CN113134474B - 一种板式家具构件的自动分拣设备及方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种板式家具构件的自动分拣设备，属于家具生产的技术领域。其包括沿板材的输送方向依次设置的进料滚筒输送线、抬升机构、分拣机构以及存放柜，进料滚筒输送线用于供板材进料，抬升机构设置在进料滚筒输送线的出料端用于抬升板材，分拣机构设置在抬升机构的旁侧用于提取并输送板材，存放柜沿分拣机构设置用于供板材存放。本申请利用设备对板材进行自动分拣，有助于解决因人工分拣造成的效率低下等问题，有效降低了搬运人员的劳动强度，减少出现搬运过程中造成板材损坏的现象，保证了板材的质量。

Description

一种板式家具构件的自动分拣设备及方法

技术领域

本申请涉及家具生产的领域，尤其是涉及一种板式家具构件的自动分拣设备及方法。

背景技术

随着人们个性化特征越来越明显，家具生产不再像传统一样以统一生产为主，而是随着人们喜好的尺寸、颜色、样式进行设计生产，即是定制家具。由于定制家具的不统一生产，使得生产出来的板件规格尺寸各不一样，对包装前的分拣工作要求较高。

目前对于这些定制板材，大多数企业仍采用人工分拣的方式，而人工分拣存在着速度慢、工作量大、劳动强度大、错误率高等缺点，同时搬运人员在搬运板材途中稍有闪失就会造成板件的损坏、破裂，造成不必要的浪费，甚至砸伤搬运人员。

基于此，本申请提供一种板式家具构件的自动分拣设备及方法，以解决上述技术问题。

发明内容

为了有助于提高板材的分拣效率，本申请提供一种板式家具构件的自动分拣设备及方法。

本申请提供的一种板式家具构件的自动分拣设备及方法采用如下的技术方案：

第一方面，一种板式家具构件的自动分拣设备，包括沿板材的输送方向依次设置的进料滚筒输送线、抬升机构、分拣机构以及存放柜；所述抬升机构设置在进料滚筒输送线的末端，所述抬升机构用于抬升板材使板材高于进料滚筒输送线；所述分拣机构设置在抬升机构的旁侧，所述分拣机构包括直线导轨系统、滑动连接于直线导轨系统上的分拣支架、竖直滑动连接于分拣支架上的升降机构以及设置在升降机构上的插爪机构，所述插爪机构沿水平方向与升降机构滑动连接，所述插爪机构的滑动方向与直线导轨系统的长度方向相垂直，所述插爪机构用于抬升板材；所述存放柜安装在直线导轨系统的旁侧，所述存放柜内设置有抽屉式放置架，所述抽屉式放置架与存放柜水平滑动连接，所述抽屉式放置架的滑动方向与插爪机构的滑动方向相一致。

通过采用上述技术方案，板材被进料滚筒输送线输送到末端，然后抬升机构将板材抬起，分拣机构移动至板材旁侧，插爪机构移动至板材下方，然后抬升板材，使板材被分拣机构输送，而后分拣机构移动至存放柜旁侧，抽屉式放置架移出，升降机构下降，板材放置到抽屉式放置架上后，插爪机构抽出，抽屉式放置架移回存放柜内，从而实现板材的分拣。该方案利用设备对板材进行分拣，有助于解决因人工分拣造成的效率低下等问题，有效降低了搬运人员的劳动强度，减少出现搬运过程中造成板材损坏的现象，保证了板材的质量。

可选的，所述进料滚筒输送线包括安装架和设置在安装架上的若干根滚筒，所述抬升机构包括设置在相邻滚筒之间的抬升板，所述抬升板设置为若干块，若干块所述抬升板间隔滚筒设置，若干块所述抬升板的底部安装有连接架，所述安装架内设置有用于带动连接架升降的剪叉机构。

通过采用上述技术方案，板材被输送到进料滚筒输送线的下方，此时抬升板位于板材的下方，当需要抬升板材时，剪叉机构带动连接架上升，使若干块抬升板抬升板材，以便于插爪机构对板材进行提取，提高输送板材的便捷性。

可选的，所述升降机构包括与分拣支架竖直滑动连接的升降板，所述分拣支架内设置有用于带动升降板升降的丝杆提升组件。

通过采用上述技术方案，丝杆适用于重载较大且传动精度较高的场合，将其运用于该处，可以保证对板材的有效提升，并且可以将板材准确放置进存放柜内。

可选的，所述丝杆提升组件包括竖直丝杆和提升电机，所述竖直丝杆的两端与分拣支架转动连接，所述竖直丝杆与升降板螺纹连接，所述提升电机安装在分拣支架上，所述提升电机的输出端与竖直丝杆传动连接。

通过采用上述技术方案，竖直丝杆与提升电机配合，具有一定的自锁性，当断电时，可以避免板材下坠，保障设备的稳定性。

可选的，所述插爪机构包括滑动连接于升降板顶面上的插爪板、固定在插爪板远离分拣支架一侧的插爪以及设置在升降板上用于带动插爪板水平移动的插爪驱动组件，所述插爪板的滑动方向垂直于直线导轨系统的长度方向。

通过采用上述技术方案，升降机构将插爪提升到预定高度后，插爪驱动组件带动插爪板向远离分拣支架的一侧移动，进而使插爪能伸进板材的下方，接着升降机构提升，使插爪抬升板材，同时插爪驱动组件带动插爪移回分拣支架内，接着分拣机构将板材输送到存放柜上，实现板材的分拣过程。该方案适用于输送厚度较厚且尺寸较大的板材，可以有效保证对板材的输送，降低工作人员的劳动强度。

可选的，所述插爪驱动组件包括水平丝杆和水平驱动电机，所述水平丝杆水平安装在升降板的顶面且与升降板转动连接，所述水平丝杆的长度方向垂直于直线导轨系统的长度方向，所述水平丝杆与插爪板螺纹连接，所述水平驱动电机安装在升降板上且与水平丝杆传动连接。

通过采用上述技术方案，利用丝杆控制插爪，使插爪移动至板材的下方，而后再对板材进行提升。这样的设置可以精确控制插爪的位置，减少插爪移动过快造成碰撞的情况出现，提高了插爪移动的安全性。

可选的，所述抽屉式放置架包括底支架和设置在底支架顶面且间隔设置的若干承托条，所述底支架的两侧通过支架滑轨与存放柜滑动连接，所述存放柜上设置有用于带动底支架滑动的伸缩件，所述底支架的滑动方向与直线导轨系统的长度方向相一致。

通过采用上述技术方案，插爪可以伸入相邻承托条之间，以使插爪放置板材后可以从相邻承托条之间的间隙抽出，提高了板材放置的稳定性。伸缩件则有利于快速带动底支架移动，以使各个底支架可以快速伸出或回收，实现板材的存放或取拿。

可选的，所述底支架靠近直线导轨系统的一侧铰接有启闭门，所述支架滑轨设置为两段，一段支架滑轨设置在存放柜内，另一段支架滑轨设置在启闭门相互靠近的一侧，两段所述支架滑轨能置于同一轴线上，所述存放柜上设置有用于带动启闭门旋转的启闭件。

通过采用上述技术方案，当需要将板材放置到该存放柜上时，启闭件打开启闭门，支架滑轨位于同一直线上，此时伸缩件可将抽屉式放置架推到启闭门处，以便于分拣机构将板材放置在抽屉式放置架上，板材放置完毕后，伸缩件收回抽屉式放置架，使抽屉式放置架移回存放柜内。当分拣机构不分拣板材时，启闭门关闭，可以有效减少板材从存放柜上掉落的情况发生，当分拣板材时，启闭门开启，有利于抽屉式放置架移出，提高了板材放置的便利性。

可选的，还包括工控机、阅读器以及电子标签，所述工控机控制自动分拣设备的动作，所述工控机与阅读器电连接，所述阅读器与电子标签电连接，所述电子标签粘贴在板材上。

通过采用上述技术方案，利用RFID技术对板材进行识别和分拣，与传统的条形码扫描方式相比，可以有效减少因条形码识别不清导致需要人工手动操作识别的情况发生，具有较强的适用性，同时有利于跟踪每一块板材的流通情况和存放位置，提高板材的分拣效率。

第二方面，一种板式家具构件的自动分拣方法，包括以下步骤：S1、将定制的板材的信息录入电子标签中；S2、将电子标签贴附到相应的板材上；S3、阅读器扫描板材上的电子标签；S4、工控机控制直线导轨系统和分拣机构，直线导轨系统移动分拣机构，分拣机构将不同的板材分别放置在相应的存放柜上；S5、当需要某块板材时，在工控机上输入相关信息，工控机则可以控制分拣机构移动到相应的存放柜处，对需要的板材进行取拿。

通过采用上述技术方案，在该自动分拣设备上采用RFID技术，进而可以快速识别不同尺寸不同规格的板材，通过工控机控制分拣机构，使分拣机构将不同的板材放置到相应的存放柜位置，使每一块板材的位置都精确可控，有效提高了对板材的分拣精度和分拣效率。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.该方案利用设备对板材进行分拣，有助于解决因人工分拣造成的效率低下等问题，有效降低了搬运人员的劳动强度，减少出现搬运过程中造成板材损坏的现象，保证了板材的质量；

2.插爪可以伸入相邻承托条之间，以使插爪放置板材后可以从相邻承托条之间的间隙抽出，提高了板材放置的稳定性，伸缩件则有利于快速带动底支架移动，以使各个底支架可以快速伸出或回收，实现板材的存放或取拿；

3.利用RFID技术对板材进行识别和分拣，与传统的条形码扫描方式相比，可以有效减少因条形码识别不清导致需要人工手动操作识别的情况发生，具有较强的适用性，同时有利于跟踪每一块板材的流通情况和存放位置，提高板材的分拣效率。

附图说明

图1是本申请实施例的整体结构示意图。

图2是本申请实施例主要展示抬升机构的结构示意图。

图3是本申请实施例主要展示分拣机构的结构示意图。

图4是本申请实施例主要展示存放柜的结构示意图。

附图标记说明：1、进料滚筒输送线；11、安装架；12、滚筒；2、抬升机构；21、抬升板；22、连接架；23、剪叉机构；231、剪叉底架；232、剪叉杆；2331、连杆；2332、剪叉丝杆；2333、活动块；2334、剪叉电机；3、分拣机构；31、直线导轨系统；311、直线导轨；312、直线齿条；313、直线电机；314、直线齿轮；32、分拣支架；33、升降机构；331、升降板；332、竖直丝杆；333、提升电机；34、插爪机构；341、插爪板；342、插爪；343、水平丝杆；344、水平驱动电机；4、存放柜；41、抽屉式放置架；411、底支架；412、承托条；42、启闭门；421、支架滑轨；43、伸缩件；44、启闭件。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。

第一方面，本申请实施例公开一种板式家具构件的自动分拣设备。

参照图1，自动分拣设备包括沿板材的输送方向依次设置的进料滚筒输送线1、抬升机构2、分拣机构3以及存放柜4，进料滚筒输送线1用于供板材进料，抬升机构2设置在进料滚筒输送线1的出料端用于抬升板材，分拣机构3设置在抬升机构2的旁侧用于提取并输送板材，存放柜4沿分拣机构3设置用于供板材存放。

参照图1，进料滚筒输送线1包括安装架11和沿安装架11长度方向间隔设置的若干根滚筒12，安装架11上设置有驱动机构对滚筒12进行驱动。

参照图1和图2，抬升机构2包括抬升板21、连接架22以及剪叉机构23，抬升板21水平设置在相邻滚筒12之间，抬升板21的延伸方向与滚筒12的长度方向相一致，抬升板21间隔滚筒12设置为若干块，连接架22固定在若干块抬升板21的底侧将若干块抬升板21连接在一起，剪叉机构23设置在安装架11内用于升降连接架22。

参照图2，剪叉机构23包括剪叉底架231、中心相互交叉且铰接的两剪叉杆232以及丝杆驱动组件，一剪叉杆232的一端剪叉底架231铰接，另一端与连接架22滑动连接，另一剪叉杆232的一端与连接架22铰接，另一端与剪叉底架231滑动连接，两剪叉杆232设置为一组，剪叉底架231上对称设置有两组检剪叉杆232，丝杆驱动组件设置在剪叉底架231内用于带动剪叉杆232移动。

其中，丝杆驱动组件包括连杆2331、剪叉丝杆2332、活动块2333以及剪叉电机2334，连杆2331水平连接两对称的剪叉杆232且与两剪叉杆232转动连接，连杆2331的两端与剪叉底架231滑动连接，剪叉丝杆2332水平转动连接于剪叉底架231上，活动块2333与剪叉丝杆2332螺纹连接，连杆2331贯穿活动块2333且与活动块2333固定连接，剪叉电机2334的输出端与剪叉丝杆2332固定连接。

参照图1和图2，常态时，抬升板21位于滚筒12的下方，当板材被输送至进料滚筒输送线1的出料端后，丝杆驱动组件带动剪叉杆232移动，抬升连接架22，进而使抬升板21抬升板材，以便于分拣机构3后续对板材进行取拿。

参照图1和图3，分拣机构3包括设直线导轨系统31、分拣支架32、升降机构33以及插爪机构34，直线导轨系统31设置在抬升机构2的旁侧，分拣支架32滑动连接于直线导轨系统31上，升降机构33竖直滑动连接于分拣支架32上，插爪机构34水平滑动连接于升降机构33上用于提取板材。

其中，直线导轨系统31包括直线导轨311、直线齿条312、直线电机313以及直线齿轮314，直线导轨311安装在地面上，直线导轨311的延伸方向与进料滚筒输送线1的延伸方向相一致，分拣支架32滑动连接于直线导轨311上，直线齿条312沿直线导轨311的延伸方向且设置在直线导轨311的侧壁，直线电机313竖直安装在分拣支架32上，直线齿轮314固定在直线电机313的输出端，直线齿轮314和直线齿条312相啮合。

参照图3，分拣支架32呈龙门结构设置，升降机构33包括升降板331和丝杆提升组件，升降板331通过滑轨与分拣支架32竖直滑动连接，丝杆提升组件又包括竖直丝杆332和提升电机333，竖直丝杆332沿竖直方向的两端与分拣支架32转动连接，竖直丝杆332与升降板331螺纹连接，提升电机333安装在分拣支架32的顶部，提升电机333的输出端与竖直丝杆332固定连接。

参照图1和图3，插爪机构34包括插爪板341、插爪342以及插爪驱动组件，插爪板341通过滑轨与升降板331水平滑动连接，插爪板341的滑动方向水平朝向抬升机构2，插爪342设置为两个，两插爪342固定在插爪板341背离分拣支架32的一侧底部，插爪驱动组件用于带动插爪板341水平移动。

其中，插爪驱动组件包括水平丝杆343和水平驱动电机344，水平丝杆343沿水平方向的一端与升降板331转动连接，水平丝杆343贯穿插爪板341的底部且与插爪板341螺纹连接，水平驱动电机344安装在升降板331的顶面，水平驱动电机344的输出端与水平丝杆343的一端固定连接。

抬升机构2抬升板材后，直线导轨系统31控制分拣支架32移动至进料滚筒输送线1旁侧，丝杆提升组件控制插爪342移动至预定高度，插爪驱动组件控制插爪342向板材靠近，使插爪342移动至板材的下方，然后丝杆提升组件提升插爪342，从而对板材进行提取，接着插爪驱动组件控制插爪342向升降板331靠近，进而实现对板材的抓取，以便于后续将板材运输到存放柜4内。

参照图1和图4，存放柜4设置在直线导轨系统31的旁侧，存放柜4内设置有多个抽屉式放置架41和启闭门42，抽屉式放置架41与存放柜4水平滑动连接，启闭门42铰接在存放柜4的两侧。

其中，抽屉式放置架41包括底支架411和承托条412，底支架411的两侧通过支架滑轨421与存放柜4滑动连接，底支架411的滑动方向垂直于直线导轨系统31的长度方向，承托条412设置为若干条，若干承托条412间隔固定在底支架411的顶面，承托条412的长度方向与直线导轨系统31的长度方向相垂直，相邻承托条412之间的间距大于插爪342的宽度，承托条412的高度大于插爪342的高度，以使插爪342能伸进相邻承托条412之间，方便取放板材。

同时，支架滑轨421设置为两段，一段支架滑轨421设置在存放柜4内，另一段支架滑轨421设置在启闭门42相互靠近的一侧，当启闭门42打开时，两段支架滑轨421能置于同一轴线上，此时底支架411能滑动至存放柜4的外侧，以便于分拣机构3取放板材。

为了有利于对底支架411的位置进行控制，存放柜4内设有伸缩件43，伸缩件43选用伸缩气缸，伸缩气缸的伸缩方向与底支架411的滑动方向相一致，伸缩气缸的伸缩端与底支架411的底部固定连接，当启闭门42开启时，伸缩气缸可以带动底支架411移出和收回，以便于板材的存放和取拿。

为了有利于对启闭门42的启闭进行控制，存放柜4上还设置有启闭件44，启闭件44设为启闭伸缩气缸，启闭伸缩气缸安装在存放柜4的顶部，启闭伸缩气缸的尾端与存放柜4铰接，启闭伸缩气缸的伸缩端与启闭门42的顶部铰接。利用启闭伸缩气缸对启闭门42进行启闭，当无需分拣板材时，可关闭启闭门42，起到保护板材存放的作用。

为了对不同尺寸或规格的板材进行识别分拣，自动分拣设备还包括工控机、阅读器以及电子标签，工控机用于控制自动分拣设备，工控机与阅读器电连接，阅读器与电子标签电连接，电子标签粘贴在板材上，电子标签与板材一一对应。由阅读器读取电子标签，读取的信息输入工控机系统内，从而工控机可以控制分拣机构3，使分拣机构3将板材分拣输送到对应的存放柜4内，实现板材的精确分拣。

本申请实施例一种板式家具构件的自动分拣设备的实施原理为：将电子标签一一粘贴在相应的板材上，然后将板材放置到进料滚筒输送线1上，由进料滚筒输送线1将板材输送到出料端。

接着阅读器读取电子标签，工控机根据电子标签上的信息，控制分拣机构3，此时抬升机构2将板材抬起，分拣机构3移动至板材的相应位置，插爪机构34移动至板材下方，然后抬升板材，板材被分拣机构3提取，而后分拣机构3经直线导轨系统31移动至存放柜4旁侧，抽屉式放置架41移出，升降机构33下降，板材被放置到抽屉式放置架41后，插爪机构34抽出，抽屉式放置架41移回存放柜4内，从而实现板材的自动分拣。

该方案利用设备对板材进行自动分拣，有助于解决因人工分拣造成的效率低下等问题，有效降低了搬运人员的劳动强度，减少出现搬运过程中造成板材损坏的现象，保证了板材的质量。

第二方面，本申请实施例还公开一种板式家具构件的自动分拣方法，包括以下步骤：

S1、将定制的板材的信息录入电子标签中；

S2、将电子标签粘贴到相应的板材上，将板材放进进料滚筒输送线1，板材被输送到抬升机构2处，抬升机构2对板材进行抬升；

S3、阅读器扫描板材的电子标签，电子标签上的信息反馈给工控机；

S4、工控机控制直线导轨系统31和分拣机构3，直线导轨系统31控制分拣机构3移动至抬升机构2处，对板材进行提取，提取板材后直线导轨系统31控制分拣机构3移动至存放柜4旁侧，分拣机构3动作，同时工控机控制抽屉式放置架41移出存放柜4，分拣机构3将板材放置在相应的抽屉式放置架41后，抽屉式放置架41移回存放柜4内，实现板材的分拣存放；

S5、当需要某块板材时，在工控机上输入相关信息，工控机则可以控制分拣机构3移动到相应的存放柜4处，对需要的板材进行取拿。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种板式家具构件的自动分拣设备，其特征在于：包括沿板材的输送方向依次设置的进料滚筒输送线(1)、抬升机构(2)、分拣机构(3)以及存放柜(4)；

所述抬升机构(2)设置在进料滚筒输送线(1)的末端，所述抬升机构(2)用于抬升板材使板材高于进料滚筒输送线(1)；

所述分拣机构(3)设置在抬升机构(2)的旁侧，所述分拣机构(3)包括直线导轨系统(31)、滑动连接于直线导轨系统(31)上的分拣支架(32)、竖直滑动连接于分拣支架(32)上的升降机构(33)以及设置在升降机构(33)上的插爪机构(34)，所述插爪机构(34)沿水平方向与升降机构(33)滑动连接，所述插爪机构(34)的滑动方向与直线导轨系统(31)的长度方向相垂直，所述插爪机构(34)用于抬升板材；所述升降机构(33)包括与分拣支架(32)竖直滑动连接的升降板(331)，所述分拣支架(32)内设置有用于带动升降板(331)升降的丝杆提升组件；

所述插爪机构(34)包括滑动连接于升降板(331)顶面上的插爪板(341)、固定在插爪板(341)远离分拣支架(32)一侧的插爪(342)以及设置在升降板(331)上用于带动插爪板(341)水平移动的插爪驱动组件，所述插爪板(341)的滑动方向垂直于直线导轨系统(31)的长度方向；

所述存放柜(4)安装在直线导轨系统(31)的旁侧，所述存放柜(4)内设置有抽屉式放置架(41)，所述抽屉式放置架(41)与存放柜(4)水平滑动连接，所述抽屉式放置架(41)的滑动方向与插爪机构(34)的滑动方向相一致。

2.根据权利要求1所述的一种板式家具构件的自动分拣设备，其特征在于：所述进料滚筒输送线(1)包括安装架(11)和设置在安装架(11)上的若干根滚筒(12)，所述抬升机构(2)包括设置在相邻滚筒(12)之间的抬升板(21)，所述抬升板(21)设置为若干块，若干块所述抬升板(21)间隔滚筒(12)设置，若干块所述抬升板(21)的底部安装有连接架(22)，所述安装架(11)内设置有用于带动连接架(22)升降的剪叉机构(23)。

3.根据权利要求1所述的一种板式家具构件的自动分拣设备，其特征在于：所述丝杆提升组件包括竖直丝杆(332)和提升电机(333)，所述竖直丝杆(332)的两端与分拣支架(32)转动连接，所述竖直丝杆(332)与升降板(331)螺纹连接，所述提升电机(333)安装在分拣支架(32)上，所述提升电机(333)的输出端与竖直丝杆(332)传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种板式家具构件的自动分拣设备，其特征在于：所述插爪驱动组件包括水平丝杆(343)和水平驱动电机(344)，所述水平丝杆(343)水平安装在升降板(331)的顶面且与升降板(331)转动连接，所述水平丝杆(343)的长度方向垂直于直线导轨系统(31)的长度方向，所述水平丝杆(343)与插爪板(341)螺纹连接，所述水平驱动电机(344)安装在升降板(331)上且与水平丝杆(343)传动连接。

5.根据权利要求1所述的一种板式家具构件的自动分拣设备，其特征在于：所述抽屉式放置架(41)包括底支架(411)和设置在底支架(411)顶面且间隔设置的若干承托条(412)，所述底支架(411)的两侧通过支架滑轨(421)与存放柜(4)滑动连接，所述存放柜(4)上设置有用于带动底支架(411)滑动的伸缩件(43)，所述底支架(411)的滑动方向与直线导轨系统(31)的长度方向相一致。

6.根据权利要求5所述的一种板式家具构件的自动分拣设备，其特征在于：所述底支架(411)靠近直线导轨系统(31)的一侧铰接有启闭门(42)，所述支架滑轨(421)设置为两段，一段支架滑轨(421)设置在存放柜(4)内，另一段支架滑轨(421)设置在启闭门(42)相互靠近的一侧，两段所述支架滑轨(421)能置于同一轴线上，所述存放柜(4)上设置有用于带动启闭门(42)旋转的启闭件(44)。

7.根据权利要求1所述的一种板式家具构件的自动分拣设备，其特征在于：还包括工控机、阅读器以及电子标签，所述工控机控制自动分拣设备的动作，所述工控机与阅读器电连接，所述阅读器与电子标签电连接，所述电子标签粘贴在板材上。

8.一种板式家具构件的自动分拣方法，采用权利要求7中所述的一种板式家具构件的自动分拣设备，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将定制的板材的信息录入电子标签中；

S2、将电子标签贴附到相应的板材上；

S3、阅读器扫描板材上的电子标签；

S4、工控机控制直线导轨系统(31)和分拣机构(3)，直线导轨系统(31)移动分拣机构(3)，分拣机构(3)将不同的板材分别放置在相应的存放柜(4)上；

S5、当需要某块板材时，在工控机上输入相关信息，工控机则可以控制分拣机构(3)移动到相应的存放柜(4)处，对需要的板材进行取拿。

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