CN113148498A - 一种无接触环保型垃圾收集车旋转机械臂 - Google Patents

一种无接触环保型垃圾收集车旋转机械臂 Download PDF

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CN113148498A CN202110337224.1A CN202110337224A CN113148498A CN 113148498 A CN113148498 A CN 113148498A CN 202110337224 A CN202110337224 A CN 202110337224A CN 113148498 A CN113148498 A CN 113148498A
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王荣军
赵成
马立峰
毋佳豪
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Taiyuan University of Science and Technology
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Abstract

本发明提供一种无接触环保型垃圾收集车机械臂，其中基座为折形结构，主连杆一端侧面位置处焊接有两连接板；基座的两凹槽的中间位置分别连接伸缩液压缸与升降液压缸，伸缩液压缸另一端与主连杆连接板进行铰接；提升臂为L折形结构，升降液压缸顶部置于提升臂中间位置，与提升臂进行铰接；旋转臂分别连接左抱紧臂与右抱紧臂，左、右抱紧臂相向设置，且左抱紧臂位于外侧；旋转臂底部连接板外侧设置有转动装置，旋转臂上部连接板外侧连接有抱紧液压缸，抱紧液压缸另一端通过驱动连杆连接在右抱紧臂的安装台上。本发明在对垃圾桶的收集过程不需要人工参与，实现无接触垃圾收集，极大的节省人力资源。

Description

一种无接触环保型垃圾收集车旋转机械臂
技术领域
本发明属于垃圾收集车装置技术领域，具体涉及一种无接触环保型垃圾收集车旋转机械臂。
背景技术
随着居民生活水平的不断提高，产生的生活垃圾节节攀升，垃圾统一收集成为日常生活中一个不可避免的环节。传统垃圾收集车收集垃圾时需要一名司机和至少一名环卫人员，其过程为：当司机将垃圾车停到合适的位置后，环卫人员将垃圾桶拖到垃圾车旁并挂在挂架上，然后提升、翻转垃圾桶将垃圾倾倒至垃圾车内后环卫人员将清空垃圾后的垃圾桶从挂架上取下并归位。
随着我国科学技术的不断发展，愈来愈多的技术人员在研究传统垃圾收集车的技术改进，垃圾收集车及其附属装置变得越来越智能化。但是，目前正在使用的垃圾收集机械臂仍有许多不足之处：1）与垃圾桶直接接触的机械臂或挂架为钢制材料，垃圾收集过程中直接与垃圾桶接触，工作时噪声大，严重影响周围居民正常休息；2）机械臂行程有限，无法调节抓取垃圾桶时的长度与高度； 3）机械臂结构复杂，操作困难且操作周期较长；4）目前的垃圾桶规格较多，现有的翻桶机构垃圾车只能使用一到三种特定垃圾桶，适应性差。
发明内容
针对上述技术问题，本发明旨在提供一种无接触环保型垃圾收集车旋转机械臂，可有效克服垃圾收集过程中存在的劳动强度大、操作周期长，工作效率低、工作噪声大、适应性差等不足。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：提供一种无接触环保型垃圾收集车机械臂，其结构包括基座、主连杆、提升臂、旋转臂、转动装置、右抱紧臂、左抱紧臂、升降液压缸、伸缩液压缸和抱紧液压缸；其中，所述基座为折形结构，基座上设置有两个凹槽；所述主连杆为竖直杆结构，其首尾两端均设置有连接孔，且在其一端侧面位置处焊接有两连接板，连接板上对应设置有贯穿孔；所述提升臂为L折形结构，提升臂结构的长边结构一端设置有连接孔为提升臂一号孔，另一端焊接有两连接板形成提升臂的短边，长边与短边两部分夹角为120º-160 º，提升臂短边的中间位置于端头出分别设置有穿孔，分别为提升臂二号孔、提升臂三号孔。
本申请所给出的旋转机械臂，具体结构为：基座的两凹槽的中间位置分别连接伸缩液压缸与升降液压缸，伸缩液压缸另一端与主连杆连接板进行铰接；所述主连杆一端连接基座凹槽的尾端，且主连杆与伸缩液压缸设置于同一凹槽内，主连杆的另一端与伸缩液压缸的顶部同时铰接连接于提升臂二号孔外侧；升降液压缸顶部置于提升臂中间位置，通过提升臂三号孔与提升臂进行铰接；所述旋转臂的套筒位置处分别连接左抱紧臂与右抱紧臂，左、右抱紧臂相向设置，且左抱紧臂位于外侧；旋转臂与提升臂成直角连接，且提升臂一号孔与旋转臂连接板处铰接；所述旋转臂底部连接板外侧设置有转动装置，旋转臂上部连接板外侧连接有抱紧液压缸，抱紧液压缸另一端通过驱动连杆连接在右抱紧臂的安装台上。
所述旋转臂结构由竖直臂与套筒两部分焊接而成，套筒底边为突出结构，用于与竖直臂焊接；竖直臂端部焊接有两组连接板，下方一组连接板与竖直臂底部齐平进行焊接，上方一组连接板上方设置有凸起限位，用于限定连接板的位置，两组连接板之间的距离与提升臂一号孔的厚度对应；所述套筒两侧对应分别设置有两个连接孔，连接孔上设置有凸台，形成抱紧臂的安装台。
所述转动装置包括C型架、驱动器、旋转轴及挡板；驱动器的驱动轴穿过C型架二号孔后固定安装在C型架的外侧，驱动器的驱动轴通过键与旋转轴的右端连接，且旋转轴与旋转臂二号孔通过键连接至一起；旋转轴的左端安装有挡板上，同时挡板通过紧固件固装在旋转臂。所述C型架固装在提升臂靠近提升臂一号孔一端的外侧，提升臂一号孔通过旋转轴与旋转臂的连接板及C型架一号孔对应铰接在一起。
所述驱动连杆结构上端中间为凹槽，两侧壁为连接板，对向穿孔为驱动连杆一号孔，凹槽底部中间位置纵向焊接有连接板，设置有驱动连杆二号孔，且驱动连杆二号孔设置有键槽。
所述左抱紧臂，其结构为半圆形结构，左抱紧臂一端设置有连接孔，为抱紧臂一号孔；左抱紧臂另一端为滑轮安装板；从动轴从旋转臂外端连接孔一侧穿入，从动轴上依次穿入密封圈a、轴承a、轴套a及圆柱齿轮，且轴承a安装在连接孔后，通过紧固件将端盖固装在旋转臂安装台上；从动轴从旋转臂套筒对侧连接孔穿出，并依次穿入轴套b 、轴承b 、密封圈b 及下透盖，且轴承b 安装在连接孔内，并通过紧固件将下透盖紧固在左抱紧臂安装台上；将锥套、抱紧臂主轴孔从从动轴下端串入后用锁紧螺母锁紧；所述左抱紧臂靠近抱紧臂一号孔位置处设置有抱紧臂支架，抱紧臂支架为折形结构，折形长边一端均向设置有三个连接孔，折形短边一端设置有一连接孔，抱紧臂支架由两个支架通过抱紧臂销轴紧连接固定，且抱紧臂销轴通过抱紧臂支架长边最内侧孔径；左抱紧臂三分之一处设置有一连接板，张紧轴套通过张紧轴安装在抱紧臂支架长边一端最外侧孔径，且设有一弹簧将连接板于张紧套进行连接；所述抱紧臂支架短边一侧通过皮带轮销轴安装一皮带轮，左抱紧臂另一端的滑轮安装板上对应设置有两对穿孔，两对穿孔之间通过皮带轮销轴安装有皮带轮；所述皮带轮上设置有皮带，皮带的一端缠绕在安装在抱紧臂支架处皮带轮上，另一端穿过安装在皮带轮安装架上的两个皮带轮的间隙后固定在抱紧臂上。
所述右抱紧臂结构与左抱紧臂结构一致，连接于旋转臂的套筒位置内侧孔径上。
本发明与现有技术相比，具有的有益效果是：提供一种无接触环保型垃圾收集车旋转机械臂可使垃圾桶在提升过程中一直保持水平状态，从而避免因在收集垃圾过程中因垃圾桶倾斜导致垃圾溢出而造成的环境污染。同时，该机械臂在对垃圾桶的收集过程不需要人工参与，实现无接触垃圾收集，极大的节省人力资源。另外，该机械臂使用柔性材料与垃圾桶接触，不仅有效减小垃圾收集过程中的噪声，而且能收集多种规格的垃圾桶，实用性广。且具有结构简单、行程大、效率高等优点。
附图说明
图1是机械臂等轴侧视图；
图2是机械臂初始态左视图；
图3是机械臂初始态俯视图；
图4是机械臂抓取态左视图；
图5是机械臂抓取态俯视图；
图6是机械臂倾倒态左视图；
图7是机械臂倾倒态俯视图；
图8是机械臂基座等轴侧图；
图9是机械臂主连杆等轴侧图；
图10是机械臂提升臂等轴侧图；
图11是机械臂旋转臂等轴侧；
图12是机械臂旋转臂等轴侧A向视图；
图13是机械臂驱动连杆等轴侧图；
图14是机械臂右抱紧臂爆炸图；
图15是机械臂左抱紧臂爆炸图；
图16是抱紧臂等轴侧图；
图17是图5的 A-A剖视图；
图18是机械臂转动装置主视图；
图19是机械臂C型架等轴侧图。
其中：1、基座；1.1、基座一号孔；1.2、基座二号孔；1.3、基座三号孔；2、主连杆；2.1、主连杆一号孔；2.2、主连杆二号孔；2.3、主连杆三号孔；3、提升臂；3.1、提升臂一号孔；3.2、提升臂二号孔；3.3、为提升臂三号孔；4、旋转臂；4.1、旋转臂一号孔；4.2、旋转臂二号孔；4.3、旋转臂三号孔；4.4、旋转臂四号孔；4.5、旋转臂五号孔；4.6、右抱紧臂上安装台；4.7、旋转臂六号孔；4.8、右抱紧臂下安装台；4.9、左抱紧臂上安装台；4.10、旋转臂七号孔；4.11、左抱紧臂下安装台；5、转动装置；5.1、C型架；5.1a、C型架一号孔；5.1b、C型架二号孔；5.2、驱动器；5.3、旋转轴；5.4、挡板；6、右抱紧臂；6.1、上透盖；6.2、密封圈a；6.3、轴承a；6.4、轴套a；6.5、圆柱齿轮；6.6、轴套b；6.7、轴承b；6.8、密封圈b；6.9、下透盖；6.10、锥套；6.11、主动轴；6.12、螺母；6.13、弹簧；6.14、抱紧臂支架；6.15、张紧轴套；6.16、张紧轴；6.17、抱紧臂销轴；6.18、皮带；6.19、抱紧臂；6.19a、抱紧臂一号孔；6.19b、抱紧臂主轴孔；6.20、滑轮安装板；6.21、皮带轮；6.22、皮带轮销轴；6.23、驱动连杆；6.23a、驱动连杆一号孔；6.23b、驱动连杆二号孔；6.24、轴端挡板；7、左抱紧臂；7.1、端盖；7.2、从动轴；8、升降液压缸；9、伸缩液压缸；10、抱紧液压缸。
具体实施方式
下面对本发明所设计的无接触环保型垃圾收集车机械臂进行清晰、详尽地叙述。通过本发明的叙述可以知道所述设计是整体设计的一部分。其中根植于本发明设计的一切装置，在本领域研发设计人员没有做出突破性创新设计之下所获得的所有其他发明设计装置，都在本发明设计的保护范围之内。
如图1~图19所示，一种无接触环保型垃圾收集车机械臂，包括基座1、主连杆2、提升臂3、旋转臂4、转动装置5、右抱紧臂6、左抱紧臂7、升降液压缸8、伸缩液压缸9、抱紧液压缸10；如图8所示，基座1为折形结构，基座1上设置有两个凹槽，基座1一端设置有基座一号孔1.1，基座中间位置为基座二号孔1.2，基座1折形边中间位置处为基座三号孔1.3；如图9所示，主连杆2为竖直杆结构，其首尾两端均设置有连接孔分别为主连杆一号孔2.1、主连杆二号孔2.2，主连杆靠近主连杆二号孔2.2位置处，侧面对象焊接有两连接板，连接板上对应设置有贯穿孔，为主连杆三号孔2.3；如图10所示，提升臂3为L折形结构，提升臂结构的长边结构一端设置有连接孔为提升臂一号孔3.1，另一端焊接有两连接板形成提升臂的短边，长边与短边两部分夹角为120º-160 º，提升臂短边的中间位置于端头出分别设置有穿孔，分别为提升臂二号孔3.2、提升臂三号孔3.3；如图11所示，旋转臂4由竖直臂与套筒两部分焊接而成，套筒底边为突出结构，用于与竖直臂焊接；竖直臂端部焊接有两组连接板，下方一组连接板与竖直臂底部齐平进行焊接，连接板上设置有旋转臂一号孔4.1；上方一组连接板上方设置有凸起限位，用于限定连接板的位置，连接板上设置有旋转臂二号孔4.2；两组连接板之间的距离与提升臂一号孔的厚度对应；上方的连接板上侧设置有连接轴孔，为旋转臂三号孔4.3；所述套筒两侧对应分别设置有两个连接孔，连接孔上设置有凸台，形成抱紧臂的安装台；套筒一侧的孔径由内向外设置为旋转臂四号孔4.4与旋转臂五号孔4.5，图12中A向视图为套筒的另一侧对应孔径，依次从内向外设置为旋转臂六号孔4.7与旋转臂七号孔4.10；旋转臂四号孔4.4上安装台设置为右抱紧臂上安装台4.6，旋转臂五号孔4.5上安装台设置为左抱紧臂上安装台4.9，旋转臂六号孔4.7上安装台设置为右抱紧臂下安装台4.8，旋转臂七号孔4.10上安装台设置为左抱紧臂下安装台4.11。如图13所示，驱动连杆结构上端中间为凹槽，两侧壁为连接板，对向穿孔为驱动连杆一号孔6.23a，凹槽底部中间位置纵向焊接有连接板，设置有驱动连杆二号孔6.23b，且驱动连杆二号孔设置有键槽。
如图1-7，基座1安装在垃圾收集车上，主连杆2通过主连杆一号孔2.1与基座1的基座一号孔1.1对应铰接在一起，伸缩液压缸9的末端和升降液压缸8的末端分别对应铰接在基座1的基座二号孔1.2、基座三号孔1.3上；伸缩液压缸9的输出端与主连杆三号孔2.3铰接在一起，提升臂3通过提升臂二号孔3.2、提升臂三号孔3.3分别与主连杆二号孔2.2、升降液压缸8的输出端对应铰接在一起，所述转动装置5包括C型架5.1，驱动器5.2，旋转轴5.3，挡板5.4。如图17-19，所述C型架5.1固装在提升臂3靠近提升臂一号孔3.1一端的外侧，提升臂一号孔3.1通过旋转轴5.3与所述旋转臂4的旋转臂一号孔4.1、旋转臂二号孔4.2及C型架一号孔5.1a对应铰接在一起，驱动器5.2的驱动轴穿过C型架二号孔5.1b后固定安装在C型架5.1的外侧，驱动器5.2的驱动轴通过键与旋转轴5.3的右端连接，且旋转轴5.3与旋转臂二号孔4.2通过键连接至一起，从而将驱动器5.2的转动传递给旋转臂4。旋转轴5.3的左端安装有挡板5.4上，同时挡板通过紧固件固装在旋转臂4，防止旋转轴5.3轴向串动。旋转臂三号孔4.3与抱紧液压缸10的末端铰接在一起，抱紧液压缸10的输出端与驱动连杆6.23的驱动连杆一号孔6.23a铰接在一起。
如图14、图16所示，右抱紧臂6的具体连接关系如下：从上至下依次安装有密封圈a6.2、轴承a6.3、轴套a6.4、圆柱齿轮6.5的主动轴6.11从旋转臂四号孔4.4的上端串入，将轴承a6.3安装在旋转臂四号孔4.4内后，通过紧固件将上透盖6.1固装在旋转臂4的右抱紧臂上安装台4.6上，将轴套b 6.6、轴承b 6.7、密封圈b 6.8及下透盖6.9从主动轴6.11下端串入后将轴承b 6.7安装在旋转臂六号孔4.7内、并通过紧固件将下透盖6.9紧固在右抱紧臂下安装台4.8上、将锥套6.10、抱紧臂主轴孔6.19b从主动轴6.11下端串入后用锁紧螺母6.12锁紧。驱动连杆二号孔6.23b通过键与主动轴6.11的上端连接后用轴端挡板6.24及紧固件固定，所述抱紧臂支架6.14通过抱紧臂销轴6.17安装在抱紧臂6.19的抱紧臂一号孔6.19a，所述弹簧6.13一端安装在抱紧臂6.19上，另一端安装在张紧轴套6.15上，所述张紧轴套6.15通过张紧轴6.16安装在抱紧臂支架6.14一端。所述皮带轮6.21通过皮带轮销轴6.22分别安装在抱紧臂支架6.14的另一端与焊接在抱紧臂6.19上的皮带轮安装架6.20上，皮带轮安装架6.20上安装有两个皮带轮6.21。所述皮带6.18的一端缠绕在安装在抱紧臂支架6.14的另一端皮带轮6.21上，其另一端穿过安装在皮带轮安装架6.20上的两个皮带轮6.21的间隙后固定在抱紧臂6.19上。
如图13、图16所示，左抱紧臂7的具体连接关系如下：从上至下依次安装有密封圈a6.2、轴承a6.3、轴套a6.4、圆柱齿轮6.5的从动轴7.2从旋转臂五号孔4.5的上端串入，将轴承a6.3安装在旋转臂五号孔4.5后，通过紧固件将端盖7.1固装在旋转臂4的左抱紧臂上安装台4.9上，将轴套b 6.6、轴承b 6.7、密封圈b 6.8及下透盖6.9从主动轴6.11下端串入后将轴承b 6.7安装在旋转臂七号孔4.10内、并通过紧固件将下透盖6.9紧固在左抱紧臂下安装台4.11上、将锥套6.10、抱紧臂主轴孔6.19b从从动轴7.2下端串入后用锁紧螺母6.12锁紧。所述抱紧臂支架6.14通过抱紧臂销轴6.17安装在抱紧臂6.19的抱紧臂一号孔6.19a，所述弹簧6.13一端安装在抱紧臂6.19上，另一端安装在张紧轴套6.15上，所述张紧轴套6.15通过张紧轴6.16安装在抱紧臂支架6.14一端。所述皮带轮6.21通过皮带轮销轴6.22分别安装在抱紧臂支架6.14的另一端与焊接在抱紧臂6.19上的皮带轮安装架6.20上，皮带轮安装架6.20上安装有两个皮带轮6.21。所述皮带6.18的一端缠绕在安装在抱紧臂支架6.14的另一端皮带轮6.21上，其另一端穿过安装在皮带轮安装架6.20上的两个皮带轮6.21的间隙后固定在抱紧臂6.19上。
伸缩液压缸9与升降液压缸8联动作用控制主连杆2与提升臂3协同作用完成机械臂伸出与收回动作。抱紧液压缸10控制驱动连杆6.23旋转带动右抱紧臂6的主动轴上6.2齿轮副作用完成机械臂对垃圾桶的抓取动作。升降液压缸8控制提升臂3协同作用完成机械臂对垃圾桶的提升动作。驱动器5.2带动旋转臂4进行旋转完成垃圾桶的倾倒动作。整个垃圾收集过程如下：
1）司机将垃圾车停靠在待收集垃圾桶旁，通过控制系统控制伸缩液压缸9与升降液压缸8联合作用将主连杆2与提升臂3向外推出。此时，提升臂3带动旋转臂4和铰接在旋转臂4之上的左抱紧臂7与右抱紧臂6向靠近垃圾桶的方向伸出；
2）当左抱紧臂7与右抱紧臂6运动到靠近垃圾桶的适当位置时，抱紧液压缸10开始工作，作用在驱动连杆6.23上的力带动了主动轴6.2旋转。此时安装在主动轴6.2上的主动齿轮和与之啮合的从动齿轮同时转动，完成左抱紧臂7与右抱紧臂6对垃圾桶的抱紧动作。在进行抱紧动作时，安装在滑轮安装板7.11上的带轮7.18起到了导向作用，引导垃圾桶顺利进入皮带的加紧范围内；
3）待完成垃圾桶的抱紧动作之后，伸缩液压缸9与升降液压缸8协同作用，控制主连杆2与提升臂3往回收，在保持垃圾桶水平的前提下将垃圾桶提升至垃圾车收集箱收集口上方；
4）伸缩液压缸9和提升液压缸8锁定，这样就使得主连杆2和提升臂3固定不再进行移动；
5）驱动器5.2工作，带动旋转臂4旋转完成倾倒动作；
6）伸缩液压缸9与升降液压缸8协同作用，沿提升过程中的原路径将垃圾桶放回原来位置；
7）抱紧液压缸10运动带动左抱紧臂7与右抱紧臂6松开垃圾桶；
8）伸缩液压缸9与升降液压缸8协同作用，控制主连杆2与提升臂3往回收，直到会到机械臂初始位置后，伸缩液压缸9与升降液压缸8都停止动作，司机开动垃圾车向前继续运动，进行下一处垃圾的收集。
上述文字只是对本发明设计举了一个适宜的例子并进行了一个相应的说明，但是本文的发明设计并不是单一的只能用于上述例子之中，在机械臂设计领域的一般研发设计人员具备的技术体系范围之中，本文的发明设计还可以进行各种变动，进行变动以后的发明设计都应包含在本文发明设计的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种无接触环保型垃圾收集车机械臂，其结构包括基座、主连杆、提升臂、旋转臂、转动装置、右抱紧臂、左抱紧臂、升降液压缸、伸缩液压缸和抱紧液压缸；其中，所述基座为折形结构，基座上设置有两个凹槽，所述主连杆为竖直杆结构，其首尾两端均设置有连接孔，且在其一端侧面位置处焊接有两连接板，连接板上对应设置有贯穿孔；所述提升臂为L折形结构，提升臂结构的长边结构一端设置有连接孔为提升臂一号孔，另一端焊接有两连接板形成提升臂的短边，长边与短边两部分夹角为120º-160 º，提升臂短边的中间位置于端头出分别设置有穿孔，分别为提升臂二号孔、提升臂三号孔；
基座的两凹槽的中间位置分别连接伸缩液压缸与升降液压缸，伸缩液压缸另一端与主连杆连接板进行铰接；所述主连杆一端连接基座凹槽的尾端，且主连杆与伸缩液压缸设置于同一凹槽内，主连杆的另一端与伸缩液压缸的顶部同时铰接连接于提升臂二号孔外侧；升降液压缸顶部置于提升臂中间位置，通过提升臂三号孔与提升臂进行铰接；所述旋转臂的套筒位置处分别连接左抱紧臂与右抱紧臂，左、右抱紧臂相向设置，且左抱紧臂位于外侧；旋转臂与提升臂成直角连接，且提升臂一号孔与旋转臂连接板处铰接；所述旋转臂底部连接板外侧设置有转动装置，旋转臂上部连接板外侧连接有抱紧液压缸，抱紧液压缸另一端通过驱动连杆连接在右抱紧臂的安装台上。
2.根据权利要求1所述的一种无接触环保型垃圾收集车机械臂，其特征在于：所述旋转臂结构由竖直臂与套筒两部分焊接而成，套筒底边为突出结构，用于与竖直臂焊接；竖直臂端部焊接有两组连接板，下方一组连接板与竖直臂底部齐平进行焊接，上方一组连接板上方设置有凸起限位，用于限定连接板的位置，两组连接板之间的距离与提升臂一号孔的厚度对应；所述套筒两侧对应分别设置有两个连接孔，连接孔上设置有凸台，形成抱紧臂的安装台。
3.根据权利要求1所述的一种无接触环保型垃圾收集车机械臂，其特征在于：所述转动装置包括C型架、驱动器、旋转轴及挡板；驱动器的驱动轴穿过C型架二号孔后固定安装在C型架的外侧，驱动器的驱动轴通过键与旋转轴的右端连接，且旋转轴与旋转臂二号孔通过键连接至一起；旋转轴的左端安装有挡板上，同时挡板通过紧固件固装在旋转臂。
4.所述C型架固装在提升臂靠近提升臂一号孔一端的外侧，提升臂一号孔通过旋转轴与旋转臂的连接板及C型架一号孔对应铰接在一起。
5.根据权利要求1所述的一种无接触环保型垃圾收集车机械臂，其特征在于：所述驱动连杆结构上端中间为凹槽，两侧壁为连接板，对向穿孔为驱动连杆一号孔，凹槽底部中间位置纵向焊接有连接板，设置有驱动连杆二号孔，且驱动连杆二号孔设置有键槽。
6.根据权利要求1所述的一种无接触环保型垃圾收集车机械臂，其特征在于：所述左抱紧臂，其结构为半圆形结构，左抱紧臂一端设置有连接孔，为抱紧臂一号孔；左抱紧臂另一端为滑轮安装板；从动轴从旋转臂外端连接孔一侧穿入，从动轴上依次穿入密封圈a、轴承a、轴套a及圆柱齿轮，且轴承a安装在连接孔后，通过紧固件将端盖固装在旋转臂安装台上；从动轴从旋转臂套筒对侧连接孔穿出，并依次穿入轴套b 、轴承b 、密封圈b 及下透盖，且轴承b 安装在连接孔内，并通过紧固件将下透盖紧固在左抱紧臂安装台上；将锥套、抱紧臂主轴孔从从动轴下端串入后用锁紧螺母锁紧；所述左抱紧臂靠近抱紧臂一号孔位置处设置有抱紧臂支架，抱紧臂支架为折形结构，折形长边一端均向设置有三个连接孔，折形短边一端设置有一连接孔，抱紧臂支架由两个支架通过抱紧臂销轴紧连接固定，且抱紧臂销轴通过抱紧臂支架长边最内侧孔径；左抱紧臂三分之一处设置有一连接板，张紧轴套通过张紧轴安装在抱紧臂支架长边一端最外侧孔径，且设有一弹簧将连接板于张紧套进行连接；所述抱紧臂支架短边一侧通过皮带轮销轴安装一皮带轮，左抱紧臂另一端的滑轮安装板上对应设置有两对穿孔，两对穿孔之间通过皮带轮销轴安装有皮带轮；所述皮带轮上设置有皮带，皮带的一端缠绕在安装在抱紧臂支架处皮带轮上，另一端穿过安装在皮带轮安装架上的两个皮带轮的间隙后固定在抱紧臂上。
7.根据权利要求1所述的一种无接触环保型垃圾收集车机械臂，其特征在于：所述右抱紧臂结构与左抱紧臂结构一致，连接于旋转臂的套筒位置内侧孔径上。
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