CN113195385A - 用于对容器进行分组的装置 - Google Patents

用于对容器进行分组的装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113195385A
CN113195385A CN201980081821.3A CN201980081821A CN113195385A CN 113195385 A CN113195385 A CN 113195385A CN 201980081821 A CN201980081821 A CN 201980081821A CN 113195385 A CN113195385 A CN 113195385A
Authority
CN
China
Prior art keywords
transfer
tray
containers
comb
container
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201980081821.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113195385B (zh
Inventor
H·舒斯布纳尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Krones AG
Original Assignee
Krones AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Krones AG filed Critical Krones AG
Publication of CN113195385A publication Critical patent/CN113195385A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113195385B publication Critical patent/CN113195385B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B65G47/06—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines
    • B65G47/08—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding
    • B65G47/084—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding grouping articles in a predetermined 2-dimensional pattern
    • B65G47/088—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding grouping articles in a predetermined 2-dimensional pattern cylindrical articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices
    • B65G47/68—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices adapted to receive articles arriving in one layer from one conveyor lane and to transfer them in individual layers to more than one conveyor lane or to one broader conveyor lane, or vice versa, e.g. combining the flows of articles conveyed by more than one conveyor
    • B65G47/71—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices adapted to receive articles arriving in one layer from one conveyor lane and to transfer them in individual layers to more than one conveyor lane or to one broader conveyor lane, or vice versa, e.g. combining the flows of articles conveyed by more than one conveyor the articles being discharged or distributed to several distinct separate conveyors or to a broader conveyor lane
    • B65G47/715—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices adapted to receive articles arriving in one layer from one conveyor lane and to transfer them in individual layers to more than one conveyor lane or to one broader conveyor lane, or vice versa, e.g. combining the flows of articles conveyed by more than one conveyor the articles being discharged or distributed to several distinct separate conveyors or to a broader conveyor lane to a broader conveyor lane
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/82—Rotary or reciprocating members for direct action on articles or materials, e.g. pushers, rakes, shovels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B65G2201/0244—Bottles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G54/00—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B65G54/02—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for electrostatic, electric, or magnetic

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
  • Non-Mechanical Conveyors (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于对容器进行分组的装置，该装置具有：多个转移托盘，其用于在托盘表面上直立地运输容器；和第一转移装置，其具有第一转移平台和进料操纵器，其中各转移托盘的托盘表面具有形成用于容器的站立区域的多个脊状的突起部，并且第一转移平台具有梳状的排出区域，其被形成为使得托盘表面的脊状的突起部可以穿过梳形的排出区域的空间以接管至少一个容器。

Description

用于对容器进行分组的装置
技术领域
本发明涉及一种用于特别地在容器处理设备中对输送的容器(例如瓶)进行分组的装置。
背景技术
在容器处理设备中，例如在饮料行业中，待处理的容器经常被重新分配或重新分组，以便创建例如可以并行加工的多个容器流或多个容器的包装。例如，贴标机与用于生产包装的不可返回的包装机之间的容器输送是根据以下方案进行的：在贴标机的下游，通常以单行输送容器，将有缺陷的容器从容器流中排出。在借助于通过所使用的输送带进行多次减速已经使容器减速之后，单行样式被打破，从而发生无序的质量运输(masstransport)。从这种质量运输起，通过将容器挤入巷道(lane)中并通过在各个巷道中积聚容器来进行最终分配容器，在该处借助于所谓的容器分隔件对容器进行预分组。预分组的容器随后可以被供应至不可返回的包装机，以便创建例如呈饮料箱形式的容器的包装。
然而，用于对容器进行分配和分组的上述方法在加工可靠性方面具有许多缺点。例如，由于容器通过输送带的速度的降低涉及摩擦的事实，存在倾斜的风险。在软容器或粘性的回收PET容器的情况下，挤入巷道也是有问题的，并且非耐压的软容器在动态压力下通常难以被输送。此外，在上述无序的质量运输的情况下，在动态压力下输送容器经常会损坏施加到容器的标签，并且通常不适用于特殊形状的容器，例如矩形的PET容器或软的纸板容器。另外，转换为不同的容器样式(format)经常是不方便的并且容易出错，由于有时很复杂，必须接受长的调试时间。此外，所述装置需要大量空间并且没有足够的缓冲能力。
为了实现改进的缓冲能力，使用了所谓的线性轴龙门系统，其具有可横向于和垂直于进入的容器流移动的推动元件，借助于该推动元件将一个或多个容器行(在下文中也称为容器排)从进料输送器(例如输送带)横向于进料输送器的输送方向转移，因而转移至例如具有多个输送带的横向输送器上。通过将容器排反复地转移到横向输送器的输送带上，可以暂时地缓冲大量容器，以便能够例如应对上游或下游容器处理站的暂时的故障。
上述线性轴龙门系统这里被用作用于从供给输送器接管一个或多个容器排的进料操纵器，并且被用作用于将一个或多个容器排转移至排出输送器的出料操纵器。然而，所使用的缓冲系统的一个缺点是被缓冲的容器不能被确保以防止在一个或多个输送带上倾倒。各个容器行或容器排不能彼此独立地被操纵。另外，借助于这些系统中的进料和出料操纵器中的一者来实现缓冲功能。因此，缓冲功能实质地有助于循环时间。这对缓冲尺寸有不利影响。
在托盘循环系统中，通过单独的托盘来输送容器组，该系统也频繁地用于对容器进行分组和缓冲。在这种情况下，托盘经由联接器被中央拉动部件(例如链条)驱动(例如拉动)。各个托盘可以借助于外部止动件停止。然后，随后的托盘移动到不动的托盘上因而停下来。
因此，本发明的目的是在容器处理设备中的容器的输送路径上实现改进的容器分组。此外，提供用于容器的紧凑的缓冲器。用于对容器进行分组和缓冲的装置应当能灵活地适应容器样式的改变。此外，应当对所输送的容器以轻缓而不倾倒的方式进行分组。
发明内容
上述目的是通过一种用于对容器进行分组的装置来实现的，其包括：多个转移托盘，其均被构造用于在转移托盘的托盘表面上直立地输送至少一个容器；和第一转移装置，其包括第一转移平台和被构造成将容器从供给输送器转移到第一转移平台上的进料操纵器，其中各转移托盘的托盘表面具有形成用于所述至少一个容器的支撑表面的多个脊状的突起部，并且第一转移平台具有梳形的出口区域，梳形的出口区域被构造用于允许托盘表面的脊状的突起部穿过梳形的出口区域的中间空间以接管所述至少一个容器。
容器可以是罐、玻璃瓶或其它带盖的玻璃容器、塑料瓶(例如由PET制成的，特殊形状的容器(诸如矩形的PET容器))、由纸板或复合材料制成的容器(例如利乐包)等。特别地，不同尺寸、截面和/或重量的容器可以借助于根据本发明的装置进行分组和缓冲。
转移托盘可以以直立姿势输送一个或多个容器。在此，一个或多个容器可以在托盘上被配置成一行或多行。
根据本发明，提供了一种包括进料操纵器的第一转移装置，进料操纵器被构造成将容器从供给输送器转移到第一转移平台上。第一转移装置被构造成从供给输送器提供容器以由转移输送器接管。例如，进料操纵器可以借助于适当构造的抓取元件抓握容器并将容器提升到转移平台上。替选地，进料操纵器可以配备有一个或多个推动元件，其将容器从供给输送器推动到转移平台上。供给输送器可以以单行或多行进料流的形式供给容器，并且出于此目的，供给输送器特别地可以包括一个或多个输送带。另外，可以提供分流件或分隔件，借助于分流件或分隔件可以将容器的单行进料流分隔成多行。容器可以以端对端接触(end-to-end contact)的方式供给，或者容器可以以固定的间距(即在连续的容器之间具有固定的距离)输送。
作为使用输送带的替选方案，供给输送器可以使用长定子线性马达，以借助于可单独移动的输送元件(所谓的行进器、移动器或圆盘(puck))来输送容器。长定子线性马达在现有技术中是公知的，因此在此省略详细描述。输送元件或行进器通常包括在其上配置有永磁体和/或电磁体的次级零件，永磁体和/或电磁体与长定子的电磁体相互作用，从而在行进器上施加力，通过该力可以使行进器沿着具有各自的路径时间轮廓的相应的输送路径移动。最后，供给输送器也可以借助于输送链来供给容器。
如将在下文中详细描述的，进料操纵器可以设置有龙门系统(gantry system)，该龙门系统经由线性轴允许在垂直方向上运动(即正交于装置的支撑表面，通常是大厅的地板地运动)，和在水平方向上运动(即平行于装置的支撑表面，横向于进入的容器流中的容器的输送方向地运动)。出于此目的，龙门系统的线性轴设置有一个或多个马达(特别地本身是已知的伺服马达)，其引起在两个方向上的运动。
进料操纵器可以附加地包括一个或多个推动元件，借助于推动元件可以将容器从供给输送器推动到第一转移平台上。替选地，进料操纵器可以包括一个或多个抓取元件，借助于抓取元件可以将容器从供给输送器提升并放置在第一转移平台上。进料操纵器的线性轴的运动在此经由装置的控制和/或调节单元来控制。进料操纵器可以进一步包括长定子线性马达，长定子线性马达具有在单独控制下可移动的多个输送元件，该输送元件承载推动元件或抓取元件。长定子线性马达可以被构造成包括平行于进入的容器流定向的一个或多个导轨，从而使输送元件和推动元件或抓取元件能够精确地与进入的容器流同步。在与容器流同步之后，可以经由进料操纵器的线性轴的运动将长定子线性马达的推动元件或抓取元件从上方引导到进入的容器流中容器之间的位置，从而可以借助于推动元件或抓取元件将容器从供给输送器转移到第一转移平台上。
为了操纵进入的容器流中的容器，龙门系统可以将具有输送元件的长定子线性马达从顶部引导到底部，并且在已经将容器推动到第一转移平台之后，龙门系统可以将具有输送元件的长定子线性马达从底部引导到顶部。在此处和下文中，术语“顶部”和“底部”应相对于通常意义上的重力场理解，例如通常相对于装置的支撑表面理解。利用长定子线性马达，特别地，可以选择性地接近和分开进入的容器流中的各个容器，从而可以删除例如被标识为有缺陷的容器。不言而喻，进料操纵器还可以操纵和转移多行进料流中的容器。另外，推动元件或抓取元件可以被构造成使得当容器的样式被改变时可以被转换。例如，进料操纵器的推动元件和反向保持元件之间可以设置有可移动的间隔件，可移动的间隔件允许通过手动或自动的适应来改变容器的样式。用于转移容器的操纵器的多种其它变型方案在现有技术中是已知的，并且可以根据需要与上述装置结合。
根据本发明，第一转移平台限定如下平面：借助于进料操纵器转移的容器以直立位置保持在该平面上，以准备由下文所述的转移托盘接管。容器在此可以在转移平台上站立成特别是行(即容器排)。容器(特别地，容器排)可以尤其借助于进料操纵器在转移平台上进行切换(shift)。以此方式，即使是单行进料流，也可以借助于进料操纵器在转移平台上配置多个容器排。进料操纵器在此可以再次由控制和/或调节单元控制。第一转移平台的表面特别地可以由具有低摩擦阻力的材料形成，例如钢、铝或一些其它金属或金属合金，使得容器可以在转移平台的表面上切换而不倾倒。
特别地可以以不动的方式配置第一转移平台。优选地，第一转移平台被构造成使得转移平台的表面基本上水平地定向。在此处和下文中，基本上水平的定向应当被理解为与水平偏离小于5°(优选地小于2°，特别优选地小于1°)的定向。在此，水平面由重力加速度定义为法向矢量。第一转移平台的水平定向借助于以下所述的进料操纵器和转移输送器最小化容器在操纵期间倾斜的风险。
根据本发明，各转移托盘的托盘表面具有多个脊状的突起部，脊状的突起部被形成用于所述至少一个容器的支撑表面。脊状的突起部在此彼此平行地定向，从而获得正交于运动方向的转移托盘的梳形的截面。脊状的突起部都可以具有相同的高度，使得它们的上缘形成用于所述至少一个容器的平坦的支撑表面。然而，多个脊状的突起部中的单个突起部也可以具有更高的高度，在这种情况下，这些更高的突起部可以为所输送的容器提供侧向稳定性。为了允许容易地改变容器样式，只有侧向界定容器排或容器组的突起部可以更高。优选地，足够数量的并列的脊总是被构造成具有相同的高度，从而可以容易地实现容器截面的改变。此外，各突起部的上缘在纵向上可以是直的，从而也将在纵向上获得平坦的支撑表面。与此不同的是，可以仅形成脊状的突起部的前缘和/或后缘，这相对于运动方向稳定了所输送的容器。然而，除了这些前缘和后缘之外，脊状的突起部的上缘形成平坦的支撑表面。术语“前”和“后”在此和下文中参照转移托盘的运动方向的法向。
根据转移托盘的托盘表面的梳形的实施方式，根据本发明，第一转移平台具有梳形的出口区域，梳形的出口区域被构造成允许托盘表面的脊状的突起部通过梳形的出口区域的中间空间以接管所述至少一个容器。换言之，第一转移平台的出口区域具有水平的梳的形状，该梳的平行齿之间的中间空间以下述方式配置和构造：转移托盘的托盘表面的脊状的突起部配合到出口区域的中间空间中。因此，转移平台具有出口区域，出口区域具有水平定向的梳的结构。梳形的出口区域的宽度(即其在转移托盘的运动方向上的尺寸)至少对应于待由该装置分组的容器样式的最大容器直径。梳形的出口区域的正交于运动方向的尺寸可以大致对应于托盘表面的相应的尺寸。然而，也可以想到的是，多个转移托盘由相应的转移输送器并排移动，从而设置在梳形的出口区域上的一个或多个容器排将由并排移动的转移托盘的行接管。在这种情况下，梳形的出口区域的正交于运动方向的尺寸比各个转移托盘的相应的尺寸大数倍。
该装置可以进一步包括特别地具有长定子线性马达驱动器的转移输送器，转移输送器被构造成使转移托盘沿着闭合的输送路径单独地并且彼此独立地移动，其中第一转移装置在输送路径上配置成并且转移输送器和多个转移托盘被构造成使得当转移托盘通过第一转移平台时，转移托盘的托盘表面的脊状的突起部穿过梳形的出口区域的中间空间。
因此，根据该实施方式，除了多个转移托盘之外，转移输送器还包括一个或多个适当的驱动器，借助于驱动器以循环的方式沿着闭合的输送路径移动转移托盘。特别地，转移输送器可以包括一个或多个长定子线性马达驱动器，借助于长定子线性马达驱动器以单独的和彼此独立的方式(即沿着各自的路径时间轮廓)移动转移托盘。以此方式，转移托盘可以在梳形的出口区域的区域中系统地移动，以将在该处设置的一个或多个容器排接管到托盘表面上。随后，被转移的容器借助于转移托盘被输送至输送路径的传递点，其类型在下文中将详细描述。由于转移托盘的运动的单个的路径时间轮廓，在此可以实现转移输送器的期望的缓冲功能。现在，该缓冲功能与进料操纵器的循环无关，并且仅受转移输送器的长度和转移托盘的数量限制。
具有长定子线性马达驱动器的输送系统在现有技术中是众所周知的。所有具有长定子线性马达驱动器的输送系统的共同点是，出于此目的专门构造的输送元件(在此为转移托盘)通过与一个或多个线性马达的长定子或线性马达动力系的磁性相互作用沿着输送路径的一个或多个导轨移动。输送元件在此可移动地支撑在一个或多个导轨上，其中滚轮特别适于用作低摩擦承载元件。
因此，当使用长定子线性马达驱动器来移动转移输送器的转移托盘时，输送元件(特别地转移托盘)和输送路径将被构造成使得输送元件可以借助于与输送路径的相互作用产生的磁力而移动。出于此目的，输送路径设置有磁性线性驱动器，磁性线性驱动器包括例如呈同步或异步线性马达形式的一个或多个长定子。为此，长定子设置有呈可单独控制的电磁体形式的多个电绕组/电线圈。为了在运输元件和长定子的可单独控制的电磁体之间产生磁性相互作用，各运输元件的次级零件通常设置有一个或多个永磁体或非开关电磁体和/或铁芯。
根据具有长定子线性马达驱动器的转移输送器的实施方式，各转移托盘本身可以具有这种次级零件。替选地，可以设置具有相应的次级零件的单独构造的行进器，行进器通过推动或拉动来驱动可移动地支撑在输送路径上的转移托盘。出于此目的，行进器可以机械地或磁性地联接至转移托盘。然而，行进器也可以固定地连接到相应的转移托盘。然而，行进器也可以固定地连接至相应的转移托盘。特别地，转移输送器可以针对各转移托盘分别包括长定子线性马达驱动器的至少一个行进器。为了允许更强的驱动力，或者如将在下文中更详细地描述的托盘表面的高度调节，相应的转移托盘可以具有与其相关联的特别地是可彼此独立移动的两个或更多个行进器。
转移托盘的运动(特别地与其相关联的行进器的移动)可以通过转移输送器的控制和/或调节单元(例如通过中央控制单元和/或分散地配置在输送元件上的控制单元)来实现。如本身已知的，一个或多个控制单元在此根据转移托盘的期望的运动轮廓来控制和/或调节长定子的电绕组。不言而喻，转移输送器可以包括多个输送路径，输送路径彼此平行地配置并且具有相应的适当的长定子，从而允许多个转移托盘以彼此平行且独立的方式移动。以此方式，由进料操纵器提供的容器排可以被分隔成分配给相应的转移托盘的容器的各个组。
优选地，转移输送器的输送路径可以被构造成使得用于输送容器的转移托盘将沿着输送路径的上部移动，而空载的转移托盘将沿着输送路径的下部返回。输送路径的这种实施方式特别紧凑。然而，不言而喻，输送路径的替选实施方式也是可能的，特别是与用于借助于托盘表面从梳形的区域接管和转移容器的实施方式结合，这些实施方式在下文中进行描述。另外，转移输送器(特别地，输送路径)可以横向于容器在进料流中的运动方向而定向，并且例如将用于容器包装的进料流和出料流彼此正交地连接。然而，本实施方式不限于输送路径的这种正交配置，而是可以包括输送路径的任意定向，只要以下述方式在第一和第二转移平台的区域中移动转移托盘即可：托盘表面的脊状的突起部可以穿过转移平台的梳形的出口和入口区域。在转移平台的梳形的出口和入口区域的区域中，输送路径以及进而相应的导轨和长定子因此在水平面上的投影中平行于相应的梳的齿定向。
当转移托盘通过第一转移平台时，第一转移平台的梳形的出口区域的前缘可以特别地正交于转移托盘的运动方向定向。另外，进料操纵器可以被构造和控制成不管容器的直径如何都将以下述方式提供容器：使得容器的前缘将始终位于梳形的出口区域的相同点(尤其是出口区域的前缘)处。如果设置有多个容器排，则这当然仅适用于最前面的容器排。
根据该实施方式，当转移托盘通过第一转移平台时，转移托盘的托盘表面的脊状的突起部穿过梳形的出口区域的中间空间，以接管设置在转移平台上的容器。换言之，转移托盘以及进而它们的托盘表面在它们通过第一转移平台时执行斜的向上运动，该向上运动导致托盘表面的脊状的突起部进入梳形的出口区域的中间空间并且将托盘表面的脊状的突起部升高到使得脊状的突起部的上缘将移动超过转移平台的表面的程度。因此，最初站立在转移平台上的容器将通过托盘表面的脊状的突起部从转移平台上提升，并以此方式由转移托盘接管。
根据一个特别的实施方式，转移输送器和多个转移托盘可以被构造成使得转移托盘的托盘表面在通过梳形的出口区域时基本上水平地定向。如在下文中基于示例性实施方式描述的，托盘表面的这种基本上水平的定向可以通过转移输送器的导轨和/或转移托盘的特殊结构设计来实现，特别是通过将转移托盘支撑在导轨上的方式来实现。如已经提到的，在此处和下文中，基本上水平应当被理解为与水平面最大偏离5°，优选地最大偏离2°，特别优选地最大偏离1°。考虑到托盘表面在通过梳形的出口区域时是水平定向的，可以接管出口区域上提供的容器而没有倾倒的风险。此外，托盘表面的水平定向使托盘表面整体上穿过中间空间并超过转移平台的表面。以此方式，一个接一个地设置的多个容器排被转移托盘同时接管。
特别地，各转移托盘可以包括至少一个前滚轮对和至少一个后滚轮对，前滚轮对和后滚轮对支撑在输送路径的不同的轨道对上，并且将前滚轮对和后滚轮对相对于托盘表面和相对于轨道对的配置选择成使得托盘表面在通过梳形的出口区域时将基本上水平地定向。因此输送路径(并且进而转移输送器)具有至少两对导轨，转移托盘由分开的成对的滚轮可移动地支撑在导轨上。在此和下文中，将轨道对理解为一对相应的导轨，它们平行地(特别地沿着输送路径)延伸。
由于在转移托盘的运动方向上的空间距离，所述至少一个前滚轮对和所述至少一个后滚轮对的存在允许前和后滚轮对相对于托盘表面和轨道对的几何形状被选择成使得在上述倾斜运动通过梳形的出口区域时托盘表面将基本上水平定向。
例如，轨道对可以具有垂直偏移的平行的部分，以便允许托盘表面穿过梳形的出口区域。这意味着，所述至少一个前滚轮对和所述至少一个后滚轮对在梳形的出口区域的区域中在垂直偏移的(在截面上平行的)导轨上行进。
此外，轨道对也可以被配置成使得它们在托盘表面穿过梳形的出口区域之后的部分中垂直地偏移。在前滚轮对的滚轮和后滚轮对的滚轮距托盘表面不同距离的情况下特别地是这样。以此方式，即使在通过梳形的出口区域之后并且在接管容器之后，托盘表面也将保持水平定向，从而将在输送到传递点的过程中倾倒的风险最小化。
此外，轨道对可以被配置成使得它们相对于彼此水平地偏移。特别地，可以设置内轨道对和外轨道对，分别在其上支撑前滚轮和后滚轮。在托盘表面已经通过梳形的出口区域之后，彼此水平偏移配置的轨道对允许输送路径的轨道水平延展。在这种情况下，前滚轮对的滚轮和后滚轮对的滚轮距托盘表面的距离相同。
根据替选实施方式，各转移托盘可以包括至少两个前滚轮对和/或至少两个后滚轮对，至少两个前滚轮对和/或至少两个后滚轮对分别支撑在输送路径的轨道对上，从而至少两个前滚轮对和/或至少两个后滚轮对可以在单独的控制下(特别地借助于长定子线性马达驱动器)移动，转移托盘被构造成使得通过改变连续的前滚轮对之间和/或连续的后滚轮对之间的距离，可以改变托盘表面相对于水平线的位置。这可以例如通过经由相应的剪刀接头将前和/或后滚轮对连接到包括托盘表面的转移托盘的高度可调节的零件上得以实现。连续的滚轮对之间在转移托盘的运动方向上的距离变化可以借助于马达(特别地，伺服马达)来实现，其由控制和/或调节单元根据转移托盘相对于第一转移平台的位置进行控制。替选地，可以将连续的滚轮对分配给分开的行进器，或者连续的滚轮对可以至少设置有它们自己的次级零件，其允许借助于长定子线性马达驱动器使滚轮对分别朝向或远离彼此运动。通过改变连续的滚轮对之间的距离，托盘表面因此可以相对于转移托盘的运动方向有针对性地倾斜，从而特别地可以在梳形的出口区域的区域中实现托盘表面的倾斜运动。
如果设置有至少两个前滚轮对以及至少两个后滚轮对，则可以灵活地调节托盘表面在水平定向的输送路径(即水平定向的导轨)上方的高度，以便使得托盘表面穿过梳形的出口区域。在该特定实施方式的情况下，甚至可以借助于对长定子线性马达驱动器的适当控制和/或调节来灵活地改变所述至少一个被转移的容器在托盘表面上站立的位置。即使在第二转移平台的不动的梳形的入口区域的情况下，这也使得以多个容器排被结合的方式放下单独转移的容器排成为可能。
不言而喻，除了滚轮之外或替代滚轮，还可以使用其它承载元件(例如引导销或摩擦轴承)来实现转移托盘以及特别是其托盘表面的运动。然后，将承载元件可移动地支撑在输送路径的适当的引导元件上(例如导轨、引导通道或引导连杆)。
该装置可以进一步包括第二转移装置，第二转移装置具有第二转移平台，第二转移平台具有梳形的入口区域，梳形的入口区域被构造成并且在输送路径上被配置成使得转移托盘的托盘表面的脊状的突起部能够进入该梳形的入口区域的中间空间以转移所述至少一个容器，并且转移输送器被构造成使得当转移托盘的托盘表面的脊状的突起部通过梳形的入口区域时下降至第二转移平台的表面下方的高度以转移所述至少一个容器。第二转移装置被构造成用于从转移输送器接管容器。
由此得出，第二转移装置可以类似于第一转移装置被构造，梳形的入口区域的齿在与转移托盘的运动方向相反的方向上定向。因此，当转移托盘通过梳形的入口区域时，转移托盘的托盘表面以斜角向下进行倾斜运动，以便将输送的容器放置在第二转移平台的表面上。至于其余部分，第一转移装置的相同实施方式和变型方案(特别是在第二转移平台的结构设计以及转移托盘的滚轮的轨道对和承载方面)都相应地适用于第二转移装置。第二转移平台(特别是梳形的入口区域)也可以基本上水平地定向，以便防止容器在转移期间倾倒。
根据一个特别的实施方式，第二转移平台的至少梳形的入口区域可以被构造成使得其在转移托盘的运动方向上是可移位的。例如，第二转移平台可以借助于滚轮可移动地支撑在导轨上，使得梳形的入口区域的前缘可以在运动方向上来回移动。以此方式，可以改变由转移托盘携带的容器被放置的点。这允许由转移托盘单独供给的容器排紧密地一起放置在第二转移平台上。替选地或附加地，如上所述，转移托盘可以具有至少两个前滚轮对和至少两个后滚轮对，这些滚轮对之间的距离的受控的变化使得所携带的容器能够被放置在梳形的入口区域的期望点处。
第二转移装置可以附加地包括出料操纵器，出料操纵器被构造用于将容器成组地从第二转移平台转移至排出输送器。在此，上面已经结合进料操纵器描述的相同的变型方案和实施方式也可以应用于出料操纵器。特别地，出料操纵器可以包括根据以上描述的线性轴龙门系统；在此可以设置适当构造的推动元件或抓取元件，借助于其可以将容器组转移至排出输送器。可以借助于控制和/或调节单元来控制出料操纵器，使得仅在第二转移平台上已经提供了期望数量的容器行之后才开始对容器行进行分组的操纵。排出输送器可以包括例如输送带。
作为将携带的容器传递至第二转移装置的替选方式，转移托盘可以在装载状态下被输送至无人驾驶运输系统(DTS)或自动导引车(AGV)。无人驾驶运输系统在现有技术中通常是已知的，因此在此省略了详细描述。无人驾驶运输系统的输送器部件通常设置有自身的运动驱动器，并且以无接触的方式自动地控制和引导。由DTS接管的托盘可以供给至另一个处理站以进行进一步处理，例如用于订单拣选和/或包装。DTS可以被构造成使得能够接管在多个垂直高度上配置为一个在另一个之上的转移托盘。出于此目的，可以为DTS提供高度调节。替选地，转移输送器可以包括分流件，分流件用于选择性地将各个转移托盘供给到将转移托盘输送至更高高度的次级路径上。因此，DTS还可用于存储转移托盘以及由此输送的容器。空载的转移托盘可以由DTS在相同或不同的高度上同时或在时间上偏移地返回至转移输送器。以此方式，避免了转移输送器的空转。
为了使转移托盘尽可能容易地转移至DTS，可以将转移托盘与转移输送器的行进器分离。替选地，可以将包括行进器的转移托盘转移至DTS。
上述目的还通过上述用于对容器进行分组的装置的使用实现，所述使用包括：借助于进料操纵器将至少一个容器排从供给输送器转移至第一转移平台，借助于转移托盘以托盘表面的脊状的突起部穿过第一转移平台的梳形的出口区域的方式从第一转移平台接管所述至少一个容器排，该至少一个容器排特别地是以下述方式被接管：该容器排在托盘表面的前缘处对齐，并且以托盘表面的脊状的突起部向下移动穿过第二转移平台的梳形的入口区域的方式借助于转移托盘将所述至少一个容器排转移至第二转移平台。如上所述，所述至少一个容器排借助于进料操纵器的转移可以借助于进料操纵器的适当的推动元件或抓取元件来进行。
如上所述，转移输送器和多个转移托盘可以被构造成使得所述至少一个容器排以容器排在托盘表面的前缘处对齐的方式被接管。如果转移托盘的脊状的突起部具有前缘，则所述至少一个容器排可以相对于转移托盘的运动方向在后侧翼处对齐。出于此目的，在转移容器排时，后侧翼可以根据托盘表面的倾斜运动而倾斜。然而，前缘在运动方向上的前侧翼可以被构造成垂直于托盘表面以便在进入第二转移平台的梳形的入口区域时沿运动方向进一步推动已经放置在那里的容器排。以此方式，转移托盘的运动可以在第二转移平台上为一个或多个附加的容器排创建空间。
所述至少一个容器排也可以终止于脊状的突起部的后缘，当从第一转移平台接管容器排时，该后缘具有防止容器倾倒的稳定作用。当将容器排转移至第二转移平台时，后缘可以使容器排在穿过第二转移平台的移动方向上被进一步推动。同样以此方式，可以为随后的容器排创建空间。
根据实施方式，所描述的装置的使用可以进一步包括借助于转移输送器的多个转移托盘暂时缓冲多个容器排。特别地，当长定子线性马达驱动器用作转移输送器的一部分时，装载有容器的转移托盘可以沿着转移输送器的输送路径以可改变的路径时间轮廓移动。通过对转移托盘进行适当地减速和分组，在此可以实现转移输送器的缓冲功能，其可以补偿上游和/或下游处理站中的可能的故障。
所描述的用于对容器进行分组的装置使得可以仅通过一个相应的操作位置来控制入口和出口中的操纵器。考虑到借助于操纵器进行的容器的转移以及移除发生在相应的转移平台的不动表面上，可以减少进料和出料操纵器的循环时间。与转移到从动输送带或从从动输送带上移除相反的是，在对容器进行所述操纵期间仅存在轻微的倾倒的危险。
所描述的装置的缓冲功能几乎独立于入口和出口系统或操纵器而发生。只有转移托盘的更换才能在循环时间中体现。出于此原因，可以形成更紧凑的系统。由于使用了长定子线性马达驱动器，因此可以以彼此独立的方式移动和控制转移托盘。因此，例如在进料期间，转移托盘可以与操纵器一起移动，其中转移托盘可以以独立于其余的托盘移动的方式与进料操纵器同步地移动。以此方式，可以避免在转移期间在梳形的出口区域处的不利于待转移的容器的加速。可以选择在运动方向上的托盘宽度，从而可以输送多个不同的容器样式。此外，借助于转移托盘的容器输送是无压力的，因此对容器友好。
附图说明
在下文中将参照附图更详细地解释本发明的附加特征和示例性实施方式以及优点。不言而喻，实施方式不穷尽本发明的范围。还不言而喻的是，以下描述的一些或全部特征也可以以不同的方式彼此组合。
图1以立体图示出了根据本发明的用于对容器进行分组的装置的示例性实施方式。
图2a、图2b和图2c示出了根据本发明的具有进料操纵器的转移装置。
图3a和图3b以侧视图和俯视图示出了根据本发明的具有多个转移托盘的转移输送器。
图4示意性地示出了利用根据第一实施方式的轨道系统从第一转移平台对容器进行转移。
图5示出了具有相关联的行进器的转移托盘的侧视图。
图6以后视图示出了根据图5的转移托盘。
图7以俯视图示出了转移托盘的滚轮对和转移输送器的轨道对。
图8以俯视图示出了包括与其相关联的轨道对的行进器。
图9示出了根据第二实施方式的具有相关联的轨道系统的转移托盘。
图10示出了根据第三实施方式的具有相关联的轨道系统的转移托盘。
图11示出了根据第四实施方式的具有相关联的轨道系统的转移托盘。
具体实施方式
在下文描述的附图中，相同的附图标记代表相同的元件。为了清楚起见，仅在该相同的元件首次出现时才描述。然而，不言而喻，参照附图之一描述的元件的变型和实施方式也可以应用于其它附图中的对应元件。
图1以立体图示出了根据本发明的用于对容器进行分组的装置的示例性实施方式。容器从仅示意性示出的容器处理设备的一部分借助于被构造为输送带的供给输送器105输送至第一转移装置120的区域。第一转移装置120包括具有线性轴龙门系统的进料操纵器125，进料操纵器125将进入的容器系统地从供给输送器105的输送带推动到在图1中仅示意性地示出的第一转移平台130上。如在下文中更详细描述地，进料操纵器125可以被构造成使得其有目的地允许已经被识别为有缺陷的容器通过，即，其仅将无缺陷的容器推动到第一转移平台130上。根据所示的实施方式，有缺陷的容器借助于排出输送器107排出，以进行进一步处理或回收。
图1附加地仅示意性地示出了容器处理设备的下游部分，借助于排出输送器190将分组的在此呈包装形式的容器供给到容器处理设备的该下游部分。排出输送器190也可以被构造成包括输送带。在容器处理设备的下游部分中，可以按订单分拣包装并且在托盘上包装以进行运送。
根据所示的非限制性实施方式，入口输送器105和排出输送器190之间配置有转移输送器140，转移输送器140被定向成正交于容器的入口流和出口流，并且转移输送器140利用多个转移托盘110接管由进料操纵器125推动到第一转移平台130上的容器排，并将该容器排输送至第二转移装置170。示例性地，图1示出了在转移托盘110上的一组容器101，容器组的类型可以由进料操纵器125在第一转移平台130上规定。然而，不言而喻，连续的容器排也可以在转移托盘110上输送。
根据图1的转移输送器140构造有在垂直平面中被形成为闭合路径的输送路径，转移托盘110在装载状态下沿着该输送路径的上部运动并且在空载状态下沿着该输送路径的下部返回。在第一转移装置120的入口区域中设置有多个转移托盘作为缓冲器。图1进一步示出了由于借助于使用长定子线性马达驱动器获得了转移托盘的各个路径时间轮廓，因此通过对转移托盘在其至第二转移装置170的途中以紧密间隔关系进行引导而实现对分组容器的缓冲。
根据所示的实施方式，对应于第一转移平台130，第二转移装置170也具有第二转移平台180，由转移托盘110携带的容器被布置在该第二转移平台上。此处示出具有抓取元件的出料操纵器175从第二输送平台180接管分组的容器并且将该分组的容器转移至排出输送器190。
由于转移输送器140的缓冲功能，进料和出料操纵器的循环可以基本上与转移托盘110的输送分离(decouple)。
作为第二转移装置的替选方案，可以通过无人驾驶运输系统(DTS)或自动导引车(AGV)来拾取转移托盘。DTS/AGV可以例如在多个平面中接管并存储转移托盘，并且可以同时或有时间偏移地将空载的转移托盘传递至转移输送器140。
图2a、图2b和图2c示出了根据本发明的具有进料操纵器的示例性转移装置。然而，不言而喻，本身已知的其它进料操纵器也可以与根据本发明的转移输送器结合使用。
根据所示的实施方式，转移装置120包括呈进料带10形式的第一输送带，容器流2的容器1在该第一输送带上被供给。各个容器1通过分隔间隙(容器间距)3在进料带上彼此分开。如图2b所示，例如由于容器的缺失，在容器流2中可能会出现相对大的不期望的间隙4。另一方面，在图2a中用附图标记5标示待排出的有缺陷的容器。图2a中的附图标记6示出了在下面将要描述的转移切换/分组之后留在进料带10上因而被排出的有缺陷的容器。容器1可以简单地站立在进料带10上，或者可以位于相应的输送元件/载体上。
此外，转移装置120包括第二输送带(中间带)11、转移平台130和配置在入口带10、中间带11和转移平台130的上方的长定子线性马达系统A(其具有用作转移切换单元28并包括接合元件(桨)13的可移动的穿梭元件26，长定子线性马达14和轨道系统15)。穿梭元件26的运动方向20对应于输送方向18。中间带11可以以与进料带10相同的速度并与进料带10平行地行进，并且中间带11可以是进料带10的一部分(例如是进料带10的加宽区域)，或者可以与进料带10分开地形成。
如将在下文中更详细地描述的，转移平台130包括梳形的出口区域，借助于包括长定子线性马达系统A的进料操纵器125将容器推动到梳形的出口区域。未被接合元件13操纵的容器(诸如图2a中的容器6)留在进料带10上。
长定子线性马达系统A可以借助于龙门系统(Y-Z-线性轴龙门系统)16、17垂直(沿z方向；参照图2c中的附图标记22)并横向于进料带10的运动方向(输送方向)18地移动(即沿图2c的y方向地移动)。具有接合元件13的穿梭元件26接连地配置在轨道系统15上，并且可以借助于长定子线性马达14沿着或逆着输送方向18地移动。接合元件13用于相应地将所选择的容器1从进料带10转移至中间带11和转移平台130的梳形的出口区域上。
可以从上方(从z方向)和/或正交于输送方向18(从y方向)发生接合元件13在容器1的容器流2中的接合，并且可以以最初不与在进料带10上的容器1发生接触的方式进行接合。出于此目的，龙门系统16、17可以以适当的方式使长定子线性马达A与穿梭元件26一起移动。可以经由转移装置120的未示出的控制单元来实现对接合的控制。
接合元件13可以借助于长定子线性马达A与操纵的容器1同步，使得各操纵的容器1已经分配有具有接合元件13的穿梭元件26。在同步之后，在进料带10上的容器1和长定子线性马达系统A的穿梭元件26以相同的速度和相同的方向相对于彼此平行地移动。
出于转移的目的，容器1被接合元件13抓取并且如图2a中的箭头19所示，容器1横向于输送方向从进料带10被推动到中间带11上。被推动到中间带上的容器可以以独立于进料带10的方式被进一步操纵。例如，随后经由进料带10进入的容器可以沿输送方向18赶超已经被推动到中间带11上的容器。
被转移至中间带11的容器转而可以借助于接合元件13通过由长定子线性马达14引起的穿梭元件26的运动而减速，或者可以沿与输送方向18相反的方向移位，从而可以在中间带11上产生紧密的容器行或容器组(在输送方向18上进行分组)。在进料带10上的容器流2中存在相对大的间隙4的情况下，可以借助于两次或更多次连续的转移操作(行程)在中间带11上形成紧密的容器排。
借助于具有接合元件13的穿梭元件26，被转移至中间带11的容器仍可以进一步横向于输送方向18被转移到转移平台130上，并且根据本发明，实际上这样的程度使得容器将完全站立在转移平台的梳形的出口区域上。特别地，容器可以前进到梳形的出口区域的前缘。出于此目的，长定子线性马达系统A例如可以通过龙门系统16、17在y方向上正交于输送方向18(x方向)地移动。特别地，如图1所示，在输送方向18上分组的容器可以从中间带11转移至转移平台130，或者在输送方向18上紧密的容器行7可以从中间带11转移至转移平台130。如下文所述，容器可以从转移平台130被转移托盘接管。
在容器已经从中间带11转移到转移平台130之后，长定子线性马达系统A(其包括长定子线性马达14、轨道系统15、具有接合元件13的穿梭元件26)通过Y-Z线性轴龙门系统16、17垂直地(沿z方向)升高到如下高度：在该高度上接合元件13的下缘位于新进入到进料带10上的容器的上缘的高度上方，并且穿梭元件沿与输送方向18和y方向相反的方向移动返回到起始位置，从而可以进行新的分组操作。
图2c还以示意性侧视图示出了具有轨道对150和160的转移输送器140的轨道系统。在这些轨道对上，转移托盘110可以经由分开的成对的滚轮移动；由于轨道对的倾斜的配置，引起了转移托盘110在转移平台130的区域中的倾斜的运动，使得托盘表面穿过转移平台130的梳形的出口区域135的中间空间。
图2a至图2c所示的转移装置120允许可靠的期望的容器分组，而不会中断任何随后在进料带10上传递的容器流。转移装置120可以包括多于一个的进料带10和/或中间带11，使得可以将不同类型的容器选择性地供给至转移平台130。借助于在中间带11上的分组，可以在进料带10上缓冲容器流2中任意尺寸的间隙4。
由此得出，可以加工具有相对小的间距间隙3和例如由缺失的容器产生的相对大的间隙4以及具有有缺陷的容器6的相应的容器流2，使得有缺陷的容器6无需操纵即被排出到进料带上，并且将分组的容器构造样式提供到转移平台130上。
图3a和图3b以侧视图和俯视图示出了根据本发明的具有多个转移托盘的转移输送器。图3a的示意性侧视图示出了多个转移托盘110，多个转移托盘110借助于长定子线性马达驱动器(未示出)沿着正交定向的闭合的输送路径以循环的方式驱动。在输送路径的上部中，转移托盘110装载有容器101，在所示的示例性实施方式中，该容器的相应的前部与转移托盘的托盘表面的前缘齐平。转移托盘110借助于行进器115根据期望的路径时间轮廓与长定子进行磁性相互作用而移动。在输送路径的下部中，空载的转移托盘110被引导返回至第一转移平台130。
所示实施方式的输送路径设置有两对轨道150和160，其在第一转移平台130和第二转移平台180的区域中相对于彼此偏移(offset)地配置。如将在下文中更详细地描述的，转移托盘110具有被支撑在轨道对150和160中的相应的一者上的前滚轮对和后滚轮对，使得成对的轨道的偏移配置提供了在转移托盘110的倾斜运动期间托盘表面的基本上水平的定向。
在图3b的俯视图中，还可以看到供给输送器105，供给输送器105供给在此已经被预分组的呈进料流形式的容器。借助于第一转移装置的进料操纵器125，容器101被转移至第一转移平台130的梳形的出口区域135，在梳形的出口区域135，容器被设置为由转移托盘110接管。第一转移平台130的梳形的出口区域135以及第二转移平台180的梳形的入口区域185具有多个平行的齿，如图3b所示，转移托盘110的适当构造的脊状的突起部可以进入该齿的中间空间中。
由于转移托盘110的托盘表面在梳形的出口区域135的区域中的垂直运动，托盘表面的脊状的突起部穿过梳形的出口区域的中间空间直至设置在第一转移平台130上的容器101从转移平台上被提升并接管。在图3a中，第一和第二转移平台的高度水平示例性地由虚线L-L示出。然而，并非绝对必要的是，第一和第二转移平台的表面在同一高度上。取决于转移输送器140的在容器101的接管和转移之间的输送路径(即导轨)的结构设计，第一和第二转移平台也可以处于不同的高度。为了说明本发明，图3a示出了在容器101的接管和转移之间的输送路径的配置，在这种情况下，转移托盘110的托盘表面总是在高度水平L-L上方。
在与通过转移托盘110的托盘表面从第一转移平台130的梳形的出口区域135接管容器101相反的过程中，携带的容器101通过托盘表面的向下穿过第二转移平台180的梳形的入口区域185的运动而放置在第二转移平台180上。在根据图3a的图示中，三个容器排101已经紧密地一起放置在第二转移平台180上。在所示的实施方式中，如在图中通过双箭头所示，通过第二转移平台180在运动方向上的可移位性，使得在不适应转移托盘的托盘表面的引导的情况下这成为可能。以此方式，完成了在第二转移平台180上的容器排的分组。借助于图3b中示意性示出的类型的出料操纵器175，可以从第二转移平台180接管分组的容器排并且将分组的容器排供给至排出输送器。随后，可以借助于适当的处理站来例如按订单分拣和/或包装分组的容器排。
图4示意性地示出了利用根据第一实施方式的轨道系统从第一转移平台接管容器。在此示意性地示出了容器101。在所示的非限制性实施方式中，容器101已经以这样的方式设置在转移平台130上，即其前部与梳形的出口区域135的前缘基本上齐平。从那里，借助于转移托盘110的支撑表面114接管容器，该支撑表面114由梳形的托盘表面限定。
根据该实施方式，转移输送器的输送路径的轨道系统具有两对轨道150和160，两对轨道150和160具有垂直偏移的平行的部分A，以便允许托盘表面通过梳形的出口区域。在该部分中，成对轨道150和160中的彼此对应的轨道被配置成使得它们在垂直方向上偏移高度H，对应的轨道是平行的。在根据图4的实施方式中，轨道在转移托盘110的倾斜运动的区域中是直的。然而，不言而喻，轨道也可以是弯曲的，轨道对150和160中的对应的轨道在这种情况下也可以以彼此平行的方式被引导。
根据第一实施方式，如图所示，转移托盘110具有前滚轮对116和后滚轮对118，其在行进方向上彼此间隔开距离d。如图所示，取决于该距离d，可以选择高度偏移H，使得当通过梳形的出口区域135时，托盘表面的支撑表面114将水平地定向。以此方式，可以尽可能平稳地转移设置在转移平台130上的容器101，从而使倾倒的风险最小化。在这种情况下，导轨150和160的上升区域相对于梳形的出口区域135被配置成使得转移托盘110的托盘表面的脊状的突起部将从下方进入齿之间的空间，脊状的突起部的上缘最终以高度h突出超过转移平台130的表面。因此，在转移托盘的倾斜运动期间，被转移的容器101被升高该高度h。为了更好地说明，在图4中，在梳形的出口区域的外部示出了转移托盘的脊状的突起部。然而，这并非绝对必要的，并且可以取决于待接管的容器在转移平台上占用的位置进行适配。
在所示的实施方式中，转移托盘110借助于行进器115移动，行进器115通过与一个或多个长定子的磁性相互作用而被驱动。在这里所示的实施方式中，行进器经由滚轮支撑在第一轨道对150上。然而，替选地或附加地，行进器也可以支撑在第二轨道对160上。所示的行进器机械联接至转移托盘并且共享前滚轮对116。再者，这并非绝对必要的，因为行进器也可以与转移托盘的适当构造的部分机械接合，并可以推动或拉动转移托盘。最后，行进器115也可以配置在它们自己的轨道上。
在托盘表面已经通过梳形的出口区域135之后，转移托盘110在这里示出的实施方式的情况下在平面中行进。在这种情况下，两对轨道150和160都在该平面中延展。该平面特别地可以水平地定向。通过将前滚轮对116和后滚轮对118配置在距支撑表面114相同的垂直距离处，可以实现在沿着转移输送器的进一步输送期间在基本上水平定向的托盘表面上输送容器101。
根据本公开，穿过梳形的出口或入口区域的区域特别地应被理解为如下轨道区域：托盘表面沿着该轨道区域位于转移平台130的表面的下方至多5cm和上方至多10mm(优选地至多5mm)的距离内。然而，通过的区域也可以延展至如下轨道区域：托盘表面(更确切地说是托盘表面的支撑表面)沿着该轨道区域至少部分地位于梳的中间空间中或转移平台的表面的上方。
根据图4的实施方式，可以以如下方式相应地选择第二转移平台180的结构设计(特别是转移输送器的导轨的相对于梳形的入口区域185的相对配置)：使得当支撑表面114穿过梳形的入口区域185向下移动时，携带有容器101的支撑表面114也基本上水平地定向。
图5示出了具有相关联的行进器的转移托盘的侧视图。再次地，行进器115机械联接至转移托盘，转移托盘110和行进器115共享前滚轮对116。转移托盘110在运动方向上的宽度(确切地说是支撑表面114的宽度)可以被选择成使得所有由装置输送的容器样式101、101'和101”可以被容纳在支撑表面上。如图5所示，如已经提到的，容器可以从梳形的出口区域被接管，使得容器的前部与转移托盘110的前缘尽可能齐平地对齐。这允许携带的容器被放置在第二转移平台上，而不会与第二转移平台上已经存在的容器接触。以此方式，容器可以紧密地一起置于第二转移平台。
图6以后视图示出了根据图5的转移托盘。在该后视图中，示意性地示出了转移托盘110的托盘表面112的梳形的构造。托盘表面112的脊状的突起部在此具有相同的高度，从而形成用于容器101的平坦的支撑表面114。在图6中，仅示例性地示出了通常在横向方向上相对长的转移托盘110的左侧部分。另外，在所示的视图中，前滚轮对的滚轮116a和116b以及后滚轮对的滚轮118a和118b是可见的。因此，参照根据图4的轨道系统的实施方式，图6的后视图示出了水平运动的转移托盘110。
在图7中，以在由图6中的虚线C-C表示的平面的俯视图示出了转移托盘110的滚轮对和转移输送器的轨道对。可以看到，在其上配置有前滚轮116a和116b的第一轨道对150的轨道150a和150b位于在其上配置有后滚轮118a和118b的第二轨道对160的轨道160a和160b的内部。因此，根据所示的实施方式，轨道对150和160彼此水平偏移地配置。这允许图4中所示的转移托盘110以简单的方式水平地运动。
图8以俯视图示出了行进器(runner)115，行进器115包括与其相关联的轨道对150a和150b。该行进器15例如可以完全配置在图7所示的转移托盘110的下方。根据所示的实施方式，行进器115在轨道对150的轨道150a和150b上移动，在轨道对150上还支撑有转移托盘的前滚轮116a和116b。然而，如已经提到的，也可以为行进器115提供单独的轨道。
图9示出了根据第二实施方式的具有相关联的轨道系统的转移托盘。如图3a中那样，高度线L-L被示出为虚线，以便为第一和/或第二转移平台的表面的高度提供参考。同样在这种情况下，转移托盘210借助于前滚轮对216支撑在第一轨道对250上，并且借助于后滚轮对218支撑在第二轨道对260上。图9示出了两对轨道250和260用于接管容器的倾斜行进和用于传递容器的倾斜行进的路线。同样在该实施方式中，轨道对250和260被配置为使得它们彼此垂直地偏移，以允许托盘表面分别穿过梳形的出口区域和梳形的入口区域。当托盘表面通过轨道区域A中的梳形的出口区域135时，高度偏移G相对大，当托盘表面通过梳形的入口区域185时，高度偏移F相对小。为了更好地理解，高度偏移在图9中被放大，并且可以根据需要进行调整。
在所示的实施方式中，高度偏移G和F之间的差是由于与后滚轮对218相比前滚轮对216具有距转移托盘210的托盘表面更大的垂直距离而导致的。不言而喻，结构设计也可以是相反的，在这种情况下，相应地配置轨道对250和260。由于距托盘表面的距离不同，所以轨道对250和260被配置成使得在托盘表面通过梳形的出口区域之后，轨道对250和260在部分B中也垂直地偏移，以便允许在水平行进期间托盘表面的基本上水平的定向。区域B中的轨道对之间的垂直偏移g处于高度偏移F和高度偏移G之间，并且由滚轮对与托盘表面的距离之差得出。在根据图9的实施方式中，不需要轨道对250和260的水平偏移。
图10示出了根据第三实施方式的具有相关联的轨道系统的转移托盘。根据第三实施方式，除了前滚轮对316之外，转移托盘310还具有两个后滚轮对318a和318b，两个后滚轮对318a和318b支撑在轨道对350上，从而使得两个后滚轮对318a和318b特别地可以借助于长定子线性马达驱动器在单独的控制下移动。特别地，滚轮对318a和318b可以被分配给长定子线性马达驱动器的相应的单独的行进器，或者具有它们自己的次级部分。借助于在通过转移平台的梳形的出口区域的区域中的适当的路径时间轮廓，转移平台的表面再次地由虚线L-L示出，如图10所示，连续的后滚轮对318b和318a之间的距离可以从p1增加至p2。
鉴于后滚轮对318a和318b经由剪刀接头(scissor joint)支撑在转移托盘310上的事实，距离p的这种改变导致在导轨350上方的托盘表面的高度的改变。因此，取决于在此显示为弯曲的轨道的导轨350的倾斜，可以实现托盘表面的基本上水平的定向。即使不提供另外的轨道对，也能够以此方式实现托盘表面基本上水平地通过转移平台的梳形的出口和入口区域。特别地，所示的实施方式不需要使用垂直偏移的轨道对，因而可以被构造地更紧凑。
最后，图11示出了根据第四实施方式的具有相关联的轨道系统的转移托盘。根据该实施方式，转移托盘410还包括两个前滚轮对416a和416b，两个前滚轮对416a和416b的距离q(正如后滚轮对418a和418b的距离一样)可以根据需要从q1减小到q2。同样在这种情况下，滚轮对经由相应的剪刀接头支撑在转移托盘410上。通过减小连续的滚轮对之间的距离q，如图11所示，可以将转移托盘410的托盘表面的高度升高到转移平台的表面的高度(其再次由虚线L-L表示)上方。通过同时调节连续的前滚轮对和连续的后滚轮对之间的距离，还可以使托盘表面始终基本上水平地定向。
因此，根据该实施方式，水平定向的轨道对450将足以产生用于接管和转移容器的托盘表面的垂直运动。特别地，托盘表面的垂直运动可以通过控制和/或调节单元(未示出)灵活地进行适配，使得例如第二转移平台的梳形的入口区域的携带的容器被放置的位置可以以灵活的方式被改变。以此方式，第二转移平台的可运动性将是不必要的，而容器仍可以紧密地一起放置在转移平台上。连续的滚轮对之间的距离的有目的的改变还允许通过简单地调整路径时间轮廓(例如呈可编程逻辑控制器的类型管理的形式)来自动地适配容器样式。由于轨道对450的可能的水平配置，该实施方式的转移输送器进一步特别紧凑并且不易出错。
所描述的实施方式使得有可能以有针对性且不会倾倒的方式从第一转移平台接管一个或多个容器排，沿着输送路线输送一个或多个容器排，并且再次以有针对性且不会倾倒的方式将一个或多个容器排转移至第二转移平台。这样，可以使用长定子线性马达驱动器的转移托盘的各个路径时间轮廓，以允许独立于操纵器的缓冲功能。容器的输送还包括在第二转移平台上的容器排的分组。另外，容器无压力且因而轻缓地被输送。

Claims (15)

1.一种用于对容器进行分组的装置，其包括：
多个转移托盘(110、210、310、410)，其均被构造用于在所述转移托盘的托盘表面(112)上直立地输送至少一个容器(1、101)；和
第一转移装置(120)，其包括第一转移平台(130)和被构造成将容器(1、101)从供给输送器(105)转移到所述第一转移平台上的进料操纵器(125)；
其特征在于，
各转移托盘(110、210、310、410)的所述托盘表面(112)具有形成用于所述至少一个容器(1、101)的支撑表面(114)的多个脊状的突起部；并且
所述第一转移平台(130)具有梳形的出口区域(135)，所述梳形的出口区域(135)被构造用于允许所述托盘表面(112)的脊状的突起部穿过所述梳形的出口区域(135)的中间空间以接管所述至少一个容器(1、101)。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括转移输送器(140)，所述转移输送器(140)特别地具有长定子线性马达驱动器，所述转移输送器(140)被构造成使所述转移托盘(110、210、310、410)沿着闭合的输送路径单独地并且彼此独立地移动，
所述第一转移装置(120)在所述输送路径上配置成并且所述转移输送器(140)和所述多个转移托盘(110、210、310、410)被构造成使得当所述转移托盘通过所述第一转移平台(130)时，所述转移托盘的托盘表面(112)的脊状的突起部穿过所述梳形的出口区域(135)的中间空间。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述转移输送器(140)和所述多个转移托盘(110、210、310、410)被构造成使得所述转移托盘的托盘表面(112)在通过所述梳形的出口区域(135)时基本上水平地定向。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，各转移托盘(110、120)包括至少一个前滚轮对(116)和至少一个后滚轮对(118)，所述至少一个前滚轮对(116)和所述至少一个后滚轮对(118)支撑在所述输送路径的不同的轨道对(150、160、250、260)上，并且所述前滚轮对(116)和所述后滚轮对(118)相对于所述托盘表面(112)和相对于所述轨道对(150、160、250、260)的配置被选择成使得所述托盘表面(112)在穿过所述梳形的出口区域(135)时基本上水平地定向。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述轨道对(150、160、250、260)具有垂直偏移的平行的部分，以便允许所述托盘表面(112)穿过所述梳形的出口区域(135)。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述轨道对(250、260)被配置成使得所述轨道对在所述托盘表面(112)穿过所述梳形的出口区域(135)之后的部分中垂直地偏移。
7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述轨道对(150、160、250、260)被配置成使得所述轨道对附加地相对于彼此水平地偏移。
8.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，各转移托盘(310、410)包括至少两个前滚轮对(416a、416b)和/或至少两个后滚轮对(318a、318b、418a、418b)，所述至少两个前滚轮对和/或所述至少两个后滚轮对分别支撑在所述输送路径的轨道对(350、450)上，使得所述至少两个前滚轮对和/或所述至少两个后滚轮对能够在单独的控制下移动，特别地，所述至少两个前滚轮对和/或所述至少两个后滚轮对能够借助于所述长定子线性马达驱动器在单独的控制下移动，其中所述转移托盘(310、410)被被构造成使得通过改变连续的前滚轮对(416a、416b)之间和/或连续的后滚轮对(318a、318b、418a、418b)之间的距离能够改变所述托盘表面(112)相对于所述水平线的位置。
9.根据权利要求2至8中任一项所述的装置，其特征在于，所述转移输送器(140)针对各转移托盘(110、210、310、410)分别包括所述长定子线性马达驱动器的至少一个行进器(115)。
10.根据权利要求2至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二转移装置(170)，所述第二转移装置具有第二转移平台(180)，所述第二转移平台具有梳形的入口区域(185)，
所述梳形的入口区域(185)被构造成并且在所述输送路径上被配置成使得所述转移托盘(110、210、310、410)的托盘表面(112)的脊状的突起部能够进入所述梳形的入口区域(185)的中间空间以转移所述至少一个容器(1、101)；并且
所述转移输送器(140)被构造成使得当所述转移托盘通过所述梳形的入口区域(185)时，所述转移托盘(110、210、310、410)的托盘表面(112)的脊状的突起部移动下降至所述第二转移平台(180)的表面下方的高度以转移所述至少一个容器(1、101)。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二转移平台(180)的至少梳形的入口区域(185)被构造成使得所述梳形的入口区域在所述转移托盘(110、210、310、410)的运动方向上是可移位的。
12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述第二转移装置(170)还包括出料操纵器(175)，所述出料操纵器被构造用于将所述容器(1、101)成组地从所述第二转移平台(180)转移至排出输送器(190)。
13.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，所述转移托盘(110、210、310、410)的脊状的突起部具有前缘和/或后缘。
14.一种根据前述权利要求中任一项所述的用于对容器进行分组的装置的使用，其包括：
借助于所述进料操纵器(125)将至少一个容器排从所述供给输送器(105)转移至所述第一转移平台(130)；
借助于转移托盘(110、210、310、410)以所述托盘表面(112)的脊状的突起部穿过所述第一转移平台(130)的梳形的出口区域(135)的方式从所述第一转移平台(130)接管所述至少一个容器排，特别地，所述至少一个容器排以所述容器排在所述托盘表面(112)的前缘处对齐的方式被接管；和
以所述托盘表面(112)的脊状的突起部向下移动穿过所述第二转移平台(180)的梳形的入口区域(185)的方式借助于所述转移托盘(110、210、310、410)将所述至少一个容器排转移至所述第二转移平台(180)。
15.根据权利要求14所述的使用，其特征在于，所述使用还包括借助于所述转移输送器(140)的多个转移托盘(110、210、310、410)暂时缓冲多个容器排。
CN201980081821.3A 2018-11-08 2019-10-08 用于对容器进行分组的装置 Active CN113195385B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018219083.6A DE102018219083A1 (de) 2018-11-08 2018-11-08 Vorrichtung zum Gruppieren von Behältern
DE102018219083.6 2018-11-08
PCT/EP2019/077188 WO2020094318A1 (de) 2018-11-08 2019-10-08 Vorrichtung zum gruppieren von behältern

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113195385A true CN113195385A (zh) 2021-07-30
CN113195385B CN113195385B (zh) 2022-12-27

Family

ID=68242632

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980081821.3A Active CN113195385B (zh) 2018-11-08 2019-10-08 用于对容器进行分组的装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11492207B2 (zh)
EP (1) EP3877308B1 (zh)
CN (1) CN113195385B (zh)
DE (1) DE102018219083A1 (zh)
WO (1) WO2020094318A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116513778A (zh) * 2023-07-05 2023-08-01 长沙迈迪克智能科技有限公司 用于试管塞的分配装置
CN117800068A (zh) * 2024-03-01 2024-04-02 宁德时代新能源科技股份有限公司 输送物流线及方法、托盘物流控制方法

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4259559A1 (en) * 2020-12-11 2023-10-18 Laitram, L.L.C. Conveyor transfer system
EP4140919A1 (fr) 2021-08-24 2023-03-01 Concept & Forme Developpements SA Convoyeur permutateur de palettes
CN117403501B (zh) * 2023-12-14 2024-02-27 河北德飞材料有限公司 硅pu生产用沥青罐的螺旋上料装置及其方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4599025A (en) * 1984-04-16 1986-07-08 Oscar Mayer Foods Corporation Stacker assembly
US5529167A (en) * 1993-12-23 1996-06-25 Prb Packaging Systems S.R.L. Device for continuously feeding articles from a main conveying line to intermediate outlet ways arranged angularly with respect to the main line
CN101177196A (zh) * 2006-11-08 2008-05-14 内蒙古伊利实业集团股份有限公司 双滑道式落料架
WO2014195391A1 (de) * 2013-06-07 2014-12-11 Khs Gmbh Vorrichtung und verfahren zur bildung von verpackungseinheiten
CN104276400A (zh) * 2014-09-30 2015-01-14 广州戴卡旭铝铸件有限公司 一种分流装置及自动分流机构
EP3059190A1 (de) * 2015-02-20 2016-08-24 Krones AG Vorrichtung und verfahren zum verteilen und gruppieren von behältern

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3392852A (en) * 1966-06-22 1968-07-16 Peter V. Tegner Stacking and palletizing system and method
US3418895A (en) * 1967-06-20 1968-12-31 Charles G. Palmer Control system for article stackers
US3479932A (en) * 1968-03-14 1969-11-25 Ind Dev Ab Bucket drive
DE2714333A1 (de) * 1977-03-31 1978-10-05 Moellers Maschf Vorrichtung zum selbsttaetigen verladen von saecken mit einem stapelbildner
US4189270A (en) * 1978-04-24 1980-02-19 Georgia-Pacific Corporation Sheet transfer and stacking apparatus
US4239432A (en) * 1979-03-13 1980-12-16 Nolan Systems Inc. Article handling apparatus capable of reversibly loading and unloading articles in predetermined rows
US5209339A (en) * 1988-04-28 1993-05-11 Thurne Engineering Co., Ltd. Conveyor system for multiplying slices of product
DE4102654C2 (de) * 1991-01-30 1994-03-31 Klinkhammer Adolf Foerderanlag Be- und Entladevorrichtung
DE19801878A1 (de) * 1998-01-20 1999-08-19 Natec Verfahren und Vorrichtung zum Stapeln von unverpackten Schmelzkäsescheiben
US6543989B1 (en) * 1999-07-06 2003-04-08 Kraft Foods Holdings, Inc. Lowering arms stacking apparatus
DE10214684A1 (de) * 2002-03-28 2003-10-09 Bielomatik Leuze & Co Fördereinrichtung und Verfahren zur Überführung von Stapeln aus Papier oder dgl. auf einen Abtransportförderer
DE102005019985B4 (de) * 2005-04-27 2010-12-30 Accurro Gmbh Verfahren zum kontrollierten Herausführen einer Anzahl von Vials aus einer Gefriertrocknungsanlage und Vorrichtung hierfür
DE102006015842A1 (de) * 2006-04-03 2007-10-04 Finnah Engineering Und Packaging Gmbh Vorrichtung zum Transport von Flaschen
DE102008010259B4 (de) * 2008-02-20 2010-07-29 Khs Ag Vorrichtung zum Stapeln von Produktgruppen oder Gebinden
US8911199B2 (en) * 2013-02-28 2014-12-16 Xerox Corporation Cart with a support surface having a selectively adjustable contour and a printing system sheet stacker incorporating the cart
US10807805B2 (en) * 2013-05-17 2020-10-20 Intelligrated Headquarters, Llc Robotic carton unloader
CH709921B1 (de) * 2014-07-24 2019-09-30 Rotzinger Ag Produktaustrageeinheit.
DE102015210052A1 (de) * 2015-06-01 2016-12-01 Siemens Aktiengesellschaft Übergabevorrichtung und Verfahren
ITUA20164565A1 (it) * 2016-06-21 2017-12-21 Bdf Ind S P A Dispositivo di movimentazione oggetti
CH714401A1 (de) * 2017-12-04 2019-06-14 Ferag Ag Vorrichtung zum Beladen und Entladen von schienengeführten Hängefördersystemen.

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4599025A (en) * 1984-04-16 1986-07-08 Oscar Mayer Foods Corporation Stacker assembly
US5529167A (en) * 1993-12-23 1996-06-25 Prb Packaging Systems S.R.L. Device for continuously feeding articles from a main conveying line to intermediate outlet ways arranged angularly with respect to the main line
CN101177196A (zh) * 2006-11-08 2008-05-14 内蒙古伊利实业集团股份有限公司 双滑道式落料架
WO2014195391A1 (de) * 2013-06-07 2014-12-11 Khs Gmbh Vorrichtung und verfahren zur bildung von verpackungseinheiten
CN104276400A (zh) * 2014-09-30 2015-01-14 广州戴卡旭铝铸件有限公司 一种分流装置及自动分流机构
EP3059190A1 (de) * 2015-02-20 2016-08-24 Krones AG Vorrichtung und verfahren zum verteilen und gruppieren von behältern

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116513778A (zh) * 2023-07-05 2023-08-01 长沙迈迪克智能科技有限公司 用于试管塞的分配装置
CN116513778B (zh) * 2023-07-05 2023-09-26 长沙迈迪克智能科技有限公司 用于试管塞的分配装置
CN117800068A (zh) * 2024-03-01 2024-04-02 宁德时代新能源科技股份有限公司 输送物流线及方法、托盘物流控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20220009723A1 (en) 2022-01-13
US11492207B2 (en) 2022-11-08
EP3877308B1 (de) 2024-04-10
CN113195385B (zh) 2022-12-27
WO2020094318A1 (de) 2020-05-14
DE102018219083A1 (de) 2020-05-14
EP3877308A1 (de) 2021-09-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113195385B (zh) 用于对容器进行分组的装置
US9950875B2 (en) Device and method for distributing and grouping containers
US6688839B1 (en) Device for processing bottles
US7775344B2 (en) Device for buffering products and a method of operating this
US9862552B2 (en) Method and apparatus for transferring article layers between adjacent modules
US8899001B2 (en) Process and machine for outer packaging of articles
US9751701B2 (en) Storage device for stackable containers
CN110914178B (zh) 输送储存装置和操作输送储存装置的方法
KR20110139701A (ko) 그리퍼를 이용하여 공급 컨베이어 벨트로부터 배출 컨베이어 벨트로 제품을 전달하기 위한 장치 및 상기 장치의 작동 방법
US20150068870A1 (en) Device and Method for Horizontal Movement of Layers of Articles Between Adjacent Conveyor Modules
CN113260585B (zh) 用于对容器进行分组的装置
US9643801B2 (en) Method and device for transferring layers of articles between adjacent modules
US20200024079A1 (en) Device and method for buffering piece goods
EP3366617B1 (en) Apparatus and method for buffering the flow of articles
US20090175691A1 (en) Pneumatic conveyor for bottles
US11807470B2 (en) Buffer device and method for buffering containers
US6695569B2 (en) Device for collecting and palletizing bottles
AU732238B2 (en) Apparatus for bottle collection and palletization
US10035652B2 (en) Storage system having a transport system formed by magnetically driven shuttles
JP7390907B2 (ja) 搬送装置
CN115427332A (zh) 成排装置，成排方法和瓶处理设备
US20230249922A1 (en) Method and device for buffering containers in a container treatment plant
JP7431045B2 (ja) アキューム装置およびアキューム方法
EP4371905A1 (en) A storage and order collection apparatus
CN117682299A (zh) 用于形成容器群的装置和方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant