CN113120550B - 粮食物流机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及现代农业设备领域，更具体地说，涉及一种粮食物流机器人，包括：承载机构、支架机构、行走底盘、支撑机构和驱动机构；所述驱动机构安装在所述行走底盘上，且传动连接滑动配合在所述行走底盘上的支架机构；所述支架机构上安装有所述承载机构，以在所述驱动机构的传动下带动所述承载机构上的物料进行升降输送；所述支撑机构安装在所述行走底盘上，且与所述驱动机构传动连接，以在所述驱动机构的传动下展开至行走底盘外侧或收缩至行走底盘内侧；所述支撑机构传动连接所述行走底盘，以带动所述行走底盘脱离地面或接触地面。本发明既便于移动至不同的位置使用，又可以在装卸粮食的过程中通过支撑机构的展开增强稳定性。

Description

粮食物流机器人

技术领域

本发明涉及智能农机设备领域，更具体地说，涉及一种用于粮食作物高效智能收获运输的粮食物流机器人。

背景技术

我国农业在经历了以人力和畜力为主的传统农业后，随着农业信息化和农业机械化的快速发展，正大步迈入智慧农业的新时代，机器智能作业是现代农业高效生产加工的需求，传统的农业中，粮食收获运输主要采用人工进行操作，不仅需要较多工人耗费大量的体力，且效率较低，已经无法满足现代农业生产的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种粮食物流机器人，可以有效解决现有技术中的问题，采用智能机器人进行粮食收获后的运输作业，有利于促进农业生产方式的转变，提高农产品的收获运输效率，满足现代农业高效生产加工的需求。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

粮食物流机器人，包括：承载机构、支架机构、行走底盘、支撑机构和驱动机构；

所述驱动机构安装在所述行走底盘上，且传动连接滑动配合在所述行走底盘上的支架机构；

所述支架机构上安装有所述承载机构，以在所述驱动机构的传动下带动所述承载机构上的物料进行升降输送；

所述支撑机构安装在所述行走底盘上，且与所述驱动机构传动连接，以在所述驱动机构的传动下展开至行走底盘外侧或收缩至行走底盘内侧；

所述支撑机构传动连接所述行走底盘，以带动所述行走底盘脱离地面或接触地面。

优选的，所述驱动机构包括第一电机、双向螺杆、摩擦传动轮、摩擦联动轮和传动丝杠；固定在所述行走底盘上的所述第一电机的输出轴通过联轴器传动连接所述双向螺杆的一端；所述双向螺杆转动连接在所述行走底盘上，且其中部传动连接支撑机构；所述双向螺杆的另一端安装所述摩擦传动轮；所述摩擦联动轮固定在所述传动丝杠上，且与所述摩擦传动轮摩擦传动连接；所述传动丝杠通过承接架转动配合在所述行走底盘上，且螺纹传动连接所述支架机构。

优选的，所述摩擦传动轮包括传动轮本体、限位滑块、调节螺杆和旋拧轮；所述限位滑块固定在所述传动轮本体的中心通孔内，且滑动配合在所述双向螺杆的限位滑道内；所述调节螺杆的一端转动配合在限位滑道的内侧面上，调节螺杆的另一端设有旋拧轮；所述调节螺杆的中部螺纹传动连接限位滑块，以通过所述限位滑块带动所述传动轮本体在在所述双向螺杆上滑动；所述传动轮本体垂直摩擦传动连接所述摩擦联动轮。

优选的，所述支架机构包括竖滑板、升降托架、第二电机、蜗杆、蜗轮和旋转轴；所述升降托架底部固定连接两个相对设置的竖滑板；所述升降托架通过螺纹配合在所述传动丝杠中部，以在所述传动丝杠的传动下带动两个所述竖滑板在所述行走底盘上进行上下方向的滑动；固定在所述升降托架上的第二电机的输出轴通过联轴器传动连接蜗杆；所述蜗杆啮合传动连接固定在所述旋转轴底部的蜗轮；所述旋转轴的中部转动配合在所述升降托架顶部的中间，旋转轴顶部固定连接所述承载机构。

优选的，所述支撑机构包括水平滑座、滑动支架和支撑柱；所述水平滑座设有两个；两个所述水平滑座通过螺纹相对配合在所述双向螺杆的两端，以在所述双向螺杆的传动下在所述行走底盘的水平滑道内相对滑动或背离滑动；每个所述水平滑座的底端分别转动配合两个所述滑动支架的内端；所述行走底盘的四角分别设有一根导向管，四根导向管与四个滑动支架中部的槽形滑道一一滑动配合；每个滑动支架的外端固定一个支撑柱。

优选的，所述行走底盘包括底盘本体、联动组件、升降横板、滑动轴和行走轮；四根所述导向管设置在底盘本体底部的四角；一个所述水平滑座与所述联动组件固定连接；所述联动组件活动连接在所述底盘本体上，且传动连接两个所述升降横板；每个所述升降横板的两端分别固定一根滑动轴，四根滑动轴的中部与四根导向管一一滑动配合；每根滑动轴的底部转动配合一个行走轮，四个行走轮位于四根导向管的底部，且位于四根支撑柱的内侧。

优选的，所述联动组件包括横连杆、齿条、齿轮和联动螺杆；所述横连杆的中部固定在一个所述水平滑座上，横连杆的两端分别固定一根齿条；两根所述齿条的内侧分别啮合传动一个齿轮，两个齿轮固定在两根联动螺杆上；两个所述联动螺杆相对转动配合在所述底盘本体的两端，两个联动螺杆与两个升降横板一一螺纹配合连接。

优选的，所述承载机构包括承载架、托辊、承载皮带和第三电机；所述承载架固定在所述支架机构上；所述承载架上均匀转动连接多根并排设置的托辊，多根托辊之间通过承载皮带传动连接；一根所述托辊的外端通过联动轴与固定在承载架上的第三电机的输出轴传动连接。

优选的，所述承载皮带顶面的高度低于所述承载架顶面的高度。

优选的，所述承载机构还包括第四电机、翻转轴和导送托板；固定在所述承载架上的第四电机的输出轴通过联轴器传动连接所述翻转轴；所述翻转轴的两端转动配合在所述承载架的两端，且其轴线与所述托辊的轴线平行；所述翻转轴的中部固定连接所述导送托板的一端，所述导送托板设置在所述承载皮带的一侧。

本发明的有益效果：

本发明的粮食物流机器人，可以在一定程度上替代农业劳动者进行粮食收获后的输送工作，不但可以大幅提高劳动生产率、降低劳动力成本，还可以解决劳动力不足、工人劳动强度大、劳动危险性高的问题，有利于推动我国智能农机装备的发展，以满足现代农业发展的需求；本发明的粮食物流机器人，既便于移动至不同的位置使用，又可以在装卸粮食的过程中通过支撑机构的展开增强稳定性；本发明内部承载机构在升高的过程中，所述支撑机构展开至行走底盘外侧，行走底盘与地面分离，从而增强承载机构在高处装卸粮食的稳定性，反之，在承载机构降低的过程中，所述支撑机构收缩至行走底盘内侧，行走底盘与地面接触，便于通过本发明移动，从而将粮食向不同位置运动。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或相关技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的整体示意图一；

图2为本发明实施例提供的整体示意图二；

图3为本发明实施例提供的整体示意图三；

图4为本发明实施例提供的承载机构的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的支架机构的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的行走底盘的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的联动组件的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的底盘本体的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的驱动机构的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的摩擦传动轮的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的支撑机构与底盘本体的连接结构示意图。

图标：承载机构1；承载架101；托辊102；承载皮带103；第三电机104；第四电机105；翻转轴106；导送托板107；支架机构2；竖滑板201；升降托架202；第二电机203；蜗杆204；蜗轮205；旋转轴206；行走底盘3；底盘本体301；联动组件302；横连杆302a；齿条302b；齿轮302c；联动螺杆302d；升降横板303；滑动轴304；行走轮305；支撑机构4；水平滑座401；滑动支架402；支撑柱403；驱动机构5；第一电机501；双向螺杆502；摩擦传动轮503；传动轮本体503a；限位滑块503b；调节螺杆503c；旋拧轮503d；摩擦联动轮504；传动丝杠505。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上，它可以直接在另一个元件上或者间接设置在另一个元件上；当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本申请可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本申请所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本申请所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本申请可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本申请可实施的范畴。

下面结合附图1-11对本发明作进一步详细说明。

实施例一

如图1-11所示，粮食物流机器人，包括：承载机构1、支架机构2、行走底盘3、支撑机构4和驱动机构5；

所述驱动机构5安装在所述行走底盘3上，且传动连接滑动配合在所述行走底盘3上的支架机构2；

所述支架机构2上安装有所述承载机构1，以在所述驱动机构5的传动下带动所述承载机构1上的物料进行升降输送；

所述支撑机构4安装在所述行走底盘3上，且与所述驱动机构5传动连接，以在所述驱动机构5的传动下展开至行走底盘3外侧或收缩至行走底盘3内侧；

所述支撑机构4传动连接所述行走底盘3，以带动所述行走底盘3脱离地面或接触地面。

本发明的粮食物流机器人，使用时，通过承载机构1对粮食进行承载；将驱动机构5启动后，驱动机构5可以传动带动支架机构2进行升降调节，从而通过支架机构2对承载机构1的水平高度进行调节，以便于不同高度位置的粮食的装卸；本发明内部驱动机构5控制承载机构1在升高的过程中，驱动机构5同步传动控制所述支撑机构4展开至行走底盘3外侧，此时行走底盘3与地面分离，本发明的整体无法移动，从而增强承载机构1在高处装卸粮食的稳定性，反之，在承载机构1降低的过程中，所述支撑机构4收缩至行走底盘3内侧，行走底盘3与地面接触，便于通过本发明移动，从而将粮食向不同位置运动。

所述驱动机构5包括第一电机501、双向螺杆502、摩擦传动轮503、摩擦联动轮504和传动丝杠505；固定在所述行走底盘3上的所述第一电机501的输出轴通过联轴器传动连接所述双向螺杆502的一端；所述双向螺杆502转动连接在所述行走底盘3上，且其中部传动连接支撑机构4；所述双向螺杆502的另一端安装所述摩擦传动轮503；所述摩擦联动轮504固定在所述传动丝杠505上，且与所述摩擦传动轮503摩擦传动连接；所述传动丝杠505通过承接架转动配合在所述行走底盘3上，且螺纹传动连接所述支架机构2。所述驱动机构5内部的第一电机501启动后可以传动带动双向螺杆502转动，双向螺杆502转动时可以带动摩擦传动轮503转动，摩擦传动轮503转动时摩擦传动带动摩擦联动轮504转动，从而通过摩擦联动轮504带动传动丝杠505转动，传动丝杠505转动的过程中改变传动丝杠505与所述支架机构2的接触位置，从而带动所述支架机构2在所述行走底盘3上进行上下方向的滑动，最终实现承载机构1水平高度的调节；所述双向螺杆502的一端为左旋螺纹，双向螺杆502的另一端为右旋螺纹，双向螺杆502转动时可以传动带动所述支撑机构4展开至行走底盘3外侧或收缩至行走底盘3内侧。

所述摩擦传动轮503包括传动轮本体503a、限位滑块503b、调节螺杆503c和旋拧轮503d；所述限位滑块503b固定在所述传动轮本体503a的中心通孔内，且滑动配合在所述双向螺杆502的限位滑道内；所述调节螺杆503c的一端转动配合在限位滑道的内侧面上，调节螺杆503c的另一端设有旋拧轮503d；所述调节螺杆503c的中部螺纹传动连接限位滑块503b，以通过所述限位滑块503b带动所述传动轮本体503a在在所述双向螺杆502上滑动；所述传动轮本体503a垂直摩擦传动连接所述摩擦联动轮504。所述摩擦传动轮503内部传动轮本体503a与所述摩擦联动轮504的接触位置可以进行调节，便于改变传动比，改变所述驱动机构5控制所述承载机构1升降运动的最大行程；调节时，转动旋拧轮503d带动调节螺杆503c转动，改变调节螺杆503c与限位滑块503b的接触位置，从而带动传动轮本体503a在双向螺杆502上滑动调节即可。

所述支架机构2包括竖滑板201、升降托架202、第二电机203、蜗杆204、蜗轮205和旋转轴206；所述升降托架202底部固定连接两个相对设置的竖滑板201；所述升降托架202通过螺纹配合在所述传动丝杠505中部，以在所述传动丝杠505的传动下带动两个所述竖滑板201在所述行走底盘3上进行上下方向的滑动；固定在所述升降托架202上的第二电机203的输出轴通过联轴器传动连接蜗杆204；所述蜗杆204啮合传动连接固定在所述旋转轴206底部的蜗轮205；所述旋转轴206的中部转动配合在所述升降托架202顶部的中间，旋转轴206顶部固定连接所述承载机构1。

所述支架机构2内部的升降托架202可以在所述传动丝杠505的传动下带动竖滑板201在所述行走底盘3上进行上下方向的滑动调节，从而改变承载机构1的水平高度；所述第二电机203启动后可以传动带动蜗杆204转动，蜗杆204转动可以啮合传动带动蜗轮205转动，从而控制旋转轴206转动，旋转轴206转动可以带动所述承载机构1转动，以向不同方向导送粮食。

所述支撑机构4包括水平滑座401、滑动支架402和支撑柱403；所述水平滑座401设有两个；两个所述水平滑座401通过螺纹相对配合在所述双向螺杆502的两端，以在所述双向螺杆502的传动下在所述行走底盘3的水平滑道内相对滑动或背离滑动；每个所述水平滑座401的底端分别转动配合两个所述滑动支架402的内端；所述行走底盘3的四角分别设有一根导向管，四根导向管与四个滑动支架402中部的槽形滑道一一滑动配合；每个滑动支架402的外端固定一个支撑柱403。所述双向螺杆502转动时可以传动带动两个水平滑座401在所述行走底盘3的水平滑道内相对滑动或背离滑动，两个水平滑座401运动时带动四个滑动支架402在四根支撑柱403上滑动，从而向外侧扩展或向内侧收缩，以扩大本发明整体支撑面积，提高本发明使用时的稳定性，或是减小体积，便于移动。

所述行走底盘3包括底盘本体301、联动组件302、升降横板303、滑动轴304和行走轮305；四根所述导向管设置在底盘本体301底部的四角；一个所述水平滑座401与所述联动组件302固定连接；所述联动组件302活动连接在所述底盘本体301上，且传动连接两个所述升降横板303；每个所述升降横板303的两端分别固定一根滑动轴304，四根滑动轴304的中部与四根导向管一一滑动配合；每根滑动轴304的底部转动配合一个行走轮305，四个行走轮305位于四根导向管的底部，且位于四根支撑柱403的内侧。一个所述水平滑座401滑动运动时可以通过所述联动组件302带动两个升降横板303上下运动，两个升降横板303带动四根滑动轴304在四根导向管内滑动，从而控制行走轮305脱离地面或与地面接触；当滑动支架402在支撑柱403上滑动向外侧扩展时，一个所述水平滑座401通过所述联动组件302控制四个行走轮305向上脱离地面，此时本发明无法移动，稳定性好；反之，滑动支架402在支撑柱403上滑动向内收缩时，一个所述水平滑座401通过所述联动组件302控制四个行走轮305向下与地面接触，便于本发明整体的移动。

所述联动组件302包括横连杆302a、齿条302b、齿轮302c和联动螺杆302d；所述横连杆302a的中部固定在一个所述水平滑座401上，横连杆302a的两端分别固定一根齿条302b；两根所述齿条302b的内侧分别啮合传动一个齿轮302c，两个齿轮302c固定在两根联动螺杆302d上；两个所述联动螺杆302d相对转动配合在所述底盘本体301的两端，两个联动螺杆302d与两个升降横板303一一螺纹配合连接。一个所述水平滑座401滑动时通过横连杆302a带动齿条302b运动，两个齿条302b带动两个齿轮302c转动，两个齿轮302c带动两根联动螺杆302d转动，从而通过两根联动螺杆302d控制两个升降横板303的升降。

实施例二

如图1-11所示，所述承载机构1包括承载架101、托辊102、承载皮带103和第三电机104；所述承载架101固定在所述支架机构2上；所述承载架101上均匀转动连接多根并排设置的托辊102，多根托辊102之间通过承载皮带103传动连接；一根所述托辊102的外端通过联动轴与固定在承载架101上的第三电机104的输出轴传动连接。第三电机104启动后可以传动带动与其输出轴连接的一根所述托辊102转动，该所述托辊102通过承载皮带103带动多根托辊102同步转动，通过托辊102与承载皮带103的配合对粮食进行承载并控制粮食装卸。

所述承载皮带103顶面的高度低于所述承载架101顶面的高度，主要用于袋装粮食的装卸，起到一定程度的防护作用。

所述承载机构1还包括第四电机105、翻转轴106和导送托板107；固定在所述承载架101上的第四电机105的输出轴通过联轴器传动连接所述翻转轴106；所述翻转轴106的两端转动配合在所述承载架101的两端，且其轴线与所述托辊102的轴线平行；所述翻转轴106的中部固定连接所述导送托板107的一端，所述导送托板107设置在所述承载皮带103的一侧。第四电机105可以采用舵机电机，第四电机105启动后可以通过翻转轴106带动导送托板107进行翻转运动，从而控制导送托板107进行不同倾斜角度的倾斜，便于高处的粮食通过导送托板107滑落至所述承载皮带103上，或是所述承载皮带103上的粮食通过导送托板107导送至低处。

原理：本发明的粮食物流机器人，使用时，通过承载机构1对粮食进行承载；将驱动机构5启动后，驱动机构5可以传动带动支架机构2进行升降调节，从而通过支架机构2对承载机构1的水平高度进行调节，以便于不同高度位置的粮食的装卸；本发明内部驱动机构5控制承载机构1在升高的过程中，驱动机构5同步传动控制所述支撑机构4展开至行走底盘3外侧，此时行走底盘3与地面分离，本发明的整体无法移动，从而增强承载机构1在高处装卸粮食的稳定性，反之，在承载机构1降低的过程中，所述支撑机构4收缩至行走底盘3内侧，行走底盘3与地面接触，便于通过本发明移动，从而将粮食向不同位置运动。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (6)

1.粮食物流机器人，其特征在于，包括：承载机构(1)、支架机构(2)、行走底盘(3)、支撑机构(4)和驱动机构(5)；

所述驱动机构(5)安装在所述行走底盘(3)上，且传动连接滑动配合在所述行走底盘(3)上的支架机构(2)；

所述支架机构(2)上安装有所述承载机构(1)，以在所述驱动机构(5)的传动下带动所述承载机构(1)上的物料进行升降输送；

所述支撑机构(4)安装在所述行走底盘(3)上，且与所述驱动机构(5)传动连接，以在所述驱动机构(5)的传动下展开至行走底盘(3)外侧或收缩至行走底盘(3)内侧；

所述支撑机构(4)传动连接所述行走底盘(3)，以带动所述行走底盘(3)脱离地面或接触地面；

所述驱动机构(5)还包括第一电机(501)、双向螺杆(502)、摩擦传动轮(503)、摩擦联动轮(504)和传动丝杠(505)；固定在所述行走底盘(3)上的所述第一电机(501)的输出轴通过联轴器传动连接所述双向螺杆(502)的一端；所述双向螺杆(502)转动连接在所述行走底盘(3)上，且其中部传动连接支撑机构(4)；所述双向螺杆(502)的另一端安装所述摩擦传动轮(503)；所述摩擦联动轮(504)固定在所述传动丝杠(505)上，且与所述摩擦传动轮(503)摩擦传动连接；所述传动丝杠(505)通过承接架转动配合在所述行走底盘(3)上，且螺纹传动连接所述支架机构(2)；

所述支撑机构(4)包括水平滑座(401)、滑动支架(402)和支撑柱(403)；所述水平滑座(401)设有两个；两个所述水平滑座(401)通过螺纹相对配合在所述双向螺杆(502)的两端，以在所述双向螺杆(502)的传动下在所述行走底盘(3)的水平滑道内相对滑动或背离滑动；每个所述水平滑座(401)的底端分别转动配合两个所述滑动支架(402)的内端；所述行走底盘(3)的四角分别设有一根导向管，四根导向管与四个滑动支架(402)中部的槽形滑道一一滑动配合；每个滑动支架(402)的外端固定一个支撑柱(403)；

所述行走底盘(3)包括底盘本体(301)、联动组件(302)、升降横板(303)、滑动轴(304)和行走轮(305)；四根所述导向管设置在底盘本体(301)底部的四角；一个所述水平滑座(401)与所述联动组件(302)固定连接；所述联动组件(302)活动连接在所述底盘本体(301)上，且传动连接两个所述升降横板(303)；每个所述升降横板(303)的两端分别固定一根滑动轴(304)，四根滑动轴(304)的中部与四根导向管一一滑动配合；每根滑动轴(304)的底部转动配合一个行走轮(305)，四个行走轮(305)位于四根导向管的底部，且位于四根支撑柱(403)的内侧；

所述联动组件(302)包括横连杆(302a)、齿条(302b)、齿轮(302c)和联动螺杆(302d)；所述横连杆(302a)的中部固定在一个所述水平滑座(401)上，横连杆(302a)的两端分别固定一根齿条(302b)；两根所述齿条(302b)的内侧分别啮合传动一个齿轮(302c)，两个齿轮(302c)固定在两根联动螺杆(302d)上；两个所述联动螺杆(302d)相对转动配合在所述底盘本体(301)的两端，两个联动螺杆(302d)与两个升降横板(303)一一螺纹配合连接。

2.根据权利要求1所述的粮食物流机器人，其特征在于,所述摩擦传动轮(503)包括传动轮本体(503a)、限位滑块(503b)、调节螺杆(503c)和旋拧轮(503d)；所述限位滑块(503b)固定在所述传动轮本体(503a)的中心通孔内，且滑动配合在所述双向螺杆(502)的限位滑道内；所述调节螺杆(503c)的一端转动配合在限位滑道的内侧面上，调节螺杆(503c)的另一端设有旋拧轮(503d)；所述调节螺杆(503c)的中部螺纹传动连接限位滑块(503b)，以通过所述限位滑块(503b)带动所述传动轮本体(503a)在在所述双向螺杆(502)上滑动；所述传动轮本体(503a)垂直摩擦传动连接所述摩擦联动轮(504)。

3.根据权利要求1所述的粮食物流机器人，其特征在于，所述支架机构(2)包括竖滑板(201)、升降托架(202)、第二电机(203)、蜗杆(204)、蜗轮(205)和旋转轴(206)；所述升降托架(202)底部固定连接两个相对设置的竖滑板(201)；所述升降托架(202)通过螺纹配合在所述传动丝杠(505)中部，以在所述传动丝杠(505)的传动下带动两个所述竖滑板(201)在所述行走底盘(3)上进行上下方向的滑动；固定在所述升降托架(202)上的第二电机(203)的输出轴通过联轴器传动连接蜗杆(204)；所述蜗杆(204)啮合传动连接固定在所述旋转轴(206)底部的蜗轮(205)；所述旋转轴(206)的中部转动配合在所述升降托架(202)顶部的中间，旋转轴(206)顶部固定连接所述承载机构(1)。

4.根据权利要求1所述的粮食物流机器人，其特征在于，所述承载机构(1)包括承载架(101)、托辊(102)、承载皮带(103)和第三电机(104)；所述承载架(101)固定在所述支架机构(2)上；所述承载架(101)上均匀转动连接多根并排设置的托辊(102)，多根托辊(102)之间通过承载皮带(103)传动连接；一根所述托辊(102)的外端通过联动轴与固定在承载架(101)上的第三电机(104)的输出轴传动连接。

5.根据权利要求4所述的粮食物流机器人，其特征在于，所述承载皮带(103)顶面的高度低于所述承载架(101)顶面的高度。

6.根据权利要求4所述的粮食物流机器人，其特征在于，所述承载机构(1)还包括第四电机(105)、翻转轴(106)和导送托板(107)；固定在所述承载架(101)上的第四电机(105)的输出轴通过联轴器传动连接所述翻转轴(106)；所述翻转轴(106)的两端转动配合在所述承载架(101)的两端，且其轴线与所述托辊(102)的轴线平行；所述翻转轴(106)的中部固定连接所述导送托板(107)的一端，所述导送托板(107)设置在所述承载皮带(103)的一侧。

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