CN113120632B - 物流自动运输分拣装卸系统及装卸方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及航空物流技术领域，具体涉及一种物流自动运输分拣装卸系统及装卸方法，所述装卸方法应用于所述装卸系统，所述装卸系统包括码垛机器人、行李框、传送带和用于与码垛机器人、传送带通信连接的服务器；所述传送带上设有行李框阻拦机构，所述传送带上设有若干用于检测行李框上设置的电子标签的电子标签读取器；所述服务器用于判断托运行李是否在码垛机器人分拣范围内，若是阻拦行李框，再识别托运行李上的标签的第二标签信息；还用于将第一标签信息与第二标签信息对比判断，若相同，控制码垛机器人抓取行李框；若不同，控制阻拦组件放行行李框。本发明能够准确且安全的抓取货物，解决货物抓取码垛出错率居高，以及存在暴力分拣的问题。

Description

物流自动运输分拣装卸系统及装卸方法

技术领域

本发明涉及航空物流技术领域，具体涉及一种物流自动运输分拣装卸系统及装卸方法。

背景技术

交通工具是现代人的生活中不可缺少的一个部分。随着时代的变化和科学技术的进步，人们周围的交通工具越来越多，给每一个人的生活都带来了极大的方便。陆地上的汽车，海洋里的轮船，天空中的飞机，大大缩短了人们交往的距离。其中，飞机具备舒适、安全、速度快的优点，以作为人们出行的常用交通工具。而出行总是需要携带行李的，民航有相关规定，一般随身携带的物品不能超过5公斤，并且体积不能超过20×40×55CM，但是超过重量、件数或体积限制的随身携带物品应作为托运行李托运。

现有航空物流的机场运输系统中，乘客需要先将托运的行李放到指定点，并在托运的行李上贴上标签，再通过传送带运输到飞机上。由于现有航空物流的机场运输系统中，同一传送带上运输的货物量大，需要对同一传送带上的托运行李进行分拣，具体通过人工或机器人的方式来实现。而目前的手工分拣面对庞大的货物运输量，存在着工作效率低、出错率高、工作人员劳动强度大，以及暴力分拣等问题，容易造成货物受损，并且需要人手多，致其人工分拣成本高昂。而现有的机械分拣中，自动化、智能化程度低，虽提高了工作效率，降低了人力成本，但无法准确且安全的抓取传送带上的货物，同样存在出错率居高、暴力分拣等问题。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种物流自动运输分拣装卸系统，能够准确且安全的抓取货物，解决货物抓取码垛出错率居高，以及存在暴力分拣的问题。

为了达到上述目的，提供了一种物流自动运输分拣装卸系统，包括码垛机器人、用于收纳托运行李的行李框、用于输送行李框的传送带和用于与码垛机器人、传送带通信连接的服务器；

所述传送带上设有行李框阻拦机构，所述传送带上设有若干用于检测读取行李框上设置的电子标签的电子标签读取器，所述电子标签读取器包括分别设置在行李框阻拦机构前后位置的第一电子标签读取器和第二电子标签读取器，所述行李框阻拦机构包括识别托运行李上标签和定位行李框在传送带上具体位置的第一摄像头组件，以及用于阻拦或放行行李框的阻拦组件；

所述服务器用于采集第一电子标签读取器读取的第一标签信息，并在采集到第一电子标签读取器的第一标签信息时，判断托运行李是否在码垛机器人分拣范围内，若是则控制阻拦组件阻拦行李框，再启动第一摄像头组件识别托运行李上的标签的第二标签信息；还用于将第一标签信息与第二标签信息进行对比判断，若对比结果为相同时，控制码垛机器人抓取行李框；若对比结果为不同时，控制阻拦组件放行行李框。

原理及优点：

1.行李框的设置，无论传送带进行上坡输送还是下坡输送，行李框都不容易发生滚动，不易从传送带上滚落，从而避免托运行李的遗漏。不容易发生滚动也使得托运行李上的标签不易被遮挡，从而不影响第一摄像头组件对托运行李的识别，避免影响托运行李的后续分拣操作。同时行李框还能够为托运行李提供保护作用，以及固定规格的形状更方便码垛机器人的抓取，从而避免分拣时容易出现受损的情况。

2.服务器和电子标签读取器的设置，第一电子标签读取器可以先对行李框上的电子标签进行读取，例如读取航班信息，航班信息包含乘客姓名、航班号、出行日期、起飞城市-抵达城市、起飞时间、抵达时间等。服务器根据读取的航班信息来判断托运行李是否在码垛机器人分拣范围内，从而方便服务器对其托运行李进行自动分类。例如当前码垛机器人主要分拣抵达城市为重庆的货物，服务器就判断当前托运行李的抵达城市是送达上海的还是重庆的，若是重庆的就控制码垛机器人抓取，若是上海的就不抓取。避免了人工对物品进行分类，提高了分拣效率和质量，避免了野蛮操作，减少了人工成本。而第二电子标签读取器，便于了解未被码垛机器人抓取的行李框的后续流向。

3.服务器和行李框阻拦机构的设置，在判断托运行李是否在码垛机器人分拣范围内时，控制阻拦组件阻拦行李框，此时，传送带是不停止的，而且由于行李框是方形的，因此阻拦组件会阻拦行李框，让行李框与传送带进行滑动摩擦而非静摩擦，并使行李框的一侧面完全贴合在阻拦组件上，从而使行李框完成位置的矫正以及保持相对静止，方便第一摄像头组件准确识别托运行李上的标签的第二标签信息，以及方便第一摄像头组件准确采集行李框在传送带上的位置，从而方便码垛机器人进行准确的抓取。再加上行李框自身的结构设计，使码垛机器人能够准确且轻松的抓取行李框，不会与行李框之间产生磕碰，解决了货物抓取码垛出错率居高，以及存在暴力分拣的问题。

进一步，还包括转运装置，所述转运装置包括设置在上方的第二摄像头组件，所述转运装置上且位于第二摄像头组件下方设有转运车，所述服务器用于在对比结果为相同时，获取第一摄像头组件采集的行李框图像，再通过第二摄像头组件采集转运车的平面图像，并根据行李框图像和平面图像计算行李框在转运车的放置位置信息，控制码垛机器人根据放置位置信息堆垛行李框。

第一摄像头组件可以采集行李框的图像，而第二摄像头组件采集转运车的平面图像，再通过计算的方式，计算行李框放置在转运车的位置。依次实现高效率，以及空间利用率高的货物码垛，从而节省成本。

进一步，所述服务器还用于在第一电子标签读取器读取到下一行李框的第一标签信息，且第一摄像头组件未能在预设时间完成当前行李框中第二标签信息的识别时，控制阻拦组件放行行李框；还用于通过第二电子标签读取器采集放行后的行李框的运输流程信息。

在第一电子标签读取器读取到下一行李框的第一标签信息，且第一摄像头组件未能在预设时间完成当前行李框中第二标签信息的识别时，说明托运行李上的表变可能有被遮挡等情况，使得第一摄像头组件未能在预设时间完成识别，而且此时后续的行李框也即将达到阻拦组件。通过控制阻拦组件放行行李框，可以避免两个行李框产生磕碰，对托运行李造成损坏，而且通过第二电子标签读取器采集放行后的行李框的运输流程信息，以便于了解有问题的行李框的后续走向，方便在需要进行信息回溯。

进一步，所述传送带上设有多组码垛机器人和行李框阻拦机构，所述服务器还用于在第一标签信息与第二标签信息的对比结果为不同，且阻拦组件放行行李框的次数超过预设次数时，生成报警提示信息。

一两次未识别，说明可能是偶然的因素，而多次且超过预设次数说明不是偶然因素导致未识别的问题，通过生成报警提示信息，以便于了解是否出现有问题的行李框，而通过电子标签读取器即可准确的找到有问题行李框，从而避免行李框未能及时完成分拣而导致不能及时送到乘客受到，进而影响乘客的出行体验。

进一步，所述服务器还用于获取航班信息，并根据航班信息调整若干码垛机器人对不同货物的分拣优先顺序，以及调整码垛机器人选择转运装置码垛货物的选择优先顺序；所述航班信息包括航班号、出行日期、起飞城市-抵达城市、起飞时间和抵达时间；所述第一标签信息包括乘客姓名、航班号、出行日期、起飞城市-抵达城市、起飞时间和抵达时间。

航班信息包含航班号、出行日期、起飞城市-抵达城市、起飞时间、抵达时间等，是飞机场一个总的信息集成。而第一标签信息包含乘客姓名、航班号、出行日期、起飞城市-抵达城市、起飞时间、抵达时间等，只是乘客自己的航班信息。例如，服务器可以根据所有航班的起飞时间来对所有货物进行分拣优先排序，使得位于传送带最前方的码垛机械手对货物登机时间早的，能够先完成分拣并登上飞机，而登机时间晚的则用传送带后方的码垛机械手，来晚一点完成分拣并登上飞机，从而提高分拣的效率。也可以根据航班号来对所有货物进行分拣优先排序，以满足有特殊需求的情况等。通常情况下，码垛机器人可以在其侧面设置一个转运装置，也可以设置两个转运装置、三个转运装置或四个等转运装置等。而服务器可以调整码垛机器人选择转运装置码垛货物的选择优先顺序，例如让最靠近转运装置来码垛起飞时间最靠前的货物，从而更节省时间。

本发明的目的之二在于提供一种物流自动运输分拣装卸方法，所述方法应用于上述系统，具体包括以下步骤：

S1、在传送带上设置多组码垛机器人和行李框阻拦机构；

S2、在行李框阻拦机构前后位置分别设置第一电子标签读取器和第二电子标签读取器；

S3、当第一电子标签读取器读取到行李框上电子标签的第一标签信息时，判断行李框中托运行李是否在码垛机器人分拣范围内，若是，则控制行李框阻拦机构中的阻拦组件阻拦行李框，再启动行李框阻拦机构中的第一摄像头组件识别托运行李上的标签的第二标签信息；若不是，则控制阻拦组件放行行李框；

S4、将第一标签信息与第二标签信息进行对比判断，若对比结果为相同时，控制码垛机器人抓取行李框；若对比结果为不同时，控制阻拦组件放行行李框。

原理及优点：

1.设置多组码垛机器人和行李框阻拦机构，以及电子标签读取器，通过电子标签读取器可以方便的先对传送带上的行李框上的电子标签进行读取，判断托运行李是否在码垛机器人分拣范围内，若是，则在当前码垛机器人和行李框阻拦机构处执行分拣操作，若不是，则在下一码垛机器人和行李框阻拦机构处再次判断托运行李是否在码垛机器人分拣范围内。重复执行上述操作，从而使整条传送带的行李框实现高效率、高度自动化的分拣码垛。

2.通过行李框，一方面使行李框不容易发生滚动，另一方面为托运行李提供保护作用，以及固定规格的形状更方便码垛机器人的抓取，从而避免分拣时容易出现受损的情况。

3.在判断托运行李是否在码垛机器人分拣范围内时，控制阻拦组件阻拦行李框，此时，传送带是不停止的，而且由于行李框是方形的，因此阻拦组件会使阻拦行李框，让行李框与传送带进行滑动摩擦而非静摩擦，并使行李框的一侧面完全贴合在阻拦组件上，从而使行李框完成位置的矫正以及保持相对静止，方便第一摄像头组件准确识别托运行李上的标签的第二标签信息，以及方便第一摄像头组件准确采集行李框在传送带上的位置，从而方便码垛机器人进行准确的抓取。再加上行李框自身的结构设计，使得码垛机器人能够准确且轻松的抓取行李框，不会与行李框之间产生磕碰，解决了货物抓取码垛出错率居高，以及存在暴力分拣的问题。

进一步，还包括以下步骤：

S5、在步骤S4中若对比结果为相同时，获取第一摄像头组件采集的行李框图像，再通过转运装置中的第二摄像头组件采集转运车的平面图像，并根据行李框图像和平面图像计算行李框在转运装置中转运车的放置位置信息，控制码垛机器人根据放置位置信息堆垛行李框。

第一摄像头组件可以采集行李框的图像，而第二摄像头组件采集转运车的平面图像，再通过计算的方式，计算行李框放置在转运车的位置。依次实现高效率，以及空间利用率高的货物码垛，从而节省成本。

进一步，还包括以下步骤：

S6、在第一电子标签读取器读取到下一行李框的第一标签信息，且第一摄像头组件未能在预设时间完成当前行李框中第二标签信息的识别时，控制阻拦组件放行行李框；

S7、通过第二电子标签读取器采集放行后的行李框的运输流程信息。

在第一电子标签读取器读取到下一行李框的第一标签信息，且第一摄像头组件未能在预设时间完成当前行李框中第二标签信息的识别时，说明托运行李上的表变可能有被遮挡等情况，使得第一摄像头组件未能在预设时间完成识别，而且此时后续的行李框也即将达到阻拦组件。通过控制阻拦组件放行行李框，可以避免两个行李框产生磕碰，对托运行李造成损坏，而且通过第二电子标签读取器采集放行后的行李框的运输流程信息，以便于了解有问题的行李框的后续走向，方便在需要进行信息回溯。

进一步，还包括以下步骤：

S8、在第一标签信息与第二标签信息的对比结果为不同时，阻拦组件放行行李框并统计行李框的放行次数，若放行次数超过预设次数时，生成报警提示信息。

一两次未识别，说明可能是偶然的因素，而多次且超过预设次数说明不是偶然因素导致未识别的问题，通过生成报警提示信息，以便于了解是否出现有问题的行李框，而通过电子标签读取器即可准确的找到有问题行李框，从而避免行李框未能及时完成分拣而导致不能及时送到乘客受到，进而影响乘客的出行体验。

进一步，还包括以下步骤：

S9、获取航班信息，并根据航班信息调整若干码垛机器人对不同货物的分拣优先顺序，以及调整码垛机器人选择转运装置码垛货物的选择优先顺序；所述航班信息包括航班号、出行日期、起飞城市-抵达城市、起飞时间和抵达时间；所述第一标签信息包括乘客姓名、航班号、出行日期、起飞城市-抵达城市、起飞时间和抵达时间。

例如，可以根据所有航班的起飞时间来对所有货物进行分拣优先排序，使得位于传送带最前方的码垛机械手对货物登机时间早的，能够先完成分拣并登上飞机，而登机时间晚的则用传送带后方的码垛机械手，来晚一点完成分拣并登上飞机，从而提高分拣的效率。也可以根据航班号来对所有货物进行分拣优先排序，以满足有特殊需求的情况等。通常情况下，码垛机器人可以在其侧面设置一个转运装置，也可以设置两个转运装置、三个转运装置或四个等转运装置等。可以调整码垛机器人选择转运装置码垛货物的选择优先顺序，例如让最靠近转运装置来码垛起飞时间最靠前的货物，从而更节省时间。

附图说明

图1为本发明实施例一中一种物流自动运输分拣装卸系统的流程框图；

图2为本发明实施例二中行李框的示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细说明：

说明书附图中的附图标记包括：第二连接杆1、纵向伸缩杆2、卡扣3、横向伸缩杆4、第三连接杆5、第一连接杆6、第四连接杆7。

实施例一

一种物流自动运输分拣装卸系统，基本如附图1所示：包括码垛机器人、行李框、传送带、转运装置和服务器；本实施例中，码垛机器人采用现有的机器人，带有多轴机械手，可以实现多方向的转动抓取，并在识别到行李框时，抓取传送带上的行李框放到转运装置上，以此实现分拣、码垛。行李框用于收纳托运行李，并且可自由调节尺寸。传送带用于输送行李框，方便码垛机器人抓取、分拣和码垛。服务器用于与码垛机器人和传送带进行通信连接，实现物流自动运输分拣装卸过程中信息的采集、处理以及控制信息的输出。传送带包括传送带本体、电机、电机控制器和支撑机架，电机控制器与服务器通信连接。

所述传送带的支撑机架上设有行李框阻拦机构，其中，行李框阻拦机构与码垛机器人作为一组单元个体，本实施例中，设置有多组，用于实现同一条传送带上要送往不同区域的托运行李的分拣。所述传送带的支撑机架上还设有若干用于检测行李框上设置的电子标签的电子标签读取器，所述电子标签读取器包括分别设置在行李框阻拦机构前后位置的第一电子标签读取器和第二电子标签读取器，第一电子标签读取器和第二电子标签读取器采集电子标签的唯一识别码并发送给服务器。

所述行李框阻拦机构包括识别托运行李上标签和定位行李框在传送带上具体位置的第一摄像头组件，以及用于阻拦或放行行李框的阻拦组件；本实施例中，第一摄像头组件和阻拦组件由服务器控制，而第一摄像头组件采用现有摄像头，主要拍摄行李框的上表面。阻拦组件采用现有的开关门结构，具体可参照闸机上的开关门结构，本实施例中不做具体赘述。

所述服务器具体包括以下模块：

信息采集模块：用于采集第一电子标签读取器读取的电子标签的第一标签信息；电子标签为RFID电子标签，RFID电子标签存储的信息本实施例中记载为第一标签信息，第一标签信息中存储有托运行李的主人信息以及送往的地点、航空班次等。

判断识别模块：用于在采集到第一电子标签读取器的第一标签信息时，判断托运行李是否在码垛机器人分拣范围内，若是则控制阻拦组件阻拦行李框，再启动第一摄像头组件识别托运行李上的标签的第二标签信息；标签是指粘贴在托运行李上的条形码或二维码，第二标签信息同样存储有托运行李的主人信息以及送往的地点、航空班次等。

分拣码垛模块：用于将第一标签信息与第二标签信息进行对比判断，若对比结果为相同时，控制码垛机器人抓取行李框；若对比结果为不同时，控制阻拦组件放行行李框。

所述转运装置包括设置在上方的第二摄像头组件，所述转运装置上且位于第二摄像头组件下方设有转运车。所述服务器还包括以下模块：

行李框放置分析模块：用于在对比结果为相同时，获取第一摄像头组件采集的行李框图像，再通过第二摄像头组件采集转运车的平面图像，并根据行李框图像和平面图像计算行李框在转运车的放置位置信息，控制码垛机器人根据放置位置信息堆垛行李框。以便于将转运车的上表面铺满行李框，以及提高空间利用率，在同一转运车上堆垛更多的行李框。

超时处理模块：在第一电子标签读取器读取到下一行李框的第一标签信息，且第一摄像头组件未能在预设时间完成当前行李框中第二标签信息的识别时，控制阻拦组件放行行李框；避免下一行李框与当前行李框发生碰撞的情况。

超时流程记录模块：用于通过第二电子标签读取器采集放行后的行李框的运输流程信息。便于了解超时未识别的行李框的后续流向，从而便于信息追溯等操作。

报警提示模块：用于在第一标签信息与第二标签信息的对比结果为不同，且阻拦组件放行行李框的次数超过预设次数时，生成报警提示信息。

分拣优先顺序调整模块：用于获取航班信息，并根据航班信息调整若干码垛机器人对不同货物的分拣优先顺序，以及调整码垛机器人选择转运装置码垛货物的选择优先顺序；所述航班信息包括航班号、出行日期、起飞城市-抵达城市、起飞时间和抵达时间；所述第一标签信息包括乘客姓名、航班号、出行日期、起飞城市-抵达城市、起飞时间和抵达时间。本实施例中，优先根据航班信息中的起飞时间来作为调整若干码垛机器人对不同货物的分拣优先顺序的前提条件，使得位于传送带最前方的码垛机械手对货物登机时间早的，能够先完成分拣并登上飞机，而登机时间晚的则用传送带后方的码垛机械手，来晚一点完成分拣并登上飞机，从而提高分拣的效率、节省时间。而调整码垛机器人选择转运装置码垛货物的选择优先顺序的前提条件也为起飞时间，让最靠近转运装置来码垛起飞时间最靠前的货物，从而更节省时间。

一种物流自动运输分拣装卸方法，所述方法应用于上述系统，具体包括以下步骤：

S1、在传送带上设置多组码垛机器人和行李框阻拦机构；

S2、在行李框阻拦机构前后位置分别设置第一电子标签读取器和第二电子标签读取器；

S3、当第一电子标签读取器读取到行李框上电子标签的第一标签信息时，判断行李框中托运行李是否在码垛机器人分拣范围内，若是，则控制行李框阻拦机构中的阻拦组件阻拦行李框，再启动行李框阻拦机构中的第一摄像头组件识别托运行李上的标签的第二标签信息；若不是，则控制阻拦组件放行行李框；

S4、将第一标签信息与第二标签信息进行对比判断，若对比结果为相同时，控制码垛机器人抓取行李框；若对比结果为不同时，控制阻拦组件放行行李框。

S5、在步骤S4中若对比结果为相同时，获取第一摄像头组件采集的行李框图像，再通过转运装置中的第二摄像头组件采集转运车的平面图像，并根据行李框图像和平面图像计算行李框在转运装置中转运车的放置位置信息，控制码垛机器人根据放置位置信息堆垛行李框。

S6、在第一电子标签读取器读取到下一行李框的第一标签信息，且第一摄像头组件未能在预设时间完成当前行李框中第二标签信息的识别时，控制阻拦组件放行行李框；

S7、通过第二电子标签读取器采集放行后的行李框的运输流程信息。

S8、在第一标签信息与第二标签信息的对比结果为不同时，阻拦组件放行行李框并统计行李框的放行次数，若放行次数超过预设次数时，生成报警提示信息。

S9、获取航班信息，并根据航班信息调整若干码垛机器人对不同货物的分拣优先顺序，以及调整码垛机器人选择转运装置码垛货物的选择优先顺序；所述航班信息包括航班号、出行日期、起飞城市-抵达城市、起飞时间和抵达时间；所述第一标签信息包括乘客姓名、航班号、出行日期、起飞城市-抵达城市、起飞时间和抵达时间。

实施例二

实施例二与实施例一的不同之处在于，所述行李框结构如下：

如图2所示，所述行李框包括若干平行且间隔设置的横向伸缩杆4和若干与横向伸缩杆 4水平垂直设置的纵向伸缩杆2，所述横向伸缩杆4的自由端端部竖直固定有第一连接杆6，所述纵向伸缩杆2的端部上竖直固定有第二连接杆1，所述第一连接杆6和第二连接杆1均设置有电子标签。

所述横向伸缩杆4包括第一固定部和第一伸缩部，所述第一固定部和第一伸缩部滑动连接，所述第一连接杆6竖直固定在第一伸缩部的端部；所述纵向伸缩杆2包括第二固定部和第二伸缩部，所述第二固定部和第二伸缩部滑动连接，所述第二连接杆1竖直固定在第二伸缩部的端部，所述横向伸缩杆4的第一固定部与纵向伸缩杆2的第二固定部水平垂直固定连接。

横向伸缩杆4和纵向伸缩杆2的伸缩部与固定部之间通过卡扣3固定，卡扣3包括第一卡扣和第二卡扣。

所述第一固定部上且位于与第一伸缩部的连接处设有用于限制第一固定部与第一伸缩部相互滑动的第一卡扣，所述第二固定部上且位于与第二伸缩部的连接处设有用于限制第二固定部与第二伸缩部相互滑动的第二卡扣。第一卡扣和第二卡扣采用现有的卡扣，可180°翻转，有两个状态，分别为竖直态和水平态，处于竖直态时，第一固定部与第一伸缩部、第二固定部与第二伸缩部可发生相对滑动，从而调整行李框的空间。处于水平态时，第一固定部与第一伸缩部、第二固定部与第二伸缩部，保持相对固定，不可发生相对滑动，从而固定行李框的空间。

相邻的第一连接杆6之间固定连接有若干第三连接杆5，相邻的第二连接杆1之间固定连接有若干第四连接杆7。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (6)

1.物流自动运输分拣装卸系统，其特征在于：包括码垛机器人、用于收纳托运行李的行李框、用于输送行李框的传送带和用于与码垛机器人、传送带通信连接的服务器；

所述传送带上设有行李框阻拦机构，所述传送带上设有若干用于检测读取行李框上设置的电子标签的电子标签读取器，所述电子标签读取器包括分别设置在行李框阻拦机构前后位置的第一电子标签读取器和第二电子标签读取器，所述行李框阻拦机构包括识别托运行李上标签和定位行李框在传送带上具体位置的第一摄像头组件，以及用于阻拦或放行行李框的阻拦组件；

所述服务器用于采集第一电子标签读取器读取的第一标签信息，并在采集到第一电子标签读取器的第一标签信息时，判断托运行李是否在码垛机器人分拣范围内，若是则控制阻拦组件阻拦行李框，再启动第一摄像头组件识别托运行李上的标签的第二标签信息；还用于将第一标签信息与第二标签信息进行对比判断，若对比结果为相同时，控制码垛机器人抓取行李框；若对比结果为不同时，控制阻拦组件放行行李框；

还包括转运装置，所述转运装置包括设置在上方的第二摄像头组件，所述转运装置上且位于第二摄像头组件下方设有转运车，所述服务器用于在对比结果为相同时，获取第一摄像头组件采集的行李框图像，再通过第二摄像头组件采集转运车的平面图像，并根据行李框图像和平面图像计算行李框在转运车的放置位置信息，控制码垛机器人根据放置位置信息堆垛行李框；

所述服务器还用于在第一电子标签读取器读取到下一行李框的第一标签信息，且第一摄像头组件未能在预设时间完成当前行李框中第二标签信息的识别时，控制阻拦组件放行行李框；还用于通过第二电子标签读取器采集放行后的行李框的运输流程信息。

2.根据权利要求1所述的物流自动运输分拣装卸系统，其特征在于：所述传送带上设有多组码垛机器人和行李框阻拦机构，所述服务器还用于在第一标签信息与第二标签信息的对比结果为不同，且阻拦组件放行行李框的次数超过预设次数时，生成报警提示信息。

3.根据权利要求1所述的物流自动运输分拣装卸系统，其特征在于：所述服务器还用于获取航班信息，并根据航班信息调整若干码垛机器人对不同货物的分拣优先顺序，以及调整码垛机器人选择转运装置码垛货物的选择优先顺序。

4.物流自动运输分拣装卸方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、在传送带上设置多组码垛机器人和行李框阻拦机构；

S2、在行李框阻拦机构前后位置分别设置第一电子标签读取器和第二电子标签读取器；

S3、当第一电子标签读取器读取到行李框上电子标签的第一标签信息时，判断行李框中托运行李是否在码垛机器人分拣范围内，若是，则控制行李框阻拦机构中的阻拦组件阻拦行李框，再启动行李框阻拦机构中的第一摄像头组件识别托运行李上的标签的第二标签信息；若不是，则控制阻拦组件放行行李框；

S4、将第一标签信息与第二标签信息进行对比判断，若对比结果为相同时，控制码垛机器人抓取行李框；若对比结果为不同时，控制阻拦组件放行行李框；

S5、在步骤S4中若对比结果为相同时，获取第一摄像头组件采集的行李框图像，再通过转运装置中的第二摄像头组件采集转运车的平面图像，并根据行李框图像和平面图像计算行李框在转运装置中转运车的放置位置信息，控制码垛机器人根据放置位置信息堆垛行李框；

S6、在第一电子标签读取器读取到下一行李框的第一标签信息，且第一摄像头组件未能在预设时间完成当前行李框中第二标签信息的识别时，控制阻拦组件放行行李框；

S7、通过第二电子标签读取器采集放行后的行李框的运输流程信息。

5.根据权利要求4所述的物流自动运输分拣装卸方法，其特征在于：还包括以下步骤：

S8、在第一标签信息与第二标签信息的对比结果为不同时，阻拦组件放行行李框并统计行李框的放行次数，若放行次数超过预设次数时，生成报警提示信息。

6.根据权利要求5所述的物流自动运输分拣装卸方法，其特征在于：还包括以下步骤：

S9、获取航班信息，并根据航班信息调整若干码垛机器人对不同货物的分拣优先顺序，以及调整码垛机器人选择转运装置码垛货物的选择优先顺序。

Images