CN113195155A - 缓冲块装置和支撑装置 - Google Patents

Abstract

可以描述一种用于固接节点的缓冲块装置。缓冲块装置可以包括：第一表面，其具有设置在其上的至少一个第一零点特征，该第一零点特征被构造成用于与机器人装配装置的第一零点接合；以及不同于第一表面的第二表面，其被构造为与节点的第一表面连接，并在缓冲块装置和节点之间形成第一刚性连接，其中，缓冲块装置提供关于节点的至少一个参考坐标系。

Description

缓冲块装置和支撑装置

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年8月28日提交的名称为“BUFFER BLOCK APPARATUSES ANDSUPPORTING APPARATUSES”的美国临时申请序列号No.62/724,002，以及于2019年8月27日提交的名称为“BUFFER BLOCK APPARATUSES AND SUPPORTING APPARATUSES”的美国专利申请No.16/553，017的权益，所述申请明确地通过引用整体并入本文。

技术领域

本公开涉及诸如汽车、卡车、火车、船只、飞机、摩托车、地铁系统等的运输结构，更具体地，涉及用于固接用于各个过程的节点的技术。

背景技术

诸如汽车、卡车或飞机的运输结构使用大量的内部节点和外部节点。这些节点为汽车、卡车和飞机提供结构，并对由诸如加速和制动等各种动作产生或引起的许多不同类型的力做出适当的响应。这些节点也提供支撑。不同尺寸和几何形状的节点可以集成在运输结构中，例如，以提供面板、挤出部和/或其他结构之间的接合部。因此，节点是运输结构的一体式零件。

大多数节点必须以稳固、设计良好的方式联接到另一零件或结构，或者与之安全地对接。为了将节点与另一零件或结构稳固地连接，该节点可能需要经历一个或更多个过程，以便使该节点准备好与另一零件或结构连接。例如，节点可以被加工在接合部处，以便连接各种其他零件或结构。过程的另外的示例包括表面准备操作、热处理、电涂覆、电镀、阳极化、化学蚀刻、清洁、支撑件移除、粉末去除等。

为了在节点上执行各个过程，节点可以被稳固地固定在某一位置，例如，使得工厂可以在精确的部位加工节点的接合部。当在一个或更多个前述过程期间节点未被固接和/或节点的位置不准确时，节点可能被错误地和不可修复地改动(例如，通过加工)。此外，因为可能在节点上执行许多不同的过程，所以节点的位置应该是可重复获得的。因此，需要一种在节点上执行各种过程之前、期间和/或之后以高精确度一致地定位节点的方法。

发明内容

本公开总体上涉及在一定的环境(例如，生产环境)中的用于各种操作(例如，加工和装配)的增材制造的节点。因为增材制造的节点在几何形状上可能明显不同，所以可重复的、用于与节点附接和脱离以进行各种操作的方法可以改善对用于各种操作的不同节点的固接。这种方法可以包括不必结合到节点中(例如，与节点一起增材制造)的可重复使用的装置或组件。

这种装置的一种示例可以是缓冲块。缓冲块可以使多个具有不同几何形状的增材制造的节点被拾取并用于装配过程和/或后处理操作。缓冲块的坐标轴可以是一致的，并且因此，缓冲块可以用作用于经历各种操作的多个节点的参考点(例如，参考坐标系)。这样，缓冲块可以减少或消除对依赖于节点的几何形状的定制固定件的需要(例如，在节点上增材制造的用于在加工之前扫描或探测节点的定制特征)。

本公开的示例1可以包括用于固接节点的缓冲块装置，所述缓冲块装置包括：第一表面，其上设置有至少一个第一特征，所述至少一个第一特征被构造成用于与机器人装配装置的第一接合，所述至少一个第一特征是高度精确和可重复的，并且所述至少一个第一接合是高度精确和可重复的；以及不同于第一表面的第二表面，所述第二表面被构造为与节点的第一表面连接，并在缓冲块装置和节点之间形成第一刚性连接，其中缓冲块装置提供关于节点的至少一个参考坐标系。在示例2中，示例1的缓冲块装置可以包括：缓冲块装置的第二表面与节点的第一表面直接连接。在示例3中，示例1的缓冲块装置可以包括：缓冲块装置的第二表面通过设置在缓冲块装置的第二表面和节点的第一表面之间的至少一个接合装置与节点的第一表面连接。

在示例4中，示例1的缓冲块装置可以包括：所述至少一个第一特征是零点特征，并且第一接合是零点接合。在示例5中，示例1的缓冲块装置可以包括：缓冲块装置的第三表面与支撑装置的第一表面连接，并且在缓冲块装置和支撑装置之间形成第二刚性连接。

在示例6中，示例1的缓冲块装置可以包括：支撑装置的第一表面界定了第一凹部，缓冲块装置的至少一部分设置在该第一凹部中，并且缓冲块装置的第一表面背离支撑装置的第一表面。

在示例7中，示例6的缓冲块装置可以包括：所述缓冲块装置包括从缓冲块装置的第一表面延伸的多个第一指状件，所述多个第一指状件被构造为与节点的一个或更多个表面接合，以在缓冲块装置和节点之间形成第一刚性连接，该支撑装置包括从支撑装置的第一表面延伸并位于第一凹部的外部的多个第一弹簧销，并且所述多个第一弹簧销与节点的一个或更多个表面连接。

在示例7中，示例6的缓冲块装置可以包括：缓冲块装置的第一表面包括第一组特征，所述第一组特征被构造为与包括在节点的一个或更多个表面上的第二组特征接合，包括在缓冲块装置的第一表面上的第一组特征与包括在节点的一个或更多个表面上的第二组特征的接合形成了缓冲块装置和节点之间的零点接合，支撑装置包括从支撑装置的第一表面延伸并位于第一凹部的外部的多个第一支撑特征，并且所述多个第一支撑特征与节点的在第一节点上的多个第一位置附近的一个或更多个表面连接，第一节点将在所述多个第一部位处进行加工。

在示例9中，示例1的缓冲块装置可以包括：缓冲块装置的第一表面包括远离缓冲块装置的第一表面延伸的多个第一可编程指状件，所述多个第一可编程指状件中的每个可编程指状件被构造成被独立地致动到包括在完全打开位置和完全关闭位置之间的多个位置中的相应位置，并且所述多个第一可编程指状件被构造成与包括在节点的一个或更多个表面上的多个第一接收特征接合，以形成第一刚性连接。

在示例10中，示例1的缓冲块装置可以包括：缓冲块装置包括构建板，该构建板具有靠近构建板的中心的中心部分，该中心部分被分成多个部段。所述多个部段中的每个部段的第一表面包括远离所述多个部段中的每个部段的第一表面延伸的相应的支撑特征，每个相应的支撑特征与节点的相应表面连接以形成第一刚性连接。

在示例11中，示例10的缓冲块装置可以包括：每个相应的支撑特征的远侧端部与相应的接合板的朝向节点成角度的第一表面连接，并且每个相应的接合板与节点的相应表面连接。在示例12中，示例10的缓冲块装置可以包括：构建板包括围绕构建板的中心部分的第二部分，并且构建板从围绕中心部分的第二部分不与节点连接。

在示例13中，示例1的缓冲块装置可以包括：缓冲块装置的第一表面包括多个腔、从所述多个腔中的每个腔延伸的相应的支撑特征，并且相应的支撑特征中的每一个的相应的远侧端部被构造为通过相应的螺栓与节点连接，所述相应的螺栓与包括在节点的一个或更多个表面上的多个凸片中的相应的凸片连接。在示例14中，示例1的缓冲块装置可以包括：缓冲块装置的第一表面包括远离缓冲块装置的第一表面延伸的多个销，并且所述多个销中的每个销被构造为由设置在节点的相应表面上的相应接收特征接收，以在缓冲块和节点之间形成零点接合。在示例15中，示例1的缓冲块装置可以包括：缓冲块装置的第一表面包括通道，该通道被构造成具有在其中设置的螺栓，螺栓的螺纹部分远离缓冲块装置的第一表面延伸并延伸到通道的外部，螺栓的螺纹被构造成由节点的螺纹腔接收，并且缓冲块的第一表面包括设置在通道的第一侧处的第一孔和设置在通道的第二侧处的第二孔，第一孔被构造为接收设置在节点的第一表面上的第一销，而第二孔被构造为接收设置在节点的第一表面上的第二销。在示例16中，示例1的缓冲块装置可以包括：缓冲块装置的第一表面包括远离缓冲块装置的第一表面延伸的多个指状件，所述多个指状件被构造为与节点的一个或更多个表面连接，并且缓冲块装置的第三表面包括螺钉，所述螺钉被构造为响应于施加到螺钉的力而致动所述多个指状件以形成第一刚性连接。在示例17中，示例1的缓冲块装置可以包括：缓冲块装置的第二表面与连接组件的第一表面连接，该连接组件被构造为经由设置在连接组件的不同于该连接组件的第一表面的多个表面上的多个指状件与节点的一个或更多个表面接合，并且缓冲块装置包括致动机构，所述致动机构被构造为致动所述多个指状件，从而形成第一刚性连接。

在示例18中，示例17的缓冲块装置可以包括：致动机构包括设置在缓冲块装置的第三表面上的至少一个通道，其中所述至少一个通道被构造为将可注射物质输送到连接组件以致动所述多个指状件，并且被致动的多个指状件形成第一刚性连接。在示例19中，示例18的缓冲块装置可以包括：可注射物质包括空气或液压流体中的至少一种。在示例20中，示例17的缓冲块装置可以包括：缓冲块装置的第二表面与设置在缓冲块装置的第一表面和连接组件的第一表面之间的接合板连接。在示例21中，示例18的缓冲块装置可以包括：所述至少一个通道被构造为将可注射物质输送到连接组件，从而导致被致动的多个指状件保持被致动，以维持第一刚性连接。

本公开的示例22可以是用于固接由机器人装配装置提供给支撑装置的节点的支撑装置，所述支撑装置包括：具有至少第一表面和第二表面的顺从性基座，其中，顺从性基座的第一表面被构造为与加工装置的基部连接；顺从性单元，其具有至少第一表面和第二表面，其中，顺从性单元的第一表面被构造为与顺从性基座的第二表面连接；适配单元，具有至少第一表面和第二表面，其中适配单元的第一表面被构造为与顺从性单元的第二表面连接；以及抓持器单元，其具有至少第一表面和第二表面，其中抓持器单元的第一表面被构造为与适配单元的第二表面连接，其中：抓持器单元包括远离抓持器单元的第二表面延伸的第一指状件，该第一指状件被构造为被致动以向节点的第一表面施加压力，所述适配单元包括远离适配单元的第二表面延伸的第二指状件，该第二指状件接触节点的第二表面，并且支撑装置被构造为响应于由第一指状件施加的压力而提供平移顺从性和旋转顺从性，从而减少节点的偏转。在示例23中，示例22的支撑装置可以包括：顺从性基座或顺从性单元中的至少一者被构造为提供平移顺从性。

在示例24中，示例22的支撑装置可以包括：适配单元或抓持器单元中的至少一者被构造为提供旋转顺从性。在示例25中，示例24的支撑装置可以包括：适配单元或抓持器单元中的至少一者包括球窝接头，以提供旋转顺从性。在示例26中，示例22的支撑装置可以包括：节点的第三表面与提供关于节点的至少一个参考坐标系的缓冲块装置连接，缓冲块装置进一步与机器人装配装置连接，并且支撑装置和缓冲块装置的组合将节点固接以用于一个或更多个装配操作。

本公开的示例27可以是一种固接节点以用于进行加工的方法，所述方法包括：将缓冲块装置附接到节点的至少第一表面；通过第一机器人装配装置经由缓冲块装置和第一机器人装配装置之间的第一零点接合与节点连接；基于缓冲块装置确定至少一个参考坐标系；基于所述至少一个参考坐标系确定至少一个平移矩阵；以及通过第一机器人装配装置并基于所述至少一个平移矩阵来定位节点。在示例28中，示例27的方法可以包括：基于缓冲块装置来确定所述至少一个参考坐标系包括以下中的至少一个：与节点分开地扫描缓冲块装置以获得所述至少一个参考坐标系；或者与节点分开地探测缓冲块装置以获得所述至少一个参考坐标系。在示例29中，示例28的方法可以包括：基于所述至少一个参考坐标系确定所述至少一个平移矩阵包括以下中的至少一个：在扫描缓冲块装置之后，扫描节点的一个或更多个识别特征，以获得节点相对于所述至少一个参考坐标系的位置；或者在探测缓冲块装置之后探测节点的一个或更多个识别特征，以获得节点相对于所述至少一个参考坐标系的位置，其中，所述至少一个平移矩阵基于所获得的节点相对于所述至少一个参考坐标系的位置。在示例30中，示例27的方法可以包括：在定位节点之后加工节点的至少一个接合特征；在加工之后，通过第一机器人装配装置释放节点；以及通过第二机器人装配装置、经由缓冲块装置和第二机器人装配装置之间的第二零点接合与节点连接。

应当理解，根据以下详细描述，用于实现与增材制造的部件的粘合连接的机构的其他方面及其制造对于本领域技术人员来说将变得明显。其中，仅通过说明的方式示出和描述了若干实施例。如本领域技术人员将认识到的，所公开的主题能够具有其他的、不同的实施例，并且其若干细节能够在多种其他方面中进行修改，所有这些都不脱离本发明。因此，附图和详细描述在本质上应被认为是说明性的，而不是限制性的。

附图说明

图1示出了直接金属沉积(DMD)3-D打印机的某些方面的示例性实施例。

图2示出了使用3-D打印机的3-D打印过程的概念性流程图。

图3A-图3D示出了在不同操作阶段期间的示例性粉末床熔融(PBF)系统。

图4示出了节点的透视图。

图5A-图5B示出了与缓冲块相连接的节点。

图6示出了与缓冲块相连接的节点。

图7示出了与缓冲块相连接的节点。

图8A-图8C示出了与缓冲块相连接的节点。

图9A-图9B示出了与缓冲块相连接的节点。

图10示出了与缓冲块相连接的节点。

图11示出了与缓冲块相连接的节点。

图12示出了与缓冲块相连接的节点。

图13示出了与缓冲块相连接的节点。

图14A-图14C示出了缓冲块和连接组件。

图15示出了与支撑装置相连接的节点。

图16是支撑节点的示例性方法的流程图。

图17示出了与缓冲块相连接的节点。

图18示出了支撑与缓冲块连接的节点的支撑装置。

具体实施方式

下面结合附图的详细描述意在提供对各种示例性实施例的描述，而不意在表示可以实践本发明的唯一的实施例。贯穿本公开使用的术语“示例性”意味着“用作示例、实例或说明”，并且不应该必须地被解释为比本公开中给出的其它实施例优选或有利。出于提供充分和完整的公开内容以向本领域技术人员充分传达了本发明的范围的目的，详细描述包括具体细节。然而，本发明可以在没有这些具体细节的情况下实施。在一些情况下，众所周知的结构和部件可能以框图形式示出，或者完全省略，以便避免模糊贯穿本公开所给出的各种概念。此外，附图可能不是按比例绘制的，而是可能以试图最有效地突出与所描述的主题相关的各种特征的方式绘制的。

增材制造(3-D打印)。增材制造(AM)有利地是非设计特定的制造技术。AM提供了在零件内形成复杂结构的能力。例如，节点可以使用AM来生产。节点是一种结构构件，其可以包括一个或更多个用于连接到其他跨越部件(比如管、挤压部件、面板、其他节点等)的接合部。使用AM，节点可以根据目标被构造成包括附加的特征和功能。例如，节点可以打印有一个或更多个端口，该端口使得节点能够通过注射粘合剂来固定两个零件，而不是像传统上在制造复杂产品中所做的那样将多个零件焊接在一起。替代地，一些部件可以使用钎焊浆料、热塑性塑料、热固性塑料或其他连接特征来连接，其中任何一种都可以互换地替代粘合剂使用。因此，虽然焊接技术对于某些实施例可能是合适的，但是在允许使用替代的或附加的连接技术方面，增材制造提供了显著的灵活性。

各种不同的AM技术已被用于3-D打印由各种类型的材料组成的部件。现有许多可用的技术，并且正在开发更多的技术。例如，定向能量沉积(DED)AM系统使用源自激光或电子束的定向能量来熔化金属。这些系统利用粉末和线材进给。线材进给系统有利地具有比其他突出的AM技术高的沉积速率。Single Pass Jetting(SPJ，单程喷射)结合了两个粉末撒布器和单个打印单元来撒布金属粉末，并在单程中打印结构，其中显然没有被浪费的运动。作为另一个说明例，电子束增材制造过程使用电子束经由线材给料或烧结在真空室中的粉末床上沉积金属。单程喷射是其开发者声称为比传统的基于激光的系统快得多的另一种示例性技术。原子扩散增材制造(ADAM)是又一种最近开发的技术，其中使用塑料结合剂中的金属粉末逐层打印部件。打印后，塑料结合剂被移除，并且整个零件被立即烧结为期望的金属。

如所提到的，DMD是多种这样的AM技术之一。图1示出了DMD 3-D打印机100的某些方面的示例性实施例。DMD打印机100使用在预定方向120上移动的进给喷嘴102以将粉末流104a和104b推送到激光束106中，该激光束被引导向可以由基板支撑的工件112。进给喷嘴还可以包括用于使屏蔽气体116流动以保护焊接区免受氧气、水蒸气或其它组分影响的机构。

然后，粉末金属被激光106熔化在熔池区域108中，其接着可以作为沉积材料110的一部分结合至工件112。稀释区114可以包括工件的一部分区域，在该部分区域中，所沉积的粉末与工件的局部材料成一体。进给喷嘴102可以由计算机数字控制(CNC)机器人或台架或其它计算机控制机构支撑。进给喷嘴102可以在计算机控制下沿着基底的预定方向移动多次，直到在工件112的预期区域上方形成沉积材料110的初始层。然后，进给喷嘴102可以扫描紧在先前层上方的区域，以沉积连续的层，直到形成预期结构。通常，进给喷嘴102可以被构造成相对于所有三个轴线移动，并且在一些情况下关于其自身轴线旋转预定量。

图2是示出3-D打印的示例性过程的流程图200。渲染所预期的待打印的3-D物体的数据模型(操作210)。数据模型是3-D物体的虚拟设计。因此，数据模型可以反映3-D物体的几何形状特征和结构特征，以及其材料构成。可以使用多种方法来创建数据模型，包括基于CAE的优化、3D建模、摄影测量软件和相机成像。基于CAE的优化可以包括例如基于云的优化、疲劳分析、线性或非线性有限元分析(FEA)和耐久性分析。

3-D建模软件又可以包括众多商业上可获得的3-D建模软件应用中的一种。可以使用适用的计算机辅助设计(CAD)包来渲染数据模型，例如以STL格式。STL是与商业上可获得的基于立体光刻的CAD软件相关联的文件格式的一个示例。CAD程序可以用于将3-D物体的数据模型创建为STL文件。因此，STL文件可以经历文件中的错误被识别并解决的过程。

在错误解决之后，数据模型可以被称为切片器的软件应用“切片”，从而产生用于3-D打印该物体的指令集，其中指令与待使用的特定的3-D打印技术兼容并关联(操作220)。许多切片器程序是商业上可获得的。通常，切片器程序将数据模型转换为一系列表示待打印的物体的薄切片(例如，100微米厚)的单独的层，并且具有包含打印机专用指令的文件，用于3-D打印这些连续的单独的层以产生数据模型的实际3-D打印的表示。

与3-D打印机和相关的打印指令相关联的层不需要是平面的或在厚度上相同。例如，在一些实施例中，根据诸如3-D打印装备的技术复杂度和具体制造的物体等因素，3-D打印的结构中的层可以是非平面的和/或可以在一种或更多种情况下在它们的各自的厚度上变化。

用于将数据模型切片成层的文件的常见类型是G代码文件，它是一种数字控制编程语言，其包括用于3-D打印物体的指令。将G代码文件或组成指令的其它文件上传到3-D打印机(操作230)。因为包含这些指令的文件通常被配置为可通过特定3-D打印过程来操作，所以理解的是，根据所使用的3-D打印技术，许多格式的指令文件都是可行的。

除了指示渲染什么物体以及如何渲染物体的打印指令之外，使用若干种常规且常用的打印机特定的方法中的任何方法，将3-D打印机在渲染物体时必需使用的合适的物理材料装载到3-D打印机中(操作240)。在DMD技术中，例如，可以选择一种或更多种金属粉末以用于形成具有这种金属或金属合金的分层结构。在选择性激光熔化(SLM)、选择性激光烧结(SLS)和其它基于PBF的AM方法(见下文)中，材料可以作为粉末而被装载到向构建平台进给粉末的室中。根据3-D打印机，也可以使用其它用于装载打印材料的技术。

然后，基于所提供的指令，使用(这些)材料来打印3-D物体的相应数据切片(操作250)。在使用激光烧结的3-D打印机中，激光扫描粉末床并且在预期具有结构的位置将粉末熔化在一起，并避免扫描切片数据指示不打印任何结构的区域。该过程可以重复成千上万次，直至形成预期的结构。之后，从制造机中移除打印的零件。在熔合沉积建模中，如上所述，通过将支撑材料和模型的连续层施加至基底来打印零件。一般来说，出于本公开的目的，可以采用任何合适的3-D打印技术。

另一种AM技术包括粉末床熔融(“PBF”)。像DMD那样，PBF逐层地创建“构建件”。通过沉积一层粉末并将粉末的部分暴露于能量束来形成每个层或每个“切片”。能量束被施加至粉末层的与层中的构建件的横截面一致的熔化区。熔化的粉末冷却并熔融以形成构建件的切片。可以重复该过程以形成构建件的下一切片，以此类推。每个层都被沉积在前一层的顶部上。所得到的结构是从底部向上逐切片地组合而成的构造件。

图3A-图3D示出了在操作的不同阶段期间的示例性PBF系统300的相应的侧视图。如上所述，图3A-图3D中示出的特定实施例是采用本公开的原理的PBF系统的众多适用示例中的一种。还应注意的是，图3A-图3D以及本公开中的其它附图的要素未必按比例绘制，而是可能出于更好地示出本文所述各概念的目的而绘制得更大或更小。PBF系统300可以包括：沉积器301，其可以沉积每层金属粉末；能量束源303，其可以产生能量束；偏转器305，其可以施加能量束以熔融粉末；以及构建板307，其可以支撑一个或更多个构建件，比如构建件309。PBF系统300还可以包括定位在粉末床接收部内的构建底板311。粉末床接收部的壁312大致限定粉末床接收部的边界，粉末床接收部在侧部上被夹在壁312之间并在下方邻接构建底板311的一部分。构建底板311可以逐渐降低构建板307，使得沉积器301可以沉积下一层。整个机构都可以位于室313中，室可以容纳其它部件，从而保护设备，实现大气和温度调节并减轻污染风险。沉积器301可以包括料斗315和整平器319，所述料斗包含有粉末317，比如金属粉末，所述整平器可以整平每层沉积粉末的顶部。

具体参考图3A，该附图示出了在构建件309的切片已经熔融之后而在沉积下一层粉末之前的PBF系统300。事实上，图3A示出了这样的时间，此时PBF系统300已经沉积并熔融了多个层(例如150层)的切片，从而形成构建件309的目前的状态(例如，由150个切片形成)。已经沉积的多个层已经形成粉末床321，其包括沉积但未熔融的粉末。

图3B示出的PBF系统300处于这样的阶段，在该阶段中，构建底板311可以降低粉末层厚度323。构建底板311的降低致使构建件309和粉末床321下降粉末层厚度323，使得构建件和粉末床的顶部比粉末床接收部的壁312的顶部低等于粉末层厚度的量。例如，以这种方式，可以在构建件309和粉末床321的顶部上方形成具有等于粉末层厚度323的一致厚度的空间。

图3C示出的PBF系统300处于如下的阶段，在该阶段中，沉积器301被定位成将粉末317沉积到形成在构建件309和粉末床321的顶部表面上方的并被粉末床接收器的壁312界定边界的空间中。在该示例中，沉积器301在所限定的空间上逐渐移动，同时从料斗315中释放粉末317。整平器319可以整平所释放的粉末以形成具有基本上等于粉末层厚度323(见图3B)的厚度的粉末层325。因此，PBF系统中的粉末可以由粉末支撑结构支撑，该粉末支撑结构可以包括例如构建板307、构建底板311、构建件309、壁312等。应该理解的是，所示出的粉末层325的厚度(即粉末层厚度323(图3B))大于用于上文参考图3A所述的示例性地包含350个先前沉积层的实际厚度。

图3D示出了PBF系统300处于这样的阶段，在所述阶段中，在粉末层325的沉积(图3C)之后，能量束源303产生能量束327，并且偏转器305施加能量束以熔融构建件309中的下一切片。在各种示例性实施例中，能量束源303可以是电子束源，在这种情况下，能量束327构成电子束。偏转器305可以包括偏转板，偏转板可以产生选择性地偏转电子束以致使电子束在被指定被熔合的区域上扫描的电场或磁场。在各种实施例中，能量束源303可以是激光，在这种情况下，能量束327是激光束。偏转器305可以包括光学系统，该光学系统使用反射和/或折射来操纵激光束以扫描所选择的待熔融区域。

在各种实施例中，偏转器305可以包括一个或更多个可以旋转和/或平移能量束源以定位能量束的万向节和致动器。在各种实施例中，能量束源303和/或偏转器305可以调节能量束，例如，随着偏转器扫描而打开和关闭能量束，使得仅在粉末层的适当区域中施加能量束。例如，在各种实施例中，能量束可以由数字信号处理器(DSP)调节。

本公开提出了一种用于固接节点以执行一个或更多个装配过程和/或后处理操作的技术。装配过程和/或后处理操作的示例包括加工、表面准备操作、热处理、电涂覆、电镀、阳极化、化学蚀刻、零件清洗、支撑件去除、粉末去除和其他操作。为了更好地便于装配，节点可以被打印成两个或更多个部分，其中，所述两个或更多个部分在密封和/或注射之前被机械地紧固。在一种示例性实施例中，节点可以构成基础结构，其具有从基础结构突出的侧部，以限定用于接纳一结构的凹部。在其他实施例中，节点可以构成额外特征，比如与其他结构的连接特征或在本文的图示中没有明确示出以避免不适当地模糊本公开的概念并且专注于节点的节点-结构接合方面的其他结构或功能特征。节点的这些额外特征可以导致节点的部分采取不同的形状，或者可以添加在本文的图示中没有出现的结构和几何特征。这些额外特征和结构可以与节点的其余部分一起增材制造，但是也不是必须如此，因为在一些应用中，可以使用诸如铸造或加工的传统制造技术。

在各种实施例中，缓冲块可以用于与节点接合。例如，缓冲块可以提供在组装过程和/或后处理操作的各种操作期间通过机器人组件和/或其他自动构造器与节点连接的途径。缓冲块可以提供可重复的途径来连接(例如，拾取)一个或更多个增材制造的节点，比如不同几何形状的不同节点。

此外，缓冲块可以提供可重复的途径来在组装过程和/或后处理操作期间(例如，在加工期间、在电涂覆期间等)在不同时间连接(例如，拾取)同一节点。特别地，缓冲块可以便于不同机器人组件和/或其他机器之间的节点传递。也就是说，缓冲块可以使多个节点能够被保持在组装环境中，并且缓冲块可以减少或消除对节点专用的固定件的需要。例如，利用本公开中描述的缓冲块，通过缓冲块的通用性，可以减少或消除在每个节点上打印和/或安装定制固定件的需要。在另一示例中，可以减少和/或消除对节点专用的工具和/或执行器的需求。如本公开中所述，缓冲块可以在各种实施例中实现。

缓冲块可以包括被构造为与机器人组件和/或其他自动构造器的工具转换器、执行器或其他机构接合的至少一个特征。这种特征可以设置在缓冲块的不同表面上。此外，缓冲块可以包括多个接合部，每个接合部可以被构造为与由机器人组件和/或其他自动构造器实现的多个工具接合。因此，缓冲块可以使节点能够经历组装过程和/或后处理操作，在所述组装过程和/或后处理操作中，不同的机器人组件和/或自动构造器使用不同的工具。

在一个方面，缓冲块可以被构造成用于与机器人组件和/或其他自动构造器的零点接合(zero-point interface)，例如，使得机器人组件和/或其他自动构造器可以在装配过程、后处理操作和/或将节点安装到运输结构(例如，底盘)中之前、期间和/或之后与缓冲块和节点连接。机器人组件和/或其他自动构造器可以在装配过程、后处理操作和/或将节点安装到运输结构中之前、期间和/或之后移动和定位节点和缓冲块组件。

缓冲块和机器人组件或其他自动构造器之间的连接可以是刚性连接(例如，与顺从性连接相反)。刚性连接可以包括这样的连接，通过所述连接，防止节点在六个自由度中的每一个上旋转和平移，例如，节点相对于缓冲块的任何旋转或平移不超过微米的阈值量，例如，可以小于1毫米或十分之一毫米。

接合可以是高度精确且可重复的，例如，与一个或更多个高度精确且可重复的特征相连接。在一方面，高度精确且可重复的接合可以是零点接合，其可以提供刚性连接，该刚性连接防止缓冲块在六个自由度中的每一个上的旋转和平移。零点接合可以通过一个或更多个高度精确且可重复的特征(例如零点特征(zero-point feature))来实现，所述特征可以被包括在和/或安装在缓冲块上。

零点接合的示例包括3-2-1锁定机构，其中，第一零点特征能够锁定三个自由度，第二零点特征能够锁定两个自由度，并且第三零点特征能够锁定一个自由度。因此，六个自由度中的每一个都可以被锁定，例如，当机器人组件和/或其他自动构造器与第一零点特征、第二零点特征和第三零点特征中的每一个接合时(例如，机器人组件和/或其他自动构造器的阳性特征可以与缓冲块的阴性零点特征“配合”)。

零点接合不会过度约束缓冲块相对于机器人组件和/或其他自动构造器的旋转和/或平移。特别地，缓冲块的两个零点特征可以不用于约束同一自由度。例如，缓冲块的每个零点特征可以将缓冲块约束在至少一个平面上，因此，每个零点特征可以约束缓冲块在不同于由另一零点特征约束的每个其他平面的至少一个平面上的旋转或平移。

缓冲块可以在缓冲块的第一表面处与节点连接，该第一表面不同于缓冲块与机器人组件和/或其他自动构造器接合的一个或更多个表面。在缓冲块的第一表面处，缓冲块可以直接与节点连接，和/或缓冲块可以通过一个或更多个接合装置与节点连接，比如接合板、夹具、抓取器和/或本文描述的其它技术。在一些实施例中，接合装置可以是定制制造的组件。

接合装置可以被构造成与节点接合以拾取节点，维持与节点的连接，并根据需要释放节点。据此，缓冲块可以包括一个或更多个通道、阀等，其允许可注射物质(例如，空气、液压流体等)被输送到接合装置，使得接合装置可以被致动(例如，作为指状抓取器、夹具等被致动时)。替代地或附加地，接合装置可以通过一个或更多个弹簧被致动和/或维持在接合的构造中。

在一些实施例中，机器人组件、自动构造器和/或其他机器可以提供致使可注射物质的引入和接合装置的致动的命令。在一个示例中，与缓冲块连接的机器人组件可以接近节点，其中抓持器定位成朝向处于缩回位置的节点，并且一旦抓持器接触节点，机器人组件可以发出命令来致动(例如，延伸)抓持器并固接(例如，抓持)节点。

在一些实施例中，节点可以包括(例如，可以打印有)一个或更多个特征和/或表面，所述特征和/或表面提供足够的抓持或牵引以实现与缓冲块的连接。足够的抓持或牵引的示例可以包括一个或更多个表面或节点的纹理、包括在节点上的阴性接收器特征、包括在节点上的凸片、或确保与缓冲块的连接得以保持的其它特征。例如，节点可以打印有三个特征，以与三指抓持器接合。在一个示例中，节点的一个或更多个特征可以打印或包括在同一平面上。根据节点的几何形状，节点的一些特征可以被打印在凸台上。通过在凸台上打印节点的特征，抓持器(例如，三指抓持器)可以将缓冲块与节点连接。

在一些方面中，缓冲块可以与节点连接以形成刚性连接。刚性连接可以防止节点旋转和/或平移运动(例如在微米级上)。节点和缓冲块之间的刚性连接可以防止节点相对于缓冲块在所有六个自由度上的任何旋转和平移。例如，刚性连接可以将节点相对于缓冲块的旋转和平移限制在微米的阈值量内，例如，该阈值量可以小于1毫米或十分之一毫米。

在一些实施例中，零点接合可以提供刚性连接，该刚性连接防止节点在六个自由度中的每一个上相对于缓冲块旋转和平移。零点接合可以通过一个或更多个零点特征来实现，所述零点特征可以被包括在(例如，打印在)和/或安装在节点和/或缓冲块上。零点接合的一个示例包括3-2-1锁定机制。例如，缓冲块的阳性特征可以与节点的阴性零点特征“配合”。此外，零点接合不必过度约束节点相对于缓冲块的旋转和/或平移(例如，每个零点特征可以约束节点在不同于由其它零点特征约束的每个其他平面的至少一个平面中的旋转或平移)。

缓冲块可以将关于节点的参考信息(例如，原点、参考坐标系、参考帧等)传送给机器人组件、其他自动构造器和/或其他机器(例如，CNC机器)。因此，缓冲块可以是精密工程装置。这种机器人组件、自动构造器和/或其他机器可以在通过装配过程和/或后处理操作操纵节点之前、期间和/或之后使用由缓冲块提供的参考框架。例如，可以基于参考信息生成平移矩阵，以便获得节点的位置。

缓冲块可以至少与缓冲块所连接的节点一样坚固。也就是说，缓冲块可以承受装配过程和/或后处理操作的不同过程。例如，缓冲块可以被构造成承受加工、表面处理、热处理、热涂覆、电涂覆、电镀、阳极化、化学蚀刻、清洁等中的一种或更多种。在一些方面，缓冲块能够在所有这些装配和/或后处理操作期间与节点形成刚性连接。

在一些实施例中，缓冲块可以同时与机器人组件或其他自动构造器和节点连接(例如，在加工或其他装配/后处理操作期间)。例如，CNC铣床可以作为用于机器人组件的基部，并且缓冲块(同时与机器人组件和节点连接)可以与机器人组件和节点连接。因此，机器人组件可以提供必要的力来防止或最小化节点在加工或其他装配/后处理操作期间的位移。

进一步地，节点可以用支撑装置来固接，支撑装置的实施例可以包括或者可以不包括缓冲块。支撑装置可以例如在加工或其他装配/后处理操作期间保持节点。因此，在这种操作期间，支撑装置可以防止或最小化节点的位移和/或偏转。

在一些实施例中，支撑装置可以被称为块停靠站，比如当缓冲块存在于包括支撑装置的某些实施例中时。支撑装置可以提供至缓冲块的接合并形成刚性连接。

根据一些实施例，支撑装置可以包括顺从性单元，夹紧系统附接至该顺从性单元。夹紧系统可以包括固定臂和致动臂。在一个示例中，机器人组件可以将与缓冲块连接的节点移动至支撑装置，例如，使得节点的一部分接触固定臂。一旦固定臂与节点和缓冲块组件(例如，在节点的一部分处)对接，致动臂可以被致动以将节点夹紧在合适位置。支撑装置的顺从性单元可以在执行夹紧动作时防止节点的移动(例如，偏转、位移等)。也就是说，顺从性单元可以允许支撑装置在六个自由度(例如，三个旋转自由度)中的一个或更多个自由度上移动。

在另一实施例中，夹紧系统可以在六个自由度(例如，三个旋转自由度)中的一个或更多个上提供顺从性。在这样的实施例中，当执行夹紧动作时，顺从性单元可以使支撑装置自由浮动，但是当夹紧动作完成时，顺从性单元可以变得固定。也就是说，一旦实现夹紧，顺从性单元可以变得刚性。另外，节点、缓冲块和/或机器人组件(或其他自动构造器)也可以被刚性地连接。

在实现刚性连接之后，可以执行各种装配和/或后处理操作。节点可以根据需要被重新定位(例如，重新定向)，以能够接近将进行其他组装/后处理操作的其他特征(例如，接头、通孔、凸片、板片等)。

此外，支撑装置可以与节点连接，例如，在节点的被加工的区域附近，使得这些区域在各种装配过程(例如，加工等)和/或后处理操作期间被支撑。与节点的连接可以是刚性的、顺从性的或组合的——例如，与节点的连接可以从顺从性开始，并且后来变得刚性。例如，与节点的顺从性连接可以有利于防止加工期间节点的相对精细接合的偏转。

在一些实施例中，节点可以包括一个或更多个支撑特征，其可以被构造为与支撑装置对接。这种支撑特征可以与节点共同打印(例如，增材制造)和/或可以在打印后安装在节点上。支撑特征的示例可以包括用于球形支撑接合的接合，支撑装置借此与节点连接。

如本公开所述，支撑装置可以不与缓冲块连接。根据一些实施例，支撑装置可以在零点接合部处与节点连接，例如，在包括在节点上的零点特征处。机器人组件、自动构造器和/或其他机器可以在其它零点接合部处与节点连接。可以没有缓冲块。在其它实施例中，节点可以首先与缓冲块连接(例如，用于将节点定位在工作台上)，并且在节点被定位并且用支撑装置固定之后，缓冲块可以被移除或者机器人组件可以与缓冲块分离。

本公开提供了支撑和/或固定节点以用于装配过程和/或后处理操作的各种不同实施例。应当理解，本文描述的各种实施例可以一起实施。例如，关于本公开的一个示出例所述的实施例可以在关于本公开的另一示出例所述的另一实施例中实施。

图4示出了具有多个特征410a-410c的节点402和缓冲块404的透视图400。在示例性实施例中，节点402被增材制造(例如，使用3-D打印装置，比如PBF装置)。节点402可以由塑料、金属、合金或任何合适的材料或其组合构成。为了清楚起见，图4中的部件被制成为透明的，尽管如此，在不同的应用中，所述部件可以是或不是部分透明的或完全透明的。

节点402可以增材制造在构建板上，当节点从3-D打印装置移除时，构建板可以附着到节点402。在从3-D打印装置移除之后，构建板可以从节点402移除。

节点402可以打印有一个或更多个支撑结构。这些支撑结构可以另外地从节点402移除，例如，在特征410a-410c上的一个或更多个装配过程和/或后处理操作之前、期间或之后。

缓冲块404可以与节点402连接。缓冲块404和节点402之间的连接可以是刚性连接(例如，与顺从性连接相反)。缓冲块404可以在接合部406处与节点连接。在一个实施例中，接合部406是零点接合部。

在一个实施例中，缓冲块404可以通过抓持器、卡爪、夹具或可以与节点402对接的其他连接机构连接到节点402，并相对于缓冲块404完全约束节点402(例如，以形成刚性连接)。在一个实施例中，缓冲块404可以经由接合部406处的接合板与节点402连接。这些实施例可以在下文中更详细地描述。

在缓冲块被扫描或探测之后，可以扫描或探测节点402(例如，利用接触或非接触度量)。缓冲块404相对于节点402的关系可以通过对节点402的这种度量操作来确定。在一种实施例中，节点402可以打印有一个或更多个识别特征，所述识别特征可以被扫描或探测以确定节点402的位置。在一种实施例中，节点402可以用过量的材料来增材制造，以补偿节点402和缓冲块404之间的公差叠加；过量的材料可以从节点402加工掉，以确保节点402在公差内(例如，与其他节点)。

运输结构可能包括各种不同的节点，这些节点可能需要进行加工或其他处理。这种处理可以发生在节点的特征处，其部位可以在不同节点上变化。因此，需要一种灵活的系统来便于不同节点上的装配过程和/或后处理操作的精确可重复性，并且该系统可以由缓冲块404提供。

节点402可以包括多个特征410a-410c。所述多个特征410a-410c可以包括节点402的将要经历一个或更多个装配过程和/或后处理操作(例如，加工、清洁、热处理等)的部分或部段。特征410a-410c的示例包括接合部、接头、孔(例如铆钉孔)、板片、支承板等。这些特征410a-410c可能需要被精确工程化以被包含在运输结构中。因此，特征410a-410c可以经历本文所述的一个或更多个组装过程和/或后处理操作，比如加工、表面准备、热处理、电涂覆、电镀、阳极化、化学蚀刻、清洁、支撑件移除、粉末移除和/或其他组装过程和/或后处理操作。这种组装过程和/或后处理操作可以在通过3-D打印操作打印节点402(例如，如上文关于图1、图2和/或图3A-图3D中的一个或更多个所述)之后进行。

因为特征410a-410c可以被精确工程化，所以节点402在工作台(例如，铣床工作台)上的位置应该被认为具有相当高的精确度(例如，在微米内)。机器人组件(或其他机器)可以附接到缓冲块404，并且将缓冲块404和节点402定位在工作台上(例如，在CNC机器内)。缓冲块404然后可以被扫描或探测(例如，通过接触或非接触度量)以确定缓冲块404的位置——缓冲块404的该位置可以用作原点、参考坐标系等。

参照图5A-图5B，透视图500、520示出了节点502和缓冲块504。其中，图5B包括支撑装置506。在示例性实施例中，节点502被增材制造(例如，使用3-D打印装置，比如PBF装置)。节点502可以由塑料、金属、合金或任何合适的材料或其组合构成。尽管在不同的应用中，部件可以是或不是部分透明的或完全透明的，但是为了清楚起见，图5中的部件被制成为透明的。节点502、缓冲块504和/或支撑装置506可以相应地是本公开中描述的其他节点、缓冲块和/或支撑装置的实施例。

在图5A中，缓冲块504可以与节点502连接以形成第一刚性连接。缓冲块504和节点502之间的连接可以是机械连接。缓冲块504可以与节点502连接，以便与零件一起移动通过一个或更多个装配过程和/或后处理过程。

缓冲块504可以通过多个指状件510a-510c与节点502连接。例如，所述多个指状件510a-510c可以是设置在缓冲块504和节点502之间以便在缓冲块504和节点502之间形成刚性连接的接合装置。

所述多个指状件510a可以远离缓冲块504的第一表面508延伸。所述多个指状件510a-510c可以被构造成与节点502的一个或更多个表面514接合，以在缓冲块504和节点502之间形成第一刚性连接。在一个实施例中，所述多个指状件510a-510c可以被构造成夹紧和/或抓持节点502的一个或更多个表面514。可以在节点的一个或更多个表面上设置特征，用于与指状件对接。

在各种实施例中，缓冲块504的不同于第一表面508的第二表面516可以包括至少一个零点特征512。所述至少一个零点特征512可以被构造用于与机器人组件、自动构造器和/或其他机器的零点接合，例如，以便定位节点502，用于一个或更多个装配过程和/或后处理操作。

参照图5B，除了节点502和缓冲块504之外，还示出了支撑装置506。在一些实施例中，支撑装置506可以被称为块停靠站。支撑装置506可以被构造为与工作台(例如，铣床的工作台、CNC机器的工作台等)连接。

支撑装置506可以包括第一表面524。第一表面524可以界定形成在支撑装置506中的凹部526。缓冲块504可以至少部分地设置在凹部526中，其中，缓冲块504的第一表面508背离凹部526，使得所述多个指状件510a-510c可以远离凹部526延伸并与节点502的所述一个或更多个表面514接合。

在一些实施例中，缓冲块504的至少第三表面518可以在凹部526内接触支撑装置506的第一表面524。缓冲块504的第三表面518和支撑装置506的第一表面524可以经由至少一个连接接合件528连接。所述至少一个连接接合件528可以在缓冲块504和支撑装置506之间形成刚性连接。

在一个实施例中，所述至少一个连接接合件528可以包括零点接合部。例如，缓冲块504可以包括一个或更多个零点特征，支撑装置506被构造成与所述零点特征接合以形成连接接合件528的零点接合部。

根据所示出的实施例，支撑装置506可以包括多个弹簧销(pogo pin)530a-530b。所述多个弹簧销530a-530b可以远离支撑装置506的第一表面524延伸，例如，在第一表面524的不形成凹部526的区域。

所述多个弹簧销530a-530b可以与节点502的所述一个或更多个表面514接触或连接。例如，所述多个弹簧销530a-530b可以在一个或更多个装配过程和/或后处理操作期间为节点502提供额外的支撑。

所述多个弹簧销530a-530b可以在节点502的一个或更多个点处接触节点502，所述一个或更多个点接近节点502的一个或更多个其他的点532a-532b，所述一个或更多个其他的点将经历装配过程和/或后处理操作。因此，上述多个弹簧销530a-530b可以在节点502的将要经历装配过程和/或后处理操作的那些点532a-532b处提供额外的支撑和/或刚性。

在一些实施例中，多个弹簧销530a-530b和节点502之间的连接可以是可调连接522。也就是说，所述多个弹簧销530a-530b和节点502之间的可调连接522可以在某时间点是顺从性的，而在另一时间点是刚性的。例如，在某个时间点(例如，当节点502和缓冲块504组件被定位成与支撑装置506连接时)，所述多个弹簧销530a-530b和节点502之间的连接可以是至少部分顺从性的，例如，使得所述多个弹簧销530a-530b可以调整以适应至节点502的一个或更多个表面514的轮廓。在节点502和缓冲块504组件被定位成与支撑装置506连接之后，所述多个弹簧销530a-530b和节点502之间的连接可以变得刚性(例如，所述多个弹簧销530a-530b可以被固定)，这可以在节点502的将要经历装配过程和/或后处理操作的那些点532a-532b处提供额外的支撑和/或刚性。

现在参考图6，透视图600示出了节点602和缓冲块604，并且包括支撑装置606。在示例性实施例中，节点602被增材制造(例如，使用3-D打印装置，比如PBF装置)。节点602可以由塑料、金属、合金或任何合适的材料或其组合构成。为了清楚起见，图6中的部件被制成为透明的，但是在不同的应用中，部件可以是或可以不是部分透明的或完全透明的。节点602、缓冲块604和/或支撑装置606可以相应地是本公开中描述的其他节点、缓冲块和/或支撑装置的实施例。

如图所示，缓冲块604可以与节点602连接以形成第一刚性连接。缓冲块604可以与节点602连接，以便与零件一起移动经过一个或更多个装配过程和/或后处理过程。

缓冲块604可以通过第一组特征与节点602连接，所述第一组特征可以是连接组件610。例如，连接组件610可以是设置在缓冲块604和节点602之间以便在缓冲块604和节点602之间形成刚性连接的接合装置。

连接组件610可以远离缓冲块604的第一表面608延伸。连接组件610可以被构造成与节点602的一个或更多个表面614接合，以在缓冲块604和节点602之间形成第一刚性连接。在一个实施例中，连接组件610可以接合节点602的一个或更多个表面614，作为节点602和缓冲块604之间的零点接合。

在不同的实施例中，连接组件610可以被构造成夹紧和/或抓持节点602的一个或更多个表面614。例如，连接组件610可以是被构造成与节点602的一个或更多个表面614接合的卡爪、夹具或具有多个抓持器或指状件的抓持器。连接组件610的一种示例可以是三指抓持器或三指夹具(尽管本公开包括任意数量的指)。根据一个实施例，节点602的一个或更多个表面可以包括第二组特征(例如，阴性接收器特征)，其被构造为由包括缓冲块604的连接组件610的第一组特征(例如，阳性特征)接合。

缓冲块604可以与支撑装置606连接。在一些实施例中，支撑装置606可以被称为块停靠站。支撑装置606可以被构造为与工作台(例如，铣床的工作台、CNC机器的工作台等)连接。

支撑装置606可以包括第一表面624。例如，缓冲块604可以至少部分地设置在由支撑装置606的第一表面624形成的凹部中，其中缓冲块604的第一表面608背离凹部，使得连接组件610可以远离凹部延伸并与节点602的一个或更多个表面614接合。

根据示出的实施例，支撑装置606可以包括一组支撑特征630a-630c。该组支撑特征630a-630c可以远离支撑装置606的第一表面624延伸，例如，在第一表面624的不形成凹部的区域。

该组支撑特征630a-630c可以与节点602的一个或更多个表面614接触或连接。例如，该组支撑特征630a-630c可以在一个或更多个装配过程和/或后处理操作期间为节点602提供额外的支撑。在提供额外支撑时，该组支撑特征630a-630c可以防止节点602的偏转，尤其是在节点的相对较薄或较弱的部分(例如，接近节点602的将经历装配过程和/或后处理操作的至少一个点)。该组支撑特征630a-630c可以在一个或更多个装配过程和/或后处理操作期间提供节点602的充分支撑。

该组支撑特征630a-630c中的至少一个支撑特征可以在节点602的一个或更多个点处接触节点602，所述一个或更多个点接近节点602的将经历装配过程和/或后处理操作的至少一个点。因此，该组特征630a-630c中的所述至少一个支撑特征可以在节点602的将经历装配过程和/或后处理操作的至少一个点附近提供额外的支撑和/或刚度。在一个方面，连接组件610可以与节点602形成至少一个零点接合。

图7示出了节点702和缓冲块704的透视图700。在一种示例性实施例中，节点702被增材制造(例如，使用3-D打印装置，比如PBF装置)。节点702可以被增材制造用于装配。节点702可以由塑料、金属、合金或任何合适的材料或其组合构成。为了清楚起见，图7中的部件被制成为透明的，尽管如此，在不同的应用中，所述部件可以是或可以不是部分透明的或完全透明的。节点702和/或缓冲块704可以分别是本公开中描述的其他节点和/或缓冲块的实施例。在一些实施例中，如本公开所述，可以额外包括支撑装置。

如图所示，缓冲块704可以与节点702连接以形成第一刚性连接。缓冲块704可以与节点702连接，以便与零件一起移动经过一个或更多个装配过程和/或后处理操作。

缓冲块704可以包括面向节点702的第一表面708。缓冲块704可以包括第二表面716，例如，该第二表面可以近似垂直于节点702的面向缓冲块704的一个或更多个表面714。缓冲块704可以包括背离节点702的第三表面718。

在各种实施例中，节点702可以被打印或加工成具有负特征(negative feature)726。例如，负特征726可以是由节点702的所述一个或更多个表面714界定的凹部。

缓冲块704可以被设计成具有互补特征710，该互补特征710具有被设计成与负特征726互补的部分712。例如，可以使用计算机辅助设计(CAD)来设计互补特征710，例如，在所述计算机辅助设计中设计包围节点702的体积，并且确定负特征726以给出互补特征710的互补部分712的尺寸。

缓冲块704可以构造有一个或更多个特征728a-728b，以由机器人组件或其他自动化构造器接合。在一个方面，所述一个或更多个特征728a-728b可以被构造为用于与机器人组件或其他自动构造器的零点接合的零点特征。

机器人组件或其他自动构造器可以定位缓冲块704，使得互补特征710的互补部分712定位在节点702的负特征726内，并由此接合节点702的负特征726。在不同的方面中，互补特征710和负特征726的接合可以在缓冲块704和节点702之间提供零点接合。在不同的方面中，缓冲块704可以通过一个或更多个加工操作附接至节点702。

缓冲块704可以包括夹紧特征722。夹紧特征722可以是铁卡爪(soft jaw)。夹紧特征722可以特定于节点702。因此，不同的夹紧特征可以用于不同的节点。

在一个实施例中，夹紧特征722可以被增材制造，例如，使得夹紧特征722由塑料组成。例如，夹紧特征722可以使用熔融沉积成型(FDM)打印机或立体平版打印(SLA)打印机来打印。夹紧特征722可以使用CAD来设计，例如，通过设计包围节点702的体积，并在不需要夹紧的地方减去该体积。

夹紧特征722可以在一个或更多个装配过程和/或后处理操作期间提供充分的保持和夹紧。此外，可以在一个或更多个装配过程和/或后处理操作之后移除夹紧特征722。

图8A-图8C示出了缓冲块804的透视图800、820、840。缓冲块804可以被构造为与节点802连接，如关于图8B所示。在示例性实施例中，节点802被增材制造(例如，使用3-D打印装置，比如PBF装置)。节点802可以被增材制造用于装配。节点802可以由塑料、金属、合金或任何合适的材料或其组合构成。尽管在不同的应用中部件可以是或可以不是部分透明的或完全透明的，但是为了清楚起见，图8中的部件被设计为透明的。节点802和/或缓冲块804可以分别是本公开中描述的其他节点和/或缓冲块的实施例。在一些实施例中，如本公开所述，可以额外包括支撑装置。

缓冲块804可以构造有至少一个特征828，以由机器人组件或其他自动化构造器接合。该至少一个特征828可以设置在缓冲块804的不同于第一表面808的第二表面816上。根据不同的实施例，缓冲块804可以具有设置在其上的多个特征(包括所述至少一个特征828)，以便与多个不同的机器人组件和/或其他自动构造器连接。所述多个特征(包括所述至少一个特征828)中的每一个特征都可以使不同的机器人组件和/或其他自动构造器与缓冲块804接合，以在各种装配过程和/或后处理操作中移动缓冲块(以及节点，当被连接到所述缓冲块上时)。在一个方面，所述至少一个特征828可以被构造为用于与机器人组件或其他自动构造器的零点接合的零点特征。

缓冲块804可以在缓冲块804的第一表面808处与接合装置810连接。接合装置810可以是抓持器、卡爪、夹具或者是具有多个指状件830a-830c的其它类似工具。所述多个指状件830a-830c可以远离缓冲块804(例如，朝向节点)的第一表面808延伸。尽管接合装置810被示出为具有三个指状件，但是本公开包括任意数量的指状件。

根据一种实施例，接合装置810可以是可编程的。例如，接合装置810可以被构造成接收由机器人组件和/或其他自动化构造器发出的命令。缓冲块804可以接收该命令并将该命令提供给接合装置810。当接合装置810接收到命令时，一个或更多个指状件830a-830c可以相应地被致动。命令可以导致一个或更多个指状件830a-830c被锁定在适当的位置，这可以是弹簧辅助的以维持锁定位置。在不同的实施例中，可以借助于计算机代码来提供命令，所述计算机代码转换成一个或更多个指状件830a-830c的致动

在一些实施例中，缓冲块804可以构造有至少一个通道834。所述至少一个通道834可以被构造成输送可注射物质，比如空气、液压流体等。在一个示例中，多种可注射物质可以经由所述至少一个通道834被输送，以便根据命令来致动指状件830a-830c中的一个或更多个。

在一些实施例中，所述多个指状件830a-830c可以是弹簧辅助的。例如，所述多个指状件830a-830c可以被气动致动，并且然后被弹簧辅助以保持完全打开(例如，如图8A所示)和/或被弹簧辅助以保持完全关闭(例如，如图8B所示)。

在一个实施例中，所述多个指状件830a-830c可以径向移动。然而，在其他实施例中，所述多个指状件830a-830c可以被构造成旋转地和/或伸缩地移动。指状件830a-830c的移动可以经由由机器人组件和/或其他自动构造器发出并通过缓冲块804提供给所述多个指状件830a-830c的一个或更多个命令来控制。

如图8A所示，指状件830a-830c可以处于第一位置。第一位置可以是完全打开位置。在完全打开位置，接合装置810可以通过机器人组件和/或其他自动构造器朝向节点定位。在完全打开位置，接合装置810可以不与节点接合。

如图8B所示，缓冲块804可以与节点802连接以形成第一刚性连接。缓冲块804可以与节点802连接，以便与零件一起移动经过一个或更多个装配过程和/或后处理操作。

为了与节点连接，多个指状件830a'-830c'可以被致动以处于完全关闭位置。例如，所述多个指状件830a-830c可以被致动以从多个指状件830a'-830c'的完全打开位置移动到完全关闭位置。

在完全关闭位置，多个指状件830a'-830c'可以与节点802接合。所述多个指状件830a'-830c'可以与设置在节点802的至少一个表面814上的多个特征822a-822c接合。所述多个特征822a-822c可以打印在节点上，或者可以在打印后加工在节点802上。

所述多个特征822a-822c可以被构造成接收所述多个指状件830a'-830c'。在图示的实施例中，多个指状件830a'-830c'可以是被构造成与节点802的阴性接收器特征822a-822c“配合”的阳性特征。当多个指状件830a'-830c'与节点802的多个特征822a-822c接合时，可以在缓冲块804和节点802之间形成刚性连接。

由于所述多个指状件830a-830c是可编程的，所以多个指状件830a-830c可以被独立地致动到指状件830a-830c的完全打开位置和指状件830a'-830c'的完全关闭位置之间的任何位置。在一个实施例中，多个指状件830a-830c中的每一个都可以被独立地致动，例如，使得指状件830a-830c中的每一个能够处于不一定对应于其他指状件830a-830c中的每一个的相应位置(例如，一个指状件830a可以处于完全打开位置，而另一个指状件830b可以处于完全关闭位置)。例如，指状件830a-830c中的每个都可以被致动到相应的角度，并且指状件830a-830c中的每个都可以不被等距致动。

如图8C所示，多个指状件830a"-830c"可以处于中间位置。包括在多个指状件830a-830c的完全打开位置和指状件830a'-830c'的完全关闭位置之间的任何位置构型都是可能的。例如，可以向多个指状件830a"-830c"发出命令，该命令将多个指状件830a"-830c"中的每一个致动到相应的中间位置。相应的命令可以被接收以独立地将多个指状件830a"-830c"中的每一个致动到中间位置。多个指状件830a"-830c"可以是弹簧辅助的，以保持在中间位置。

因为所述多个指状件830a-830c可以被致动到不同的位置，包括完全打开的指状件830a-830c、完全关闭的指状件830a'-830c'和示例性的中间指状件830a”-830c”，所以不同尺寸和几何形状的多种不同节点可以被缓冲块804接合。例如，可以向多个指状件830a-830c发出命令，以相对较宽地张开来拾取较大尺寸的节点。类似地，可以向指状件830a'-830c'发出命令以完全关闭，以便拾取相对较小尺寸的节点。多个指状件830a”-830c”可以通过发出与节点的尺寸相称的命令来拾取那些相对大和相对小尺寸之间的各种尺寸的节点。

此外，所述多个指状件830a-830c可以拾取各种几何形状的节点。例如，在中间位置的多个指状件830a”-830c”可以被独立地致动以拾取各种几何形状的节点，使得多个指状件830a”-830c”各自与节点的特征(例如，特征822a-822c)接合。因此，多个指状件830a”-830c”的各种中间位置可以实现与各种尺寸和/或各种几何形状的节点的刚性连接，对于这些节点，指状件830a”-830c”的完全关闭位置可能是不合适的。

在各种实施例中，可以没有支撑装置。例如，多个指状件830a”-830c”可以形成刚性连接，并允许将节点保持在足够接近铣床的位置，以便加工该节点，同时防止该节点进行对于这种加工操作来说是不可接受的的旋转和/或平移运动。

图9A-图9B示出了缓冲块904的透视图900、920。缓冲块904可以被构造为与节点902连接，如关于图9B所示。

图9A示出了构建板906。构建板906可以是增材制造节点的区域，例如在打印体积938内。构建板906包括被分成多个部段的部分912，其可以接近构建板906的中心。在不同的方面中，构建板906可以被包括在缓冲块904上和/或可以被构造成与缓冲块接合。

图9B示出了与节点902连接的缓冲块904。缓冲块904可以构造有至少一个特征928，以由机器人组件或其他自动化构造器接合。该至少一个特征928可以设置在缓冲块904的不同于第一表面908的第二表面916上。根据各种实施例，缓冲块904可以具有设置在其上的多个特征(包括所述至少一个特征928)，以便与多个不同的机器人组件和/或其他自动构造器连接。所述多个特征(包括所述至少一个特征928)中的每一个都可以使不同的机器人组件和/或其他自动构造器与缓冲块904接合，以在各种装配过程和/或后处理操作中移动缓冲块(以及节点，当被连接到所述缓冲块上时)。在一个方面，所述至少一个特征928可以被构造为用于与机器人组件或其他自动构造器的零点接合的零点特征。

缓冲块904的第一表面908可以通过构建板906与节点902连接。构建板906可以包括靠近构建板的中心并被分成多个部段(例如构建板阵列)的部分912，如参考图9A所述的。

构建板906的部分912中的每个部段可以包括背离缓冲块904的第一表面934。每个第一表面934可以具有从其延伸的相应的支撑特征930a-930c。在一些实施例中，支撑特征930a-c可以打印在构建板906的部分912上，例如，与节点902的打印同时进行。

每个支撑特征930a-930c的远侧端部可以与节点902连接。支撑特征930a-930c可以与节点902的至少一个表面914连接，以便在缓冲块904和节点902之间形成刚性连接。支撑特征930a-930c可以支持热管理，例如，当节点902被铣床936加工时。

在一个实施例中，每个支撑特征930a-930c的远侧端部可以通过相应的接合板932a-932c与节点902的所述至少一个表面914连接。每个相应的接合板932a-932c可以定位在每个相应的支撑特征930a-930c上，以朝向节点902的所述至少一个表面914成角度，以便与节点902的所述至少一个表面914连接。在另一实施例中，额外的支撑材料可以设置在每个相应的接合板之间

在一个实施例中，构建板906的在靠近中心的部分912的外部的部分可以具有从其延伸的一个或更多个额外支撑特征924。所述一个或更多个额外支撑特征924可以远离缓冲块904的第一表面908延伸，并且接触节点902的所述至少一个表面914，例如，以便在装配过程和/或后处理操作期间提供额外支撑。

在另一种实施例中，可以没有所述一个或更多个额外支撑特征924，并且只有从构建板906的靠近中心的部分912延伸的支撑特征930a-930c可以接触节点902。也就是说，构建板906可以从构建板906的围绕靠近中心的部分912的部分与节点902不连接。然而，支撑特征930a-930c仍然可以在缓冲块904和节点902之间提供刚性连接。

图10示出了缓冲块1004的透视图1000。缓冲块1004可以被构造为与节点1002连接，如关于图10B所示出的。在示例性实施例中，节点1002被增材制造(例如，使用3-D打印装置，比如PBF装置)。节点1002可以被增材制造用于装配。节点1002可以由塑料、金属、合金或任何合适的材料或其组合构成。尽管在不同的应用中，部件可以是或可以不是部分透明的或完全透明的，但是为了清楚起见，图10中的部件被制成为透明的。节点1002和/或缓冲块1004可以分别是本公开中描述的其他节点和/或缓冲块的实施例。在一些实施例中，如本公开所述，可以额外包括支撑装置。

缓冲块1004可以构造有至少一个特征1028，以由机器人组件或其他自动化构造器接合。该至少一个特征1028可以设置在缓冲块1004的不同于第一表面1008的第二表面1016上。根据不同的实施例，缓冲块1004可以具有设置在其上的多个特征(包括所述至少一个特征1028)，以便与多个不同的机器人组件和/或其他自动构造器连接。所述多个特征(包括所述至少一个特征1028)中的每一个都可以使不同的机器人组件和/或其他自动构造器与缓冲块1004接合，以在各种装配过程和/或后处理操作中移动缓冲块(以及节点，当被连接到所述缓冲块上时)。在一个方面，所述至少一个特征1028可以被构造为用于与机器人组件或其他自动构造器的零点接合的零点特征。

在各种实施例中，节点1002可以包括一个或更多个表面1014，其上设置有多个凸片1034a-1034c。所述多个凸片1034a-1034c中的每一个可以与节点1002共同打印，或者所述多个凸片1034a-1034c中的每一个可以在节点1002被增材制造之后添加。所述多个凸片1034a-1034c中的每一个可以包括相应的孔，所述孔被构造成接收螺栓、销、螺钉或其他紧固机构。在一个实施例中，每个孔都可以是带螺纹的。

缓冲块1004可以具有包括多个腔1024a-1024c的第一表面1008。所述多个腔1024a-1024c中的每一个可以在其中设置相应的支撑特征1030a-1030c。每个相应的支撑特征1030a-1030c可以延伸出相应的腔1024a-1024c，远离缓冲块1004的第一表面1008并朝向节点1002的所述一个或更多个表面1014。

每个支撑特征1030a-1030c的相应的远侧端部可以在相应的凸片1034a-1034c处接触节点1002。相应的紧固机构1032a-1032c(例如，螺栓、销、螺钉等)可以穿过相应的突片1034a-1034c的相应孔设置，并与相应的支撑特征1030a-1030c连接，从而将节点1002固接至缓冲块1004。借助于每个紧固机构1032a-1032c将每个凸片1034a-1034c连接到每个支撑特征1030a-1030c可以在缓冲块1004和节点1002之间提供刚性连接。

图11示出了缓冲块1104的透视图1100。缓冲块1104可以被构造为与节点1102连接，如关于图11B所示。在示例性实施例中，节点1102被增材制造(例如，使用3-D打印装置，比如PBF装置)。例如，节点1102可以增材制造以装配到运输结构中。节点1102可以由塑料、金属、合金或任何合适的材料或其组合构成。尽管在不同的应用中，部件可以是或可以不是部分透明的或完全透明的，但是为了清楚起见，图11中的部件被设置为透明的。节点1102和/或缓冲块1104可以分别是本公开中描述的其他节点和/或缓冲块的实施例。在一些实施例中，如本公开所述，可以额外包括支撑装置。

缓冲块1104可以构造有至少一个特征1128，以由机器人组件或其他自动化构造器接合。该至少一个特征1128可以设置在缓冲块1104的不同于第一表面1108的第二表面1116上。根据各种实施例，缓冲块1104可以具有设置在其上的多个特征(包括所述至少一个特征1128)，以便与多个不同的机器人组件和/或其他自动构造器连接。所述多个特征(包括所述至少一个特征1128)中的每一个都可以使不同的机器人组件和/或其他自动构造器与缓冲块1104接合，以在各种装配过程和/或后处理操作中移动缓冲块(以及节点，当被连接到所述缓冲块上时)。在一个方面，所述至少一个特征1128可以被构造为用于与机器人组件或其他自动构造器的零点接合的零点特征。

在各种实施例中，缓冲块1104可以通过被构造为由设置在节点1102上的多个孔1132a-1132b接收的多个销1130a-1130b与节点1102连接。所述多个销1130可以是被构造成与设置在节点1102上的“阴性”接收特征(例如，所述多个孔1132a-1132b)“配合”的“阳性”特征。

特别地，缓冲块1104可以包括多个销1130a-1130b，所述销远离缓冲块1104的第一表面1108延伸。相应地，节点1102的至少一个表面1114可以包括多个孔1132a-1132b。当增材制造节点1102时，可以在节点1102上打印出所述多个孔1132a-1132b，和/或在打印节点1102之后，可以在节点1102中加工所述多个孔1132a-1132b。所述多个销1130a-1130b中相应的一个销可以被构造成由所述多个孔1132a-1132b中相应的一个孔接收。当所述多个销1130a-1130b设置在所述多个孔1132a-1132b中时，可以在节点1102和缓冲块1104之间形成刚性连接。在一些方面，设置在所述多个孔1132a-1132b中的所述多个销1130a-1130b可以是零点接合的。

根据一种实施例，缓冲块1104还可以通过凹部1124与节点1102连接，所述凹部1124被构造为接收设置在节点1102上的挤出部1120。例如，缓冲块1104可以包括至少部分地由缓冲块1104的第一表面1108界定的凹部1124。相应地，节点1102的至少一个表面1114可以具有设置在其上的挤出部1120。当增材制造节点1102时，挤出部1120可以打印在节点1102上，和/或在打印节点1102之后，挤出部1120可以附接至节点1102(例如，使用粘合物质)。挤出部1120可以是凹部1124的反面(negative)，具有适于配装在凹部1124内的尺寸。除了定位在所述多个孔1132a-1132b内的所述多个销1130a-1130b之外，挤出部1120在凹部1124内的定位可以形成节点1102和缓冲块1104之间的刚性连接。此外，凹部1124内的挤出部1120可以是节点1102和缓冲块1104之间的零点接合部—例如，挤出部1120可以是节点1102的零点特征。

图12示出了缓冲块1204的透视图1200。缓冲块1204可以被构造为与节点1202连接，如关于图12B所示。在示例性实施例中，节点1202被增材制造(例如，使用3-D打印装置，比如PBF装置)。节点1202可以被增材制造以用于装配。节点1202可以由塑料、金属、合金或任何合适的材料或其组合构成。尽管在各种应用中，部件可以是或可以不是部分透明的或完全透明的，但是为了清楚起见，图12中的部件被制成为透明的。节点1202和/或缓冲块1204可以分别是本公开中描述的其他节点和/或缓冲块的实施例。在一些实施例中，如本公开所述，可以额外包括支撑装置。

缓冲块1204可以构造有至少一个特征1228，以由机器人组件或其他自动化构造器接合。该至少一个特征1228可以设置在缓冲块1204的不同于第一表面1208的第二表面1216上。根据各种实施例，缓冲块1204可以具有设置在其上的多个特征(包括所述至少一个特征1228)，以便与多个不同的机器人组件和/或其他自动构造器连接。所述多个特征(包括所述至少一个特征1228)中的每一个都可以使不同的机器人组件和/或其他自动构造器与缓冲块1204接合，以在各种装配过程和/或后处理操作中移动缓冲块(以及节点，当被连接到所述缓冲块上时)。在一个方面，所述至少一个特征1228可以被构造为用于与机器人组件或其他自动构造器的零点接合的零点特征。

在各种实施例中，缓冲块1204可以包括通道1224。通道1224可以是穿过缓冲块1204的通道，例如，从第三表面1218到第一表面1208。通道1224可以被构造成接收螺栓1220，螺栓可以设置在通道1224中，例如，通道1224可以是螺纹式的。缓冲块1204可以接收螺栓，使得螺栓1220的头部设置在缓冲块1204的第三表面1218处并可在该处接触到。因此，螺栓1220的螺纹部分可以远离第一表面1208延伸，并在第一表面1208处延伸出通道1224。

此外，缓冲块1204可以包括多个孔1222a-1222c。所述多个孔1222a-1222b可以设置在缓冲块1204的第一表面1208上。第一孔1222a可以在缓冲块1204的第一表面1208处设置在通道1224的第一侧上，而第二孔1222b可以在缓冲块1204的第一表面1208处设置在通道1224的第二侧上。所述多个孔1222a-1222b可以被构造成接收销，其具有相对较小的间隙，例如，小于螺栓1220在通道1224内的间隙。

节点1202可以包括多个销1230a-1230b。所述多个销1230a-1230b可以设置在节点1202的至少一个表面1214上，并且可以远离节点1202的至少一个表面1214延伸。另外，节点1202可以包括螺纹腔1232，其可以设置在节点的所述至少一个表面1214上。螺纹腔1232可以被构造成接收螺栓1220的螺纹部分。

缓冲块1204可以通过被构造成接收所述多个销1230a-1230b的所述多个孔1222a-1222b以及通过被构造成被布置在节点1202上的螺纹腔1232接收的螺栓1220与节点1202连接。所述多个销1230a-1230b可以是被构造成与设置在缓冲块1204上的“阴性”接收特征(例如，多个孔1222a-1222b)“配合”的“阳性”特征。另外，螺栓1220的头部可以具有施加到其上的力(例如，扭矩)，以便使螺栓1220的螺纹部分被接收在螺纹腔1232内。在所述多个销1230a-1230b被定位在所述多个孔1222a-1222b内之后(例如，为了提供对准)，可以向螺栓1220的头部施加力，以便使螺栓1220的螺纹部分被接收在螺纹腔1232内。施加到螺栓1220的头部的力可以是手动的或自动的。

因为螺纹腔1232内的螺栓1220可以包括一些间隙，所以定位在所述多个孔1222a-1222b内的所述多个销1230a-1230b可以使节点1202相对于缓冲块1204旋转和/或平移运动(例如，因为定位在所述多个孔1222a-1222b内的所述多个销1230a-1230b可以具有小于螺纹腔1232内的螺栓1220的间隙)。因此，所述多个销1230a-1230b可以是零点特征，从而在所述多个销1230a-1230b定位在所述多个孔1222a-1222b内时，在节点1202和缓冲块1204之间提供零点接合。螺纹腔1232内的螺栓1220可以形成节点1202和缓冲块1204之间的刚性连接的至少一部分(例如，定位在多个孔1222a-1222b内的多个销1230a-1230b可以有助于刚性连接)。

图13示出了缓冲块1304的透视图1300。缓冲块1304可以被构造为与节点1302连接，如关于图13B所示。在示例性实施例中，节点1302被增材制造(例如，使用3-D打印装置，比如PBF装置)。节点1302可以被增材制造以用于装配。节点1302可以由塑料、金属、合金或任何合适的材料或其组合构成。尽管在各种应用中，部件可以是或可以不是部分透明的或完全透明的，但是为了清楚起见，图13中的部件被制成为透明的。节点1302和/或缓冲块1304可以分别是本公开中描述的其他节点和/或缓冲块的实施例。在一些实施例中，如本公开所述，可以额外包括支撑装置。

缓冲块1304可以构造有至少一个特征1328，以由机器人组件或其他自动化构造器接合。该至少一个特征1328可以设置在缓冲块1304的不同于第一表面1308的第二表面1316上。根据各种实施例，缓冲块1304可以具有设置在其上的多个特征(包括所述至少一个特征1328)，以便与多个不同的机器人组件和/或其他自动构造器连接。所述多个特征(包括所述至少一个特征1328)中的每一个都可以使不同的机器人组件和/或其他自动构造器与缓冲块1304接合，以在各种装配过程和/或后处理操作中移动缓冲块(以及节点，当被连接到所述缓冲块上时)。在一个方面，所述至少一个特征1328可以被构造为用于与机器人组件或其他自动构造器的零点接合的零点特征。

在一些实施例中，除了节点1302和缓冲块1304之外，还包括支持装置1306。在一些实施例中，支撑装置1306可以被称为块停靠站。支撑装置1306可以被构造为与工作台(例如，铣床的工作台、CNC机器的工作台等)连接。

支撑装置1306可以包括第一表面1324。第一表面1324可以界定形成在支撑装置1306中的凹部1326。缓冲块1304可以至少部分地设置在凹部1326中，其中，缓冲块1304的第一表面1308背离凹部1326，使得多个指状件1330a-1330c可以远离凹部1326延伸并与节点1302的一个或更多个表面1314接合。

在一些实施例中，缓冲块1304的至少第三表面1318可以在凹部1326内接触支撑装置1306的第一表面1324。缓冲块1304的第三表面1318和支撑装置1306的第一表面1324可以经由至少一个或更多个接合特征1334a-1334b连接。所述一个或更多个接合特征1334a-1334b可以在缓冲块1304和支撑装置1306之间形成刚性连接。

在一个实施例中，所述一个或更多个接合特征1334a-1334b可以在缓冲块1304和支持装置1306之间提供零点接合。例如，缓冲块1304可以包括一个或更多个零点特征(例如，一个或更多个接合特征1334a-1334b)，支撑装置1306被构造成与所述零点特征接合以形成零点接合。

缓冲块1304可以在缓冲块1304的第一表面1308处包括抓持器、卡爪、夹具或具有多个指状件1330a-1330c的其他类似工具，或者与之连接。所述多个指状件1330a-1330c可以远离缓冲块1304(例如，朝向节点)的第一表面1308延伸。尽管示出了三个指状件1330a-1330c，但是本公开包括任意数量的指状件。

根据实施例，所述多个指状件1330a-1330c可以与节点1302接合。多个指状件1330a-1330c可以与设置在节点1302的至少一个表面1314上的多个特征1332a-1332c接合。所述多个特征1332a-1332c可以打印在节点上，或者可以在打印后加工在节点1302上。

所述多个特征1332a-1332c可以被构造成接收多个指状件1330a-1330c。在图示的实施例中，所述多个指状件1330a-1330c可以是被构造成与节点1302的阴性接收器特征1332a-1332c“配合”的阳性特征。当多个指状件1330a-1330c与节点1302的多个特征1332a-1332c接合时，可以在缓冲块1304和节点1302之间形成刚性连接。例如，所述多个指状件1330a-1330c可以处于完全关闭位置，以便与接收器特征1332a-1332c接合并形成刚性连接。

在各种实施例中，所述多个指状件1330a-1330c可以借助于螺钉1320来致动。当在第一方向(例如，顺时针方向)上向螺钉1320施加力时，多个指状件1330a-1330c可以被致动以关闭，例如，直到多个指状件1330a-1330c接合节点1302的接收器特征1332a-1332c并形成刚性连接。当在第二方向(例如，逆时针方向)上向螺钉1320施加力时，所述多个指状件1330a-1330c可以被致动以打开，例如，以释放节点1302和/或直到所述多个指状件1330a-1330c处于完全打开位置。

螺钉1320可以设置在缓冲块1304的第二表面1316上。在一些实施例中，螺钉1320可以定位在被构造为由机器人组件和/或其他自动化构造器接合的至少一个特征1328内。例如，机器人组件可以与所述至少一个特征1328接合(例如，用于缓冲块1304和机器人组件之间的零点接合)，并且当缓冲块1304与机器人组件连接时，设置在机器人组件上的螺旋机构可以向螺钉1320施加力。

图14A-图14C示出了可以被构造成与节点连接的缓冲块的透视图1400、1420、1440。尽管在不同的应用中，部件可以是或可以不是部分透明的或完全透明的，但是为了清楚起见，图14中的部件被制成为透明的。缓冲块1404可以是本公开中描述的其他缓冲块的实施例。在一些实施例中，如本公开所述，可以额外包括支撑装置。

缓冲块1404可以构造有至少一个特征1428，以由机器人组件或其他自动化构造器接合。该至少一个特征1428可以设置在缓冲块1404的不同于第一表面1408的第二表面1416上。根据各种实施例，缓冲块1404可以具有设置在其上的多个特征(包括所述至少一个特征1428)，以便与多个不同的机器人组件和/或其他自动构造器连接。所述多个特征(包括所述至少一个特征1428)中的每一个都可以使不同的机器人组件和/或其他自动构造器与缓冲块1404接合，以在各种装配过程和/或后处理操作中移动缓冲块(以及节点，当被连接到所述缓冲块上时)。在一个方面，所述至少一个特征1428可以被构造为用于与机器人组件或其他自动构造器的零点接合的零点特征。

在各种实施例中，机器人组件和/或其他自动化构造器可以通过所述至少一个特征1428与缓冲块1404连接。机器人组件和/或其他自动构造器然后可以操纵(例如，平移和/或旋转)缓冲块1404和附接到缓冲块1404的其他部件，例如，包括节点、连接组件、接合板和/或本文描述的其他组件。当缓冲块1404与节点连接时，机器人组件和/或其他自动化构造器可以移动缓冲块1404，使得节点的将要经历过程或操作(例如，加工)的特征可以被定位成面向机器(例如，铣床、CNC机器等)。例如，机器人组件和/或其他自动化构造器可以定位节点和缓冲块1404组件，使得节点的特征正交于铣床。

缓冲块1404可以与连接组件1410连接，其可以设置在缓冲块1404和连接组件1410之间。特别地，缓冲块1404的第一表面1408可以与连接组件1410的第一表面1434连接。在一些方面，缓冲块1404可以经由接合板1406与连接组件1410连接。因此，缓冲块1404的第一表面1408可以与接合板1406的第一表面1422连接，并且连接组件1410的第一表面1434可以与接合板1406的第二表面1424连接。在一个示例中，接合板1406的第一表面1422背离接合板1406的第二表面1424(例如，接合板1406的第一表面1422可以相对于接合板1406的第二表面1424设置在接合板1406的相反侧)。接合板1406可以在缓冲块1404和连接组件1410之间提供零点接合。

连接组件1410可以包括多个指状件1430a-1430c。尽管示出了三个指状件，但是本公开包括更多或更少的指状件。所述多个指状件1430a-1430c可以延伸远离缓冲块1404的第一表面1408，并且可以延伸超过连接组件1410的区域，使得节点可以被多个指状件1430a-1430c接合。

所述多个指状件1430a-c中的每一个可以设置在连接组件1410的一个或更多个侧部1436a-1436b上，并且所述一个或更多个侧部1436a-1436b可以是不同于连接组件1410的第一表面1434的表面。在一个实施例中，所述多个指状件1430a-1430c中的每一个可以螺栓连接到连接组件1410的侧部1436a-1436b上。

所述多个指状件1430a-1430c可以被构造成被致动以接合节点。在一个方面，所述多个指状件1430a-1430c可以相对于缓冲块1404的第一表面1408侧向移动(例如，侧至侧的移动)，以便接合节点(例如，如关于图14C-图14B所描述的)。

在一个实施例中，所述多个指状件1430a-1430c可以被构造为通过致动机构1412致动，所述致动机构可以与缓冲块1404和连接组件1410连接或者被包括在所述缓冲块和连接组件上。例如，所述多个指状件1430a-1430b可以被气动地致动。在一个方面，致动机构1412可以被构造为将可注射物质输送到连接组件1410，并且连接组件1410可以使可注射物质致动多个指状件1430a-c。可注射物质的示例包括空气、液压流体或可注射物质的组合。

在一个实施例中，所述多个指状件1430a-1430c可以是弹簧辅助的或弹簧致动的。例如，所述多个指状件1430a-1430c可以被气动地致动以接合节点，并且当被致动时，接合位置可以通过一个或更多个弹簧的辅助来维持。在另一实施例中，当与节点连接时，可注射物质可以使所述多个指状件1430a-1430c维持在接合位置。

在一些实施例中，缓冲块1404可以包括一个或更多个阀或通道，其被构造为便于输送可注射物质以致动多个指状件1430a-1430c。所述一个或更多个阀和/或通道可以设置在缓冲块1404的一个或更多个表面上——例如，阀可以具有设置在缓冲块1404的第三表面1418上的一个开口或入口点，并且通道可以具有设置在缓冲块1404的第二表面1416上的一个开口或入口点。在一些实施例中，阀和/或通道可以穿过缓冲块1404，以在缓冲块1404的另一表面(例如，缓冲块1404的第一表面1408)处具有另一开口或出口点。例如，缓冲块1404可以包括多个阀和/或多个通道，使得缓冲块1404可以与具有不同技术的各种不同连接组件接合以接合节点。

在一些实施例中，被包括在缓冲块1404上的至少一个阀和/或至少一个通道可以被构造成由机器人组件和/或其他自动构造器接合。例如，机器人组件可以与至少一个阀和/或至少一个通道接合，并且机器人组件可以通过所述至少一个阀和/或通道输送可注射物质。当缓冲块1404与机器人组件连接时，可注射物质可以由所述至少一个阀和/或通道通过缓冲块1404输送到致动机构1412，以致动所述多个指状件1430a-1430c。

图14B示出了当多个指状件1430a-1430c与节点未接合时连接组件1410的透视图1420。节点可以包括被构造成接收所述多个指状件1430a-1430c的多个特征1442a-1442c(例如，孔、腔、槽等)。例如，机器人组件可以定位缓冲块1404，使得连接组件1410的所述多个指状件1430a-1430c定位在设置在节点的一个或更多个表面上的多个特征1442a-1442c内。

如图14C所示，透视图1440示出了当所述多个指状件1430a-1430c与节点接合时的连接组件1410。如本文所述，多个指状件1430a-1430c可以经由致动机构1412来致动。因此，所述多个指状件1430a-1430c中的每一个都可以延伸(例如，相对于缓冲块1404的第一表面1408侧向移动)，以便在所述多个特征1442a-1442c中的每一个处接合节点。多个指状件1430a-1430c可以导致力被施加到多个特征1442a-1442c，这可以接合节点并形成刚性连接。在一些实施例中，多个指状件1430a-1430c可以是弹簧辅助的，以便维持与节点的刚性连接，例如，当机器人组件正移动缓冲块1404和连接组件1410以及与之连接的节点时。

图15示出了被构造成支撑节点1502的支撑装置1504的透视图1500。尽管在不同的应用中，部件可以是或可以不是部分透明的或完全透明的，但是为了清楚起见，图15中的部件被制成为透明的。节点1502和支撑装置1504可以相应地是本公开中描述的其他节点和/或支撑装置的实施例。在一些实施例中，如本公开中所述，可以额外地包括缓冲块、机器人构造器和/或其他自动构造器。

支撑装置1504可以包括顺从性基座(compliance pedestal)1506，其可以是支撑装置1504的基部。顺从性基座1506可以包括与另一表面连接的第一表面1522，例如为了锚定支撑装置1504。例如，顺从性基座1506的第一表面1522可以与组装和/或后处理装置(例如，加工装置、铣床等)的基部和/或工作台连接。

顺从性基座1506可以包括第二表面1524。第二表面1524可以背离第一表面1522(例如，第二表面1524可以设置在第一表面1522的相对侧上)。支撑装置1504的第二表面1524可以与顺从性单元1508的第一表面1526连接。

顺从性单元1508可以包括第二表面1528。第二表面1528可以背离第一表面1526(例如，第二表面1528可以设置在第一表面1526的相对侧上)。顺从性单元1508的第二表面1528可以与适配单元1510的第一表面1530连接。

适配单元1510可以是用于抓持器、卡爪或其他夹紧机构的适配器。因此，适配单元1510的至少第二表面1532可以与抓持器单元1512的至少第一表面1534连接。

在各个实施例中，抓持器单元1512可以包括至少第一指状件1514和第二指状件1516，其可以被构造为抓持或夹紧节点1502，以便固定或支撑节点1502，用于各种装配和/或后处理操作。第一指状件1514和第二指状件1516可以被构造为远离适配单元1510的第二表面1532延伸。例如，第一指状件1514和第二指状件1516可以近似平行于顺从性基座1506所连接的基部和/或工作台。

在一个实施例中，第二指状件1516可以是固定的。也就是说，第二指状件1516可以被构造为保持在一个位置，并且可以不被致动成移动。第一指状件1514可以被构造成被致动以移动。例如，第一指状件1514可以被构造成被致动以改变在立面平面(elevationalplane)中的位置(例如，与方位平面(azimuthal plane)相反)。换句话说，第一指状件1514可以被构造为被致动以相对于顺从性基座1506所连接的基部和/或工作台上下行进。

机器人组件和/或其他自动构造器可以被构造成定位节点1502，使得节点1502的至少一部分被设置在第一指状件1514和第二指状件1516之间(例如，当第一指状件1514被定位在相对打开位置时)。例如，机器人组件可以通过与缓冲块连接并移动缓冲块和节点1502组件使得节点1502的至少一部分设置在第一指状件1514和第二指状件1516之间来定位节点1502。当设置在第一指状件1514和第二指状件1516之间时，节点1502的至少第二表面1544可以接触第二指状件1516。

当节点1502的至少一部分设置在第一指状件1514和第二指状件1516之间时，第一指状件1514可以被致动。例如，第一指状件1514可以被致动以沿着立面平面朝向第二指状件1516移动。第一指状件1514可以被致动以移动，从而接触节点1502的至少第一表面1542。

在将节点1502定位在第一指状件1514和第二指状件1516内时，支撑装置1504可以被构造为顺从性的，例如，以防止节点1502的旋转和/或平移。例如，节点1502的位置或定位可以被确定(例如，经由扫描或探测)，并且支撑装置1504可以因此防止节点1502的旋转和/或平移运动，使得节点1502的已确定位置或定位(例如，在机器的基部或工作台上)不变(例如，在微米级阈值内)。因此，节点1502的已确定位置或定位可以用于装配和/或后处理操作，而支撑装置1504不影响节点1502的位置或定位。

为了提供顺从性，支撑装置1504可以被构造成用于旋转顺从性和平移顺从性。在一个实施例中，顺从性基座1506和/或顺从性单元1508中的至少一个被构造成提供平移顺从性(例如，以便防止节点1502的偏转和/或平移运动)。在一个实施例中，适配单元1510和/或抓持器单元1512中的至少一个被构造成提供旋转顺从性(例如，以便防止节点1502的偏转和/或旋转运动)。适配单元1510和/或抓持器单元1512中的至少一个可以包括球窝接头，以便提供旋转顺从性。

因此，支撑装置1504可以固定和/或支撑节点1502，而不会导致六个自由度中的任何一个上的不可接受的移动。在一些实施例中，节点1502的第三表面可以与缓冲块连接(例如，如本文所述)。缓冲块可以与机器人组件和/或其他自动构造器连接。支撑装置1504与缓冲块的组合可以固定节点，用于一个或更多个装配和/或后处理操作。

图16是固定节点以用于一个或更多个装配和/或后处理操作的方法1600的流程图。缓冲块装置可以附接到节点的至少第一表面(操作1610)。缓冲块装置可以与节点连接以形成第一刚性连接。

第一机器人装配装置可以经由缓冲块装置和第一机器人装配装置之间的第一零点接合与节点连接(操作1620)。

可以基于缓冲块装置来确定至少一个参考坐标系(操作1630)。例如，可以独立于节点扫描缓冲块装置，以获得至少一个参考坐标系。在另一示例中，可以独立于节点探测缓冲块装置，以获得所述至少一个参考坐标系。

可以基于所述至少一个参考坐标系来确定至少一个平移矩阵(操作1640)。例如，在扫描缓冲块装置之后，可以扫描节点，以获得节点相对于所述至少一个参考坐标系的位置。在另一示例中，在探测缓冲块装置之后，可以探测节点，以获得节点相对于所述至少一个参考坐标系的位置。

通过缓冲块装置与节点连接的第一机器人装配装置可以基于所述至少一个平移矩阵来定位节点(操作1650)。在定位节点之后，节点的至少一个接合特征可以经历一个或更多个装配和/或后处理操作(例如，加工)(操作1660)。在一个或更多个装配和/或后处理操作之后，第一机器人装配装置可以释放节点(操作1670)。第二机器人装配装置可以经由缓冲块装置和第二机器人装配之间的第二零点接合与节点连接(操作1680)。

图17示出了被构造成支撑节点1702的加工板1704的透视图1700。尽管在不同的应用中，部件可以是或可以不是部分透明的或完全透明的，但是为了清楚起见，图17中的部件被制成为透明的。节点1702和加工板1704可以相应地是本公开中描述的其他节点和/或支撑装置的实施例。在一些实施例中，如本公开中所述，可以额外地包括缓冲块、机器人构造器和/或其他自动构造器。

节点1702可以包括多个凸节1710a-1710b。所述多个凸节1710a-1710b可以与节点1702的相应表面1714连接，所述多个凸节1710a-1710b中的每一个可以远离节点1702的相应表面1714延伸。在一个实施例中，多个凸节1710a-1710b可以与节点1702共同打印或增材制造。在另一实施例中，多个凸节1710a-1710b可以在节点1702被打印或增材制造之后附接到节点1702(例如，多个凸节1710a-1710b可以经由机械方式连接)。凸节1710a-1710b可以设置在节点1702的一个或更多个表面上，使得节点1702的将经历装配和/或后处理操作的一个或更多个接合特征是可接近的。

加工板1704可以包括多个支撑立柱1712a-1712b。所述多个凸节1710a-1710b可以与所述多个支撑立柱1712a-1712b互补。例如，多个凸节1710a-1710b的数量可以等于多个支撑立柱1712a-1712b的数量和/或每个凸节1710a-1710b中的相应一个的位置可以对应于每个支撑立柱1712a-1712b中的相应一个的位置，例如，使得当所述多个凸节1710a-1710b与所述多个支撑立柱1712a-1712b对齐并连接时，节点1702可以与加工板1704连接。在一个实施例中，每个凸节1710a-1710b中的相应一个可以使用粘合物质与每个支撑立柱1712a-1712b中的相应一个粘合。当节点1702的一个或更多个接合特征要经历装配/后处理操作时，节点1702和加工板1704之间经由所述多个凸节1710a-1710b与所述多个支撑立柱1712a-1712b的连接的连接可以提供支撑(例如，刚性连接)。

图18示出了被构造成支撑节点1802的支撑装置1806和缓冲块1804的透视图1800。尽管在不同的应用中，部件可以是或可以不是部分透明的或完全透明的，但是为了清楚起见，图18中的部件被制成为透明的。节点1802、缓冲块1804和/或支撑装置1806可以相应地是本公开中描述的其他节点、缓冲块和/或支撑装置的实施例。

缓冲块1804可以与节点1802连接。缓冲块1804还可以与支撑装置1806连接，在一些实施例中，所述支撑装置可以被称为块停靠站。如图所示，支撑装置1806可以与节点1802连接。节点1802、缓冲块1804和支撑装置1806的组件可以被构造成配装在CNC机器内。

在各个实施例中，支撑装置1806可以包括多个弹簧销1810a-1810b、1812a-1812b。支撑装置1806可以包括被构造成在第一方向(例如，相对平行于立面平面)上延伸的多个第一弹簧销1810a-1810b和被构造为在第二方向(例如，相对垂直于立面平面)上延伸的多个第二弹簧销1812a-1812b。例如，多个第一弹簧销1810a-1810b和多个第二弹簧销1812a-1812b可以近似垂直。多个弹簧销1810a-1810b、1812a-1812b可以是弹簧辅助的和/或弹簧致动的。

多个第一弹簧销1810a-1810b可以从第一剪切板1820延伸，并且多个第二弹簧销1812a-1812b可以从第二剪切板1822延伸。剪切板1820、1822可以被构造成例如使用夹具(例如压配合夹具)相应地锁定多个第一弹簧销1810a-1810b和多个第二弹簧销1812a-1812b。这可以将多个弹簧销1810a-1810b、1812a-1812b锁定在适当的位置，而没有任何轴向力(例如，运动)，并且支撑多个弹簧销1810a-1810b、1812a-1812b中的每一个

在一些实施例中，可以包括额外的顶部夹具，以将至少多个第一弹簧销1810a-1810b夹紧在相应的远侧端部处。顶部夹具可以是气动夹具。

多个弹簧销1810a-1810b、1812a-1812b中的每一个可以被构造为从支撑装置的相应表面延伸，并且远离该相应表面延伸，例如，为了支撑节点1802。多个弹簧销1810a-1810b、1812a-1812b中的每一个可以被构造成被致动以远离相应的表面延伸。多个弹簧销1810a-1810b、1812a-1812b中的每一个可以被构造成被致动至不同位置。

多个弹簧销1810a-1810b、1812a-1812b中的一个或更多个可以被致动以在一个或更多个表面处接触节点1802，所述一个或更多个表面相对接近节点1802的将经历装配/后处理操作(例如，加工)的一个或更多个接合特征。因此，节点1802可以经由多个第一弹簧销1810a-1810b和多个第二弹簧销1812a-1812b被支撑在两个不同的平面中。

在各种实施例中，单个节点可以使用上述特征连接到两个或更多个结构。该节点也可以以任何方式延伸、拉长或成形，以使多组接合区域(即，具有如上所述的密封剂和通道的一组或更多组粘合区域，以实现连接)存在于单个节点上。例如，在一个实施例中，节点是矩形的，其中在矩形节点的两个或更多个侧部上的独立的接合部经由上述密封和/或粘合过程和技术连接到不同的结构。在其他实施例中，节点可以被构造成具有非常接近的接合区域，使得两个相应的结构可以间隔非常近，或者使得结构可以接触。在不脱离本公开的精神和范围的情况下，基于本公开和伴随的图示，可以设想节点、结构和/或密封构件的许多实施例。

提供先前的描述是为了使所属领域的技术人员能够实践本文中所描述的各种方面。对贯穿本公开给出的这些示例性实施例的各种修改对于本领域技术人员将是显而易见的，并且本文中所公开的概念可被应用于用于打印节点和互连件的其它技术。因此，权利要求不意在限于贯穿本公开内容给出的示例性实施例，而是与符合语言权利要求的全部范围相一致。本领域普通技术人员已知的或以后将知道的、贯穿本公开内容所描述的示例性实施例的元件的所有结构和功能等同物意在由权利要求书涵盖。此外，本文所公开的任何内容，无论是否在权利要求中明确地叙述，都不意在贡献于公众。任何权利要求要素都不应根据35U.S.C§112(f)的条款或适用的司法管辖权内的类似法律进行解释，除非使用短语“用于…的装置”来清楚地叙述该要素，或者在方法权利要求的情况中，使用短语“用于……的步骤”来叙述该要素。

Claims (30)

1.一种用于固定节点的缓冲块装置，所述缓冲块装置包括：

第一表面，所述第一表面上设置有至少一个第一特征，所述至少一个第一特征被构造成用于与机器人装配装置的第一接合，所述至少一个第一特征高度精确且能够重复，并且至少一个第一接合是高度精确且能够重复的；以及

与所述第一表面不同的第二表面，所述第二表面被构造成与节点的第一表面连接并在所述缓冲块装置与所述节点之间形成第一刚性连接，

其中，所述缓冲块装置提供相对于所述节点的至少一个参考坐标系。

2.根据权利要求1所述的缓冲块装置，

其中，所述缓冲块装置的第二表面与所述节点的第一表面直接连接。

3.根据权利要求1所述的缓冲块装置，

其中，所述缓冲块装置的第二表面通过至少一个接合装置与所述节点的第一表面连接，所述接合设置在所述缓冲块装置的第二表面和所述节点的第一表面之间。

4.根据权利要求1所述的缓冲块装置，其中，所述至少一个第一特征是零点特征，并且所述第一接合是零点接合。

5.根据权利要求1所述的缓冲块装置，其中，所述缓冲块装置的第三表面与支撑装置的第一表面连接，并在所述缓冲块装置和所述支撑装置之间形成第二刚性连接。

6.根据权利要求5所述的缓冲块装置，其中：

所述支撑装置的第一表面界定第一凹部，所述缓冲块装置的至少一部分设置在所述第一凹部中，并且

所述缓冲块装置的第一表面背离所述支撑装置的第一表面。

7.根据权利要求6所述的缓冲块装置，其中：

所述缓冲块装置包括从所述缓冲块装置的第一表面延伸的多个第一指状件，

所述多个第一指状件被构造成与所述节点的一个或更多个表面接合，以在所述缓冲块装置和节点之间形成第一刚性连接，

所述支撑装置包括从所述支撑装置的第一表面延伸并位于所述第一凹部的外部的多个第一弹簧销，并且

所述多个第一弹簧销与所述节点的所述一个或更多个表面连接。

8.根据权利要求6所述的缓冲块装置，其中：

所述缓冲块装置的第一表面包括第一组特征，所述第一组特征被构造成与包括在所述节点的一个或更多个表面上的第二组特征接合，

包括在所述缓冲块装置的第一表面上的第一组特征与包括在节点的一个或更多个表面上的第二组特征的接合形成所述缓冲块装置与节点之间的零点接合，

所述支撑装置包括从所述支撑装置的第一表面延伸并位于所述第一凹部的外部的多个第一支撑特征，并且

所述多个第一支撑特征与所述节点的在第一节点上的多个第一部位附近的一个或更多个表面连接，所述第一节点在所述多个第一部位处加工。

9.根据权利要求1所述的缓冲块装置，其中：

所述缓冲块装置的第一表面包括远离所述缓冲块装置的第一表面延伸的多个第一可编程指状件，

所述多个第一可编程指状件中的每个可编程指状件被构造为被独立地致动到包括在完全打开位置和完全关闭位置之间的多个位置中的相应位置，并且

所述多个第一可编程指状件被构造成与包括在所述节点的一个或更多个表面上的多个第一接收特征接合，以形成所述第一刚性连接。

10.根据权利要求1所述的缓冲块装置，其中：

所述缓冲块装置包括构建板，所述构建板具有在所述构建板的中心附近的中心部分，所述中心部分被分成多个部段，

所述多个部段中的每个部段的第一表面包括远离所述多个部段中的每个部段的第一表面延伸的相应的支撑特征，

每个相应的支撑特征与所述节点的相应的表面连接以形成所述第一刚性连接。

11.根据权利要求10所述的缓冲块装置，其中：

每个相应的支撑特征的远侧端部与朝向所述节点成角度的相应的接合板的第一表面连接，并且

所述相应的接合板中的每一个都与所述节点的相应表面连接。

12.根据权利要求10所述的缓冲块装置，其中：

所述构建板包括围绕所述构建板的中心部分的第二部分，并且

所述构建板从围绕所述中心部分的第二部分不与所述节点连接。

13.根据权利要求1所述的缓冲块装置，其中：

所述缓冲块装置的第一表面包括多个腔，

相应的支撑特征从所述多个腔中的每个腔延伸，并且

相应的支撑特征中的每一个的相应的远侧端部被构造成通过相应的螺栓与所述节点连接，所述螺栓与包括在所述节点的一个或更多个表面上的多个凸片中的相应的凸片连接。

14.根据权利要求1所述的缓冲块装置，其中：

所述缓冲块装置的第一表面包括远离所述缓冲块装置的第一表面延伸的多个销，并且

所述多个销中的每个销被构造为由设置在所述节点的相应表面上的相应的接收特征接收，以在缓冲块和节点之间形成零点接合。

15.根据权利要求1所述的缓冲块装置，其中

所述缓冲块装置的第一表面包括通道，所述通道被构造成具有设置在其中的螺栓，

所述螺栓的螺纹部分远离所述缓冲块装置的第一表面延伸，并且延伸到所述通道的外部，

所述螺栓的螺纹被构造成被所述节点的螺纹腔接收，并且

缓冲块的第一表面包括设置在所述通道的第一侧处的第一孔以及设置在所述通道的第二侧处的第二孔，

所述第一孔被构造为接收设置在所述节点的第一表面上的第一销，并且

所述第二孔被构造成接收设置在所述节点的第一表面上的第二销。

16.根据权利要求1所述的缓冲块装置，其中

所述缓冲块装置的第一表面包括多个指状件，所述多个指状件远离所述缓冲块装置的第一表面延伸，

所述多个指状件被构造成与所述节点的一个或更多个表面连接，并且

所述缓冲块装置的第三表面包括螺钉，所述螺钉被构造成响应于施加至所述螺钉的力而致动所述多个指状件以形成所述第一刚性连接。

17.根据权利要求1所述的缓冲块装置，其中：

所述缓冲块装置的第二表面与连接组件的第一表面连接，所述连接组件被构造成经由设置在所述连接组件的不同于所述连接组件的第一表面的多个表面上的多个指状件与所述节点的一个或更多个表面连接，并且

所述缓冲块装置包括致动机构，所述致动机构被构造成致动所述多个指状件，以形成所述第一刚性连接。

18.根据权利要求17所述的缓冲块装置，其中，所述致动机构包括：

至少一个通道，所述至少一个通道设置在所述缓冲块装置的第三表面上，其中，

所述至少一个通道被构造成将可注射物质输送至所述连接组件以致动所述多个指状件，并且

被致动的多个指状件形成所述第一刚性连接。

19.根据权利要求18所述的缓冲块装置，其中，所述可注射物质包括空气或液压流体中的至少一种。

20.根据权利要求17所述的缓冲块装置，其中，所述缓冲块装置的第二表面与设置在所述缓冲块装置的第一表面和所述连接组件的第一表面之间的接合板连接。

21.根据权利要求18所述的缓冲块装置，其中，所述至少一个通道被构造为将所述可注射物质输送到所述连接组件，以使被致动的多个指状件保持被致动，从而维持所述第一刚性连接。

22.一种支撑装置，所述支撑装置用于固定通过机器人装配装置提供给所述支撑装置的节点，所述支撑装置包括：

顺从性基座，所述顺从性基座具有至少一个第一表面和第二表面，其中，所述顺从性基座的第一表面被构造成与加工装置的基部连接；

顺从性单元，所述顺从性单元具有至少一个第一表面和第二表面，其中，所述顺从性单元的第一表面被构造成与所述顺从性基座的第二表面连接；

适配单元，所述适配单元具有至少一个第一表面和第二表面，其中，所述适配单元的第一表面被构造成与所述顺从性单元的第二表面连接；以及

抓持器单元，所述抓持器单元具有至少一个第一表面和第二表面，其中，所述抓持器的第一表面被构造成与所述适配单元的第二表面连接。

其中：

所述抓持器单元包括远离所述抓持器单元的第二表面延伸的第一指状件，所述第一指状件被构造成被致动以向节点的第一表面施加压力，

所述适配单元包括远离所述适配单元的接触所述节点的第二表面的第二表面延伸的第二指状件，并且

所述支撑装置被构造成响应于由所述第一指状件施加的压力提供平移顺从性和旋转顺从性，以减小节点的偏转。

23.根据权利要求22所述的支撑装置，其中，所述顺从性基座或所述顺从性单元中的至少一个被构造成提供所述平移顺从性。

24.根据权利要求22所述的支撑装置，其中，所述适配单元或所述抓持器单元中的至少一者被构造成提供所述旋转顺从性。

25.根据权利要求24所述的支撑装置，其中，所述适配单元或所述抓持器单元中的所述至少一者包括球窝接头，以提供所述旋转顺从性。

26.根据权利要求22所述的支撑装置，其中：

所述节点的第三表面与缓冲块装置连接，以提供关于所述节点的至少一个参考坐标系，

所述缓冲块装置还与机器人装配装置连接，并且

所述支撑装置和缓冲块装置的组合固定所述节点，用于一个或更多个装配操作。

27.一种固定节点以用于进行加工的方法，所述方法包括：

将缓冲块装置附接至节点的至少第一表面；

通过第一机器人装配装置，经由所述缓冲块装置与所述第一机器人装配装置之间的第一零点接合连接所述节点；

基于所述缓冲块装置确定至少一个参考坐标系；

基于所述至少一个参考坐标系确定至少一个平移矩阵；以及

基于所述至少一个平移矩阵、通过所述第一机器人装配装置定位所述节点。

28.根据权利要求27所述的方法，其中，基于所述缓冲块装置确定所述至少一个参考坐标系包括以下中的至少一项：

独立于所述节点，扫描所述缓冲块装置，以获得所述至少一个参考坐标系；或者

独立于所述节点，探测所述缓冲块装置，以获得所述至少一个参考坐标系。

29.根据权利要求28所述的方法，其中，基于所述至少一个参考坐标系确定所述至少一个平移矩阵包括以下中的至少一项：

在扫描所述缓冲块装置之后，扫描所述节点的一个或更多个识别特征，以获得所述节点相对于所述至少一个参考坐标系的位置；或者

在探测所述缓冲块装置之后，探测所述节点的一个或更多个识别特征，以获得所述节点相对于所述至少一个参考坐标系的位置，

其中，所述至少一个平移矩阵基于所获得的所述节点相对于所述至少一个参考坐标系的位置。

30.根据权利要求27所述的方法，进一步包括：

在定位所述节点之后，加工所述节点的至少一个接合特征；

在加工之后，通过所述第一机器人装配装置释放所述节点；以及

通过第二机器人装配装置，经由所述缓冲块装置与所述第二机器人装配装置之间的第二零点接合连接所述节点。

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