JP7390907B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

本開示は、搬送装置に関し、特に、リニア搬送方式による物品の搬送装置に関する。

近年、製造ライン等において、製品、部品、工作物、包装、各種容器等の物品を搬送する搬送装置（コンベア）として、物品が載設された複数のコンテナがリニアモータによって搬送されるリニア搬送方式が用いられている。このリニア搬送方式は、コンテナを帯同する可動子が、固定子が列設された軌道上を移動することにより、物品を搬送する構成を採る。このリニア搬送方式を用いて、物品を所定数ごとにまとめて搬出する搬送装置が開示されている（例えば、特許文献１～３）。

特開２０１７－１６５４９０号公報 特開２０１８－１２７３５２号公報 特開２０１９－１１９５８８号公報

しかしながら、従来の搬送装置では、物品が単一の供給路を通して逐次的に供給される構成であることから、物品を所定数ごとに次工程に搬出する際の工程作業時間（タクトタイム）の短縮を図ることは難しかった。

本開示は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、供給された物品を所定数ごとにまとめて次工程に搬出する工程における、工程作業時間を短縮する搬送装置を提供することを目的とする。

本開示の一態様である搬送装置は、循環経路と、前記循環経路に並設された軌道と、前記軌道上を移動可能な複数のコンテナと、前記コンテナを帯同して、前記循環経路上を移動可能な複数の可動モジュールと、前記軌道上の異なる位置において、ｎを２以上の自然数としたとき、前記コンテナに物品を供給するｎ機の物品供給手段とを備え、前記コンテナが前記軌道上を移動することにより、前記軌道上において連続するｎ台の前記コンテナナは、ｎ機の前記物品供給手段のうち、前記ｎ台の前記コンテナそれぞれに対応する物品供給手段が存する前記軌道上の位置に順次搬送され、前記ｎ台の前記コンテナには前記対応する物品供給手段それぞれから、物品が供給され、物品が供給された連続するｎ台の前記コンテナは、前記軌道上において連続するｎ台単位で前記軌道の外に搬出されることを特徴とする。

本開示の一態様に係る搬送装置によれば、並設された異なる所定数の供給路それぞれを通して供給された物品を、所定数ごとにグループ化されたコンテナそれぞれに分配して搬送できる。そのため、供給された物品を所定数ごとにまとめて次工程に搬出する工程における、工程作業時間を短縮する搬送装置を提供することができる。

実施の形態に係る搬送装置１の構成を示す平面図である。 （ａ）は、図１におけるＡ矢視図、（ｂ）は、図１におけるＢ－Ｂ断面矢視図である。 搬送装置１における、１つのコンテナのグループに着目したときの、搬送動作の一態様を示す工程図である。 搬送装置１における搬送動作を説明するための模式図である。 搬送装置１における搬送動作を説明するための模式図である。 図５（ｂ）の状態における搬送装置１の平面図である。 変形例に係る搬送動作の態様を示す工程図である。

≪本発明を実施するための形態の概要≫
本開示における実施の形態に係る搬送装置は、循環経路と、前記循環経路に並設された軌道と、前記軌道上を移動可能な複数のコンテナと、前記コンテナを帯同して、前記循環経路上を移動可能な複数の可動モジュールと、前記軌道上の異なる位置において、ｎを２以上の自然数としたとき、前記コンテナに物品を供給するｎ機の物品供給手段とを備え、前記軌道上において連続するｎ台の前記コンテナには、ｎ機の前記物品供給手段から、それぞれ物品が供給され、物品が供給された連続するｎ台の前記コンテナは、ｎ台単位で前記軌道の外に搬出されることを特徴とする。

係る構成により、並設された異なる所定数の供給路それぞれを通して供給された物品を、所定数ごとにグループ化されたコンテナそれぞれに分配して搬送できることから、物品を所定数ごとにまとめて次工程に搬出する工程における、工程作業時間を短縮できる。

また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、前記軌道上において連続するｎ台の前記コンテナへの物品の供給は、それぞれ異なるタイミングにおいて行われる構成としてもよい。

係る構成により、複数の物品供給手段が軌道に沿って所定距離以上離間して配されている場合であっても、軌道上において連続するｎ台のコンテナを隣接して配置することができ、軌道上の物品の間隔を低減し、工程作業時間を短縮できる。

また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、ｎ機の前記物品供給手段による前記コンテナへの物品の供給は、互いに独立した動作によって行われる構成としてもよい。

係る構成によれば、複数のコンテナそれぞれが供給位置に到着するタイミングが異なる場合でも、それぞれの供給位置において、物品供給手段はコンテナの到着のタイミングに適応して物品を供給することができ、コンテナへの物品供給における信頼性を向上できる。

また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、前記軌道上において連続するｎ台の前記コンテナに対し、前記軌道上の移動方向の後方に位置する前記コンテナから前方に位置する前記コンテナに向けて順次に物品が供給される構成としてもよい。

係る構成によれば、同一のコンテナのグループに属する連続するｎ台のコンテナに対する物品の供給において、上流側に位置する最初の供給位置における物品の供給から、下流側に位置する最後の供給位置における物品の供給までの間の、各コンテナの移動距離を相対的に短く構成することができる。そのため、軌道上の物品の搬送時間を低減し、工程作業時間をより一層短縮できる。

また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、複数の前記コンテナは、前記軌道上において連続するｎ台のコンテナ毎にグループ分けされており、物品が供給された前記コンテナのグループは、グループ単位で搬出される構成としてもよい。

係る構成によれば、並設された複数の供給路それぞれから物品の供給を受けることにより、異なる複数の供給経路を通して供給された物品を所定数ごとにまとめて次工程に搬出する工程における、工程作業時間を短縮できる搬送装置を実現できる。

≪実施の形態≫
実施の形態に係る搬送装置１の構成について図面を用いて説明する。ここで、本明細書では、各図におけるＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向を、それぞれ、幅方向、奥行方向、高さ方向とする場合があり、高さ方向の正方向を「上」方向、負方向を「下」方向とする場合がある。また、各図面における部材の縮尺は必ずしも実際のものと同じであるとは限らない。また、本明細書において、数値範囲を示す際に用いる符号「～」は、その両端の数値を含む。また、本実施形態で記載している、材料、数値等は好ましいものを例示しているだけであり、それに限定されることはない。また、本開示の技術的思想の範囲を逸脱しない範囲で、適宜変更は可能である。また、他の実施形態との構成の一部同士の組み合わせは、矛盾が生じない範囲で可能である。

＜搬送装置１の構成について＞
搬送装置１の構成について図面を用いて説明する。図１は、実施の形態に係る搬送装置１の構成を示す平面図である。

搬送装置１は、供給される物品ＯＢをｎ個単位で次工程に搬出する装置であり、循環経路１０と複数の可動モジュール２０を有するリニア搬送手段１５、コンテナ３０、軌道４０、物品供給手段５０および制御部６０を備える。ここで、ｎは２以上の自然数である。実施の形態では、一例として、ｎ＝３とした実施態様について説明する。搬送される物品ＯＢは、例えば、各種製品の容器としてもよく、次工程は、複数の容器に対し内容物の充填を同時に行う充填工程としてもよい。

搬送装置１には、リニアモータを用い循環経路１０上の複数の可動モジュール２０それぞれの搬送を独立に制御することができる、いわゆるリニア搬送と呼ばれる方式のコンベアが用いられる。

循環経路１０は、リニアモータの固定子から構成されるループ状の循環路である。

可動モジュール２０は、循環経路１０上を移動可能なリニアモータの可動子により構成される。

コンテナ３０は、物品ＯＢを載置可能であって、循環経路１０に沿って可動モジュール２０に帯同されて移動可能に構成された、物品ＯＢを搬送するためのキャリア手段である。

軌道４０は、コンテナ３０が移動するための案内手段であり、平面視においてＵ字形状にレイアウトされて循環経路１０に並設されている。軌道４０は、始点及び終点において、それぞれ搬入レーン４１及び搬出レーン４２とに接続され、搬入レーン４１から供給されたコンテナ３０が軌道４０を通って搬出レーン４２に搬出される。

コンテナ３０は、図１の紙面右手下方から、図示しない移送手段によって搬入レーン４１上を移送されて、搬入位置ＩＰにて軌道４０に搬入される（Ｍｉｎ）。移送手段は、モータの回転によりベルトが伝達されるものであってもよく、リニアモータにより駆動されるものでもよい。コンテナ３０は、搬入位置ＩＰ以降において可動モジュール２０に帯同されて、軌道４０上を循環経路１０に沿って移動する。そして、コンテナ３０は、軌道４０上を移動した後、搬出位置ＥＰにおいて可動モジュール２０から離間して図１の紙面右手上方で搬出レーン４２へ搬出される（Ｍｏｕｔ）。

図２（ａ）は、図１におけるＡ矢視図、（ｂ）は、図１におけるＢ－Ｂ断面矢視図である。

コンテナ３０は、図２（ａ）（ｂ）に示すように、軌道４０上に載設される。また、コンテナ３０には、上面に凹部３０ａが形成されており、凹部３０ａの底面に物品ＯＢが載設される。

可動モジュール２０は、移動方向に連続する２個の可動モジュール２０Ｆ、２０Ｒが所定距離を保った状態で循環経路１０上を移動する（Ｍｒｔ）。可動モジュール２０Ｆ、２０Ｒは、それぞれのコンテナ支持部２１の間にコンテナ３０を保持した状態で、可動モジュール２０Ｆ、２０Ｒが見かけ上一体となって循環経路１０上を移動することにより、軌道４０上のコンテナ３０はコンテナ３０毎に独立して搬送される。

循環経路１０は、図２（ｂ）に示すように、ループ状に配されたガイドレール１１、ガイドレール１１の延伸方向に列状に配された複数の電磁コイル１２、ガイドレール１１の延伸方向に延在するリニアエンコーダ１３を備える。

可動モジュール２０は、図２（ｂ）に示すように、基台部２２が、針状ころ２３を介してガイドレール１１に対し移動自在に嵌合されて、循環経路１０に組付けられている。また、可動モジュール２０には、永久磁石２４が、循環経路１０の電磁コイル１２と対向する位置に配されている。

循環経路１０に設けられたリニアエンコーダ１３は、可動モジュール２０の位置を検出して後述する制御部６０に出力し、電磁コイル１２は、リニアエンコーダ１３からの出力に基づき制御部６０によって駆動制御される。すなわち、制御部６０は、循環経路１０上の複数の可動モジュール２０の位置をリニアエンコーダ１３により逐次検出し、可動モジュール２０それぞれの位置情報に基づいて、可動モジュール２０それぞれの搬送を独立に制御することができる。

物品供給手段５０は、軌道４０上のコンテナ３０に物品ＯＢを供給する機構である。物品供給手段５０は、軌道４０上の異なる供給位置ＳＰ１、ＳＰ２、ＳＰ３（以下、まとめて、供給位置ＳＰと記す場合もある）において、軌道４０上を搬送（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３）されて停止しているコンテナ３０に対し物品ＯＢ１、ＯＢ２、ＯＢ３（以下、まとめて、物品ＯＢと記す場合もある）を、供給する物品供給手段５１、５２、５３（以下、まとめて、物品供給手段５０と記す場合もある）から構成される。

具体的には、物品供給手段５１、５２、５３は、それぞれが、物品ＯＢ１、ＯＢ２、ＯＢ３を並行して搬送するコンベア５１Ｃ、５２Ｃ、５３Ｃと、搬送された物品ＯＢ１、ＯＢ２、ＯＢ３を、異なるコンテナ３０に乗せ換える移載部５１Ｔ、５２Ｔ、５３Ｔを有する。コンベア５１Ｃ、５２Ｃ、５３Ｃは、モータの回転によりベルトが伝達されるものであってもよく、リニアモータにより駆動されるものでもよい。移載部５１Ｔ、５２Ｔ、５３Ｔには物品ＯＢを吸着して移動させるロボットアーム等のアクチェータを用いることができる。

制御部６０は、リニア搬送手段１５、物品供給手段５０に接続され、制御信号を出力して、循環経路１０上の可動モジュール２０の移動、及び移載部５１Ｔ、５２Ｔ、５３Ｔの動作を制御する。

以上の構成を有する搬送装置１は、並設された複数のコンベア５１Ｃ、５２Ｃ、５３Ｃそれぞれを通して物品ＯＢ１、ＯＢ２、ＯＢ３の供給を受け、供給された物品ＯＢを所定数ごとにまとめて次工程に搬出する動作を行う。

＜搬送装置１の動作について＞
次に、本実施形態の搬送装置１において行われる、物品ＯＢの搬送動作について説明する。

搬送装置１では、複数のコンテナ３０は、軌道４０上において連続するｎ台のコンテナ毎にグループ分けされて搬送される。図１では、コンテナのグループを３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ、３０Ｄ、３０Ｅ、３０Ｆ、３０Ｇ、３０Ｈと表記する。図３は、搬送装置１における、１つのコンテナのグループに着目した搬送動作の一態様を示す工程図である。図４、５は、搬送装置１における物品ＯＢの搬送動作を説明するための模式図であり、各供給位置ＳＰにコンテナのグループが搬送される態様を模式的に示した図である。図６は、図５（ｂ）の状態における搬送装置１の平面図である。

以下では、図１に示すコンテナのグループ３０Ａ、及び後続のコンテナのグループ３０Ｂ、３０Ｃを例に、搬送装置１の動作について説明する。

搬送装置１の動作では、先ず、コンテナのグループ３０Ａに属する第１、第２、第３のコンテナが軌道４０に搬入される（ステップＳ１）。ここで、同一のグループに属する３台のコンテナ３０を、進行方向後方から前方に向けて昇順に第１、第２、第３のコンテナとし、コンテナのグループ３０Ａにおける、第１、第２、第３のコンテナ３０それぞれをコンテナ３０Ａ１、３０Ａ２、３０Ａ３（あるいは、単にＡ１、Ａ２、Ａ３）と表記する。ステップＳ１では、図４（ａ）に示すように、コンテナのグループ３０Ａに属するコンテナ３０Ａ１、３０Ａ２、３０Ａ３が軌道４０に搬入される。

次に、第１、第２、第３のコンテナ３０Ａ１、３０Ａ２、３０Ａ３を第１の供給領域に搬送する（ステップＳ２、Ｍ１）。ここで、第１の供給領域とは、グループ３０Ａに属するコンテナ３０Ａ１、３０Ａ２、３０Ａ３の何れかが供給位置ＳＰ１に位置しているときに、隣接して配されたコンテナ３０Ａ１、３０Ａ２、３０Ａ３が存在する領域を指す。本例では、図４（ｂ）に示すように、進行方向に対し最も後方に位置する第１のコンテナ３０Ａ１が供給位置ＳＰ１に搬送され、他の第２、第３のコンテナ３０Ａ２、Ａ３は、第１のコンテナ３０Ａ１の進行方向の前方において順次、隣接する位置に搬送される。

次に、物品供給手段５１により第１のコンテナ３０Ａ１に物品ＯＢ１が供給される（ステップＳ３）。

このとき、同時に、図４（ｂ）に示すように、後続のコンテナのグループ３０Ｂに属するコンテナ３０Ｂ１、３０Ｂ２、３０Ｂ３が軌道４０に搬入される。

次に、第１、第２、第３のコンテナ３０Ａ１、３０Ａ２、３０Ａ３を第２の供給領域に搬送する（ステップＳ４、Ｍ２）。ここでも、第２の供給領域とは、グループ３０Ａに属するコンテナ３０Ａ１、３０Ａ２、３０Ａ３の何れかが供給位置ＳＰ２に位置しているときに、隣接して配されたコンテナ３０Ａ１、３０Ａ２、３０Ａ３が存在する領域を指す。本例では、図４（ｃ）に示すように、中央に位置する第２のコンテナ３０Ａ２が供給位置ＳＰ２に搬送され、他の第１、第３のコンテナ３０Ａ１、Ａ３は、第２のコンテナ３０Ａ２の両側において、それぞれ隣接する位置に搬送される。

次に、物品供給手段５２により第２のコンテナ３０Ａ２に物品ＯＢ２が供給される（ステップＳ５）。

このとき、同様に、図４（ｃ）に示すように、コンテナのグループ３０Ｂにおいて、最も後方に位置するコンテナ３０Ｂ１が供給位置ＳＰ１に搬送され（Ｍ１）、コンテナ３０Ｂ２、Ｂ３は、コンテナ３０Ｂ１の進行方向の前方において順次、隣接する位置に搬送され（Ｍ１）、物品供給手段５１によりコンテナ３０Ｂ１に物品ＯＢ１が供給される。また、後続のコンテナのグループ３０Ｃに属するコンテナ３０Ｃ１、３０Ｃ２、３０Ｃ３が軌道４０に搬入される。

次に、第１、第２、第３のコンテナ３０Ａ１、３０Ａ２、３０Ａ３を第３の供給領域に搬送する（ステップＳ６、図５（ａ）、Ｍ３）。図１は、図５（ａ）の状態に対応する搬送装置１の平面図である。本例では、図１及び図５（ａ）に示すように、進行方向の最も前方に位置する第３のコンテナ３０Ａ３が供給位置ＳＰ３に搬送され、第２、第１のコンテナ３０Ａ２、Ａ１は、第３のコンテナ３０Ａ２の進行方向に対し後方において順次、隣接する位置に搬送される。

次に、物品供給手段５３により第３のコンテナ３０Ａ３に物品ＯＢ３が供給される（ステップＳ７）。

このとき、同様に、図５（ａ）に示すように、コンテナのグループ３０Ｂにおいて、中央に位置するコンテナ３０Ｂ２が供給位置ＳＰ２に搬送され（Ｍ２）、物品供給手段５２によりコンテナ３０Ｂ２に物品ＯＢ２が供給される。また、同様に、コンテナのグループ３０Ｃにおいて、最も後方に位置するコンテナ３０Ｃ１が供給位置ＳＰ１に搬送され（Ｍ１）、物品供給手段５１によりコンテナ３０Ｃ１に物品ＯＢ１が供給される。また、コンテナ３０Ｂ１、３０Ｂ３、３０Ｃ２、３０Ｃ３は、図５（ａ）に示す位置に搬送される（Ｍ２、Ｍ１）。

次に、第１、第２、第３のコンテナ３０Ａ１、３０Ａ２、３０Ａ３を軌道４０から搬出する（ステップＳ８）。図５（ｂ）に示すように、物品ＯＢ１、ＯＢ２、ＯＢ３の供給が完了したコンテナのグループ３０Ａに属する連続する３台の、第１、第２、第３のコンテナ３０Ａ１、３０Ａ２、３０Ａ３は、軌道４０の外に搬出される（Ｍｏｕｔ）。

このとき、同時に、図５（ｂ）に示すように、コンテナのグループ３０Ｂにおいて、最も前方に位置するコンテナ３０Ｂ３が供給位置ＳＰ３に搬送され（Ｍ３）、物品供給手段５３によりコンテナ３０Ｂ３に物品ＯＢ３が供給される。また、同時に、コンテナのグループ３０Ｃにおいて、中央に位置するコンテナ３０Ｃ２が供給位置ＳＰ２に搬送され（Ｍ２）、物品供給手段５２によりコンテナ３０Ｃ２に物品ＯＢ２が供給される。また、コンテナ３０Ｂ１、３０Ｂ２、３０Ｃ１、３０Ｃ３は、図５（ｂ）に示す位置に搬送される（Ｍ３、Ｍ２）。図６は、図５（ｂ）の状態における搬送装置１の平面図である。

以後、後続するコンテナのグループ３０Ｂに対して同様の動作を行い、図５（ｃ）に示すように、物品ＯＢ１、ＯＢ２、ＯＢ３の供給が完了したコンテナのグループ３０Ｂに属する連続する３台のコンテナ３０Ｂ１、３０Ｂ２、３０Ｂ３が、軌道４０の外に搬出される（Ｍｏｕｔ）。

また、後続するコンテナのグループ３０Ｃに対しても同様の動作を行い、コンテナのグループ３０Ｃの最も前方に位置するコンテナ３０Ｃ３が供給位置ＳＰ３に搬送され（Ｍ３）、物品供給手段５３によりコンテナ３０Ｃ３に物品ＯＢ３が供給される。さらに、図５（ｄ）に示すように、物品ＯＢ１、ＯＢ２、ＯＢ３の供給が完了したコンテナのグループ３０Ｃに属する連続する３台のコンテナ３０Ｃ１、３０Ｃ２、３０Ｃ３が、軌道４０の外に搬出される（Ｍｏｕｔ）。

以上の工程により、搬送装置１では、並設された複数のコンベア５１Ｃ、５２Ｃ、５３Ｃそれぞれから物品ＯＢ１、ＯＢ２、ＯＢ３の供給を受け、供給された物品ＯＢを所定数ごとにまとめて次工程に搬出する動作が行われる。

＜まとめ＞
以上、説明したように、実施の形態に係る搬送装置１は、供給される物品ＯＢをｎ個（ｎ＝３）単位で搬出する搬送装置１であって、循環経路１０と、循環経路１０に並設された軌道４０と、軌道４０上を移動可能な複数のコンテナ３０と、コンテナ３０を帯同して、循環経路１０上を移動可能な複数の可動モジュール２０と、軌道４０上の異なる位置において、コンテナ３０に物品ＯＢを供給するｎ機の物品供給手段５０とを備え、軌道４０上で連続するｎ台のコンテナ３０には、ｎ機の物品供給手段５０から、それぞれ物品ＯＢが供給され、物品ＯＢが供給された連続するｎ台のコンテナは、ｎ台単位で軌道４０の外に搬出される構成を採る。

すなわち、搬送装置１では、複数のコンテナ３０は、軌道４０上において連続するｎ台のコンテナ毎にグループ分けされて搬送され、物品供給手段５１、５２、５３は、同一のグループに属し、軌道４０上で連続する３台のコンテナ３０に対して、軌道４０上の異なる供給位置ＳＰ１、ＳＰ２、ＳＰ３において、物品ＯＢ１、ＯＢ２、ＯＢ３をそれぞれ異なるタイミングにおいて供給し、物品ＯＢが供給されたコンテナのグループはグループ単位で軌道４０の外に搬出されるよう構成されている。

これにより、並設された異なる所定数の供給路それぞれを通して供給された物品を、所定数ごとにグループ化されたコンテナそれぞれに分配して搬送できることから、物品を所定数ごとにまとめて次工程に搬出する工程における、工程作業時間を短縮できる。

また、軌道４０上において、上記した連続するｎ台のコンテナ３０への物品の供給は、それぞれ異なるタイミングにおいて行われる構成としてもよい。

これにより、物品供給手段５１、５２、５３が、軌道４０に沿って所定距離以上離間して配されている場合であっても、軌道４０上において連続するｎ台のコンテナ３０を隣接して配置することができ、軌道４０上の物品ＯＢの間隔を低減し、工程作業時間を短縮できる。例えば、コンテナ３０の移動方向に沿った物品供給手段５０の装置の幅が大きく、隣り合った物品供給手段５１、５２又は５２、５３が、隣接する２つのコンテナ３０の間のピッチ以上に離れている場合においても、軌道４０上のコンテナ３０を互いに隣接させた状態で搬送することができる。そのため、軌道４０上のコンテナ３０の間隔を低減し、工程作業時間をさらに短縮できる。

また、ｎ機の物品供給手段５１、５２、５３によるコンテナ３０への物品の供給は、互いに独立した動作によって行われる構成としてもよい。

これにより、複数のコンテナ３０それぞれが供給位置ＳＰ１、ＳＰ２、ＳＰ３に到着するタイミングが異なる場合でも、それぞれの供給位置ＳＰ１、ＳＰ２、ＳＰ３において、物品供給手段５１、５２、５３は各コンテナ３０の到着のタイミングに適応して物品ＯＢ１、ＯＢ２、ＯＢ３を供給することができる。ここで、「ｎ機の物品供給手段５１、５２、５３によるコンテナへ３０の物品の供給」とは、同一のコンテナグループに属する連続する３台のコンテナへ３０への物品ＯＢ１、ＯＢ２、ＯＢ３の供給に限らず、異なるコンテナのグループに属する３台のコンテナ３０への物品ＯＢ１、ＯＢ２、ＯＢ３の供給を含む概念である。

その結果、並設された複数の供給路それぞれから物品ＯＢの供給が容易になり、コンテナ３０への物品ＯＢ供給における信頼性を向上できる。ひいては、供給された物品ＯＢを所定数ごとにまとめて次工程に搬出する工程において、ライン停止を抑制して工程作業時間を短縮できる。

また、軌道４０上において連続するｎ台のコンテナ３０に対し、軌道４０上の移動方向の後方に位置するコンテナ３０から前方に位置するコンテナ３０に向けて順次、物品が供給される構成としてもよい。具体的には、搬送装置１では、進行方向に連続する３台のコンテナ３０に対し、３機の物品供給手段５１、５２、５３それぞれから、軌道４０上の移動方向の後方に位置するコンテナから前方に位置するコンテナに向けて順次１個ずつ物品が供給される構成とした。

これにより、同一のコンテナのグループに属する連続するｎ台のコンテナ３０に対する物品ＯＢの供給において、上流側に位置する最初の供給位置ＳＰ１における物品ＯＢの供給から、下流側に位置する最後の供給位置ＳＰ３における物品ＯＢの供給までの間の、各コンテナの移動距離を相対的に短く構成することができる。そのため、軌道４０上の物品Ｂの搬送時間を低減し、工程作業時間をより一層短縮できる。

≪変形例≫
実施の形態に係る包装箱施蓋装置を説明したが、本開示は、その本質的な特徴的構成要素を除き、以上の実施の形態に何ら限定を受けるものではない。例えば、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。以下では、そのような形態の一例として、吸着ヘッドの変形例を説明する。

（１）上記実施の形態では、コンテナのグループに属するコンテナの搬送を終えた後に、１つのコンテナに対し物品が供給される構成とした。

具体的には、実施の形態において、図３におけるステップＳ４において、グループ３０Ａに属する第１、第２、第３のコンテナ３０Ａ１、Ａ２、Ａ３が第２の供給領域に搬送され、その後、ステップＳ５において、第２のコンテナ３０Ａ２に物品ＯＢ２が供給される構成とした。また、図３におけるステップＳ６において、第１、第２、第３のコンテナ３０Ａ１、Ａ２、Ａ３が第３の供給領域に搬送され、その後、ステップＳ７において、第３のコンテナ３０Ａ３に物品ＯＢ３が供給される構成とした。

これに対し、変形例に係る搬送動作では、コンテナのグループに属する１つのコンテナに対する物品の供給と、他のコンテナの搬送とが同時に行われる構成としてもよい。図７は、変形例に係る搬送動作の態様を示す工程図である。図７において、図４に示す実施の形態に係る工程と同じ動作を行う工程には同一の番号を付し、その説明を省略する。

変形例に係る搬送装置では、図７に示すように、ステップＳ４１において、グループ３０Ａに属する第２、第３のコンテナ３０Ａ２、Ａ３が第２の供給領域に搬送され、その後、ステップＳ５１において、コンテナ３０Ａ２に物品ＯＢ２が供給されるとともに、同時に、ステップＳ５２において、第１のコンテナ３０Ａ１が第２の供給領域に搬送される構成としてもよい。これにより、第２のコンテナ３０Ａ２への物品ＯＢ２の供給動作と、第２の供給領域への第１のコンテナ３０Ａ１の搬送動作とが同時に行われる態様を採ることができる。

また、同様に、図７におけるステップＳ６１において、グループ３０Ａに属する第３のコンテナ３０Ａ３が第３の供給領域に搬送され、その後、ステップＳ７１において、第３のコンテナ３０Ａ３に物品ＯＢ３が供給されるとともに、同時に、ステップＳ７２において、第１、第２のコンテナ３０Ａ１、Ａ２が第３の供給領域に搬送される構成としてもよい。これにより、第３のコンテナ３０Ａ３への物品ＯＢ３の供給動作と、第３の供給領域への第１、第２のコンテナ３０Ａ１、Ａ２の搬送動作とが同時に行われる態様を採ることができる。

コンテナ３０の搬送において、軌道４０上で連続する同一グループに属するコンテナ３０間には、前後の衝突回避のために一定の間隔を設ける必要がある。そのため、各コンテナが供給領域に到達する時刻には、若干のタイムラグが存在する。

しかしながら、変形例に係る搬送装置では、１つのコンテナ３０が供給位置ＳＰに到達した後、同一のコンテナのグループに属するすべてのコンテナが供給領域に到達するまでの間に、供給位置ＳＰに到達したコンテナ３０に対する物品ＯＰの供給が開始される。そのため、物品ＯＢの供給対象となるコンテナ３０が供給位置ＳＰに到達した後の待ち時間を削減でき、工程作業時間をより一層短縮できる。

すなわち、変形例に係る搬送装置では、１つのコンテナに対する物品の供給と、他のコンテナの搬送とを同時に行うことができ、供給された物品を所定数ごとにまとめて次工程に搬出する工程における、工程作業時間をより一層短縮できる。

（２）上記実施の形態では、ｎ機の物品供給手段５１、５２、５３によるコンテナへ３０の物品の供給は、互いに独立した動作によって行われる構成とした。

しかしながら、搬送装置１において、ｎ機の物品供給手段５１、５２、５３によるコンテナへ３０の物品の供給が、ｎ機の物品供給手段５１、５２、５３によるコンテナへ３０の物品の供給が、同時に行われる構成、連動した動作によって行われる構成、又は従属した動作によって行われる構成、としてもよい。これにより、搬送装置１における、ｎ機の物品供給手段５１、５２、５３の制御を簡易に構成することができる。

≪補足≫
以上で説明した実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、工程、工程の順序などは一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていないものについては、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。

また、上記の方法が実行される順序は、本発明を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記方法の一部が、他の方法と同時（並列）に実行されてもよい。

また、発明の理解の容易のため、上記各実施の形態で挙げた各図の構成要素の縮尺は実際のものと異なる場合がある。また本発明は上記各実施の形態の記載によって限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。

また、各実施の形態及びその変形例の機能のうち少なくとも一部を組み合わせてもよい。

本開示の一態様に係る搬送装置は、製造ライン等において、製品、部品、工作物、包装、各種容器等の物品を搬送する搬送装置に利用可能である。また、各種物流等において、包装された荷物や梱包物を搬送する搬送装置としても好適に利用可能である。

１ 搬送装置
１５ リニア搬送手段
１０ 循環経路（固定子）
１１ ガイドレール
１２ 電磁コイル
１３ リニアエンコーダ
２０、２０Ｆ、２０Ｒ 可動モジュール（可動子）
２１ コンテナ保持部
２２ 基台部
２３ 針状ころ
２４ 永久磁石
３０ コンテナ
３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ、３０Ｄ、３０Ｅ、３０Ｆ、３０Ｇ、３０Ｈ コンテナのグループ
３０ａ 凹部
４０ 軌道
４１ 搬入レーン
４２ 排出レーン
５０ 物品供給手段
５１ 第１の物品供給手段
５１Ｃ コンベア
５１Ｔ 移載部
５２ 第２の物品供給手段
５２Ｃ コンベア
５２Ｔ 移載部
５３ 第３の物品供給手段
５３Ｃ コンベア
５３Ｔ 移載部
６０ 制御部
ＯＢ、ＯＢ１、ＯＢ２、ＯＢ３ 物品

Claims (6)

1. 循環経路と、
   前記循環経路に並設された軌道と、
   前記軌道上を移動可能な複数のコンテナと、
   前記コンテナを帯同して、前記循環経路上を移動可能な複数の可動モジュールと、
   前記軌道上の異なる位置において、ｎを２以上の自然数としたとき、前記コンテナに物品を供給するｎ機の物品供給手段とを備え、
   前記コンテナが前記軌道上を移動することにより、前記軌道上において連続するｎ台の前記コンテナは、ｎ機の前記物品供給手段のうち、前記ｎ台の前記コンテナそれぞれに対応する物品供給手段が存する前記軌道上の位置に順次搬送され、前記ｎ台の前記コンテナには前記対応する物品供給手段それぞれから物品が供給され、
   物品が供給された連続するｎ台の前記コンテナは、前記軌道上において連続するｎ台単位で前記軌道の外に搬出される
   搬送装置。
2. 前記軌道上において連続するｎ台の前記コンテナへの物品の供給は、それぞれ異なるタイミングにおいて行われる
   請求項１に記載の搬送装置。
3. ｎ機の前記物品供給手段による、前記軌道上において連続する前記コンテナへの物品の供給は、互いに独立した動作によって行われる
   請求項１又は２に記載の搬送装置。
4. 前記軌道上において連続するｎ台の前記コンテナに対し、前記軌道上の移動方向の後方に位置する前記コンテナから前方に位置する前記コンテナに向けて順次に物品が供給される、
   請求項１～３の何れか１項に記載の搬送装置。
5. 複数の前記コンテナは、前記軌道上において連続するｎ台のコンテナ毎にグループ分けされており、
   物品が供給された前記コンテナのグループは、グループ単位で搬出される
   請求項１～４の何れか１項に記載の搬送装置。
6. 前記軌道上において連続するｎ台の前記コンテナのうち、１つのコンテナが当該１つのコンテナに対応する物品供給手段が存する前記軌道上の位置に搬送された後に、前記対応する物品供給手段から前記１つのコンテナに物品が供給される動作と、前記１つのコンテナよりも搬送方向上流側に位置するコンテナが前記１つのコンテナに隣接する位置まで搬送される動作とが、同時に行われる
   請求項１～５の何れか１項に記載の搬送装置。
   

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