CN113208530A - 洗碗机及洗碗机的控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种洗碗机及洗碗机的控制方法。该洗碗机包括门体、控制器、电机、牵引绳、设置于电机上的牵引绳收集轮、设置于门体上的加速度传感器和设置于门体的旋转位上的牵引绳导轮，牵引绳穿过牵引绳导轮，一端连接牵引绳收集轮，另一端连接门体；加速度传感器用于检测门体的当前加速度，并发送给控制器；控制器用于如果检测到的当前加速度小于0，且加速度变化值大于或等于预设的变化阈值，则控制电机停转预设停止时长；控制器还用于在电机停转预设停止时长后，控制电机以预设的第一目标转速反转，通过牵引绳收集轮按照第一目标转速释放牵引绳，以使门体在牵引绳的牵引下进行关门。采用本申请可以防止门体快速下落对用户造成伤害。

Description

洗碗机及洗碗机的控制方法

技术领域

本申请涉及智能家电技术领域，特别是涉及一种洗碗机及洗碗机的控制方法。

背景技术

目前，水槽式洗碗机已成为国内洗碗机市场的主流产品。水槽式洗碗机门体大多使用阻尼器来防止门体在重力的作用下快速落下，以防止对用户造成伤害。然而，如果阻尼器老化丧失功能，用户在关闭门体的过程中，当门体达到一定角度时，门体在重力的作用下仍然会快速落下，对用户造成伤害。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种洗碗机及洗碗机的控制方法。

第一方面，提供了一种洗碗机，所述洗碗机包括门体、控制器、电机、牵引绳、设置于所述电机上的牵引绳收集轮、设置于所述门体上的加速度传感器和设置于所述门体的旋转位上的牵引绳导轮，所述牵引绳穿过所述牵引绳导轮，一端连接所述牵引绳收集轮，另一端连接所述门体；其中：

所述加速度传感器，用于检测所述门体的当前加速度，并将检测到的当前加速度发送给所述控制器；

所述控制器，用于如果检测到的当前加速度小于0，且加速度变化值大于或等于预设的变化阈值，则控制所述电机停转预设停止时长；

所述控制器，还用于在所述电机停转所述预设停止时长后，控制所述电机以预设的第一目标转速反转，通过所述牵引绳收集轮按照所述第一目标转速释放所述牵引绳，以使所述门体在所述牵引绳的牵引下进行关门。

作为一种可选地实施方式，所述控制器，还用于如果检测到的当前加速度小于0，且所述加速度变化值小于所述变化阈值，则控制所述电机以所述第一目标转速反转，通过所述牵引绳收集轮按照所述第一目标转速释放所述牵引绳。

作为一种可选地实施方式，所述控制器，还用于如果检测到的当前加速度等于0，且检测到的当前加速度等于0的持续时长达到预设的第一持续时长，则控制所述电机停转。

作为一种可选地实施方式，所述控制器，还用于如果检测到的当前加速度大于0，则控制所述电机以目标力矩正转，通过所述牵引绳收集轮按照所述目标力矩收紧所述牵引绳，以使所述门体在所述牵引绳的牵引下进行开门。

作为一种可选地实施方式，所述控制器，还用于如果检测到的当前加速度等于0，且检测到的当前加速度等于0的持续时长达到预设的第二持续时长，则控制所述电机以预设的第二目标转速反转预设反转时长，在所述预设反转时长内通过所述牵引绳收集轮按照所述第二目标转速释放所述牵引绳；

所述控制器，还用于在所述电机以所述第二目标转速反转所述预设反转时长后，如果检测到的当前加速度等于0，则控制所述电机停转。

第二方面，提供了一种洗碗机的控制方法，所述方法应用于洗碗机，所述洗碗机包括门体、控制器、电机、牵引绳、设置于所述电机上的牵引绳收集轮、设置于所述门体上的加速度传感器和设置于所述门体的旋转位上的牵引绳导轮，所述牵引绳穿过所述牵引绳导轮，一端连接所述牵引绳收集轮，另一端连接所述门体，所述方法包括：

所述加速度传感器检测所述门体的当前加速度，并将检测到的当前加速度发送给所述控制器；

如果检测到的当前加速度小于0，且加速度变化值大于或等于预设的变化阈值，则所述控制器控制所述电机停转预设停止时长；

在所述电机停转所述预设停止时长后，所述控制器控制所述电机以预设的第一目标转速反转，通过所述牵引绳收集轮按照所述第一目标转速释放所述牵引绳，以使所述门体在所述牵引绳的牵引下进行关门。

作为一种可选地实施方式，所述方法还包括：

如果检测到的当前加速度小于0，且所述加速度变化值小于所述变化阈值，则所述控制器控制所述电机以所述第一目标转速反转，通过所述牵引绳收集轮按照所述第一目标转速释放所述牵引绳。

作为一种可选地实施方式，所述方法还包括：

如果检测到的当前加速度等于0，且检测到的当前加速度等于0的持续时长达到预设的第一持续时长，则所述控制器控制所述电机停转。

作为一种可选地实施方式，所述方法还包括：

如果检测到的当前加速度大于0，则所述控制器控制所述电机以目标力矩正转，通过所述牵引绳收集轮按照所述目标力矩收紧所述牵引绳，以使所述门体在所述牵引绳的牵引下进行开门。

作为一种可选地实施方式，所述方法还包括：

如果检测到的当前加速度等于0，且检测到的当前加速度等于0的持续时长达到预设的第二持续时长，则所述控制器控制所述电机以预设的第二目标转速反转预设反转时长，在所述预设反转时长内通过所述牵引绳收集轮按照所述第二目标转速释放所述牵引绳；

在所述电机以所述第二目标转速反转所述预设反转时长后，如果检测到的当前加速度等于0，则所述控制器控制所述电机停转。

本申请提供了一种洗碗机及洗碗机的控制方法。该洗碗机包括门体、控制器、电机、牵引绳、设置于电机上的牵引绳收集轮、设置于门体上的加速度传感器和设置于门体的旋转位上的牵引绳导轮，该牵引绳穿过牵引绳导轮，一端连接牵引绳收集轮，另一端连接门体。其中，加速度传感器，用于检测门体的当前加速度，并将检测到的当前加速度发送给控制器；控制器，用于如果检测到的当前加速度小于0，且加速度变化值大于或等于预设的变化阈值，则控制电机停转预设停止时长；控制器，还用于在电机停转预设停止时长后，控制电机以预设的第一目标转速反转，通过牵引绳收集轮按照第一目标转速释放牵引绳，以使门体在牵引绳的牵引下进行关门。这样，当阻尼器老化丧失功能而导致门体快速下落时，控制器通过控制电机停转预设停止时长，减少门体下落的幅度。后续，控制器在电机停转预设停止时长后，控制电机以预设的第一目标转速反转，以通过牵引绳牵引门体进行缓慢关门，从而防止对用户造成伤害。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种洗碗机的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种洗碗机的控制方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种洗碗机的控制方法的关门示例的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种洗碗机的控制方法的开门示例的流程图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供了一种洗碗机的控制方法，该控制方法可以应用于洗碗机。如图1所示，该洗碗机包括门体110、控制器120(图为示出)、电机130、牵引绳140、设置于电机130上的牵引绳收集轮150、设置于门体110上的加速度传感器160和设置于门体110的旋转位上的牵引绳导轮150。其中，牵引绳140穿过牵引绳导轮170，一端连接牵引绳收集轮150，另一端连接门体110。

下面将结合具体实施方式，对本申请实施例提供的一种洗碗机的控制方法进行详细的说明，如图2所示，具体步骤如下：

步骤201，加速度传感器检测门体的当前加速度，并将检测到的当前加速度发送给控制器。

在实施中，加速度传感器可以根据预设的检测周期，周期性的检测门体的当前加速度，并将检测到的当前加速度发送给控制器。其中，当用户进行门体的开门操作时，加速度传感器检测到的当前加速度为正向加速度，其值为正值；当用户进行门体的关门操作时，加速度传感器检测到的当前加速度为反向加速度，其值为负值；当门体静止(比如门体处于完全打开状态或完全关闭状态)时，加速度传感器检测到的当前加速度为0。

步骤202，如果检测到的当前加速度小于0，且加速度变化值大于或等于预设的变化阈值，则控制器控制电机停转预设停止时长。

在实施中，控制器接收到检测到的当前加速度后，可以计算加速度变化值。其中，加速度变化值等于当前加速度与上一个检测周期检测到的加速度的差值的绝对值。然后，控制器可以进一步判断检测到的当前加速度是否小于0，且加速度变化值是否大于或等于预设的变化阈值。如果检测到的当前加速度小于0，且加速度变化值大于或等于预设的变化阈值，则说明门体处于关门过程，且阻尼器老化丧失功能，门体在重力的作用下快速落下。相应的，控制器可以控制电机停转预设停止时长。这样，在阻尼器老化丧失功能的情况下，可以减少门体下落的幅度，防止对用户造成伤害。其中，预设停止时长可以由技术人员根据经验进行设置，本申请实施例不作限定。

步骤203，在电机停转预设停止时长后，控制器控制电机以预设的第一目标转速反转，通过牵引绳收集轮按照第一目标转速释放牵引绳，以使门体在牵引绳的牵引下进行关门。

在实施中，在电机停转预设停止时长后，控制器可以进一步控制电机以预设的第一目标转速反转。相应的，牵引绳收集轮则会按照第一目标转速释放牵引绳。这样，在阻尼器老化丧失功能的情况下，通过牵引绳牵引门体进行缓慢关门，从而防止对用户造成伤害。其中，第一目标转速可以由技术人员根据经验进行设置，本申请实施例不作限定。

作为一种可选的实施方式，如果检测到的当前加速度小于0，且加速度变化值小于变化阈值，则控制器控制电机以第一目标转速反转，通过牵引绳收集轮按照第一目标转速释放牵引绳。

在实施中，上述步骤202中控制器判断检测到的当前加速度是否小于0，且加速度变化值是否大于或等于预设的变化阈值。如果检测到的当前加速度小于0，且加速度变化值小于变化阈值，则说明门体处于关门过程，且阻尼器未老化丧失功能，门体在重力和阻尼器的阻力的共同作用下缓慢落下。相应的，控制器可以控制电机以第一目标转速反转，通过牵引绳收集轮按照第一目标转速释放牵引绳。可选的，电机以第一目标转速反转时，如果第一目标转速较小，则牵引绳对门体产生牵引力。如果第一目标转速较大，则牵引绳不会对门体产生牵引力。

作为一种可选的实施方式，如果检测到的当前加速度等于0，且检测到的当前加速度等于0的持续时长达到预设的第一持续时长，则控制器控制电机停转。

在实施中，上述步骤202中控制器判断检测到的当前加速度是否小于0，且加速度变化值是否大于或等于预设的变化阈值。如果检测到的当前加速度等于0，且检测到的当前加速度等于0的持续时长达到预设的第一持续时长，则说明门体处于完全关闭状态。相应的，控制器可以控制电机停转。

作为一种可选的实施方式，如果检测到的当前加速度大于0，则控制器控制电机以目标力矩正转，通过牵引绳收集轮按照目标力矩收紧牵引绳，以使门体在牵引绳的牵引下进行开门。

在实施中，上述步骤202中控制器判断检测到的当前加速度是否小于0，且加速度变化值是否大于或等于预设的变化阈值。如果检测到的当前加速度大于0，则说明门体处于开门过程。由于阻尼器会对开门也产生阻力，因此，控制器可以控制电机以目标力矩正转。相应的，牵引绳收集轮则会按照目标力矩收紧牵引绳。这样，通过牵引绳牵引门体进行开门，可以辅助用户进行开门。其中，目标力矩可以由技术人员根据经验进行设置，本申请实施例不作限定。可选的，目标力矩可以大于或等于阻尼器的阻力。

作为一种可选的实施方式，在门体处于开门过程中，如果检测到的当前加速度等于0，且检测到的当前加速度等于0的持续时长达到预设的第二持续时长，则控制器控制电机以预设的第二目标转速反转预设反转时长，在预设反转时长内通过牵引绳收集轮按照第二目标转速释放牵引绳；在电机以第二目标转速反转预设反转时长后，如果检测到的当前加速度等于0，则控制器控制电机停转。

在实施中，在门体处于开门过程中，如果检测到的当前加速度等于0，且检测到的当前加速度等于0的持续时长达到预设的第二持续时长，则说明门体处于完全打开状态或者用户中途停止开门操作。当门体达到一定角度时用户中途停止开门，此时牵引力与阻尼器的阻力的和值正好等于门体的重力，导致门体仍然处于静止状态(即检测到的当前加速度仍然等于0)，造成控制器错误判定门体处于完全打开状态。因此，控制器可以控制电机以预设的第二目标转速反转预设反转时长。相应的，牵引绳收集轮在预设反转时长内则会按照第二目标转速释放牵引绳。其中，第二持续时长、第二目标转速和反转时长可以由技术人员根据经验进行设置，本申请实施例不作限定。在电机以第二目标转速反转预设反转时长后，如果检测到的当前加速度仍然等于0，则说明门体处于完全打开状态。相应的，控制器可以控制电机停转。

本申请实施例还提供了一种洗碗机的控制方法的关门示例，如图3所示，处理过程如下：

步骤301，加速度传感器检测门体的当前加速度，并将检测到的当前加速度发送给控制器。

步骤302，控制器判断检测到的当前加速度是否小于0。

如果检测到的当前加速度小于0，则执行步骤303。如果检测到的当前加速度等于0，则执行步骤308。

步骤303，控制器判断加速度变化值是否大于或等于预设的变化阈值。

如果加速度变化值大于或等于预设的变化阈值，则执行步骤304。如果加速度变化值小于预设的变化阈值，则执行步骤306。

步骤304，控制器控制电机停转预设停止时长。

步骤305，在电机停转预设停止时长后，控制器控制电机以预设的第一目标转速反转，通过牵引绳收集轮按照第一目标转速释放牵引绳，以使门体在牵引绳的牵引下进行关门。

步骤306，控制器控制电机以第一目标转速反转，通过牵引绳收集轮按照第一目标转速释放牵引绳。

步骤307，如果检测到的当前加速度等于0的持续时长达到预设的第一持续时长，则控制器控制电机停转。

本申请实施例还提供了一种洗碗机的控制方法的开门示例，如图4所示，处理过程如下：

步骤401，加速度传感器检测门体的当前加速度，并将检测到的当前加速度发送给控制器。

步骤402，控制器判断检测到的当前加速度是否大于0。

如果检测到的当前加速度大于0，则执行步骤403。如果检测到的当前加速度等于0，则执行步骤404。

步骤403，控制器控制电机以目标力矩正转，通过牵引绳收集轮按照目标力矩收紧牵引绳，以使门体在牵引绳的牵引下进行开门。

步骤404，如果检测到的当前加速度等于0的持续时长达到预设的第二持续时长，则控制器控制电机以预设的第二目标转速反转预设反转时长，在预设反转时长内通过牵引绳收集轮按照第二目标转速释放牵引绳。

步骤405，在电机以第二目标转速反转预设反转时长后，如果检测到的当前加速度等于0，则控制器控制电机停转。

本申请提供了一种洗碗机及洗碗机的控制方法。该控制方法应用于洗碗机，该洗碗机包括门体、控制器、电机、牵引绳、设置于电机上的牵引绳收集轮、设置于门体上的加速度传感器和设置于门体的旋转位上的牵引绳导轮，该牵引绳穿过牵引绳导轮，一端连接牵引绳收集轮，另一端连接门体。该方法包括：加速度传感器检测门体的当前加速度，并将检测到的当前加速度发送给控制器；如果检测到的当前加速度小于0，且加速度变化值大于或等于预设的变化阈值，则控制器控制电机停转预设停止时长；在电机停转预设停止时长后，控制器控制电机以预设的第一目标转速反转，通过牵引绳收集轮按照第一目标转速释放牵引绳，以使门体在牵引绳的牵引下进行关门。这样，当阻尼器老化丧失功能而导致门体快速下落时，控制器通过控制电机停转预设停止时长，减少门体下落的幅度。后续，控制器在电机停转预设停止时长后，控制电机以预设的第一目标转速反转，以通过牵引绳牵引门体进行缓慢关门，从而防止对用户造成伤害。

本申请实施例还提供了一种洗碗机，如图1所示，该洗碗机包括门体110、控制器120、电机130、牵引绳140、设置于电机130上的牵引绳收集轮150、设置于门体110上的加速度传感器160和设置于门体110的旋转位上的牵引绳导轮170，牵引绳140穿过牵引绳导轮170，一端连接牵引绳收集轮150，另一端连接门体110；其中：

加速度传感器160，用于检测门体110的当前加速度，并将检测到的当前加速度发送给控制器120；

控制器120，用于如果检测到的当前加速度小于0，且加速度变化值大于或等于预设的变化阈值，则控制电机130停转预设停止时长；

控制器120，还用于在电机130停转预设停止时长后，控制电机130以预设的第一目标转速反转，通过牵引绳收集轮150按照第一目标转速释放牵引绳140，以使门体110在牵引绳140的牵引下进行关门。

作为一种可选地实施方式，控制器120，还用于如果检测到的当前加速度小于0，且加速度变化值小于变化阈值，则控制电机130以第一目标转速反转，通过牵引绳收集轮150按照第一目标转速释放牵引绳140。

作为一种可选地实施方式，控制器120，还用于如果检测到的当前加速度等于0，且检测到的当前加速度等于0的持续时长达到预设的第一持续时长，则控制电机130停转。

作为一种可选地实施方式，控制器120，还用于如果检测到的当前加速度大于0，则控制电机130以目标力矩正转，通过牵引绳收集轮150按照目标力矩收紧牵引绳140，以使门体110在牵引绳140的牵引下进行开门。

作为一种可选地实施方式，控制器120，还用于如果检测到的当前加速度等于0，且检测到的当前加速度等于0的持续时长达到预设的第二持续时长，则控制电机130以预设的第二目标转速反转预设反转时长，在预设反转时长内通过牵引绳收集轮150按照第二目标转速释放牵引绳140；

控制器120，还用于在电机130以第二目标转速反转预设反转时长后，如果检测到的当前加速度等于0，则控制电机130停转。

本申请实施例提供了一种洗碗机。该洗碗机包括门体110、控制器120、电机130、牵引绳140、设置于电机130上的牵引绳收集轮150、设置于门体110上的加速度传感器160和设置于门体110的旋转位上的牵引绳导轮170，该牵引绳140穿过牵引绳导轮170，一端连接牵引绳收集轮150，另一端连接门体110。其中，加速度传感器160，用于检测门体110的当前加速度，并将检测到的当前加速度发送给控制器120；控制器120，用于如果检测到的当前加速度小于0，且加速度变化值大于或等于预设的变化阈值，则控制电机130停转预设停止时长；控制器120，还用于在电机130停转预设停止时长后，控制电机130以预设的第一目标转速反转，通过牵引绳收集轮150按照第一目标转速释放牵引绳140，以使门体110在牵引绳140的牵引下进行关门。这样，当阻尼器老化丧失功能而导致门体110快速下落时，控制器120通过控制电机130停转预设停止时长，减少门体110下落的幅度。后续，控制器120在电机130停转预设停止时长后，控制电机130以预设的第一目标转速反转，以通过牵引绳140牵引门体110进行缓慢关门，从而防止对用户造成伤害。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种洗碗机，其特征在于，所述洗碗机包括门体、控制器、电机、牵引绳、设置于所述电机上的牵引绳收集轮、设置于所述门体上的加速度传感器和设置于所述门体的旋转位上的牵引绳导轮，所述牵引绳穿过所述牵引绳导轮，一端连接所述牵引绳收集轮，另一端连接所述门体；其中：

所述加速度传感器，用于检测所述门体的当前加速度，并将检测到的当前加速度发送给所述控制器；

所述控制器，用于如果检测到的当前加速度小于0，且加速度变化值大于或等于预设的变化阈值，则控制所述电机停转预设停止时长；

所述控制器，还用于在所述电机停转所述预设停止时长后，控制所述电机以预设的第一目标转速反转，通过所述牵引绳收集轮按照所述第一目标转速释放所述牵引绳，以使所述门体在所述牵引绳的牵引下进行关门。

2.根据权利要求1所述的洗碗机，其特征在于，所述控制器，还用于如果检测到的当前加速度小于0，且所述加速度变化值小于所述变化阈值，则控制所述电机以所述第一目标转速反转，通过所述牵引绳收集轮按照所述第一目标转速释放所述牵引绳。

3.根据权利要求1或2所述的洗碗机，其特征在于，所述控制器，还用于如果检测到的当前加速度等于0，且检测到的当前加速度等于0的持续时长达到预设的第一持续时长，则控制所述电机停转。

4.根据权利要求1所述的洗碗机，其特征在于，所述控制器，还用于如果检测到的当前加速度大于0，则控制所述电机以目标力矩正转，通过所述牵引绳收集轮按照所述目标力矩收紧所述牵引绳，以使所述门体在所述牵引绳的牵引下进行开门。

5.根据权利要求4所述的洗碗机，其特征在于，所述控制器，还用于如果检测到的当前加速度等于0，且检测到的当前加速度等于0的持续时长达到预设的第二持续时长，则控制所述电机以预设的第二目标转速反转预设反转时长，在所述预设反转时长内通过所述牵引绳收集轮按照所述第二目标转速释放所述牵引绳；

所述控制器，还用于在所述电机以所述第二目标转速反转所述预设反转时长后，如果检测到的当前加速度等于0，则控制所述电机停转。

6.一种洗碗机的控制方法，其特征在于，所述方法应用于洗碗机，所述洗碗机包括门体、控制器、电机、牵引绳、设置于所述电机上的牵引绳收集轮、设置于所述门体上的加速度传感器和设置于所述门体的旋转位上的牵引绳导轮，所述牵引绳穿过所述牵引绳导轮，一端连接所述牵引绳收集轮，另一端连接所述门体，所述方法包括：

所述加速度传感器检测所述门体的当前加速度，并将检测到的当前加速度发送给所述控制器；

如果检测到的当前加速度小于0，且加速度变化值大于或等于预设的变化阈值，则所述控制器控制所述电机停转预设停止时长；

在所述电机停转所述预设停止时长后，所述控制器控制所述电机以预设的第一目标转速反转，通过所述牵引绳收集轮按照所述第一目标转速释放所述牵引绳，以使所述门体在所述牵引绳的牵引下进行关门。

7.根据权利要求6所述的洗碗机的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果检测到的当前加速度小于0，且所述加速度变化值小于所述变化阈值，则所述控制器控制所述电机以所述第一目标转速反转，通过所述牵引绳收集轮按照所述第一目标转速释放所述牵引绳。

8.根据权利要求6或7所述的洗碗机的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果检测到的当前加速度等于0，且检测到的当前加速度等于0的持续时长达到预设的第一持续时长，则所述控制器控制所述电机停转。

9.根据权利要求6所述的洗碗机的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果检测到的当前加速度大于0，则所述控制器控制所述电机以目标力矩正转，通过所述牵引绳收集轮按照所述目标力矩收紧所述牵引绳，以使所述门体在所述牵引绳的牵引下进行开门。

10.根据权利要求9所述的洗碗机的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果检测到的当前加速度等于0，且检测到的当前加速度等于0的持续时长达到预设的第二持续时长，则所述控制器控制所述电机以预设的第二目标转速反转预设反转时长，在所述预设反转时长内通过所述牵引绳收集轮按照所述第二目标转速释放所述牵引绳；

在所述电机以所述第二目标转速反转所述预设反转时长后，如果检测到的当前加速度等于0，则所述控制器控制所述电机停转。

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