CN113199003A - 一种自动去水口设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动去水口设备，包括第一机架、超振机构、夹紧机构、三轴伺服机构和气动锤，超振机构包括外壳、第一驱动装置、偏心轴、摆臂和摇摆头，外壳安装于第一机架内，其一侧壁上开设有通孔，偏心轴的两端分别可转动安装于外壳上，偏心轴上设有偏心部，摆臂的一端装配在偏心轴的偏心部上，另一端转动安装于摇摆头的一端，摇摆头的另一端从通孔伸出后与夹紧机构连接，摇摆头的中部可转动安装于外壳上，第一驱动装置与偏心轴的一端驱动连接，用于驱动偏心轴旋转，三轴伺服机构安装于第一机架顶部，气动锤安装于三轴伺服机构上。本发明旨在解决现有去水口渣包技术中存在的问题。

Description

一种自动去水口设备

技术领域

本发明属于铸造设备技术领域，尤其涉及一种自动去水口设备。

背景技术

在铝合金压铸产品生产过程中，除产品本体外，伴随着压铸产品还有料柄(压射部分)、水口、渣包、排气口等必要的工艺设计，这些工艺中产生的零件对于铸造过程中是必要的，而对于最终产品则是多余的，需要将料柄、水口和渣包去除。目前去除料柄、水口和渣包有几种处理方法，第一种方法是采用液压冲床结合冲切模，优点是去水口渣包的效率快，缺点是通用性低，每个工件需要倒入一套冲模，并且机型转换时间长，每次换型需切换冲模，后期新机种导入需重新投入新的冲切模，成本高；第二种方法是采用机器人结合气锤，优点是通用性高，缺点是噪音大，若水口厚或水口截面积大时较难冲断，需逐个水口冲击，节拍长，气锤敲打一般使用机器人抓取产品进行锤击，当水口和产品分离时，产生的负载会施加于机器人手臂上，长时间使用会对机器人传动机构产生损伤；第三种方法是采用锯片切割，优点是通用性一般，缺点是受锯片影响，切水口所需空间较大，有些水口无法切割，并且需要逐个水口切割，切割时间长，员工操作劳动强度大，切割时噪音大，粉尘污染空气；第四种方法是采用激光切割，优点是通用性高，缺点是激光设备投资高，后续维护成本高，在激光切割时需做激光安全防护，并且需逐个水口切割，切割时间长，员工操作劳动强度大，激光切割会产生废气。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动去水口设备，旨在解决现有去水口渣包技术中存在的问题。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种自动去水口设备，包括第一机架、超振机构、夹紧机构、三轴伺服机构和气动锤，超振机构包括外壳、第一驱动装置、偏心轴、摆臂和摇摆头，外壳安装于第一机架内，其一侧壁上开设有通孔，偏心轴的两端分别可转动安装于外壳上，偏心轴上设有偏心部，摆臂的一端装配在偏心轴的偏心部上，另一端转动安装于摇摆头的一端，摇摆头的另一端从通孔伸出后与夹紧机构连接，摇摆头的中部可转动安装于外壳上，第一驱动装置与偏心轴的一端驱动连接，用于驱动偏心轴旋转，三轴伺服机构安装于第一机架顶部，气动锤安装于三轴伺服机构上。

进一步地，摇摆头远离摆臂的一端设有间隔设置的上支杆和下支杆，夹紧机构包括第一伸缩装置，第一伸缩装置固定安装于上支杆上，第一伸缩装置的伸缩端由上至下穿过上支杆。

进一步地，三轴伺服机构包括X轴移动单元、Y轴移动单元以及Z轴移动单元，X轴移动单元分别与Y轴移动单元和第一机架连接，用于驱动Y轴移动单元沿X轴方向移动，Y轴移动单元与Z轴移动单元连接，用于驱动Z轴移动单元沿Y轴方向移动，Z轴移动单元与气动锤连接，用于驱动气动锤沿Z轴方向移动。

进一步地，X轴移动单元包括两个间隔设置的X轴移动组件，X轴移动组件包括X轴电机、X轴齿轮、X轴齿条、X向移动座和X轴横梁，X轴电机连接X轴齿轮，X轴齿轮安装在X向移动座上并与X轴齿条啮合，X轴齿条沿X向布设在X轴横梁上，X轴横梁固定在第一机架上；

Y轴移动单元包括Y轴电机、Y轴齿轮、Y轴齿条、Y向移动座以及Y轴横梁，Y轴电机连接Y轴齿轮，Y轴齿轮安装在Y向移动座上并与Y轴齿条啮合，Y轴齿条沿Y向布设在Y轴横梁上，Y轴横梁的两端分别固定连接于两个X向移动座上；

Z轴移动单元包括Z轴电机、Z轴齿轮、Z轴齿条、Z向移动座以及Z轴横梁，Z轴电机连接Z轴齿轮，Z轴齿轮安装在Z向移动座上并与Z轴齿条啮合，Z轴齿条沿Z向布设在Z轴横梁上，Z轴横梁固定连接于Y向移动座上；

气动锤固定连接于Z向移动座上。

进一步地，外壳通过第一缓冲装置安装有安装底板，安装底板安装于第一机架上，气动锤通过第二缓冲装置与Z轴移动单元连接。

进一步地，还包括接料机构，接料机构包括接料盘、升降装置和平移装置，接料盘安装于平移装置上，升降装置位于第一机架一侧，其上设有固定板，固定板上设有第一导轨，平移装置包括滑动设置在第一导轨上的第一滑动板、用于驱动第一滑动板沿第一导轨移动的第二驱动装置、设置在第一滑动板上的第二导轨、滑动设置在第二导轨上的第二滑动板以及用于驱动第二滑动板沿第二导轨移动的第三驱动装置，接料盘安装于第二滑动板上。

进一步地，接料盘底端的一端与平移装置铰接，其底端的另一端放置在平移装置上，接料盘与平移装置之间设有用于带动接料盘绕铰接点转动的第二伸缩装置。

进一步地，接料盘包括第一接料板、垂直设置在第一接料板一侧的连接板、设置在连接板上且竖直设置的若干第三导轨、滑动设置在若干第三导轨上的第二接料板和驱动第二接料板沿第三导轨移动的第四驱动装置。

进一步地，升降装置包括第二机架和第三伸缩装置，第二机架上设有多个第四导轨，第四导轨竖直设置，固定板分别与多个第四导轨滑动设置，第三伸缩装置的一端固定在第二机架上，另一端固定在固定板的底端。

进一步地，第一机架底部设有废料车，第一机架一侧下部设有供废料车进出的开口。

相比于现有技术，本发明的有益效果为：采用三轴伺服机构及气动锤去除渣包，采用超振机构去除水口，通用所有的压铸产品，柔性化水平高，不需要专用冲切模，不产生废气和粉尘污染，无激光辐射，噪音低且完全实现自动化；超振机构采用第一驱动装置驱动偏心轴，偏心轴带动摆臂运动，摆臂带动摇摆头的进行上下振动，利用振动和压铸产品的惯性力将水口振断，振动去水口节拍短；超振机构刚性好，结构稳定，故障率低，振动频率可调，振动可控。

附图说明

图1为本发明自动去水口设备的俯视图；

图2为本发明自动去水口设备中超振机构的结构示意图；

图3为本发明自动去水口设备中超振机构的剖视图；

图4为本发明自动去水口设备中超振机构的另一剖视图；

图5为本发明自动去水口设备的结构示意图；

图6为本发明自动去水口设备的另一结构示意图；

图7为本发明自动去水口设备中接料机构的剖视图；

图8为本发明自动去水口设备中接料盘的结构示意图。

图中，1-第一机架，2-超振机构，21-外壳，22-第一驱动装置，23-偏心轴，24-摆臂，25-摇摆头，251-上支杆，252-下支杆，26-安装底板，27-第一缓冲装置，3-夹紧机构，4-三轴伺服机构，41-X轴移动单元，411-X轴电机，412-X轴齿条，413-X向移动座，414-X轴横梁，42-Y轴移动单元，421-Y轴电机，422-Y轴齿条，423-Y向移动座，424-Y轴横梁，43-Z轴移动单元，431-Z轴电机，432-Z轴齿条，433-Z轴横梁，5-气动锤，6-第二缓冲装置，7-接料机构，71-接料盘，711-第一接料板，712-连接板，713-第三导轨，714-第二接料板，715-第四驱动装置，72-升降装置，721-第二机架，722-第三伸缩装置，723-第四导轨，73-平移装置，731-第一滑动板，732-第二导轨，733-第二滑动板，74-固定板，741-第一导轨，75-第二伸缩装置，8-废料车。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1，图1为本发明自动去水口设备的俯视图。一种自动去水口设备，包括第一机架1、超振机构2、夹紧机构3、三轴伺服机构4和气动锤5，夹紧机构3通过超振机构2安装于第一机架1内，气动锤5通过三轴伺服机构4安装于第一机架1上，通过夹紧机构3夹紧待加工工件，三轴伺服机构4带动气动锤5沿预定轨迹移动，采用气动锤5敲击待加工工件上的渣包或水口，除去待加工工件上渣包和部分水口，最后通过超振机构2使夹紧机构3产生上下振动，利用振动和待加工工件的惯性力将水口振断，完成待加工工件的渣包及水口去除。此处待加工工件即为压铸产品。

请结合参阅图2至图4，图2为本发明自动去水口设备中超振机构的结构示意图，图3为本发明自动去水口设备中超振机构的剖视图，图4为本发明自动去水口设备中超振机构的另一剖视图。超振机构2包括外壳21、第一驱动装置22、偏心轴23、摆臂24和摇摆头25，外壳21安装于第一机架1内，其一侧壁上开设有通孔，偏心轴23的两端分别可转动安装于外壳21上，偏心轴23上设有偏心部，摆臂24的一端装配在偏心轴23的偏心部上，另一端转动安装于摇摆头25的一端，摇摆头25的另一端从通孔伸出后与夹紧机构3连接，摇摆头25的中部可转动安装于外壳21上，第一驱动装置22与偏心轴23的一端驱动连接，用于驱动偏心轴23旋转。具体地，外壳21为中空结构，在其一侧壁上开设有通孔。偏心轴23位于外壳21内，其两端与第一轴承配合后可分别转动安装于外壳21的侧壁上，偏心轴23的偏心部设置在其中部位置。第一驱动装置22可以采用三相异步电机，电机通过法兰安装于外壳21的外侧，偏心轴23的一端穿过外壳21的侧壁后通过联轴器与电机的输出轴固定连接，从而电机可带动偏心轴23旋转。摆臂24的上端和下端分别设有第二轴承，摆臂24下端内的第二轴承套装在偏心轴23的偏心部上，摆臂24上端内的第二轴承内设有第一固定轴，第一固定轴固定在摇摆头25的一端，实现摆臂24上端与摇摆头25一端的转动安装。优选地，摇摆头25与摆臂24转动安装的一端设有安装凹槽，摆臂24上端位于安装凹槽内，且第一固定轴的两端分别固定在安装凹槽的侧壁上。摇摆头25的中部设有第三轴承，第三轴承内设有第二固定轴，第二固定轴的两端分别固定在外壳21的侧壁上，摇摆头25远离摆臂24的一端穿过外壳21上的通孔后伸出外壳21外侧，并与夹紧机构3固定连接。使用时，通过夹紧机构3夹紧待加工工件的料柄，然后通过电机驱动偏心轴23旋转，偏心轴23的偏心部带动摆臂24运动，摆臂24带动摇摆头25以第二固定轴为支点进行上下运动，最终通过摇摆头25带动夹紧机构3产生上下振动，使待加工工件最薄弱的浇口部位产生疲劳，在上下振动过程中断裂，实现去水口。

为便于安装夹紧机构3，在一实施例中，摇摆头25远离摆臂24的一端设有间隔设置的上支杆251和下支杆252，夹紧机构3包括第一伸缩装置，第一伸缩装置固定安装于上支杆251上，第一伸缩装置的伸缩端由上至下穿过上支杆251。第一伸缩装置固定在上支杆251的上方，其伸缩端可伸长至与下支杆252抵接，从而通过第一伸缩装置的伸缩端与下支杆252配合夹紧代加工工件。为增大第一伸缩装置伸缩端与下支杆252之间配合的摩擦力，下支杆252上设有固定压头，第一伸缩装置的伸缩端上设有活动压头，固定压头的顶端均匀设有齿状结构，活动压头的底端同样均匀设有齿状结构。

请结合参阅图5和图6，图5为本发明自动去水口设备的结构示意图，图6为本发明自动去水口设备的另一结构示意图。三轴伺服机构4安装于第一机架1顶部，气动锤5安装于三轴伺服机构4上，可以根据待加工工件上水口及渣包的位置，通过控制程序设定三轴伺服机构4的运动轨迹和位移，将气动锤5移动到指定位置，通过气动锤5对待加工工件上的水口及渣包进行敲击，从而实现对待加工工件指定部位的渣包及水口进行敲击，去掉部分渣包及水口，此操作为防止振动时，未被夹紧机构3夹紧的渣包及水口飞出。从而适用于不同机型的待加工工件，完全柔性化生产。在一实施例中，三轴伺服机构4包括X轴移动单元41、Y轴移动单元42以及Z轴移动单元43，X轴移动单元41分别与Y轴移动单元42和第一机架1连接，用于驱动Y轴移动单元42沿X轴方向移动，Y轴移动单元42与Z轴移动单元43连接，用于驱动Z轴移动单元43沿Y轴方向移动，Z轴移动单元43与气动锤5连接，用于驱动气动锤5沿Z轴方向移动。进一步地，X轴移动单元41包括两个间隔设置的X轴移动组件，X轴移动组件包括X轴电机411、X轴齿轮、X轴齿条412、X向移动座413和X轴横梁414，X轴电机411连接X轴齿轮，X轴齿轮安装在X向移动座413上并与X轴齿条412啮合，X轴齿条412沿X向布设在X轴横梁414上，X轴横梁414固定在第一机架1上；Y轴移动单元42包括Y轴电机421、Y轴齿轮、Y轴齿条422、Y向移动座423以及Y轴横梁424，Y轴电机421连接Y轴齿轮，Y轴齿轮安装在Y向移动座423上并与Y轴齿条422啮合，Y轴齿条422沿Y向布设在Y轴横梁424上，Y轴横梁424的两端分别固定连接于两个X向移动座413上；Z轴移动单元43包括Z轴电机431、Z轴齿轮、Z轴齿条432、Z向移动座以及Z轴横梁433，Z轴电机431连接Z轴齿轮，Z轴齿轮安装在Z向移动座上并与Z轴齿条432啮合，Z轴齿条432沿Z向布设在Z轴横梁433上，Z轴横梁433固定连接于Y向移动座423上；气动锤5固定连接于Z向移动座上。X轴电机411驱动X轴齿轮旋转，通过X轴齿轮与X轴齿条412啮合，带动X向移动轴沿X向移动，从而带动Y轴横梁424沿X向移动。同样Y轴电机421驱动Y轴齿轮旋转，通过Y轴齿轮与Y轴齿条422啮合，带动Y向移动轴沿Y向移动，从而带动Z轴横梁433沿Y向移动，Z轴电机431驱动Z轴齿轮旋转，通过Z轴齿轮与Z轴齿条432啮合，带动Z向移动轴沿Z向移动，从而带动气动锤5沿Z向移动，上述X向、Y向即第一机架1顶端的横向和纵向，Z向即垂直方向。

在一实施例中，外壳21通过第一缓冲装置27安装有安装底板26，安装底板26安装于第一机架1上，气动锤5通过第二缓冲装置6与Z轴移动单元43连接。第一缓冲装置27和第二缓冲装置6均可以采用缓冲垫、弹簧或现有的缓冲结构，超振机构2驱动夹紧架构3产生上下振动时，第一缓冲装置27可以吸收超振机构2产生的振动。气动锤5在敲击渣包或水口时，通过第二缓冲装置6吸收振动冲击，减少对三轴伺服机构4上传动结构的冲击，防止三轴伺服机构4的传动结构磨损导致传动精度下降。

请结合参阅图7，图7为本发明自动去水口设备中接料机构的剖视图。为实现将加工完成的工件输送出第一机架1外，在一实施例中，本发明自动去水口设备还包括接料机构7，接料机构7包括接料盘71、升降装置72和平移装置73，接料盘71安装于平移装置73上，升降装置72位于第一机架1一侧，其上设有固定板74，平移装置73设置在固定板74上，并可沿固定板74移动。升降装置72用于将平移装置73提升到指定位置，然后通过平移装置73将接料盘71移动至夹紧机构3的下方，再利用振动和待加工工件的惯性力将水口振断后，待加工工件掉落在接料盘71中，此时可通过平移装置73将接料盘71移动处第一机架1外，从而将完成加工的工件输送出第一机架1外。具体地，固定板74上设有第一导轨741，平移装置73包括滑动设置在第一导轨741上的第一滑动板731、用于驱动第一滑动板731沿第一导轨741移动的第二驱动装置、设置在第一滑动板731上的第二导轨732、滑动设置在第二导轨732上的第二滑动板733以及用于驱动第二滑动板733沿第二导轨732移动的第三驱动装置，接料盘71安装于第二滑动板733上。该设置可加长平移装置73移动的距离，减小接料机构7的占用空间。具体地，第二驱动装置包括第一驱动齿条、第一驱动齿轮和驱动电机，第三驱动装置包括第二驱动齿条，第一驱动齿条安装在固定板74上，其长度方向与固定板74的长度方向一致，第一驱动齿轮设置多个，多个第一驱动齿轮间隔安装在第一滑动板731上并可与第一驱动齿条啮合，相邻两个第一驱动齿轮之间通过第二驱动齿轮啮合，驱动电机与任一第一驱动齿轮驱动连接，第二驱动齿条安装在第一滑动板731上，其长度方向与第一滑动板731的长度方向一致，第二驱动齿条可与第一驱动齿轮啮合。驱动电机驱动多个第一驱动齿轮转动，通过多个第一驱动齿轮中的部分或全部第一驱动齿轮与第一驱动齿条和第二驱动齿条啮合传动，从而驱动第一滑动板731在固定板74上滑动，以及驱动第二滑动板733在第一滑动板731上滑动。

请结合参阅图8，图8为本发明自动去水口设备中接料盘的结构示意图。在接料时，通过升降装置72顶升接料盘71至指定位置，可以防止待加工工件掉落到接料盘71时的落差太大，导致工件掉落时变形。在一实施例中，为更精细的调整接料盘71与待加工工件之间的距离，接料盘71包括第一接料板711、垂直设置在第一接料板711一侧的连接板712、设置在连接板712上且竖直设置的若干第三导轨713、滑动设置在若干第三导轨713上的第二接料板714和驱动第二接料板714沿第三导轨713移动的第四驱动装置715。通过第四驱动装置715驱动第二接料板714沿第三导轨713移动，使得第二接料板714接近待加工工件，可进一步减小待加工工件与第二接料板714之间的距离，减小待加工工件的掉落落差。升降装置72包括第二机架721和第三伸缩装置722，第二机架721上设有多个第四导轨723，第四导轨723竖直设置，固定板74分别与多个第四导轨723滑动设置，第三伸缩装置722的一端固定在第二机架721上，另一端固定在固定板74的底端。

在一实施例中，为将加工完成的工件输送到产品输送线上，接料盘71底端的一端与平移装置73铰接，其底端的另一端放置在平移装置73上，接料盘71与平移装置73之间设有用于带动接料盘71绕铰接点转动的第二伸缩装置75。具体地，第一接料板711的底端的一端通过铰接轴与平移装置73铰接，第一接料板711位于铰接轴的一侧设有连接杆，第二伸缩装置75的两端分别与连接杆和平移装置73铰接，从而在平移装置73将接料盘71移动出第一机架1外侧并将接料盘71移动至产品输送线的上方时，通过第二伸缩装置75伸长带动接料盘71绕铰接轴转动，将接料盘71内加工完成的工件倒到产品输送线上，完成后再通过第二伸缩装置75缩短带动接料盘71绕铰接轴转动，使得接料盘71水平放置在平移装置73上。而通过升降装置72将接料盘71降低至指定位置，可以防止待加工工件掉落到产品输送线上时的落差太大，导致工件掉落时变形。在一实施例中，在固定板74远离接料盘71的一端设有挡板，用于限制平移装置73的移动。第一伸缩装置、第二伸缩装置75及第三伸缩装置722可采用伸缩油缸。

在一实施例中，第一机架1底部设有废料车8，第一机架1一侧下部设有供废料车8进出的开口。废料车8用于收集待加工工件上去掉的渣包、水口及料柄等废料。

以下简单说明本发明自动去水口设备的使用过程：

机械人将待加工工件放置到夹紧机构3上，通过夹紧机构3夹紧待加工工件的料柄。然后通过三轴伺服机构4根据预先设好的轨迹带动气动锤5移动，气动锤5分别对待加工工件指定部位的渣包及水口进行敲击，将部分渣包及水口敲落到废料车8，去掉待加工工件上的部分渣包及水口；然后启动接料机构7，升降装置72将平移装置73及接料盘71顶升到指定位置，平移装置73将接料盘71移动到待加工工件的下方，再通过超振机构2驱动夹紧机构3产生上下振动，使待加工工件最薄弱的浇口部位产生疲劳，在上下振动过程中断裂，加工完成的工件掉落在接料盘71中，实现待加工工件的去水口作业，去掉水口渣包后的工件由接料机构7移除，并将该工件倒到产品输送线上，最后夹紧机构3松开料柄，料柄掉落到废料车8内。

相比于现有技术，本发明的有益效果为：采用三轴伺服机构4及气动锤5去除渣包，采用超振机构2去除水口，通用所有的压铸产品，柔性化水平高，不需要专用冲切模，不产生废气和粉尘污染，无激光辐射，噪音低且完全实现自动化；超振机构2采用第一驱动装置22驱动偏心轴23，偏心轴23带动摆臂24运动，摆臂24带动摇摆头25的进行上下振动，利用振动和压铸产品的惯性力将水口振断，振动去水口节拍短；超振机构2刚性好，结构稳定，故障率低，振动频率可调，振动可控。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明做任何形式上的限制，故凡未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种自动去水口设备，其特征在于，包括第一机架、超振机构、夹紧机构、三轴伺服机构和气动锤，所述超振机构包括外壳、第一驱动装置、偏心轴、摆臂和摇摆头，所述外壳安装于第一机架内，其一侧壁上开设有通孔，所述偏心轴的两端分别可转动安装于外壳上，所述偏心轴上设有偏心部，所述摆臂的一端装配在偏心轴的偏心部上，另一端转动安装于摇摆头的一端，所述摇摆头的另一端从通孔伸出后与夹紧机构连接，所述摇摆头的中部可转动安装于外壳上，所述第一驱动装置与偏心轴的一端驱动连接，用于驱动所述偏心轴旋转，所述三轴伺服机构安装于第一机架顶部，所述气动锤安装于三轴伺服机构上。

2.根据权利要求1所述的自动去水口设备，其特征在于，所述摇摆头远离摆臂的一端设有间隔设置的上支杆和下支杆，所述夹紧机构包括第一伸缩装置，所述第一伸缩装置固定安装于上支杆上，所述第一伸缩装置的伸缩端由上至下穿过上支杆。

3.根据权利要求1所述的自动去水口设备，其特征在于，所述三轴伺服机构包括X轴移动单元、Y轴移动单元以及Z轴移动单元，所述X轴移动单元分别与Y轴移动单元和第一机架连接，用于驱动所述Y轴移动单元沿X轴方向移动，所述Y轴移动单元与Z轴移动单元连接，用于驱动所述Z轴移动单元沿Y轴方向移动，所述Z轴移动单元与气动锤连接，用于驱动所述气动锤沿Z轴方向移动。

4.根据权利要求3所述的自动去水口设备，其特征在于，所述X轴移动单元包括两个间隔设置的X轴移动组件，所述X轴移动组件包括X轴电机、X轴齿轮、X轴齿条、X向移动座和X轴横梁，所述X轴电机连接X轴齿轮，所述X轴齿轮安装在X向移动座上并与X轴齿条啮合，所述X轴齿条沿X向布设在X轴横梁上，所述X轴横梁固定在第一机架上；

所述Y轴移动单元包括Y轴电机、Y轴齿轮、Y轴齿条、Y向移动座以及Y轴横梁，所述Y轴电机连接Y轴齿轮，所述Y轴齿轮安装在Y向移动座上并与Y轴齿条啮合，所述Y轴齿条沿Y向布设在Y轴横梁上，所述Y轴横梁的两端分别固定连接于两个X向移动座上；

所述Z轴移动单元包括Z轴电机、Z轴齿轮、Z轴齿条、Z向移动座以及Z轴横梁，所述Z轴电机连接Z轴齿轮，所述Z轴齿轮安装在Z向移动座上并与Z轴齿条啮合，所述Z轴齿条沿Z向布设在Z轴横梁上，所述Z轴横梁固定连接于Y向移动座上；

所述气动锤固定连接于Z向移动座上。

5.根据权利要求3所述的自动去水口设备，其特征在于，所述外壳通过第一缓冲装置安装有安装底板，所述安装底板安装于第一机架上，所述气动锤通过第二缓冲装置与Z轴移动单元连接。

6.根据权利要求1所述的自动去水口设备，其特征在于，还包括接料机构，所述接料机构包括接料盘、升降装置和平移装置，所述接料盘安装于平移装置上，所述升降装置位于第一机架一侧，其上设有固定板，所述固定板上设有第一导轨，所述平移装置包括滑动设置在第一导轨上的第一滑动板、用于驱动第一滑动板沿第一导轨移动的第二驱动装置、设置在第一滑动板上的第二导轨、滑动设置在第二导轨上的第二滑动板以及用于驱动第二滑动板沿第二导轨移动的第三驱动装置，所述接料盘安装于第二滑动板上。

7.根据权利要求6所述的自动去水口设备，其特征在于，所述接料盘底端的一端与平移装置铰接，其底端的另一端放置在平移装置上，所述接料盘与平移装置之间设有用于带动接料盘绕铰接点转动的第二伸缩装置。

8.根据权利要求6所述的自动去水口设备，其特征在于，所述接料盘包括第一接料板、垂直设置在第一接料板一侧的连接板、设置在连接板上且竖直设置的若干第三导轨、滑动设置在若干第三导轨上的第二接料板和驱动第二接料板沿第三导轨移动的第四驱动装置。

9.根据权利要求6所述的自动去水口设备，其特征在于，所述升降装置包括第二机架和第三伸缩装置，所述第二机架上设有多个第四导轨，所述第四导轨竖直设置，所述固定板分别与多个第四导轨滑动设置，所述第三伸缩装置的一端固定在第二机架上，另一端固定在固定板的底端。

10.根据权利要求1所述的自动去水口设备，其特征在于，所述第一机架底部设有废料车，所述第一机架一侧下部设有供废料车进出的开口。

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