CN113126071A - 车辆定位方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆定位方法，所述方法包括：检测车辆是否处于锁定状态；在所述车辆处于锁定状态时，对所述车辆的周围环境进行照相，以便获取环境图像；以及将所述环境图像发送给所述车辆的使用者的智能终端。本发明还涉及一种车辆定位设备、驾驶辅助系统、汽车以及计算机存储介质。通过采用本发明的车辆定位方案，即使停车场中车辆数量巨大，车主也能通过其智能终端所接收的环境图像快速定位出车辆的位置。

Description

车辆定位方法及设备

技术领域

本发明涉及车辆定位方案。更具体来说，本发明涉及一种车辆定位方法、车辆定位设备、驾驶辅助系统、汽车以及计算机存储介质。

背景技术

在实际生活中，车主经常需要将车辆停放在商场、购物中心等大型停车场中。但是，由于停车场空间大、所停放的车辆数量巨大，对于车主而言，要从如此多的车辆中找到自己的车辆绝非易事。在某些情况下，由于停车场的环境及标志物类似、方向不易辨别等原因，车主更易在停车场中迷失方向，从而更加难以找到自己的车辆。

因此，期望一种能够帮助车主（车辆使用者）快速定位其车辆的方案。

发明内容

根据本发明的一方面，提供了一种车辆定位方法，所述方法包括：检测车辆是否处于锁定状态；在所述车辆处于锁定状态时，对所述车辆的周围环境进行照相，以便获取环境图像；以及将所述环境图像发送给所述车辆的使用者的智能终端。

可选地，在上述车辆定位方法中，检测车辆是否处于锁定状态包括：定期检查车辆状态信息，所述车辆状态信息从所述车辆的中控装置接收。

可选地，在上述车辆定位方法中，在所述车辆处于锁定状态的瞬间，对所述车辆的周围环境进行照相，以便获取环境图像包括：在所述车辆处于锁定状态时，触发视频装置对所述车辆的周围环境进行照相，其中所述视频装置包括设置在所述车辆的周身的至少三个图像采集装置。

可选地，在上述车辆定位方法中，所述至少三个图像采集装置中的每一个图像采集装置用于分别采集其对应采集区域的图像，所述每一个图像采集装置所采集的图像与其相邻的图像采集装置所采集的图像之间至少存在部分重叠。

可选地，在上述车辆定位方法中，所述环境图像是所述车辆周身的全景图像。

可选地，在上述车辆定位方法中，将所述环境图像发送给所述车辆的使用者的智能终端包括：将所述环境图像经由预先建立的无线通道发送给车主的手机。

可选地，上述车辆定位方法还可包括：向停车场的服务器发送所述环境图像以及信号强度指示信息；以及从所述服务器中接收所述车辆在所述停车场的位置和/或路线指引。

可选地，上述车辆定位方法还可包括：向所述车辆的使用者的智能终端发送所述停车场的位置和/或路线指引。

可选地，上述车辆定位方法还可包括：识别所述环境图像中的文字信息，所述文字信息包括车位号和所在停车场区域；以及将所述文字信息与所述环境图像一起发送给所述车辆的使用者的智能终端。

根据本发明的另一个方面，提供了一种车辆定位设备，所述设备包括：检测装置，用于检测车辆是否处于锁定状态；获取装置，用于在所述车辆处于锁定状态时，对所述车辆的周围环境进行照相，以便获取环境图像；以及第一发送装置，用于将所述环境图像发送给所述车辆的使用者的智能终端。

可选地，在上述车辆定位设备中，所述检测装置配置成定期检查车辆状态信息，所述车辆状态信息从所述车辆的中控装置接收。

可选地，在上述车辆定位设备中，所述获取装置配置成在所述车辆处于锁定状态的瞬间，触发视频装置对所述车辆的周围环境进行照相，其中所述视频装置包括设置在所述车辆的周身的至少三个图像采集装置。

可选地，在上述车辆定位设备中，所述至少三个图像采集装置中的每一个图像采集装置用于分别采集其对应采集区域的图像，所述每一个图像采集装置所采集的图像与其相邻的图像采集装置所采集的图像之间至少存在部分重叠。

可选地，在上述车辆定位设备中，所述环境图像是所述车辆周身的全景图像。

可选地，在上述车辆定位设备中，所述第一发送装置配置成将所述环境图像经由预先建立的无线通道发送给车主的手机。

可选地，上述车辆定位设备还可包括：第二发送装置，用于向停车场的服务器发送所述环境图像以及信号强度指示信息；以及接收装置，用于从所述服务器中接收所述车辆在所述停车场的位置和/或路线指引。

可选地，上述车辆定位设备还可包括：第三发送装置，用于向所述车辆的使用者的智能终端发送所述停车场的位置和/或路线指引。

可选地，上述车辆定位设备还可包括：识别装置，用于识别所述环境图像中的文字信息，所述文字信息包括车位号和所在停车场区域，并且其中所述第一发送装置配置成将所述文字信息与所述环境图像一起发送给所述车辆的使用者的智能终端。

根据本发明的又一个方面，提供了一种驾驶辅助系统，其包括如前所述的车辆定位设备。

根据本发明的又一个方面，提供了一种汽车，其包括如前所述的驾驶辅助系统。

根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机存储介质，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如前所述的车辆定位方法。

本发明的车辆定位方案可在车辆处于锁定状态时获取车辆周围的环境信息，并将该环境信息自动发送给车主或车辆使用者。这种智能方案能帮助车主（或车辆使用者）快速定位车辆，节省大量时间。另外，本发明的车辆定位方案基于现有的视频装置来进行照相，易于实施和测试。

附图说明

从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。

图1示出了根据本发明的一个实施例的车辆定位方法；

图2示出了根据本发明的一个实施例的车辆定位设备的结构示意图；以及

图3示出了根据本发明的一个实施例的用于获取环境图像的示例。

具体实施方式

应理解，这里所使用的术语“车辆”或者其他类似的术语包括一般的机动车辆，例如乘用车（包括运动型多用途车、公共汽车、卡车等）、各种商用车、船舶、飞机等等，并包括混合动力汽车、电动车等。混合动力汽车是一种具有两个或更多个功率源的车辆，例如汽油动力和电动车辆。

虽然将示例性实施例描述为使用多个单元来执行示例性过程，但是应理解，这些示例性过程也可由一个或多个模块来执行。

而且，本发明的车辆定位方法在一个实施例中以可执行程序指令的形式包含在计算机可读介质上，该可执行程序指令由处理器等实施。计算机可读介质的实例包括，但不限于，ROM、RAM、光盘、磁带、软盘、闪盘驱动器、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质也可分布在连接有网络的计算机系统中，使得例如通过车载远程通信服务或者控制器局域网（CAN）以分布式方式储存并实施计算机可读介质。

除非具体地提到或者从上下文中显而易见，否则如这里使用的，将术语“大约”理解为在本领域中的正常公差的范围内，例如在平均值的2个标准差内。

在下文中，将参考附图详细地描述根据本发明的各示例性实施例的车辆定位方案。

图1示出了一种根据本发明的一个实施例的车辆定位方法1000。如图1所示，方法1000包括如下步骤：

在步骤S110中，检测车辆是否处于锁定状态；

在步骤S120中，在所述车辆处于锁定状态时，对所述车辆的周围环境进行照相，以便获取环境图像；以及

在步骤S130中，将所述环境图像发送给所述车辆的使用者的智能终端。

上述车辆定位方法1000通过在车辆处于锁定状态时，对车辆的周围环境进行照相从而获取环境图像，并将所述环境图像发送给车辆使用方的智能终端，能帮助车辆使用者快速定位车辆，节省大量时间。

在本发明的上下文中，术语“锁定状态”表示车辆处于停止状态且车辆使用者即将离开或已离开车辆。在一些实施例中，检测车辆是否处于锁定状态包括定期检查车辆状态信息，所述车辆状态信息从所述车辆的中控装置接收。例如，在车主下车后，他可利用智能钥匙向车辆的中控装置发送信号，从而使车辆处于锁定状态。这时，仅需定期（例如每隔1秒）向中控装置发送询问信号即可获取车辆是否处于锁定状态的信息。

术语“智能终端”是对所有智能终端设备的统称，包括但不限于智能移动终端（例如手机）、平板电脑、智能腕表以及头戴式智能设备。

在一些实施例中，步骤S120可包括在所述车辆处于锁定状态的瞬间，触发视频装置对所述车辆的周围环境进行照相。例如，视频装置可以是设置在车辆周身的四个图像采集装置（分别位于前后左右）。当然，本领域技术人员容易理解，图像采集装置的个数、图像采集装置的设置位置在本发明的上下文中不作限制。在优选的实施例中，视频装置包括设置在所述车辆的周身的至少三个图像采集装置。这样，通过“拼接”各个图像采集装置的图像可获得车辆周身的全景图像。例如，所述至少三个图像采集装置中的每一个图像采集装置用于分别采集其对应采集区域的图像，所述每一个图像采集装置所采集的图像与其相邻的图像采集装置所采集的图像之间至少存在部分重叠。通过重叠部分，可利用各种算法来实现图像之间的“拼接”，从而获得车辆周身的全景图像（即车辆周身360度图像）。

另外，对周围环境进行照相的视频装置可以复用驾驶辅助系统中的视频装置，从而使得实施本专利的成本得到进一步的降低。

在上述车辆定位方法1000中，步骤S130可包括将所述环境图像经由预先建立的无线通道发送给车主（或车辆使用者）的手机。当然，本领域技术人员可以理解，无线通道可以采用GPRS、蓝牙、4G、WIFI、射频通讯和NBIOT(Narrow Band Internet of Things，窄带物联网)中的至少一种进行通讯，也可以是几种的组合。具体地，GPRS是通用分组无线服务技术的简称，它是全球移动通信系统移动电话用户可用的一种移动数据业务，其传输速度快，耗电量小。NBIOT构建于蜂窝网络，只消耗大约180KHz的带宽，部署成本低，可低功耗设备在广域网的蜂窝数据连接。智能终端采用NBIOT方式进行通讯可以全面连接蜂窝数据，且功耗低，待机时间长。4G是第四代移动通信技术，能够快速传输数据，采用4G、5G及其后代移动通信技术进行通讯可以收发高质量的音频、视频和图像等，通信灵活。WIFI通讯方式传输速度快，可实现高效率数据传输，且WIFI无线电波覆盖范围广，可以增大通讯有效距离。蓝牙通讯成本低，数据稳定性好，且耗电量小，可以节约智能终端的使用电量。射频通讯是以具有远距离传输能力的高频电磁波来实现数据传输的，射频通讯可以穿透大部分的障碍物实现通讯功能，采用射频技术向智能终端发送数据时可以满足大部分地理环境下的通讯要求，且耗电量小，可靠性高。

尽管图1中未示出，上述车辆定位方法1000可进一步包括：向停车场的服务器发送所述环境图像以及信号强度指示信息；以及从所述服务器中接收所述车辆在所述停车场的位置和/或路线指引。在从服务器接收到车辆在停车场中的位置和/或路线指引之后，可进一步转发给车辆使用者的智能终端。

在上述实施例中，当车辆进入停车场时，服务器可以与车辆通过无线网络、蓝牙等进行通信。当服务器与车辆进行通信时，所接收到的信号强度（例如RSSI）即为信号强度指示信息。停车场中的服务器在接收到信号强度指示信息后，通过预先建立的针对停车场各位置的信号强度变化图，确定与该信号强度指示信息对应的预存场景图像。随后，服务器将所接收到的环境图像与预存场景图像进行对比或匹配，从而确定车辆在停车场中的实际位置和/或路线指引。通过将车辆在停车场中的位置和/或路线指引发送给车辆使用者的智能终端，可便于在多层室内停车场（环境及标志物类似）的场景下的车辆快速定位。

在一些实施例中，上述车辆定位方法1000还可包括：识别所述环境图像中的文字信息，所述文字信息包括车位号和所在停车场区域（比如A、B区域）；以及将所述文字信息与所述环境图像一起发送给所述车辆的使用者的智能终端，这样可用于后续获取路线指引信息。

图2示出了根据本发明的一个实施例的车辆定位设备2000的结构示意图。如图2所示，车辆定位设备2000包括检测装置210、获取装置220以及第一发送装置230。其中，检测装置210用于检测车辆是否处于锁定状态。获取装置220用于在所述车辆处于锁定状态时，对所述车辆的周围环境进行照相，以便获取环境图像。第一发送装置230用于将所述环境图像发送给所述车辆的使用者的智能终端。

上述车辆定位设备2000通过获取装置220在车辆处于锁定状态时，对车辆的周围环境进行照相从而获取环境图像，并通过第一发送装置230将所述环境图像发送给车辆使用方的智能终端，从而帮助车辆使用者快速定位车辆，节省大量时间。

在一些实施例中，所述检测装置210配置成定期检查车辆状态信息，所述车辆状态信息从所述车辆的中控装置接收。例如，在车主下车后，他可利用智能钥匙向车辆的中控装置发送信号，从而使车辆处于锁定状态。这时，检测装置210仅需定期（例如每隔1秒）向中控装置发送询问信号即可获取车辆是否处于锁定状态的信息。

在一些实施例中，获取装置220配置成在所述车辆处于锁定状态的瞬间，触发视频装置对所述车辆的周围环境进行照相。其中，视频装置可以是设置在车辆周身的四个图像采集装置（分别位于前后左右）。当然，本领域技术人员容易理解，图像采集装置的个数、图像采集装置的设置位置在本发明的上下文中不作限制。在优选的实施例中，视频装置包括设置在所述车辆的周身的至少三个图像采集装置。这样，通过“拼接”各个图像采集装置的图像可获得车辆周身的全景图像。例如，所述至少三个图像采集装置中的每一个图像采集装置用于分别采集其对应采集区域的图像，所述每一个图像采集装置所采集的图像与其相邻的图像采集装置所采集的图像之间至少存在部分重叠。通过重叠部分，可利用各种算法来实现图像之间的“拼接”，从而获得车辆周身的全景图像（即车辆周身360度图像）。

另外，对周围环境进行照相的视频装置可以复用驾驶辅助系统中的视频装置，从而使得实施本专利的成本得到进一步的降低。

在上述车辆定位设备2000中，所述第一发送装置230配置成将所述环境图像经由预先建立的无线通道发送给车主的手机。当然，本领域技术人员可以理解，无线通道可以采用GPRS、蓝牙、4G、WIFI、射频通讯和NBIOT(Narrow Band Internet of Things，窄带物联网)中的至少一种进行通讯，也可以是几种的组合。具体地，GPRS是通用分组无线服务技术的简称，它是全球移动通信系统移动电话用户可用的一种移动数据业务，其传输速度快，耗电量小。NBIOT构建于蜂窝网络，只消耗大约180KHz的带宽，部署成本低，可低功耗设备在广域网的蜂窝数据连接。智能终端采用NBIOT方式进行通讯可以全面连接蜂窝数据，且功耗低，待机时间长。4G是第四代移动通信技术，能够快速传输数据，采用4G、5G及其后代移动通信技术进行通讯可以收发高质量的音频、视频和图像等，通信灵活。WIFI通讯方式传输速度快，可实现高效率数据传输，且WIFI无线电波覆盖范围广，可以增大通讯有效距离。蓝牙通讯成本低，数据稳定性好，且耗电量小，可以节约智能终端的使用电量。射频通讯是以具有远距离传输能力的高频电磁波来实现数据传输的，射频通讯可以穿透大部分的障碍物实现通讯功能，采用射频技术向智能终端发送数据时可以满足大部分地理环境下的通讯要求，且耗电量小，可靠性高。

尽管图2中未示出，上述车辆定位设备2000还可包括：第二发送装置，用于向停车场的服务器发送所述环境图像以及信号强度指示信息；以及接收装置，用于从所述服务器中接收所述车辆在所述停车场的位置和/或路线指引。另外，上述车辆定位设备2000可进一步包括：第三发送装置，用于向所述车辆的使用者的智能终端发送所述停车场的位置和/或路线指引。

在上述实施例中，当车辆进入停车场时，服务器可以与车辆通过无线网络、蓝牙等进行通信。当服务器与车辆进行通信时，所接收到的信号强度（例如RSSI）即为信号强度指示信息。停车场中的服务器在接收到信号强度指示信息后，通过预先建立的针对停车场各位置的信号强度变化图，确定与该信号强度指示信息对应的预存场景图像。随后，服务器将所接收到的环境图像与预存场景图像进行对比或匹配，从而确定车辆在停车场中的实际位置和/或路线指引。通过将车辆在停车场中的位置和/或路线指引发送给车辆使用者的智能终端，可便于在多层室内停车场（环境及标志物类似）的场景下的车辆快速定位。

在一些实施例中，上述车辆定位设备2000还可包括识别装置（图2中未示出），该识别装置用于识别所述环境图像中的文字信息，所述文字信息包括车位号和所在停车场区域（例如A、B区域）。并且，在该实施例中，所述第一发送装置可配置成将所述文字信息（连同所述环境图像一起）发送给所述车辆的使用者的智能终端，以用于后续获取路线指引信息。

图3示出了根据本发明的一个实施例的用于获取环境图像的示例。在图3中，汽车周身设置有四个相机，分别是前方相机301、后方相机304、左侧相机302和右侧相机303。如所图示的，前方相机301与右侧相机303存在成像的重叠部分（图中以阴影部分示出）。在一些实施例中，可利用相邻相机所采集到的图像进行3D重建。例如，利用前方相机301与右侧相机303所采集到的图像中的特征点对这两幅图像的特征点进行3D重建，以形成在一个坐标系下的3D重建。还可以对前方相机301与左侧相机302所采集的图像、后方相机304与左侧相机302所采集的图像以及后方相机304与右侧相机303所采集的图像进行相似的操作。因此将获得在四个坐标下的3D重建。为了实现以车辆为参考系的3D重建，可以指定四个坐标系中的任一个为递归坐标系，将其他三个坐标系根据其原点的位置关系和/或旋转关系将其逐一映射到递归坐标系。如此，将形成针对递归坐标系的3D重建。由于递归坐标系相对于车身是基本不变的，也相当于形成了以车身为参考系的3D重建。上述3D重建后的数据作为环境图像发送给车辆使用者的智能终端可更加便于其快速定位车辆。

前述车辆定位设备2000作为示例可位于辅助驾驶系统（例如ADAS系统）中。所谓“辅助驾驶系统”，是指这样一种系统，其利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、并结合导航仪地图数据，进行系统的运算，从而增加汽车驾驶的舒适性和安全性。作为对该辅助驾驶系统的功能的延伸，通过将车辆定位设备2000集成于该辅助驾驶系统中，使得本发明的车辆定位方案基于现有的视频装置（例如ADAS系统中的视频装置）来进行照相，节约了成本并且易于实现和测试。

在一个实施例中，车辆定位设备2000可以硬件、软件或其结合的形式实现。例如，车辆定位设备2000可以配置为由预定程序操作的处理器和配置为储存程序的存储器的形式实施，并且可提供预定程序以实施构成根据本发明的各示例性实施例的车辆定位方法的各个操作。

综上，本发明的车辆定位方案可在车辆处于锁定状态时（例如处于锁定状态的瞬间）获取车辆周围的环境信息（包括环境图像以及从图像中识别的文字信息等），并将该环境信息自动发送给车主或车辆使用者。这种智能方案能帮助车主（或车辆使用者）快速定位车辆，节省大量时间。另外，本发明的车辆定位方案基于现有的视频装置来进行照相，易于实施和测试。

以上例子主要说明了本发明的车辆定位方案。尽管只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。

Claims (21)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：

检测车辆是否处于锁定状态；

在所述车辆处于锁定状态时，对所述车辆的周围环境进行照相，以便获取环境图像；以及

将所述环境图像发送给所述车辆的使用者的智能终端。

2.如权利要求1所述的车辆定位方法，其中，检测车辆是否处于锁定状态包括：

定期检查车辆状态信息，所述车辆状态信息从所述车辆的中控装置接收。

3.如权利要求1所述的车辆定位方法，其中，在所述车辆处于锁定状态时，对所述车辆的周围环境进行照相，以便获取环境图像包括：

在所述车辆处于锁定状态的瞬间，触发视频装置对所述车辆的周围环境进行照相，其中所述视频装置包括设置在所述车辆的周身的至少三个图像采集装置。

4.如权利要求3所述的车辆定位方法，其中，所述至少三个图像采集装置中的每一个图像采集装置用于分别采集其对应采集区域的图像，所述每一个图像采集装置所采集的图像与其相邻的图像采集装置所采集的图像之间至少存在部分重叠。

5.如权利要求1所述的车辆定位方法，其中，所述环境图像是所述车辆周身的全景图像。

6.如权利要求1所述的车辆定位方法，其中，将所述环境图像发送给所述车辆的使用者的智能终端包括：

将所述环境图像经由预先建立的无线通道发送给车主的手机。

7. 如权利要求1所述的车辆定位方法，还包括：

向停车场的服务器发送所述环境图像以及信号强度指示信息；以及

从所述服务器中接收所述车辆在所述停车场的位置和/或路线指引。

8.如权利要求7所述的车辆定位方法，还包括：

向所述车辆的使用者的智能终端发送所述停车场的位置和/或路线指引。

9. 如权利要求1所述的车辆定位方法，还包括：

识别所述环境图像中的文字信息，所述文字信息包括车位号和所在停车场区域；以及

将所述文字信息与所述环境图像一起发送给所述车辆的使用者的智能终端。

10.一种车辆定位设备，其特征在于，所述设备包括：

检测装置，用于检测车辆是否处于锁定状态；

获取装置，用于在所述车辆处于锁定状态时，对所述车辆的周围环境进行照相，以便获取环境图像；以及

第一发送装置，用于将所述环境图像发送给所述车辆的使用者的智能终端。

11.如权利要求10所述的车辆定位设备，其中，所述检测装置配置成定期检查车辆状态信息，所述车辆状态信息从所述车辆的中控装置接收。

12.如权利要求10所述的车辆定位设备，其中，所述获取装置配置成在所述车辆处于锁定状态的瞬间，触发视频装置对所述车辆的周围环境进行照相，其中所述视频装置包括设置在所述车辆的周身的至少三个图像采集装置。

13.如权利要求12所述的车辆定位设备，其中，所述至少三个图像采集装置中的每一个图像采集装置用于分别采集其对应采集区域的图像，所述每一个图像采集装置所采集的图像与其相邻的图像采集装置所采集的图像之间至少存在部分重叠。

14.如权利要求10所述的车辆定位设备，其中，所述环境图像是所述车辆周身的全景图像。

15.如权利要求10所述的车辆定位设备，其中，所述第一发送装置配置成将所述环境图像经由预先建立的无线通道发送给车主的手机。

16. 如权利要求10所述的车辆定位设备，还包括：

第二发送装置，用于向停车场的服务器发送所述环境图像以及信号强度指示信息；以及

接收装置，用于从所述服务器中接收所述车辆在所述停车场的位置和/或路线指引。

17.如权利要求16所述的车辆定位设备，还包括：

第三发送装置，用于向所述车辆的使用者的智能终端发送所述停车场的位置和/或路线指引。

18.如权利要求10所述的车辆定位设备，还包括：

识别装置，用于识别所述环境图像中的文字信息，所述文字信息包括车位号和所在停车场区域，

并且其中所述第一发送装置配置成将所述文字信息与所述环境图像一起发送给所述车辆的使用者的智能终端。

19.一种驾驶辅助系统，其包括如权利要求10至18中任一项所述的车辆定位设备。

20.一种汽车，其包括如权利要求19所述的驾驶辅助系统。

21.一种计算机存储介质，其特征在于，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如权利要求1至9中任一项所述的车辆定位方法。

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