CN113147946A - 一种足端机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种足端机构，涉及着陆器技术领域，包括足架组件、足掌组件和足爪结构，足架组件包括基座和多个足筋，多个足筋分别与基座连接，并形成伞状结构；足掌组件设置在基座上，并适于容纳在伞状结构形成的空间内，足掌组件适于在与接触面接触时伸缩；足爪结构与足筋的端部铰接，足爪结构与接触面接触的一端采用第一仿生结构，足爪结构的另一端与足掌组件连接；当足爪结构与接触面接触时，足掌组件适于为足爪结构提供抓地力。本发明中足端机构能从不同方向上获得抓地力，因此能够提供足够的抓地力，同时，足掌组件可以吸收与接触面接触时的冲击能量，缓冲效果好。

Description

一种足端机构

技术领域

本发明涉及着陆器技术领域，具体而言，涉及一种足端机构。

背景技术

着陆器着陆时，足端机构是最先与接触面发生接触的部件，着陆器着陆后，足端机构又是着陆器进行移动的关键部件。着陆器着陆时，当足端机构接触到非弹性的硬质接触面时会产生较大的冲击力，较大的冲击力对着陆器机身的稳定性、安全性等会产生较为不利的影响。

现有的足端机构一般采用机械足，由支撑底座和数个机械趾骨组成，机械趾骨只能与接触面的表面接触，因此抓地力不足，很难提供行走爬坡时所需的切向摩擦力，因而不具备移动能力。同时，现有的足端机构虽然也具有一定的柔性，但是缓冲效果较差。

发明内容

本发明解决的问题是提供了一种具有足够抓地力，着陆时缓冲效果好的足端机构。

为解决上述问题，本发明提供一种足端机构，包括：

足架组件，所述足架组件包括基座和多个足筋，多个所述足筋分别与所述基座连接，并形成伞状结构；

足掌组件，所述足掌组件设置在所述基座上，并适于容纳在所述伞状结构形成的空间内，所述足掌组件适于在与接触面接触时伸缩；

足爪结构，所述足爪结构与所述足筋的端部铰接，所述足爪结构与所述接触面接触的一端采用第一仿生结构，所述足爪结构的另一端与所述足掌组件连接；

当所述足爪结构与所述接触面接触时，所述足掌组件适于为所述足爪结构提供抓地力。

可选地，所述足掌组件包括第一伸缩件、第二伸缩件和足掌结构，所述第一伸缩件和所述第二伸缩件均适于沿垂直于所述接触面的方向伸缩，所述第一伸缩件的一端与所述基座连接，所述第一伸缩件的另一端适于与所述足掌结构连接，所述第二伸缩件套装在所述第一伸缩件上，并与所述足爪结构连接，所述第二伸缩件适于为所述足爪结构提供抓地力。

可选地，所述足掌组件还包括底座，所述底座设置在所述第一伸缩件远离所述基座的一端，所述足掌结构与所述底座连接。

可选地，所述底座朝向所述基座的一侧端面上设有安装部，所述安装部设置在所述第一伸缩件的外侧，且所述安装部与所述基座之间留有间隙，所述第二伸缩件适于安装在所述安装部上。

可选地，所述足爪结构上远离所述第一仿生结构的一端设有连接结构，所述连接结构适于与所述第二伸缩件远离所述安装部的一端连接。

可选地，所述足架组件还包括加强筋，所述加强筋设置在相邻两个所述足筋之间。

可选地，所述加强筋为环形加强筋，所述环形加强筋与多个所述足筋顺次连接。

可选地，所述第一仿生结构为仿鹰爪结构，多个所述足爪结构的所述仿鹰爪结构呈环形分布。

可选地，所述足掌结构为缓冲垫，所述缓冲垫采用第二仿生结构。

可选地，所述第二仿生结构为仿鸭掌结构，所述仿鸭掌结构的底部以及侧部设有凸起结构，多个所述凸起结构呈辐射状分布。

本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：

通过在足筋的端部铰接足爪结构，足爪结构与接触面接触的一端采用第一仿生结构，足爪结构的另一端与足掌组件连接，当足爪结构与接触面接触时，足掌组件适于为足爪结构提供抓地力，而多个足筋与基座连接形成伞状结构，使得足端机构能从不同方向上获得抓地力，因此能够提供足够的抓地力，同时，足掌组件在伞状结构形成的空间内与基座连接，并适于在与接触面接触时伸缩，可以吸收与接触面接触时的冲击能量，缓冲效果好。

附图说明

图1为本发明实施例中足端机构的结构示意图；

图2为本发明实施例中足端机构另一视角的结构示意图；

图3为本发明实施例中足架组件的结构示意图；

图4为本发明实施例中基座及足掌组件的结构示意图；

图5为本发明实施例中基座及足掌组件另一视角的结构示意图；

图6为本发明实施例中足掌结构的结构示意图。

附图标记说明：

1-足架组件、11-基座、12-足筋、13-加强筋、2-足掌组件、21-第一伸缩件、22-第二伸缩件、23-足掌结构、231-凸起结构、24-底座、241-安装部、3-足爪结构、31-第一仿生结构、32-连接结构、100-接触面。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

在本发明的描述中，需要理解的是，附图中“X”的正向代表前方，相应地，“X”的反向代表后方；“Y”的正向代表右方，相应地，“Y”的反向代表左方；“Z”的正向代表上方，相应地，“Z”的反向代表下方，术语“X”、“Y”、“Z”等指示的方位或位置关系为基于说明书附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”和“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

着陆器着陆时，足端机构是最先与接触面发生接触的部件，着陆器着陆后，足端机构又是着陆器进行移动的关键部件。着陆器着陆时，当足端机构接触到非弹性的硬质接触面时会产生较大的冲击力，较大的冲击力对着陆器机身的稳定性、安全性等会产生较为不利的影响。现有的足端机构一般采用机械足，由支撑底座和数个机械趾骨组成，机械趾骨只能与接触面的表面接触，因此抓地力不足，很难提供行走爬坡时所需的切向摩擦力，因而不具备移动能力。同时，现有的足端机构虽然也具有一定的柔性，但是缓冲效果较差。

为解决上述问题，如图1至图3所示，本发明的实施例提供一种足端机构，包括：足架组件1，足架组件1包括基座11和多个足筋12，多个足筋12分别与基座11连接，并形成伞状结构；足掌组件2，足掌组件2设置在基座11上，并适于容纳在伞状结构形成的空间内，所述足掌组件2适于在与接触面100接触时伸缩；足爪结构3，足爪结构3与足筋12的端部铰接，足爪结构3与接触面100接触的一端采用第一仿生结构31，足爪结构3的另一端与足掌组件2连接；当足爪结构3与接触面100接触时，足掌组件2适于为足爪结构3提供抓地力。

其中，接触面100是指能够为足端机构提供支撑的平面的总称，例如地面、着陆器载体的承载面或待探测天体的表面等。

如图1至图3所示，基座11的截面形状可以是三角形、矩形、多边形、圆形或者是其组合的各种形状，足筋12的截面形状也可以是三角形、矩形、多边形、圆形或者是其组合的各种形状，足筋12可以采用直线形的足筋，也可以采用折线形、曲线形或者具有一定弧度的足筋，足筋12与基座11之间、足掌组件2与基座11之间以及足爪结构3与足掌组件2之间可以采用焊接、铆接、螺栓连接或一体成型等方式连接，足爪结构3与足筋12的端部可以通过销轴铰接，也可以通过铰链或其他连接件铰接。

本实施例中，基座11采用截面形状为圆形的基座，包括一体成型的位于上部的法兰盘和位于下部的柱体，法兰盘的直径大于柱体的直径，六条具有向外凸起一定弧度的足筋12均匀分布在柱体的下端周围，形成镂空的伞状结构，在足端机构与接触面100接触时，冲击力激起的尘土可以从镂空的伞状结构处排出，可以避免尘土的反作用力对足端机构的安全性造成影响，无需防尘设计，具有向外凸起一定弧度的足筋12所形成的伞状结构不仅外形更美观，并且其内部空间更大，使得足掌组件2具有更大的伸缩空间，可以提高足端机构的缓冲效果；足筋12采用矩形截面的足筋，并与基座11一体成型，足筋12与基座11一体成型不仅可以减少组装，还能够减少开模次数，节省制造成本，矩形截面的足筋内壁具有一定宽度，可供足爪结构3贴靠，使得足爪结构3不易向两侧滑移，可提高足端机构的稳定性；足爪结构3的中部与足筋12的端部铰接，具体地，足筋12的端部设有第一通孔，足爪结构3的中部靠近第一仿生结构31处设有第二通孔，足爪结构3的中部贴靠在足筋12的内壁上，并通过销轴穿过第一通孔和第二通孔与足筋12的端部铰接，销轴穿过第一通孔和第二通孔后，两端分别通过轴用弹性挡圈锁紧，足爪结构3的第一仿生结构31伸出足筋12的端部之外，足爪结构3的中部与足筋12的端部通过销轴和轴用弹性挡圈铰接，成本低，并且拆装方便。

这样，通过在足筋12的端部铰接足爪结构3，足爪结构3与接触面100接触的一端采用第一仿生结构31，足爪结构3的另一端与足掌组件2连接，当足爪结构3与接触面100接触时，足掌组件2适于为足爪结构3提供抓地力，而多个足筋12与基座11连接形成伞状结构，使得足端机构能从不同方向上获得抓地力，因此能够提供足够的抓地力，同时，足掌组件2在伞状结构形成的空间内与基座11连接，并适于在与接触面100接触时伸缩，可以吸收与接触面100接触时的冲击能量，缓冲效果好。

可选地，足掌组件2包括第一伸缩件21、第二伸缩件22和足掌结构23，第一伸缩件21和第二伸缩件22均适于沿垂直于接触面100的方向伸缩，第一伸缩件21的一端与基座11连接，第一伸缩件21的另一端适于与足掌结构23连接，第二伸缩件22套装在第一伸缩件21上，并与足爪结构3连接，第二伸缩件22适于为足爪结构3提供抓地力。

如图1、图2和图4所示，第一伸缩件21可以采用弹簧、伸缩杆或其他形式的弹性体，第二伸缩件22也可以采用弹簧、伸缩杆或其他形式的弹性体，第一伸缩件21、第二伸缩件22以及足掌结构23的截面形状可以是三角形、矩形、多边形、圆形或者是其组合的各种形状，第一伸缩件21与基座11之间以及第一伸缩件21与足掌结构23之间可以通过焊接、铆接、螺栓连接或者其他连接方式连接，第二伸缩件22与足爪结构3之间也可以通过焊接、铆接、螺栓连接或者其他连接方式连接。

本实施例中，第一伸缩件21采用圆柱状伸缩杆，基座11的下部柱体内设有安装通道，圆柱状伸缩杆的上端伸入基座11的安装通道内之后通过垫片和圆螺母锁紧，这种连接方式结构简单，拆装方便；第二伸缩件22采用圆柱弹簧，圆柱弹簧套装在圆柱状伸缩杆上，圆柱弹簧的内壁与圆柱状伸缩杆的外壁之间留有间隙，这样使得圆柱弹簧的伸缩与圆柱状伸缩杆的伸缩互不干扰；足爪结构3远离第一仿生结构31的一端与圆柱弹簧的上端抵接，足爪结构3的第一仿生结构31与接触面100接触时，足爪结构3远离第一仿生结构31的一端向下按压圆柱弹簧，圆柱弹簧为其提供向上的反作用力，由杠杆原理可知，足爪结构3的第一仿生结构31会产生向下的抓地力，圆柱弹簧在安装足爪结构3时就设置一定的预紧力，足端机构与接触面100接触时压缩圆柱弹簧，会使圆柱弹簧产生越来越大的弹性刚度，抓地力大小受圆柱状伸缩杆限制，足爪结构3转动时的抓地力不会超过圆柱弹簧的回弹极限，即便圆柱弹簧压缩至极限位置，足爪结构3也只是被限制在转动30度的极限位置；第二伸缩件22采用截面形状为圆形的结构，方便为设置在不同方向足筋12端部上的足爪结构3提供抓地力，而第一伸缩件21也采用截面形状为圆形的结构是为了方便套装第二伸缩件22，同时，也使得第一伸缩件21与第二伸缩件22之间的间隙更均匀，方便足爪结构3远离第一仿生结构31的一端容纳在第一伸缩件21与第二伸缩件22之间的间隙处。

其中，如图2所示，垂直于接触面100的方向是指Z轴方向。

这样，足掌组件2通过采用足掌结构23以及适于沿垂直于接触面100的方向伸缩的第一伸缩件21和第二伸缩件22，第一伸缩件21的一端与基座11连接，第一伸缩件21的另一端与足掌结构23连接，足掌结构23在与接触面100接触时，第一伸缩件21压缩，可以吸收冲击能量提供一级缓冲，缓冲效果好；第二伸缩件22套装在第一伸缩件21上，并与足爪结构3连接，足爪结构3的第一仿生结构31与接触面100接触时，足爪结构3远离第一仿生结构31的一端向下按压第二伸缩件22，第二伸缩件22为其提供向上的反作用力，使得足爪结构3的第一仿生结构31产生向下的抓地力，由此，足端机构能从不同方向上获得抓地力，能够提供足够的抓地力。

可选地，足掌组件2还包括底座24，底座24设置在第一伸缩件21远离基座11的一端，足掌结构23与底座24连接。

如图1、图2和图5所示，底座24的截面形状可以是三角形、矩形、多边形、圆形或者是其组合的各种形状，底座24与第一伸缩件21之间以及底座24与足掌结构23之间均可以通过焊接、铆接、螺栓连接或一体成型等方式连接。

本实施例中，底座24采用圆盘形底座，第一伸缩件21采用圆柱状伸缩杆，圆盘形底座与圆柱状伸缩杆同轴设置并且一体成型，圆盘形底座的直径大于圆柱状伸缩杆的直径，圆盘形底座上设有沿轴向的螺孔，足掌结构23套装在圆盘形底座上，并采用螺钉穿过螺孔将足掌结构23锁紧在圆盘形底座上。

这样，通过在第一伸缩件21远离基座11的一端设置底座24，方便安装足掌结构23，同时，底座24与足掌结构23形状更匹配，使得足掌结构23安装更加牢固。

可选地，底座24朝向基座11的一侧端面上设有安装部241，安装部241设置在第一伸缩件21的外侧，且安装部241与基座11之间留有间隙，第二伸缩件22适于安装在安装部241上。

如图1、图2和图5所示，安装部241可以采用安装座，也可以采用安装槽，安装部241的截面形状可以是三角形、矩形、多边形、圆形或者是其组合的各种形状，第二伸缩件22与安装部241之间可以通过焊接、铆接、螺栓连接或其他连接方式连接。

本实施例中，由于第一伸缩件21采用圆柱状伸缩杆，第二伸缩件22采用圆柱弹簧，底座24采用圆盘形底座，因此，安装部241采用具有圆形截面的结构，例如圆环形安装座或圆环形安装槽，优选地，安装部241采用圆环形安装座，圆环形安装座与圆盘形底座一体成型，一体成型不仅可以减少组装，还能够减少开模次数，节省制造成本；圆环形安装座的外径等于圆柱弹簧的内径，由此，无需通过紧固件即可将圆柱弹簧固定在圆环形安装座上，方便快捷；圆环形安装座的内径大于圆柱状伸缩杆的外径，并且圆环形安装座的高度小于圆柱状伸缩杆最大压缩量时的高度，由此，圆环形安装座不会干扰圆柱状伸缩杆的伸缩，能够最大限度地保证足端机构的缓冲能力。

这样，通过在底座24上朝向基座11的一侧端面设置安装部241，安装部241设置在第一伸缩件21的外侧，使得第二伸缩件安装更加方便，同时，安装部241与基座11之间留有间隙，可以避免安装部241干扰第一伸缩件21的伸缩，能够最大限度地保证足端机构的缓冲能力。

可选地，足爪结构3上远离第一仿生结构31的一端设有连接结构32，连接结构32适于与第二伸缩件22远离安装部241的一端连接。

如图1、图2和图5所示，连接结构32可以是连接孔、连接槽、连接柱或者其他形式的连接结构，本实施例中，第二伸缩件22采用圆柱弹簧，足爪结构3上远离第一仿生结构31的一端向下弯折形成折边结构，足爪结构3与圆柱弹簧的上端抵接后，折边结构伸入安装部241与基座11之间的间隙内，由此，可以将足爪结构3与圆柱弹簧连接，防止足爪结构3与圆柱弹簧脱开；同时，折边结构朝向安装部241的一端与安装部241之间留有间隙，可以避免折边结构干扰圆柱弹簧压缩，能够最大限度地保证弹簧为足爪结构3提供抓地力。

这样，通在足爪结构3上远离第一仿生结构31的一端设置连接结构32，方便将足爪结构3与第二伸缩件22连接，防止足爪结构3与第二伸缩件22脱离。

可选地，足架组件1还包括加强筋13，加强筋13设置在相邻两个足筋12之间。

如图1、图2和图3所示，加强筋13的截面形状可以是三角形、矩形、多边形、圆形或者是其组合的各种形状，加强筋13可以平行于基座11的上端面设置，即平行于XY面设置，也可以与基座11的上端面，即与XY面呈一定角度设置。

本实施例中，由于足筋12采用具有矩形截面的足筋12，加强筋13也采用具有矩形截面的加强筋13，由此，加强筋13与足筋12的连接处更加平滑，足端机构的外形更加美观。

这样，通过在相邻两个足筋12之间设置加强筋13，加强筋13的一端与一个足筋12连接，加强筋13的另一端与另一个足筋12连接，可以提高足架组件1的强度，使得足端机构具有更强的承载能力。

可选地，加强筋13为环形加强筋，环形加强筋与多个足筋12顺次连接。

如图1、图2和图3所示，多条加强筋13可以相互平行，也可以呈一定角度交叉连接呈折线形，也可以在同一平面上首尾连接呈环形，本实施例中，加强筋13采用环形加强筋，环形加强筋与每条足筋12的连接点在同一平面上，且至中心的距离相等，使得加强筋13以及足筋12的受力更加均匀，可以最大限度地提高足架组件1的强度；环形加强筋可以是多边形加强筋，也可以是圆环形加强筋，优选地，采用圆环形加强筋，圆环形加强筋外形更加美观，且与具有圆形截面的基座11更加协调。

这样，采用环形加强筋与多个足筋12顺次连接，使得加强筋13以及足筋12的受力更加均匀，可以最大限度地提高足架组件1的强度，从而使足端机构具有更强的承载能力。

可选地，第一仿生结构31为仿鹰爪结构，多个足爪结构3的仿鹰爪结构呈环形分布。

如图1和图2所示，第一仿生结构31可以采用各种具有勾爪的仿生结构，例如鹰爪、猫爪、虎爪等，本实施例中，第一仿生结构31采用仿鹰爪结构，仿鹰爪结构具有更长更锋利的勾爪，足爪结构3与接触面100接触时，爪尖可以陷入更深的位置，抓取效果更好，能提供更大的抓地力，同时，仿鹰爪结构的爪尖在陷入更深的位置时，可以消耗一部分与接触面接触时的冲击能量，起到一定的缓冲作用。

这样，第一仿生结构31采用仿鹰爪结构，多个足爪结构3的仿鹰爪结构呈环形分布，足爪结构3与接触面100接触时，爪尖可以陷入更深的位置，抓取效果更好，能提供更大的抓地力，同时也能起到一定的缓冲作用。

可选地，足掌结构23为缓冲垫，缓冲垫采用第二仿生结构。

如图1、图2和图4所示，缓冲垫可以采用模具一次浇注成型或冲压成型的缓冲垫，其材质可以是橡胶或具有弹性的塑料，缓冲垫可以采用普通形状的结构，也可采用仿生结构，本实施例中，缓冲垫采用第二仿生结构，第二仿生结构模仿爬行动物的足掌特性制作而成，具有更好的缓冲性能。

这样，通过采用第二仿生结构，使得足掌结构23具有更好的缓冲性能，当足掌组件2与接触面100接触时，能够为足掌组件2提供多级缓冲，缓冲效果更好。

可选地，第二仿生结构为仿鸭掌结构，仿鸭掌结构的底部以及侧部设有凸起结构231，多个凸起结构231呈辐射状分布。

如图4和图6所示，本实施例中，第二仿生结构为仿鸭掌结构，仿鸭掌结构的底面连成一片，使得足掌结构23与接触面100接触时具有更大的接触面积，支撑效果好，同时也能提高缓冲能力，使得缓冲效果更好；仿鸭掌结构的底部以及侧部设有凸起结构231，凸起结构231的截面形状可以是三角形、矩形、多边形、圆形或者是其组合的各种形状，在此不做限制，多个凸起结构231在仿鸭掌结构的底部以及侧部可以按一定规律和形状分布，也可以自由分布，优选地，由于足掌结构23为具有圆形截面的结构，因此，多个凸起结构231呈辐射状均匀分布，由此，使得足掌结构23从各个方向上受到的摩擦力更加均匀。

这样，通过将足掌结构23设置成仿鸭掌结构，使得足掌结构23能够提供更好的支撑作用和更好的缓冲效果，仿鸭掌结构的底部以及侧部设置呈辐射状分布的凸起结构231，可以增大足掌结构23与接触面100之间的摩擦力，有利于提高足端机构的移动能力。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种足端机构，其特征在于，包括：

足架组件(1)，所述足架组件(1)包括基座(11)和多个足筋(12)，多个所述足筋(12)分别与所述基座(11)连接，并形成伞状结构；

足掌组件(2)，所述足掌组件(2)设置在所述基座(11)上，并适于容纳在所述伞状结构形成的空间内，所述足掌组件(2)适于在与接触面(100)接触时伸缩；

足爪结构(3)，所述足爪结构(3)与所述足筋(12)的端部铰接，所述足爪结构(3)与所述接触面(100)接触的一端采用第一仿生结构(31)，所述足爪结构(3)的另一端与所述足掌组件(2)连接；

当所述足爪结构(3)与所述接触面(100)接触时，所述足掌组件(2)适于为所述足爪结构(3)提供抓地力。

2.根据权利要求1所述的足端机构，其特征在于，所述足掌组件(2)包括第一伸缩件(21)、第二伸缩件(22)和足掌结构(23)，所述第一伸缩件(21)和所述第二伸缩件(22)均适于沿垂直于所述接触面(100)的方向伸缩，所述第一伸缩件(21)的一端与所述基座(11)连接，所述第一伸缩件(21)的另一端适于与所述足掌结构(23)连接，所述第二伸缩件(22)套装在所述第一伸缩件(21)上，并与所述足爪结构(3)连接，所述第二伸缩件(22)适于为所述足爪结构(3)提供抓地力。

3.根据权利要求2所述的足端机构，其特征在于，所述足掌组件(2)还包括底座(24)，所述底座(24)设置在所述第一伸缩件(21)远离所述基座(11)的一端，所述足掌结构(23)与所述底座(24)连接。

4.根据权利要求3所述的足端机构，其特征在于，所述底座(24)朝向所述基座(11)的一侧端面上设有安装部(241)，所述安装部(241)设置在所述第一伸缩件(21)的外侧，且所述安装部(241)与所述基座(11)之间留有间隙，所述第二伸缩件(22)适于安装在所述安装部(241)上。

5.根据权利要求4所述的足端机构，其特征在于，所述足爪结构(3)上远离所述第一仿生结构(31)的一端设有连接结构(32)，所述连接结构(32)适于与所述第二伸缩件(22)远离所述安装部(241)的一端连接。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的足端机构，其特征在于，所述足架组件(1)还包括加强筋(13)，所述加强筋(13)设置在相邻两个所述足筋(12)之间。

7.根据权利要求6所述的足端机构，其特征在于，所述加强筋(13)为环形加强筋，所述环形加强筋与多个所述足筋(12)顺次连接。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的足端机构，其特征在于，所述第一仿生结构(31)为仿鹰爪结构，多个所述足爪结构(3)的所述仿鹰爪结构呈环形分布。

9.根据权利要求2至5中任一项所述的足端机构，其特征在于，所述足掌结构(23)为缓冲垫，所述缓冲垫采用第二仿生结构。

10.根据权利要求9所述的足端机构，其特征在于，所述第二仿生结构为仿鸭掌结构，所述仿鸭掌结构的底部以及侧部设有凸起结构(231)，多个所述凸起结构(231)呈辐射状分布。

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