGR系统；
终级判断单元，用于判断爆震推迟的点火角幅度是否小于所述点火角控制偏差阈值，如果是，触发低流量故障报警单元；
低流量故障报警单元，用于提示所述EGR系统发生低流量故障。
11.一种EGR系统的低流量故障诊断方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1，开启EGR系统；
步骤S2，计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
步骤S3，根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的喷油量偏差阈值；
步骤S4，判断油路闭环控制中的当前喷油量调节偏差是否达到所述喷油量偏差阈值，如果是，进入步骤S5，否则返回步骤S1；
步骤S5，怀疑发生低流量故障，关闭所述EGR系统；
步骤S6，判断油路闭环控制中的当前喷油量调节偏差是否小于所述喷油量偏差阈值，如果是，则报出发生低流量故障，否则返回步骤S1。
12.一种EGR系统的低流量故障诊断系统，其特征在于，包括：
EGR控制单元，用于控制EGR系统的开启和关闭，且当所述EGR系统关闭时，触发终级判断单元；
充气量偏差计算单元，用于计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
喷油量偏差计算单元，用于根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的喷油量偏差阈值；
初级判断单元，用于判断油路闭环控制中的当前喷油量调节偏差是否达到所述喷油量偏差阈值，如果是，触发所述EGR控制单元关闭所述EGR系统；
终级判断单元，用于判断油路闭环控制中的当前喷油量调节偏差是否小于所述喷油量偏差阈值，如果是，触发低流量故障报警单元；
低流量故障报警单元，用于提示所述EGR系统发生低流量故障。
13.一种EGR系统的低流量故障诊断方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1，开启EGR系统；
步骤S2，计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
步骤S3，根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的节气门开度偏差阈值；
步骤S4，判断节气门开度变化是否达到所述节气门开度偏差阈值，如果是，进入步骤S5，否则返回步骤S1；
步骤S5，怀疑发生低流量故障，关闭所述EGR系统；
步骤S6，判断节气门开度变化是否小于所述节气门开度偏差阈值，如果是，则报出发生低流量故障，否则返回步骤S1。
14.一种EGR系统的低流量故障诊断系统，其特征在于，包括：
EGR控制单元，用于控制EGR系统的开启和关闭，且当所述EGR系统关闭时，触发终级判断单元；
充气量偏差计算单元，用于计算所述EGR系统发生低流量故障时的充气量偏差阈值；
节气门开度偏差计算单元，用于根据所述充气量偏差阈值得到所述EGR系统发生低流量故障时的节气门开度偏差阈值；
初级判断单元，用于判断节气门开度变化是否达到所述节气门开度偏差阈值，如果是，触发所述EGR控制单元关闭所述EGR系统；
终级判断单元，用于判断节气门开度变化是否小于所述节气门开度偏差阈值，如果是，触发低流量故障报警单元；
低流量故障报警单元，用于提示所述EGR系统发生低流量故障。
15.一种EGR系统的低流量故障诊断方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1，开启EGR系统；
步骤S2，获取所述EGR系统正常工作时爆震传感器采集的参考爆震信号；
步骤S3，判断所述爆震传感器采集的当前爆震信号与所述参考爆震信号的偏差是否达到第一阈值，如果是，进入步骤S4，否则返回步骤S1；
步骤S4，怀疑发生低流量故障，关闭所述EGR系统；
步骤S5，判断所述爆震传感器采集的爆震信号与所述参考爆震信号的偏差是否小于第一阈值，如果是，则报出发生低流量故障，否则返回步骤S1。
16.一种EGR系统的低流量故障诊断系统，其特征在于，包括：
EGR控制单元，用于控制EGR系统的开启和关闭，且当所述EGR系统关闭时，触发终级判断单元；
参考爆震信号获取单元，用于获取所述EGR系统正常工作时爆震传感器采集的参考爆震信号；
初级判断单元，用于判断所述爆震传感器采集的当前爆震信号与所述参考爆震信号的偏差是否达到第一阈值，如果是，触发所述EGR控制单元关闭所述EGR系统；
终级判断单元，用于判断所述爆震传感器采集的爆震信号与所述参考爆震信号的偏差是否小于第一阈值，如果是，触发低流量故障报警单元；
低流量故障报警单元，用于提示所述EGR系统发生低流量故障。
17.一种EGR系统的低流量故障诊断方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1，开启EGR系统；
步骤S2，计算所述EGR系统正常工作时的参考充气量；
步骤S3，利用空气流量计检测当前充气量；
步骤S4，判断所述空气流量计检测到的当前充气量与所述参考充气量的差值是否达到第二阈值，如果是，进入步骤S5，否则返回步骤S1；
步骤S5，怀疑发生低流量故障，关闭所述EGR系统；
步骤S6，判断所述空气流量计检测到的当前充气量与所述参考充气量的差值是否小于第二阈值，如果是，则报出发生低流量故障，否则返回步骤S1。
18.一种EGR系统的低流量故障诊断系统，其特征在于，包括：
EGR控制单元，用于控制EGR系统的开启和关闭，且当所述EGR系统关闭时，触发终级判断单元；
参考充气量计算单元，用于计算所述EGR系统正常工作时的参考充气量；
初级判断单元，用于判断空气流量计检测到的当前充气量与所述参考充气量的差值是否达到第二阈值，如果是，触发所述EGR控制单元关闭所述EGR系统；
终级判断单元，用于判断空气流量计检测到的当前充气量与所述参考充气量的差值是否小于第二阈值，如果是，触发低流量故障报警单元；
低流量故障报警单元，用于提示所述EGR系统发生低流量故障。
19.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有至少一条指令或者程序，所述指令或者程序由处理器加载并执行能够实现权利要求1至6中任一项或权利要求9或权利要求11或权利要求13或权利要求15或权利要求17所述的诊断方法。
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