CN113152550A - 操作模式控制系统及方法和挖掘机 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及挖掘机控制，为解决现有挖掘机上因仪表与控制器上操作模式数据不同步而可能导致操作安全事故的问题；提供一种操作模式控制系统及方法和挖掘机，其中操作模式控制系统包括通过通讯总线连接的仪表、控制器和安全检测单元；仪表包括仪表存储模块I/O模块；控制器包括控制存储模块、控制模块；安全检测单元包括检测存储模块、处理模块、声光警示模块；处理模块用于比对仪表存储模块、控制存储模块和检测存储模块中的操作模式类型信息是否异常，操作模式类型异常时控制模块停止工作。本发明中安全检测单元与仪表、控制器之间进行信息相互交流，对仪表和控制器自身状态进行检测，避免仪表和控制器之间相互检测的局限性，提高安全性。

Description

操作模式控制系统及方法和挖掘机
技术领域
本发明涉及一种挖掘机控制，更具体地说，涉及一种操作模式控制系统及方法和挖掘机。
背景技术
挖掘机的控制是通过操作电控手柄，控制器接受电控手柄的手柄电信号输出电流控制相应的电比例阀，使挖掘机实现动臂升降、斗杆打开与回收、铲斗打开与回收、左右回转等相应的挖掘动作。
挖掘机通常具有ISO模式、MHI模式、BHL模式、SCM模式等多种操作模式。相同的手柄动作在不同的操作模式下，控制器输出电流控制的电比例阀有可能不同，挖掘机产生的挖掘动作可能不同，例如将左手柄往前推，在ISO模式下产生的动作时斗杆打开，在MHI模式下产生的是右回转动作，在BHL模式和SCM模式产生的动臂下降动作。因此挖掘机机手在操作机器作业前先要选择确认当前的操作模式，以便复合自身的操作习惯。
挖掘机上配置有仪表，用于显示和选择设置当前操作模式。仪表与控制器之间通过协议进行通讯，设置操作模式时，仪表将操作者选择的操作模式存储在仪表的存储模块中，同时传递给控制器，控制器将接受到的操作模式存储在自身的存储模块中。挖掘机上电后，仪表显示其存储模块中所存储的当前操作模式，控制器则从其存储模块中读取当前操作模式并依据电控手柄动作控制相应的电比例阀，实现相应的动作。
在现有技术中，驾驶员只能与仪表进行交流，机器重新上电后，控制器与仪表两者之间并没有交流，机手在仪表上看到的操作模式类型是仪表存储模块中所存储的数据。但是，当仪表或通讯线路出现故障时，仪表所显示的操作模式数据与控制器中的操作模式可能存在不同或者不同步，机手按照仪表上所显示的操作模式控制机器，由此可能会导致安全事故。
发明内容
本发明要解决的技术问题是针对现有挖掘机上因仪表与控制器上操作模式数据不同步而可能导致操作安全事故的问题，而提供一种操作模式控制系统及方法和挖掘机，识别挖掘机仪表与控制器之间操作模式设置异常情形，避免由此导致的安全事故。
本发明为实现其目的技术方案是这样的：提供一种操作模式控制系统，其特征在于包括通过通讯总线连接的仪表、控制器和安全检测单元；
所述仪表包括用于存储操作模式类型信息的仪表存储模块、用于显示和设置操作模式的 I/O模块；
所述控制器包括用于存储操作模式类型信息的控制存储模块、用于依据手柄信号和控制存储模块中操作模式类型信息输出控制电流的控制模块；
所述安全检测单元包括检测存储模块、处理模块、声光警示模块；所述检测存储模块用于存储操作模式类型信息的检测存储模块；所述处理模块用于比对仪表存储模块、控制存储模块和检测存储模块中的操作模式类型信息以推定操作模式类型是否异常并将推定结果反馈给仪表和控制器；
所述声光警示模块，用于依据处理模块的推定结果输出相应的提示信息；当操作模式类型异常时所述控制模块停止工作。
在本发明中安全检测单元对仪表和控制器的状态进行检测并对两者之间上传的总线信息进行确认，并可提供声光提示功能。安全检测单元分别与仪表、控制器之间进行信息相互交流，对仪表和控制器的自身状态及信息状态进行检测，避免了仪表和控制器之间相互检测的局限性，大大提高安全性。
上述操作模式控制系统中，所述控制器还包括用于检测所述控制存储模块中操作模式类型信息是否存在异常的自检模块，自检模块将自检结果发送至所述处理模块，所述处理模块收到所述自检模块的异常自检结果时推定操作模式类型异常。控制器具有自检功能，保证即使控制器在工作中或者重新上电后操作模式突然发生变化，也能够及时保护，提高了安全性。
上述操作模式控制系统中，所述控制存储模块包括第一存储模块和第二存储模块，操作模式控制系统上电时所述第一存储模块从第二存储模块中获取操作模式类型信息，所述控制模块依据所述第一存储模块中的操作模式类型信息进行控制。
上述操作模式控制系统中，所述自检模块用于比对所述第一存储模块和第二存储模块中操作模式类型信息是否一致，若比对结果为不一致则所述自检模块的自检结果为异常。
上述操作模式控制系统中，所述I/O模块还包括第一I/O子模块，所述第一I/O子模块用于在仪表存储模块和控制存储模块中操作模式类型信息一致而与检测存储模块中操作模式类型信息不一致时设置检测存储模块中的操作模式类型信息。
上述操作模式控制系统中，当检测存储模块中操作模式类型信息与仪表存储模块和控制存储模块中操作模式类型信息不一致时，所述处理模块向所述第一I/O子模块发送检测存储模块操作模式类型信息重置的确认信息，所述第一I/O子模块依据确认信息和所述第一I/O 子模块上输入的确认指令向所述处理模块发送将仪表存储模块中的操作模式类型信息设置存储在所述检测存储模块中的模式类型信息重置指令。
上述操作模式控制系统中，所述安全检测单元还包括计数模块，计数模块用于累计操作模式控制系统单次上电后所述处理模块设置检测存储模块中的操作模式类型信息的次数；当所述计数模块的计数次数大于预定次数时所述处理模块推定操作模式类型异常。安全检测单元在单次上电后检测存储模块中的操作模式类型信息设置次数过多，说明安全检测单元存在异常。
上述操作模式控制系统中，所述I/O模块还包括第二I/O子模块，所述第二I/O子模块用于在仪表存储模块和控制存储模块中操作模式类型信息不一致时设置仪表存储模块、控制存储模块和检测存储模块中的操作模式类型信息。
上述操作模式控制系统中，所述控制器还包括控制器监控模块，所述控制器监控模块用于监控并向所述处理模块反馈所述控制器的当前操作模式切换状态；所述仪表包括仪表监控模块，所述仪表监控模块用于依据第二I/O子模块的输入信息判断并向所述处理模块反馈所述仪表当前操作模式切换状态；所述处理模块比对所述控制器和所述仪表的当前操作模式切换状态且在比对结果不一致时推定为操作模式类型异常并反馈给所述控制模块和I/O模块。
控制器依据控制存储模块中的操作模式类型信息进行控制，其操作模式可以选择切换。控制器的操作模式切换状态具有四种，即禁止操作模式切换、允许操作模式切换、正在操作模式切换、操作模式切换完成。控制器监控模块检测控制器的当前操作模式切换状态并反馈给安全检测单元。仪表为控制器切换操作模式类型的输入设备，其I/O模块依据驾驶员在仪表上的输入指令和与控制器交互通讯时接受到的输入信息，判断仪表的当前操作模式切换状态，处理模块比对所述控制器和所述仪表的当前操作模式切换状态且在比对结果不一致时确定为操作模式类型异常并反馈给所述控制模块，从而避免操作模式控制系统在进行操作模式类型切换时，仪表与控制器的信息不同步而导致操作人员操作错误。
本发明为实现其目的技术方案是这样的：提供一种操作模式控制方法，其特征在于应用于操作模式控制系统，所述操作模式控制系统包括：通过通讯总线连接的仪表、控制器和安全检测单元；所述仪表包括仪表存储模块、I/O模块；所述控制器包括控制存储模块、控制模块；所述安全检测单元包括检测存储模块、处理模块、声光警示模块；
所述控制方法包括：
所述处理模块对比仪表存储模块、控制存储模块和检测存储模块中操作模式类型信息是否一致、如果不一致则推定为操作模式类型异常并将推定结果反馈给仪表和控制器；所述声光警示模块依据处理模块的推定结果输出相应的提示信息；当操作模式类型异常时所述控制模块停止工作。
上述操作模式控制方法中，所述控制存储模块包括第一存储模块和第二存储模块，操作模式控制系统上电时所述第一存储模块从第二存储模块中获取操作模式类型信息，所述控制模块依据所述第一存储模块中的操作模式类型信息进行控制。
上述操作模式控制方法中，所述控制器还包括自检模块；
所述控制方法还包括由所述自检模块比对所述第一存储模块和第二存储模块中操作模式类型信息是否一致，当比对结果为不一致时推定自检模块的自检结果为异常并将推定结果发送至所述处理模块，所述处理模块收到所述自检模块的异常自检结果时推定操作模式类型异常。
上述操作模式控制方法中，所述I/O模块还包括第一I/O子模块；
当仪表存储模块和控制存储模块中操作模式类型信息一致而与检测存储模块中操作模式类型信息不一致时所述处理模块向所述第一I/O子模块发送检测存储模块操作模式类型信息重置的确认信息，所述第一I/O子模块依据确认信息和所述第一I/O子模块上输入的确认指令向所述处理模块发送将仪表存储模块中的操作模式类型信息设置存储在所述检测存储模块中的模式类型信息重置指令。
上述操作模式控制方法中，所述安全检测单元还包括计数模块，所述计数模块累计操作模式控制系统单次上电后所述处理模块重置检测存储模块中的操作模式类型信息的次数；当所述计数模块的计数次数大于预定次数时所述处理模块推定操作模式类型异常并反馈给所述控制模块与所述I/O模块。
上述操作模式控制方法中，所述I/O模块还包括第二I/O子模块；当仪表存储模块和控制存储模块中操作模式类型信息不一致时，
所述处理模块向所述仪表和控制器发送切换操作模式类型信息的重置信息，所述第二I/O 子模块依据重置信息和所述第二I/O子模块上输入的操作指令输出设置仪表存储模块、控制存储模块和检测存储模块中的操作模式类型信息的模式类型信息切换指令。
上述操作模式控制方法中，所述控制器还包括控制器监控模块，所述仪表包括仪表监控模块；
所述控制器监控模块监控并向所述处理模块反馈所述控制器的当前操作模式切换状态；所述仪表监控模块依据第二I/O子模块的输入信息判断并向所述处理模块反馈所述仪表当前操作模式切换状态；所述处理模块比对所述控制器和所述仪表的当前操作模式切换状态且在比对结果不一致时推定为操作模式类型异常并反馈给所述控制模块和I/O模块。
本发明为实现其目的技术方案是这样的：提供一种挖掘机，其特征在于具有前述的操作模式控制系统。
本发明与现有技术相比，在本发明中安全检测单元对仪表和控制器的状态进行检测并对两者之间上传的总线信息进行确认，并可提供声光提示功能。安全检测单元分别与仪表、控制器之间进行信息相互交流，对仪表和控制器的自身状态及信息状态进行检测，避免了仪表和控制器之间相互检测的局限性，大大提高安全性。
附图说明
图1是本发明挖掘机模式控制系统的结构框图。
图2是本发明挖掘机模式控制方法的流程图。
图中零部件名称及序号：
仪表1、仪表存储模块11、I/O模块12、第一I/O子模块121、第二I/O子模块122、仪表监控模块13、安全检测单元2、检测存储模块21、处理模块22、声光警示模块23、控制器3、控制存储模块31、第一存储模块311、第二存储模块312、检测模块32、控制模块33、控制器监控模块34。
具体实施方式
下面结合附图说明具体实施方案。
本实施例中的挖掘机具有多种操作模式，驾驶员可以通过操作模式控制系统选择相应的操作模式类型，以符合自身的操作习惯。
如图1所示，操作模式控制系统包括通过通讯总线连接的仪表1、控制器3和安全检测单元2。
仪表1包括仪表存储模块11、I/O模块12、仪表监控模块13。
仪表存储模块11用于存储操作模式类型信息。
I/O模块12用于显示和设置输入操作模式类型信息，其包括第一I/O子模块121和第二 I/O子模块122。
第一I/O子模块121用于在仪表存储模块11和控制存储模块31中操作模式类型信息一致而与检测存储模块21中操作模式类型信息不一致时设置检测存储模块21中的操作模式类型信息。
第二I/O子模块122用于在仪表存储模块11和控制存储模块31中操作模式类型信息不一致时设置仪表存储模块11、控制存储模块31和检测存储模块21中的操作模式类型信息。
仪表监控模块13用于依据第二I/O子模块122的输入信息判断并向处理模块22反馈仪表当前操作模式切换状态。
控制器3包括控制存储模块31、控制模块33、自检模块32、控制器监控模块34。
控制存储模块31用于存储操作模式类型信息。
控制模块33用于依据手柄信号和控制存储模块31中操作模式类型信息输出控制电流。
自检模块32用于检测控制存储模块31中操作模式类型信息是否存在异常。
控制器监控模块34用于监控并向处理模块22反馈控制器3的当前操作模式切换状态。
控制存储模块31包括第一存储模块311和第二存储模块312，操作模式控制系统上电时第一存储模块311从第二存储模块312中获取操作模式类型信息，控制模块33依据第一存储模块311中的操作模式类型信息进行控制，当操作模式类型异常时控制模块33停止工作。
控制器3通过自检模块32自检时比对第一存储模块311和第二存储模块312中操作模式类型信息是否一致，若比对结果为不一致则自检模块的自检结果为异常。自检模块将自检结果发送至处理模块，处理模块22收到自检模块的异常自检结果时推定操作模式类型异常。
安全检测单元2包括检测存储模块21、处理模块22、声光警示模块23、计数模块24。
检测存储模块21用于存储操作模式类型信息。
处理模块22用于判断仪表1、控制器3和安全检测单元2中的操作模式类型是否异常并将推定结果反馈给仪表1和控制器3。
声光警示模块23用于依据处理模块22的推定结果输出相应的提示信息。
计数模块24用于累计操作模式控制系统单次上电后处理模块22设置检测存储模块21 中的操作模式类型信息的次数；当计数模块24的计数次数大于预定次数时处理模块推定操作模式类型异常并反馈给控制模块与I/O模块。
如图2所示，本实施例中操作模式控制系统的控制方法如下：
操作模式控制系统上电时第一存储模块311从第二存储模块312中获取操作模式类型信息。第一存储模块311为RAM，为随机内存，用于短时间使用的程序，其内存储的数据在断电时不保存。第二存储模块312为闪存，其内存储的数据在断电后不丢失。控制器3在整个上电周期内，只在上电时读取一次第二存储模块312内的数据作为实际工作模式数据，即以第一存储模块311内的操作模式类型信息数据作为机器工作的参数模式类型数据。第二存储模块312内的操作模式类型数据在正常情况下除非驾驶员主动切换操作模式类型并切换成功，否则不会被改变。
仪表1中的仪表存储模块11和安全检测单元2的检测存储模块21均为闪存，其上均存储有操作模式控制系统上一次断电之前的操作模式类型数据。正常工作情况下，仪表存储模块11和安检测存储模块21中的操作模式类型数据不会改变，在驾驶员通过仪表1输入操作模式类型设置指令才会按照设置指令而更改。
操作模式控制系统上电后，自检模块32比对第一存储模块311和第二存储模块312中操作模式类型信息是否一致，当比对结果为不一致时推定自检模块的自检结果为异常，若比对结果为一致时推定自检模块的自检结果为正常。
操作模式控制系统上电后，安全检测单元2的处理模块22通过总线实时获取仪表1、控制器3中的操作模式类型信息，其中包括仪表存储模块11和控制存储模块31的操作模式类型信息、控制器3的自检结果、控制器3的当前操作模式切换状态、仪表1的当前操作模式切换状态。
当处理模块22收到自检模块32的异常自检结果时推定操作模式类型异常，并将相应信息反馈给仪表1和控制器3。控制器3的控制模块33停止工作，即其不根据手柄的电信号输出用于控制电磁阀的电流，仪表1也在I/O模块上显示相应的异常信息，安全检测单元2的声光警示模块23输出相应的提示与警报信息，提示操作员通过仪表1设置操作模式类型。
当自检模块32的自检结果为正常时，处理模块22对比仪表存储模块11、控制存储模块 31和检测存储模块21中操作模式类型信息是否一致。如果比对结果一致，这推定操作模式控制系统的操作模式类型正常，声光警示模块23输出信息提示驾驶员系统正常，可以正常操作机器，或者驾驶员通过仪表1设置切换新的操作模式类型。
当仪表存储模块11、控制存储模块31和检测存储模块21中操作模式类型信息不一致时，处理模块22推定为操作模式类型异常并将推定结果反馈给仪表1和控制器3；声光警示模块 23依据处理模块22的推定结果输出相应的提示信息；当操作模式类型异常时控制模块33停止工作。
当仪表存储模块11、控制存储模块31和检测存储模块21中操作模式类型信息不一致时分为两种情况。第一种情况是仪表存储模块11和控制存储模块31中操作模式类型信息一致而与检测存储模块21中操作模式类型信息不一致，此时处理模块22向第一I/O子模块121 发送检测存储模块操作模式类型信息重置的确认信息，声光警示模块23输出声光提示信息提示驾驶员在仪表1上确认重置检测存储模块操作模式类型信息。第一I/O子模块121依据确认信息和第一I/O子模块121上输入的确认指令向处理模块22发送模式类型信息重置指令，将仪表存储模块11中的操作模式类型信息设置存储在检测存储模块21。同时计数模块24累计操作模式控制系统单次上电后处理模块22重置检测存储模块中的操作模式类型信息的次数。当计数模块24的计数次数大于预定次数时处理模块22推定操作模式类型异常并反馈给控制模块33与I/O模块12。操作模式控制系统单次上电后检测存储模块中的操作模式类型信息的次数超过预定值，说明检测存储模块中的操作模式类型信息频繁变动，意味着安全检测单元存在故障。
仪表存储模块11、控制存储模块31和检测存储模块21中操作模式类型信息不一致的第二种情况是仪表存储模块11与控制存储模块31中的操作模式类型信息不一致，处理模块22 向仪表1和控制器3发送操作模式需要重置的信息，提醒驾驶员更改操作模式。驾驶员在第二I/O子模块122上按照仪表1的提示进行操作模式类型选择设置操作。第二I/O子模块122 依据重置信息和第二I/O子模块122上输入的操作指令输出设置仪表存储模块11、控制存储模块31和检测存储模块21中的操作模式类型信息的模式类型信息切换指令。仪表存储模块 11、控制存储模块31和检测存储模块21中设置的操作模式类型信息经处理模块比对确认无异常后，由驾驶员在仪表1上确认，并在确认完毕后反馈驾驶员，提示驾驶员可正常操作机器。
驾驶员通过第二I/O子模块122设置操作模式类型时，控制器监控模块34监控并向处理模块22反馈控制器3的当前操作模式切换状态；仪表监控模块13依据第二I/O子模块122 的输入信息判断并向处理模块22反馈仪表1的当前操作模式切换状态；处理模块22比对控制器3和仪表1的当前操作模式切换状态，在比对结果不一致时推定为操作模式类型异常并反馈给控制模块33和I/O模块12，停止操作模式类型切换设置。控制器3的操作模式切换状态具有四种，即禁止操作模式切换、允许操作模式切换、正在操作模式切换、操作模式切换完成。控制器监控模块34检测控制器3的当前操作模式切换状态并反馈给安全检测单元2。仪表1为控制器3切换设置操作模式类型的输入设备，其I/O模块12依据驾驶员在仪表1上的输入指令和与控制器3交互通讯时接受到的输入信息，判断仪表1的当前操作模式切换状态，处理模块22比对控制器3和仪表1的当前操作模式切换状态，在比对结果不一致时确定为操作模式类型异常并反馈给控制模块，从而停止操作模式类型切换设置，从而避免操作模式控制系统在进行操作模式类型切换时，仪表1与控制器3的信息不同步而导致操作人员操作错误。
在本发明中，正常操作机器作业时，控制器的自检模块实时对控制器进行自检，检测其操作模式类型是否异常，若发生异常则将异常信息传递至安全检测单元，由安全检测单元发出声光警示信息，并使控制器停止工作。

Claims (17)

1.一种操作模式控制系统，其特征在于包括通过通讯总线连接的仪表、控制器和安全检测单元；
所述仪表包括用于存储操作模式类型信息的仪表存储模块、用于显示和设置操作模式类型的I/O模块；
所述控制器包括用于存储操作模式类型信息的控制存储模块、用于依据手柄信号和控制存储模块中操作模式类型信息输出控制电流的控制模块；
所述安全检测单元包括检测存储模块、处理模块、声光警示模块；
所述检测存储模块用于存储操作模式类型信息的检测存储模块；
所述处理模块用于比对仪表存储模块、控制存储模块和检测存储模块中的操作模式类型信息以推定操作模式类型是否异常并将推定结果反馈给仪表和控制器；
所述声光警示模块，用于依据处理模块的推定结果输出相应的提示信息；
当操作模式类型异常时所述控制模块停止工作。
2.根据权利要求1所述的操作模式控制系统，其特征在于所述控制器还包括用于检测所述控制存储模块中操作模式类型信息是否存在异常的自检模块，自检模块将自检结果发送至所述处理模块，所述处理模块收到所述自检模块的异常自检结果时推定操作模式类型异常。
3.根据权利要求2所述的操作模式控制系统，其特征在于所述控制存储模块包括第一存储模块和第二存储模块，操作模式控制系统上电时所述第一存储模块从第二存储模块中获取操作模式类型信息，所述控制模块依据所述第一存储模块中的操作模式类型信息进行控制。
4.根据权利要求3所述的操作模式控制系统，其特征在于所述自检模块用于比对所述第一存储模块和第二存储模块中操作模式类型信息是否一致，若比对结果为不一致时则所述自检模块的自检结果为异常。
5.根据权利要求3所述的操作模式控制系统，其特征在于所述I/O模块还包括第一I/O子模块，所述第一I/O子模块用于在仪表存储模块和控制存储模块中操作模式类型信息一致而与检测存储模块中操作模式类型信息不一致时设置检测存储模块中的操作模式类型信息。
6.根据权利要求5所述的操作模式控制系统，其特征在于当检测存储模块中操作模式类型信息与仪表存储模块和控制存储模块中操作模式类型信息不一致时，所述处理模块向所述第一I/O子模块发送检测存储模块操作模式类型信息重置的确认信息，所述第一I/O子模块依据确认信息和所述第一I/O子模块上输入的确认指令向所述处理模块发送将仪表存储模块中的操作模式类型信息设置存储在所述检测存储模块中的模式类型信息重置指令。
7.根据权利要求6所述的操作模式控制系统，其特征在于所述安全检测单元还包括计数模块，所述计数模块用于累计操作模式控制系统单次上电后所述处理模块设置检测存储模块中的操作模式类型信息的次数；当所述计数模块的计数次数大于预定次数时所述处理模块推定操作模式类型异常。
8.根据权利要求5所述的操作模式控制系统，其特征在于所述I/O模块还包括第二I/O子模块，所述第二I/O子模块用于在仪表存储模块和控制存储模块中操作模式类型信息不一致时设置仪表存储模块、控制存储模块和检测存储模块中的操作模式类型信息。
9.根据权利要求8所述的操作模式控制系统，其特征在于所述控制器还包括控制器监控模块，所述控制器监控模块用于监控并向所述处理模块反馈所述控制器的当前操作模式切换状态；所述仪表包括仪表监控模块，所述仪表监控模块用于依据第二I/O子模块的输入信息判断并向所述处理模块反馈所述仪表当前操作模式切换状态；所述处理模块比对所述控制器和所述仪表的当前操作模式切换状态且在比对结果不一致时推定为操作模式类型异常并反馈给所述控制模块和I/O模块。
10.一种操作模式控制方法，其特征在于应用于操作模式控制系统，所述操作模式控制系统包括：通过通讯总线连接的仪表、控制器和安全检测单元；所述仪表包括仪表存储模块、I/O模块；所述控制器包括控制存储模块、控制模块；所述安全检测单元包括检测存储模块、处理模块、声光警示模块；
所述控制方法包括：
所述处理模块对比仪表存储模块、控制存储模块和检测存储模块中操作模式类型信息是否一致、如果不一致则推定为操作模式类型异常并将推定结果反馈给仪表和控制器；所述声光警示模块依据处理模块的推定结果输出相应的提示信息；当操作模式类型异常时所述控制模块停止工作。
11.根据权利要求10所述的操作模式控制方法，其特征在于所述控制存储模块包括第一存储模块和第二存储模块，操作模式控制系统上电时所述第一存储模块从第二存储模块中获取操作模式类型信息，所述控制模块依据所述第一存储模块中的操作模式类型信息手柄信号进行输出电流控制。
12.根据权利要求11所述的操作模式控制方法，其特征在于所述控制器还包括自检模块；
所述控制方法还包括由所述自检模块比对所述第一存储模块和第二存储模块中操作模式类型信息是否一致，当比对结果为不一致时推定自检模块的自检结果为异常并将推定结果发送至所述处理模块，所述处理模块收到所述自检模块的异常自检结果时推定操作模式类型异常。
13.根据权利要求10所述的操作模式控制方法，其特征在于所述I/O模块包括第一I/O子模块；
当仪表存储模块和控制存储模块中操作模式类型信息一致而与检测存储模块中操作模式类型信息不一致时所述处理模块向所述第一I/O子模块发送检测存储模块操作模式类型信息重置的确认信息，所述第一I/O子模块依据确认信息和所述第一I/O子模块上输入的确认指令向所述处理模块发送将仪表存储模块中的操作模式类型信息设置存储在所述检测存储模块中的模式类型信息重置指令。
14.根据权利要求13所述的操作模式控制方法，其特征在于所述安全检测单元还包括计数模块，所述计数模块用于累计操作模式控制系统单次上电后所述处理模块重置检测存储模块中的操作模式类型信息的次数；当所述计数模块的计数次数大于预定次数时所述处理模块推定操作模式类型异常并反馈给所述控制模块与所述I/O模块。
15.根据权利要求13所述的操作模式控制方法，其特征在于所述I/O模块还包括第二I/O子模块；当仪表存储模块和控制存储模块中操作模式类型信息不一致时所述处理模块向所述仪表和控制器发送切换操作模式类型信息的重置信息，所述第二I/O子模块依据重置信息和所述第二I/O子模块上输入的操作指令输出设置仪表存储模块、控制存储模块和检测存储模块中的操作模式类型信息的模式类型信息切换指令。
16.根据权利要求15所述的操作模式控制方法，其特征在于所述控制器还包括控制器监控模块，所述仪表包括仪表监控模块；
所述控制器监控模块监控并向所述处理模块反馈所述控制器的当前操作模式切换状态；所述仪表监控模块依据第二I/O子模块的输入信息判断并向所述处理模块反馈所述仪表的当前操作模式切换状态；所述处理模块比对所述控制器和所述仪表的当前操作模式切换状态且在比对结果不一致时推定为操作模式类型异常并反馈给所述控制模块和I/O模块。
17.一种挖掘机，其特征在于具有权利要求1至9中任一项所述的操作模式控制系统。
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