CN113173183A - 具有震动吸收的运载工具和包括该运载工具的装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于在缆绳运输设备的倾斜轨道(V)上运输人员的运载工具(1)，其包括滑架(10)，且适于在被运输设备的至少一根牵引缆绳(C1)牵引的过程中，在轨道(V)上行驶；客舱支撑件(120)，其由滑架(10)承载；机载制动装置(14)和震动吸收件(13)，震动吸收件(13)连接到机载制动装置和客舱支撑件(120)，并适于当客舱支撑件(120)相对于机载制动装置(14)沿震动吸收方向的震动吸收轨迹线移动时，将客舱支撑件(120)的动能转化为热量，其特征在于，机载制动装置(14)刚性连接到滑架(10)，且运载工具还包括在客舱支撑件(120)和滑架(10)之间的滑动连杆(12)，以引导客舱支撑件(120)沿震动吸收轨迹线相对于支架(10)的运动。

Description

具有震动吸收的运载工具和包括该运载工具的装置

技术领域

本发明涉及人员运输领域，并且更具体地涉及一种为运输设备提供的运载工具，通过一根或多根缆绳，进行在具有相同或可变坡度的轨道上引导、滑动或行驶的运载工具的运动。

这种类型的运输设备可以是在铁路轨道上行驶的缆索设备、在除了使用轮胎的运载工具的轨道上行驶的等同设备、或者是垂直或倾斜的上升设备。

背景技术

本发明更确切地涉及在减速期间使运载工具的动力衰减，尤其是在特殊情况或紧急情况下的突然制动期间，例如在运载工具的驱动机构有重大故障的情况下、或超速的情况下或当运载工具在一根或多根牵引缆绳断裂后坠落时。

因此，专利文件FR3012121描述了一种用于运输设备的紧急制动系统，该运输设备包括至少一根牵引运载工具的缆绳，该运载工具在倾斜轨道上行驶并配备有两个可伸缩夹具，每个夹具与平行于轨道的机架相配合以形成安全制动器。该运载工具装备有机载组件，该机载组件包括分别用于两个机架中的每个机架的两个相同的震动吸收件单元。这些单元由连接至运载工具的震动吸收主体和可移动的组件形成，至少在等待位置和行驶位置的震动吸收端之间的线性轨迹线中，相对于震动吸收主体引导该可移动的部件。这两个单元由共同的安全控制器控制，该安全控制器在检测到已经超过运载工具的基准速度时驱动该单元。如果驱动了安全制动器，则震动吸收单元将是激活的，但在紧急制动时如果不驱动安全制动器，则可能无法使用震动吸收单元，例如，当运载工具停在位于轨道下端处的缓冲器上，或如果运载工具的牵引缆绳突然减速时。

专利文件JPH10167626描述了前述倾斜的升降机的变体，其中震动吸收装置位于与缆绳连接并承载客舱的底盘部分和承载安全制动器并通过震动吸收件连接至前一部分的底盘部分之间。承载安全制动器的底盘部分位于承载缆绳的部分的下方，如有必要，当运载工具与轨道下端处的行进止动缓冲器的端部接触时，允许阻止客舱。然而，震动吸收件不会因为牵引缆绳停止而突然减速。

此外，在该文件中描述的震动吸收装置旨在用于运输设备，其中轨道当然是倾斜的，但是总的来说坡度是恒定的。

然而，在轨道具有可变坡度，但客舱的姿态在整个行程中必须保持水平的装置中，有必要确保在紧急制动或突然停止时，震动吸收应该是渐进的、可靠的且有效的，并且无论在轨道上的哪个位置，应保持在水平和垂直加速的基准所规定的范围内。

发明内容

在本文中，本发明的目的是提出一种技术方案，该技术方案允许控制源于这些要求的机械和运动压力。

因此，本发明的目的是将能量吸收装置结合到运输设备中，该运输设备包括在倾斜轨道上行驶的，由一根或多根缆绳牵引的运载工具，例如，倾斜的升降设备或缆索设备，该能量吸收装置允许客舱在各种紧急制动情况下逐渐减速，例如，通过使一根或多根牵引缆绳减速、通过驱动安全制动器、或通过运载工具到达抵挡设备的缓冲器的限位止动件、或通过运载工具在轨道上遭遇障碍物而进入紧急制动情况。

本发明还试图允许这些能量吸收装置并入具有不恒定的坡度结合的设备中。通过用于在缆绳运输设备的倾斜轨道上运输人员的运载工具，来实现根据本发明的这个目的，该运载工具包括滑架，该滑架适于在被运输设备的至少一根牵引缆绳牵引的同时，在轨道上行驶；客舱支撑件，该客舱支撑件由滑架承载；机载制动装置；和震动吸收件，该震动吸收件连接到机载制动装置和客舱支撑件，并且适于当客舱支撑件相对于机载制动装置沿震动吸收方向的震动吸收轨迹线运动时，将客舱支撑件的动能转化为热量，其特征在于，机载制动装置刚性连接到滑架，并且运载工具还包括在客舱支撑件和滑架之间的滑动连杆，以引导客舱支撑件相对于滑架沿着震动吸收轨迹线的运动。

根据有利特征，震动吸收轨迹线是直线的。

根据本发明的优选实施例，滑架设置有至少一组在轨道上行驶的车轮，一组或多组车轮限定了行驶平面，并且震动吸收轨迹线优选平行于该行驶平面。

根据另一特征，滑架设置有到牵引缆绳C1的连接界面。

根据可选的变体，运载工具还包括客舱和在客舱和客舱支撑件之间的枢轴连杆。

该枢轴连杆优选安装在客舱的地板的下方。

根据其它可选特征，运载工具包括客舱姿态保持装置，该客舱姿态保持装置优选包括至少一组的一个或多个辊，该辊旨在与装置的至少一个辅助轨条C2相配合，以引导和调整客舱的姿态。

根据变体，滑架设置有缓冲器，该缓冲器用于在紧急情况下与轨道的下端处的止动件最终接触。

震动吸收件可以是允许能量耗散的任何类型，特别是通过固体摩擦、材料的塑性变形或通过电磁或液压的方式。当然，多次使用的能量耗散装置是优选的，通过将客舱支撑件返回到操作位置，可在紧急停止触发该装置之后将其复位。根据特别有利的实施例，震动吸收件是长冲程液压缸，其冲程大于1m，优选大于1.8m。当然，该冲程可以根据装置的特征而变化很大，特别是在速度和坡度方面，而且在法规要求方面，例如根据倾斜的升降设备、缆索设备或者娱乐设施而变化。

根据其他特定变体，滑架上的机载制动装置包括安全制动器或减速器。

根据一个实施例，运载工具包括锁定装置，如果未满足触发条件，则该锁定装置将震动吸收件锁定或将客舱支撑件相对于滑架锁定在适当的位置，并且如果触发条件，则释放该震动吸收件或客舱支撑件因此，仅在需要时，震动吸收件才是激活的，并且不会干扰设备的正常运行，例如在上车和登陆阶段或在低于规定的加速极限的运动阶段。

触发条件可以由一个或多个传感器确定，特别是速度、垂直或水平加速度或倾斜传感器、或者仅是故障警告。触发条件可以是超出传感器的阈值，或是更复杂的条件，例如取决于两个参数，例如速度或加速度和坡度。还可以通过防护锁定来确定触发条件，该防护锁定在锁止装置和运载工具上的车载制动机构之间，尤其是紧急制动器、安全制动器、减速器或限速器、或者在锁止装置与碰撞检测器(例如，在滑架的下端处拉紧的检测缆绳)之间。假如锁上超过给定阈值的压力应当(优选可逆地)导致锁的状态的改变，则传感器也可以并入锁中。

传感器也可以并入触发推进按钮或车载制动装置的任何触发控制装置中。

锁定装置可以包括直接布置在滑架和客舱支撑件之间的锁。替代地或附加地，锁定装置可包括锁，用于将震动吸收件的可移动的部件相对于震动吸收件的主体锁定在适当位置，两个震动吸收件元件由震动吸收件的可移动部件和震动吸收件的主体形成，两个震动吸收件元件的其中一个附接到滑架，两个震动吸收件元件的其中另一个附接到客舱支撑件。

优选地，提供用于使震动吸收件复位的装置，该装置适于使客舱支撑件沿与震动吸收方向相反的方向相对于滑架移动到操作位置。该装置优选地具有马达装置，其可以独立于或可以不独立于震动吸收件。例如，它可以是通过在滑架和客舱支撑件之间的动力机械传动链而作用的电动机。它也可以是在震动吸收件上直接作用的装置。例如，如果震动吸收件具有液压缸，则可以向液压缸的液压室提供泵。

本发明的另一个目的是用于运输人员的设备，该设备包括下站点、上站点、连接下站点和上站点的倾斜轨道、至少一根牵引缆绳、至少一个用于驱动牵引缆绳的固定装置、以及至少一个适于在倾斜轨道上行驶并被牵引缆绳牵引的运载工具，其特征在于，运载工具是具有前述特征的运输运载工具。在这种情况下，术语“下站点”和“上站点”是指位于不同高度的两个站点，无论它们是终端站点还是中间站点。

根据这种设备的变体，运输运载工具设置有安全制动器或减速器，并且运输运载工具适于与运输设备的固定制动轨条相配合。该制动轨条特别地可以是具有用于运载工具的摩擦制动器的摩擦表面的轨道，或者是具有机架的轨条，刚性地连接至滑架的销或可伸缩的固定钩插入在该机架中。

根据另一变体，轨道的下端设置有止挡件，该止挡件在紧急情况下适于与运输运载工具的客舱承载的缓冲器接触。

根据又一变体，轨道的坡度是不恒定的。如果合适的话，在该假设下，运载工具可以包括客舱和枢轴连杆，该枢轴连杆安装在客舱和客舱支撑件之间的客舱的地板下方；和客舱姿态维持装置，其优选包括至少一组的一个或多个辊，该辊旨在与设备的至少一个辅助轨条相配合以引导和调整客舱的姿态。

优选地，设备包括至少一个姿态维持轨条，与该姿态维持轨条相配合的客舱姿态维持装置包括至少一组的一个或多个辊，该辊旨在与设备的姿态维持轨条相配合。

根据设备的另一种特定变体，用于驱动缆绳的固定装置包括用于缆绳的制动系统。

根据本发明的运载工具为轨道上的客舱提供了平衡且稳定的支撑，并同时提供了在制动或突然停止的情况下的高性能的震动吸收能力，这确保了逐渐且理想的减速。

根据本发明的设备允许在具有复杂轮廓和几何形状的上升路径或轨迹线上，特别是在具有均匀或可变坡度的轨道(例如抛物线轨道)上提供人员运输，同时在所有情况下保持人员的舒适度并确保人员安全。

附图说明

参考下面详细描述的附图，通过阅读以下描述，本发明的其他特征和优点将变得明显。

图1是运输设备的总体视图，该运输设备包括可变坡度的轨道，根据本发明的运载工具在该可变坡度的轨道上移动。

图2A是根据本发明的运载工具在震动吸收之前的实施例的侧视图，该运载工具处于对应于具有最小坡度的倾斜的轨道的长度的位置。

图2B是图2A的运载工具在相同位置的侧视图，然而是在震动吸收之后。

图3A是根据本发明的运载工具在震动吸收之前的实施例的侧视图，该运载工具处于对应于具有最大坡度的倾斜的轨道的长度的位置。

图3B是图3A的运载工具在相同位置的侧视图，然而在震动吸收之后。

图4是图2A和3A的运载工具的前视图。

图5是先前附图中的运载工具的液压震动吸收控制回路的示意图，其与用于运载工具的震动吸收的液压锁定装置相结合。

图6是用于运载工具的震动吸收的锁定装置的另一实施例的示意图。

图7是用于运载工具的震动吸收的锁定装置的第三实施例的示意图。

为了更加清楚，相同或相似的元件在文本和附图中用相同的附图标记来表示。

当然，在附图中示出并在下面描述的本发明的实施例仅作为非限制性示例给出。明确规定，各种实施例可以彼此组合以提出其他实施例。

具体实施方式

根据本发明的运载工具1意于在运输设备T中提供人员运输，该运输设备T在该实施例中是相同或可变坡度(slope)的升降设备，但也可以是缆索设备或娱乐设备。

在图1所示的实施例中，在这种情况下，这种设备T包括可变坡度的曲线轨道V，轨道V界定了上终端站点S2和下终端站点S1之间的抛物线的路径。在这种情况下，在站点S1下方的轨道V的下端设置有止动件B，以在缆绳断裂或设备出现重大故障时为运载工具1提供决定性的止动并使运载工具1停止。

在该实施例中，并且特别如图2A、2B(具有陡坡度)和3A、3B(具有缓坡度)所示，轨道V包括(例如并且以常规方式)具有两个平行轨条R1、R2的铁路轨道，运载工具1在其上行驶。

运载工具1包括滑架10，该滑架10适于在被运输设备T的至少一根牵引缆绳C1牵引的过程中，在轨道V上行驶；客舱11和支撑件12，该支撑件12用于滑架10承载的客舱11。因此，滑架10设置有到牵引缆绳C1的连接界面。运载工具1还包括在客舱11和用于客舱11的支撑件120之间的枢轴连杆12。特别如图2A和3A所示，该枢轴连杆12安装在客舱11的地板下方。

运载工具1的结构相对于其中间垂直平面是对称的，从而使得下面描述的装置在运载工具和轨道的任一侧上是重复的，如图4所示。

如有必要，运载工具1将包括多个客舱，客舱耦合或刚性连接到共同的支撑件。通过至少一个固定的驱动装置，例如马达(未示出)，以常规方式来驱动缆绳C1。

运载工具1还包括机载制动装置14和震动吸收件13，震动吸收件13连接至机载制动装置和客舱11的支撑件120，特别是如图2A和3A所示。该震动吸收件13适用于并且旨在：当该支撑件相对于机载制动装置14沿着震动吸收方向(在该情况下朝向向下)的震动吸收轨迹线移动时，将客舱支撑件120的动能转化为热量。

在这种情况下，震动吸收件13是长冲程液压缸，其行程大于1m并且优选大于1.8m。该震动吸收件的其他参数将根据各种参数来确定，特别是运载工具1(具有其人员的负载)的质量、其惯性和参考速度。

运输设备T还设置有固定的制动系统(未示出)，该固定的制动系统附加到运载工具1上的车载制动装置，并且刚性地连接至其下部构造以及耦合至驱动牵引缆绳C1的装置。制动装置14(其分别为固定的和车载的)例如与专利申请FR3079223A1中描述和说明的制动装置一致。

因此，并入设备T中的固定的制动系统包括，例如在轨道V的整个长度上延伸的两个平行机架(未示出)，每个接近轨道的两个轨条R1、R2中的一个，而运载工具1的车载制动装置14包括安全制动器(特别是在图2A和3A中可见)。

根据本发明的特定方面，车载制动装置14刚性连接至滑架10，并且运载工具1还包括在客舱11的支撑件120和滑架10之间的滑动连杆12，以引导客舱支撑件120相对于滑架10在震动吸收轨迹线中的滑动运动。在附图所示的本发明的实施例中，震动吸收轨迹线是直线的，并且滑动连杆12平行于轨道V延伸。

滑架10设置有至少一组用于在轨道V上行驶的车轮1a、1b，一组或多组车轮限定了行驶平面，并且震动吸收轨迹线优选平行于该行驶平面。

根据本发明的运载工具设置有用于客舱11的姿态维持装置。该装置优选地包括至少一组的一个或多个辊111，该辊111旨在与装置的至少一个辅助轨条C2相配合，以引导和调整客舱11的姿态。该辊111安装在客舱11的结构的下部，在面对轨道V的侧面上。

如图1所示，随着轨道V的上升，牵引缆绳C1和辅助姿态缆绳C2移动得更加分离，且相反地，它们在轨道V的下部变得更近。因此，这组辊111优选设置有倾斜的铰接件，用于沿着其弯曲方向跟随缆绳C2。

滑架10在其下部设置有缓冲器101，该缓冲器101意于在紧急行驶停止的末端处，最终与位于轨道V的下端的止动件B接触。在附图所示的实施例中，客舱支撑件120在这种情况下具有三角形的轮廓，其顶点通过主轴X连接至支架110，该支架110在客舱11的地板下方延伸。滑动件12就其本身而言包括，例如在支撑件120的基底处产生的凹槽，该支撑件120在刚性连接至滑架10的肋中滑动啮合。然而，在不脱离本发明的范围的情况下，相反的配置是可能的。

在紧急制动(通过打开滑架10的安全制动器14或启动设备T的固定的制动系统)或滑架10突然在止动件B上停止的情况下，尤其是在设备发生重大故障或缆绳中的一个断裂的情况下，并且由于运载工具1的动能，使得客舱11的支撑件120在滑动件12中向下滑动。为控制其减速，通过吸收运载工具1的动能的震动吸收件13来减缓这种滑动。

即使在运载工具紧急制动或运载工具故障的情况下，也保持了运载工具1的平衡，特别是保持了客舱11的姿态，因为震动吸收件13凭借滑动件12控制支撑件120的减速，从而确保了人员的舒适性和安全性。

在图2A和3A中，在两个长度的轨道V上的运载工具1处于正常的运输阶段，该两个长度的轨道V分别具有相对于水平成70°和20°的不同坡度。支撑件120位于滑块12上的高位置，并因此震动吸收件13是放松的。

图2B和3B对应于如图2A和2B的相同长度的轨道V上行驶的相同运载工具1，但是处于突然减速或紧急止动的情况下。在这种情况下，由于运载工具1的惯性，支撑件120在滑动件12上向下运动，但是震动吸收件13部分地通过热量损耗来吸收其动能，并因此减慢了支撑件120以及因此客舱11的运动。因此，客舱11逐渐变得停止。

图5示出了控制液压震动吸收件13的液压回路200，该液压回路200包括刚性连接至滑架10的可变容积的腔室201，并且刚性连接到客舱11的支撑件120的活塞202在可变容积的腔室201中滑动。通过震动吸收控制阀204和约束205将可变容积的腔室201连接到箱203。可选地，填充控制阀206允许可变容积的腔室201连接到泵207。

默认地，震动吸收控制阀204使容积可变的腔室201孤立，并且如果存在填充控制阀206，则填充控制阀206连接到震动吸收控制阀以减小压力205。如果超出滑架10的减速阈值，则控制回路208使震动吸收控制阀204改变状态，该控制回路208由位于滑架10上的加速度计209控制。一旦停止，手动控制件210就允许驱动泵207和填充控制阀206来填充可变容积的腔室201，并使舱室11的可移动的支撑件120返回到操作位置。

因此，这使得液压震动吸收件13仅在必要时驱动。由于驱动时间不超过几毫秒，所以对于不超过舱室11中允许的加速阈值来说，这足够短。

图5中的装置只是设想的用于将客舱支撑件120相对于操作位置上的滑架10锁定在适当的位置而不会突然减速的各种解决方案中的一种。在变体中，可以作出规定，通过可变容积的腔室201中的液压压力、或更普遍地通过机械或液压信号来直接控制震动吸收控制阀204，该机械或液压信号指示可变容积的腔室201和活塞202之间的压力阈值已经超出。

如图6所示，可在腔室201和震动吸收件13的活塞202之间设置其他类型的锁定，例如通过机械锁304而不是液压锁。如图7所示，还可以设置锁404并将其直接布置在客舱支撑件120和滑架10之间。在所有情况下，锁定的触发将由与震动吸收需求相关的触发条件控制。这种触发条件可以由一个或多个传感器确定，特别是速度、垂直或水平坡度传感器、或者仅由故障警告传感器、或者由更具体的传感器确定，例如缆绳断裂传感器或障碍传感器。在锁204、304、404与紧急制动器、安全制动器、减速器或限速器之间产生防护锁定的机构也落入设想的传感器的范围内。

当然，可以进行各种修改。

客舱11的姿态可以通过任何适当的装置来维持，特别是通过被动的纯机械装置或通过主动的机动装置，该机动装置通过代表例如客舱的水平状态的信号来控制。这样的变体将特别适合于将本发明安装在娱乐设施中，其中客舱的姿态在行驶期间缓慢而谨慎地改变。

Claims (20)

1.一种用于在缆绳运输设备的倾斜轨道(V)上运输人员的运载工具(1)，所述运载工具(1)包括滑架(10)，该滑架(10)适于在被运输设备的至少一根牵引缆绳(C1)牵引的过程中，在轨道(V)上行驶；客舱支撑件(120)，所述客舱支撑件(120)由滑架(10)承载；机载制动装置(14)和震动吸收件(13)，所述震动吸收件(13)连接到机载制动装置(14)和客舱支撑件(120)，并且适于当客舱支撑件(120)沿震动吸收方向的震动吸收轨迹线从工作位置相对于机载制动装置(14)运动时，将客舱支撑件(120)的动能转化为热量，其特征在于，机载制动装置(14)刚性连接到滑架(10)，并且运载工具还包括在客舱支撑件(120)和滑架(10)之间的滑动连杆(12)，以引导客舱支撑件(120)沿着震动吸收轨迹线相对于滑架(10)运动。

2.根据权利要求1所述的运载工具，其特征在于，震动吸收轨迹线是直线的。

3.根据权利要求2所述的运载工具，其特征在于，滑架(10)设置有用于在轨道(V)上行驶的一组或多组车轮(1a、1b)，一组或多组车轮(1a、1b)限定了行驶平面，震动吸收轨迹线优选平行于行驶平面。

4.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其特征在于，滑架设置有到牵引缆绳(C1)的连接界面。

5.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其特征在于，运载工具还包括客舱(11)和枢轴连杆(12)，所述枢轴连杆(12)在客舱(11)和客舱支撑件(120)之间。

6.根据权利要求5所述的运载工具，其特征在于，所述枢轴连杆(12)安装在客舱(11)的地板的下方。

7.根据权利要求5或6所述的运载工具，其特征在于，运载工具包括客舱姿态保持装置，所述客舱姿态保持装置优选包括至少一组的一个或多个辊(111)，辊(111)用来与设备的至少一个辅助轨条(C2)相配合，以引导和调整客舱(11)的姿态。

8.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其特征在于，所述滑架(10)设置有缓冲器(101)，所述缓冲器(101)用来在紧急情况下与轨道(V)的下端处的止动件(B)最终接触。

9.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其特征在于，所述震动吸收件(13)是长冲程液压缸，其冲程大于1m，优选大于1.8m。

10.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其特征在于，所述滑架(10)上的机载制动装置(14)包括安全制动器或减速器。

11.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其特征在于，运载工具包括锁定装置(204)，用于当未满足触发条件时，将震动吸收件(13)或操作位置的客舱支撑件(120)相对于滑架(10)锁定，并用于当满足触发条件时，释放震动吸收件(13)或客舱支撑件(120)。

12.根据权利要求11所述的运载工具，其特征在于，锁定装置包括直接布置在滑架(10)和客舱支撑件(120)之间的锁。

13.根据权利要求11或12所述的运载工具，其特征在于，锁定装置包括锁(204)，用于将震动吸收件(13)的可移动部件(202)相对于震动吸收件(13)的主体(201)锁定在适当位置，其中震动吸收件(13)的可移动部件(202)和震动吸收件(13)的主体(201)形成了一组两个震动吸收元件(202、201)，两个震动吸收元件中的其中一个附加到滑架(10)，两个震动吸收元件(202、201)中的其中另一个附接到客舱支撑件(120)。

14.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其特征在于，运载工具包括用于使震动吸收件(13)复位的装置(206、207)，其适于使客舱支撑件(120)沿与震动吸收方向相反的方向相对于滑架(10)移动到操作位置。

15.一种用于运输人员的设备(T)，该设备包括下站点(S1)、上站点(S2)、连接下站点(S1)和上站点(S2)的倾斜轨道(V)、至少一根牵引缆绳(C1)、至少一个用于驱动牵引缆绳的固定装置，和至少一个适于在倾斜轨道(V)上行驶并被牵引缆绳牵引的运载工具(1)，其特征在于，运载工具是根据前述权利要求中任一项所述的运输运载工具(1)。

16.根据权利要求15所述的设备，其特征在于，运输运载工具根据权利要求10所述，并且安全制动器或减速器(14)适于与运输设备的固定制动轨条相配合。

17.根据权利要求15或16所述的设备，其特征在于，运输运载工具至少根据权利要求8所述，并且轨道(V)的下端设置有止动件(B)，所述止动件(B)适于与缓冲器(101)接触以最终使运载工具(1)停止。

18.根据权利要求15-17中任一项所述的设备，其特征在于，运载工具至少根据权利要求5至7中任一项所述，并且轨道具有非恒定的坡度。

19.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，运载工具根据权利要求7所述，并且设备包括至少一个姿态维持轨条(C2)，所述组的一个或多个辊(111)与所述姿态维持轨条相配合。

20.根据权利要求15-19中任一项所述的设备，其特征在于，固定驱动装置包括用于牵引缆绳(C1)的制动系统。

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