CN113109979A - 一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及水下成像设备技术领域，尤其涉及一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置，包括主机箱，还包括设于主机箱前侧的多角度光照补偿装置，用于在主机箱整体不移动的情况下实现光照补偿中心的自动调整，有效提高光照补偿的灵活性；设于主机箱前侧的相机稳定装置，通过三维空间轴上的弹簧对相应运动量进行补偿，确保相机在重力的作用下保持平稳；设于主机箱顶部的水流前向流动装置，通过加压控制焊接区域的水流方向和速度，加快消除焊接中产生的烟尘，保持焊接区域水质的清澈度；设于主机箱底部的杂质过滤装置，能够滤除水中的杂质，减少其对相机成像的影响。本发明能够自动、高效滤除水下烟尘与泥沙，并有效维持相机稳定性，结构简单，安全可靠。
Description
技术领域
本发明涉及水下成像设备技术领域，尤其涉及一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置。
背景技术
随着经济发展和科技进步，海洋资源开发和海洋工程建设力度不断加大，针对水下平台配套运维设备的研发也越来越深入，其中，水下自动焊接技术是检修系统中的重要环节。
水下焊接作业过程中，由于焊条燃烧产生的大量烟尘，以及水中含有的大量泥沙悬浮物，严重影响摄像机采集到的焊缝图像质量。含有大量噪点的图像对确保焊缝识别、跟踪精度带来困难，进而影响焊接质量。针对水下焊接烟尘与泥沙干扰，目前尚未存在有效设备及方法，亟需一种全新的解决方案。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种能够自动、高效滤除水下烟尘与泥沙，并有效维持相机稳定性的水下焊接用机器视觉辅助成像装置。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置，包括主机箱，还包括设于主机箱前侧的多角度光照补偿装置，该多角度光照补偿装置用于在主机箱整体不移动的情况下实现光照补偿中心的自动调整，有效提高光照补偿的灵活性；设于主机箱前侧的相机稳定装置，该相机稳定装置通过三维空间轴上的弹簧对相应运动量进行补偿，确保相机在重力的作用下保持平稳；设于主机箱顶部的水流前向流动装置，该水流前向流动装置通过加压控制焊接区域的水流方向和速度，加快消除焊接中产生的烟尘，保持焊接区域水质的清澈度；设于主机箱底部的杂质过滤装置，该杂质过滤装置能够滤除水中的杂质，减少其对相机成像的影响。
优选地，所述主机箱包括一矩形机箱、与矩形机箱连接的矩形顶盖，所述矩形机箱内的左上角和右上角分别对称设有浮力舱，两个所述浮力舱通过两块水流导流板与水流前向流动舱分隔；所述水流前向流动舱的后端设有机械舱，所述水流前向流动舱通过第二隔板与机械舱分隔；所述机械舱内设有叶轮固定支架，所述叶轮固定支架的左侧设有蜗杆固定孔位；所述机械舱的后端设有滤网收纳舱，所述机械舱通过第三隔板与滤网收纳舱分隔，所述滤网收纳舱内左右两端部分别设有滤网回收转轴支架。
优选地，所述矩形机箱的左右两侧对称设有滤网展开导轨，所述矩形机箱上左右两侧对称设有进水口，所述进水口的后端部设有滤网出口槽；所述矩形机箱的前侧面上设有出水口，所述出水口的两侧设有用于固定多角度光照补偿装置和相机稳定装置的L型支架。
优选地，所述多角度光照补偿装置包括外壳，所述外壳内壁顶部设有发光器件，所述发光器件的正前方设有凸透镜，所述凸透镜与凸透镜支架固定连接，所述凸透镜支架安装于支架滑动槽上；
所述凸透镜的正前方设有第一反射镜，所述第一反射镜与发光器件之间的夹角为45°；
所述第一反射镜的正下方设有第二反射镜，所述第一反射镜与第二反射镜之间设有第五分隔板，所述第二反射镜与第一反射镜沿第五分隔板所在平面呈镜像对称，所述第五分隔板的一侧边缘与第一反射镜的一边缘齐平设置；
所述第二反射镜的正前方设有第三反射镜，且第二反射镜与第三反射镜相互平行设置，所述第三反射镜的正下方设有第三电机，所述第三电机的前端部连接有第一转接支架，所述第三电机可驱动第一转接支架旋转；
所述第一转接支架固定有第四电机，所述第四电机上安装有第二转接支架，所述第四电机可驱动第二转接支架旋转，所述第二转接支架上固定有第四反射镜，所述第四反射镜的正前方设有出光口，所述第四反射镜与第三反射镜之间设有第四分隔板。
优选地，所述相机稳定装置包括箱体，所述箱体内壁的顶部和底部上下对称设有x轴楔形移动轨道，所述x轴楔形移动轨道的内侧设有呈矩形框架结构的x轴支架，所述x轴支架的外侧四角处分别设有第一水平减震弹簧，当第一水平减震弹簧处于放松状态时x轴支架位于箱体的中间位置；
所述x轴支架内侧左右两侧部对称设有y轴楔形移动轨道，所述x轴支架的上端部和下端部的中间位置分别对应设有第二竖直减震弹簧，当第二竖直减震弹簧处于放松状态时y轴支架位于x轴支架的中间位置；
所述y轴支架的内壁底部设有z轴楔形轨道，所述y轴支架的内壁左右两侧中间位置分别对应设有第三减震弹簧，当第三减震弹簧处于放松状态时z轴支架位于y轴支架的水平中间位置；
所述z轴支架的内部设有相机固定支架，所述相机固定支架上安装有相机。
优选地，所述水流前向流动装置包括安装在矩形顶盖上的第一电机，所述第一电机的输出轴连接有第一变速齿轮，所述第一变速齿轮与套接在蜗杆上的第二齿轮啮合，所述蜗杆的前端部套接有螺旋齿，所述螺旋齿与套接在叶轮固定支架上的第三齿轮啮合，所述叶轮固定支架的前端部设有叶轮。
优选地，所述杂质过滤装置包括安装在矩形顶盖上的第二电机，所述第二电机的输出轴与齿轮箱外壳内的第四齿轮连接，所述第四齿轮的两侧分别对称设有第五齿轮，所述第四齿轮分别与两侧的第五齿轮啮合，两侧的第五齿轮的中心轴分别与滤网回收转轴连接，所述滤网回收转轴的外侧设有滤网收纳舱外壳，所述滤网收纳舱外壳的外侧设有滤网隔离板，所述滤网收纳舱外壳的一侧设有滤网引导槽，所述滤网引导槽的一端与滤网收纳舱外壳连接，所述滤网引导槽的另一端与滤网展开导轨连接。
优选地，所述滤网引导槽内设有滤网，所述滤网的一侧设有滤网固定支架，所述滤网固定支架内设有用于贯穿滤网的加强筋，所述滤网固定支架的两侧分别设有连接环，所述滤网固定支架通过连接环连接。
优选地，所述滤网展开导轨的后侧设有第五电机，所述第五电机的输出轴与缠绕有牵引绳的牵引绳绞盘连接，所述牵引绳的一端与牵引绳绞盘连接，所述牵引绳的另一端与连接环连接，所述第三电机驱动牵引绳绞盘旋转通过牵引绳拖动滤网沿滤网展开导轨展开。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
1、本发明结构合理，安全可靠，集成了焊接烟尘与泥沙过滤功能、相机稳定功能及光照补偿功能，有效提高了焊接图像的采集清晰度，为后续图像处理奠定基础。
2、本发明中采用的多角度光照补偿装置，实现装置整体不移动情况下自动调整光照补偿点，保证光照补偿效果的同时又极大简化控制流程，有效提高作业效率。
3、本发明中采用的相机稳定装置，保证相机在复杂水流环境下保持稳定，有效提高图像采集质量，简化后续图像处理流程。
4、本发明中采用的杂质滤除装置，能够有效滤除水中不可溶杂质，减少悬浮颗粒产生丁达尔效应对成像质量的影响；滤网装配回收与展开装置，有效提高工作效率。
5、本发明中采用的水流控制装置，能够改变焊接作业区域水流方向和速度，提高焊接区域水流的清澈度。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明中主机箱的结构示意图；
图3为图2的俯视图；
图4为本发明中多角度光照补偿装置的结构示意图；
图5为本发明中相机稳定装置的结构示意图；
图6为本发明中水流前向流动装置的机械传动结构示意图；
图7为本发明中水流前向流动装置的结构示意图；
图8为本发明中蜗杆和螺旋齿的结构示意图；
图9为本发明中杂质过滤装置的机械传动结构示意图；
图10为本发明中杂质过滤装置的结构示意图。
图中：1、主机箱；11、滤网展开导轨；12、进水口；13、第五电机；14、滤网出口槽；15、出水口；16、L型支架；17、浮力舱；18、第二隔板；19、蜗杆固定孔位；110、叶轮固定支架；111、第三隔板；112、滤网回收转轴支架；113、水流前向流动舱；114、机械舱；115、滤网收纳舱；2、多角度光照补偿装置；21、出光口；22、第二转接支架；23、第四电机；24、第一转接支架；25、第三电机；26、第四反射镜；27、第四分隔板；28、第五分隔板；29、第三反射镜；210、外壳；211、发光器件；212、凸透镜；213、支架移动槽；214、凸透镜支架；215、第一反射镜；216、第二反射镜；3、相机稳定装置；31、箱体；32、x轴支架；33、第一水平减震弹簧；34、y轴楔形移动轨道；35、y轴支架；36、第三减震弹簧；37、z轴支架；38、第二竖直减震弹簧；39、x轴楔形移动轨道；310、z轴楔形轨道；311、相机固定支架；312、相机；4、水流前向流动装置；41、第一电机；42、第一变速齿轮；43、第二齿轮；44、蜗杆；45、螺旋齿；46、叶轮；47、水流导流板；48、第三齿轮；5、杂质过滤装置；51、第二电机；52、齿轮箱外壳；53、第四齿轮；54、第五齿轮；55、滤网引导槽；56、滤网；57、滤网固定支架；58、滤网收纳舱外壳；59、滤网回收转轴；510、滤网隔离板。
具体实施方式
下面结合附图将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以使本领域的技术人员能够更好的理解本发明的优点和特征，从而对本发明的保护范围做出更为清楚的界定。本发明所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图1-图10，一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置，包括主机箱1，还包括设于主机箱1前侧的多角度光照补偿装置2，该多角度光照补偿装置2用于在主机箱整体不移动的情况下实现光照补偿中心的自动调整，有效提高光照补偿的灵活性；设于主机箱1前侧的相机稳定装置3，该相机稳定装置3通过三维空间轴上的弹簧对相应运动量进行补偿，确保相机在重力的作用下保持平稳；设于主机箱1顶部的水流前向流动装置4，该水流前向流动装置4通过加压控制焊接区域的水流方向和速度，加快消除焊接中产生的烟尘，保持焊接区域水质的清澈度；设于主机箱1底部的杂质过滤装置5，该杂质过滤装置5能够滤除水中的杂质，减少其对相机成像的影响。
本实施例中，该水下焊接用机器视觉辅助成像装置，能够自动、高效滤除水下烟尘与泥沙，并有效维持相机稳定性。
具体的，参照图2-3，所述主机箱包括一矩形机箱、与矩形机箱连接的矩形顶盖，该矩形顶盖通过螺栓与矩形机箱固定，在矩形顶盖上可设置有固定吊环，用于将该成像装置放置水下；所述矩形机箱内的左上角和右上角分别对称设有浮力舱17，两个所述浮力舱17通过两块水流导流板47与水流前向流动舱113分隔；所述水流前向流动舱113的后端设有机械舱114，所述水流前向流动舱113通过第二隔板18与机械舱114分隔；所述机械舱114内设有叶轮固定支架110，该叶轮固定支架110中间打有穿孔，并将叶轮固定支架110的两侧设为镂空结构，用于安装下述的齿轮组件；所述叶轮固定支架110的左侧设有蜗杆固定孔位19；所述机械舱114的后端设有滤网收纳舱115，所述机械舱114通过第三隔板111与滤网收纳舱115分隔，所述滤网收纳舱115内左右两端部分别设有滤网回收转轴支架112。
具体的，所述矩形机箱的左右两侧对称设有滤网展开导轨11，所述矩形机箱上左右两侧对称设有进水口12，所述进水口12的后端部设有滤网出口槽14；所述矩形机箱的前侧面上设有出水口15，该出水口15与水流前向流动舱113相通，所述出水口15的两侧设有L型支架16，该L型支架16的位置略高于出水口15的高度，用于安装固定多角度光照补偿装置2和相机稳定装置3。
具体的，参照图4，所述多角度光照补偿装置包括外壳210，所述外壳210内壁顶部设有发光器件211，所述发光器件211的正前方设有凸透镜212，所述凸透镜212与凸透镜支架214固定连接，所述凸透镜支架214安装于支架滑动槽213上；本实施例中，该支架滑动槽213上固定有线圈，可驱动凸透镜支架214沿支架滑动槽213运动，实现调焦。
所述凸透镜212的正前方设有第一反射镜215，所述第一反射镜215与发光器件211之间的夹角为45°。
所述第一反射镜215的正下方设有第二反射镜216，所述第一反射镜215与第二反射镜216之间设有第五分隔板28，所述第二反射镜216与第一反射镜215沿第五分隔板28所在平面呈镜像对称，所述第五分隔板28的一侧边缘与第一反射镜215的一边缘齐平设置。
所述第二反射镜216的正前方设有第三反射镜29，且第二反射镜216与第三反射镜29相互平行设置，所述第三反射镜29的正下方设有第三电机25，所述第三电机25的前端部连接有第一转接支架24，所述第三电机25可驱动第一转接支架24旋转。
所述第一转接支架24固定有第四电机23，所述第四电机23上安装有第二转接支架22，所述第四电机23可驱动第二转接支架22旋转，所述第二转接支架22上固定有第四反射镜26，所述第四反射镜26的正前方设有出光口21，所述第四反射镜26与第三反射镜29之间设有第四分隔板27。
本实施例中，光线从发光器件211发射经第一反射镜215、第二反射镜216、第三反射镜29反射到第四反射镜26，改变第四反射镜26仰角与倾角实现光照角度的改变，最终光线由出光口21射出。该多角度光照补偿装置可以在机箱整体不移动的情况下实现光照补偿中心的自动调整，有效提高光照补偿的灵活性。
具体的，参照图5，所述相机稳定装置3包括箱体31，所述箱体31内壁的顶部和底部上下对称设有x轴楔形移动轨道39，所述x轴楔形移动轨道39的内侧设有呈矩形框架结构的x轴支架32，所述x轴支架32的外侧四角处分别设有第一水平减震弹簧33，当第一水平减震弹簧33处于放松状态时x轴支架32位于箱体31的中间位置。
所述x轴支架32内侧左右两侧部对称设有y轴楔形移动轨道34，所述x轴支架32的上端部和下端部的中间位置分别对应设有第二竖直减震弹簧38，当第二竖直减震弹簧38处于放松状态时y轴支架35位于x轴支架32的中间位置。
所述y轴支架35的内壁底部设有z轴楔形轨道310，所述y轴支架35的内壁左右两侧中间位置分别对应设有第三减震弹簧36，当第三减震弹簧36处于放松状态时z轴支架37位于y轴支架35的水平中间位置。
所述z轴支架37的内部设有相机固定支架311，所述相机固定支架311上安装有相机312。
本实施例中，相机稳定装置3的x、y、z三轴运动相互独立，可以抵消水流对相机稳定的影响；采用相机稳定装置3具有x、y、z三个活动轴，当水流造成机箱的晃动可以分解为x、y、z三个方向上的运动，由此可由三个轴上的减震弹簧对相应的运动量进行补偿，相机在重力的作用下可以时刻保持平稳。
具体的，参照图6-8，所述水流前向流动装置4包括安装在矩形顶盖上的第一电机41，所述第一电机41的输出轴连接有第一变速齿轮42，所述第一变速齿轮42与套接在蜗杆44上的第二齿轮43啮合，所述蜗杆44的前端部套接有螺旋齿45，所述螺旋齿45与套接在叶轮固定支架110上的第三齿轮48啮合，所述叶轮固定支架110的前端部设有叶轮46。
本实施例中，第三齿轮48可在叶轮固定支架110的中间孔洞的圆心所在的直线方向上做旋转运动，蜗杆44可在蜗杆固定孔位19的圆心所在的直线方向上做旋转运动；由第一电机41驱动带动与之连接的第一变速齿轮42转动，从而带动与之啮合的第二齿轮43转动，进而带动蜗杆44转动，进而带动蜗杆44上的螺旋齿45转动，从而带动与之啮合的第三齿轮48转动，进而带动叶轮固定支架110转动，最终带动叶轮固定支架110上的叶轮46转动，推动水流从进水口至出水口流动，实现水流前向流动。因此，该水流控制装置通过加压控制焊接区域的水流方向和速度，加快消除焊接中产生的烟尘，保持焊接区域水质的清澈度。
具体的，参照图9-10，所述杂质过滤装置5包括安装在矩形顶盖上的第二电机51，所述第二电机51的输出轴与齿轮箱外壳52内的第四齿轮53连接，所述第四齿轮53的两侧分别对称设有第五齿轮54，所述第四齿轮53分别与两侧的第五齿轮54啮合，两侧的第五齿轮54的中心轴分别与滤网回收转轴59连接，所述滤网回收转轴59的外侧设有滤网收纳舱外壳58，所述滤网收纳舱外壳58的外侧设有滤网隔离板510，所述滤网收纳舱外壳58的一侧设有滤网引导槽55，所述滤网引导槽55的一端与滤网收纳舱外壳58连接，所述滤网引导槽55的另一端与滤网展开导轨11连接。
其中，所述滤网引导槽55内设有滤网56，所述滤网56的一侧设有滤网固定支架57，所述滤网固定支架57内设有用于贯穿滤网56的加强筋，所述滤网固定支架57的两侧分别设有连接环，所述滤网固定支架57通过连接环连接。
其中，所述滤网展开导轨11的后侧设有第五电机13，所述第五电机13的输出轴与缠绕有牵引绳的牵引绳绞盘连接，所述牵引绳的一端与牵引绳绞盘连接，所述牵引绳的另一端与连接环连接，所述第三电机13驱动牵引绳绞盘旋转通过牵引绳拖动滤网56沿滤网展开导轨11展开。
本实施例中，该杂质过滤装置5可以通过第三电机13拖动滤网56展开和收起，避免滤网56在航行过程中收到损坏；到达焊接区域时，展开滤网56，可以有效保证焊接区域外侧杂质无法进入焊接区域，从而保证焊接区域水质清澈，减少水中杂物对相机成像的影响。
另外，需要说明的是，本实施例中涉及的牵引绳绞盘、牵引绳、连接环等与现有技术无本质区别，因此其结构和工作原理在这里不再详细阐述。
本发明中披露的说明和实践，对于本技术领域的普通技术人员来说，都是易于思考和理解的，且在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的修改或改进，也应视为本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置，包括主机箱，其特征在于，还包括：
设于主机箱前侧的多角度光照补偿装置，用于在主机箱整体不移动的情况下实现光照补偿中心的自动调整，有效提高光照补偿的灵活性；
设于主机箱前侧的相机稳定装置，通过三维空间轴上的弹簧对相应运动量进行补偿，确保相机在重力的作用下保持平稳；
设于主机箱顶部的水流前向流动装置，通过加压控制焊接区域的水流方向和速度，加快消除焊接中产生的烟尘，保持焊接区域水质的清澈度；
设于主机箱底部的杂质过滤装置，用于滤除水中的杂质，减少其对相机成像的影响。
2.根据权利要求1所述的一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置，其特征在于，所述主机箱包括一矩形机箱、与矩形机箱连接的矩形顶盖，所述矩形机箱内的左上角和右上角分别对称设有浮力舱，两个所述浮力舱通过两块水流导流板与水流前向流动舱分隔；所述水流前向流动舱的后端设有机械舱，所述水流前向流动舱通过第二隔板与机械舱分隔；所述机械舱内设有叶轮固定支架，所述叶轮固定支架的左侧设有蜗杆固定孔位；所述机械舱的后端设有滤网收纳舱，所述机械舱通过第三隔板与滤网收纳舱分隔，所述滤网收纳舱内左右两端部分别设有滤网回收转轴支架。
3.根据权利要求2所述的一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置，其特征在于，所述矩形机箱的左右两侧对称设有滤网展开导轨，所述矩形机箱上左右两侧对称设有进水口，所述进水口的后端部设有滤网出口槽；所述矩形机箱的前侧面上设有出水口，所述出水口的两侧设有用于固定多角度光照补偿装置和相机稳定装置的L型支架。
4.根据权利要求1所述的一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置，其特征在于，所述多角度光照补偿装置包括外壳，所述外壳内壁顶部设有发光器件，所述发光器件的正前方设有凸透镜，所述凸透镜与凸透镜支架固定连接，所述凸透镜支架安装于支架滑动槽上；
所述凸透镜的正前方设有第一反射镜，所述第一反射镜与发光器件之间的夹角为45°；
所述第一反射镜的正下方设有第二反射镜，所述第一反射镜与第二反射镜之间设有第五分隔板，所述第二反射镜与第一反射镜沿第五分隔板所在平面呈镜像对称，所述第五分隔板的一侧边缘与第一反射镜的一边缘齐平设置；
所述第二反射镜的正前方设有第三反射镜，且第二反射镜与第三反射镜相互平行设置，所述第三反射镜的正下方设有第三电机，所述第三电机的前端部连接有第一转接支架，所述第三电机可驱动第一转接支架旋转；
所述第一转接支架固定有第四电机，所述第四电机上安装有第二转接支架，所述第四电机可驱动第二转接支架旋转，所述第二转接支架上固定有第四反射镜，所述第四反射镜的正前方设有出光口，所述第四反射镜与第三反射镜之间设有第四分隔板。
5.根据权利要求1所述的一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置，其特征在于，所述相机稳定装置包括箱体，所述箱体内壁的顶部和底部上下对称设有x轴楔形移动轨道，所述x轴楔形移动轨道的内侧设有呈矩形框架结构的x轴支架，所述x轴支架的外侧四角处分别设有第一水平减震弹簧，当第一水平减震弹簧处于放松状态时x轴支架位于箱体的中间位置；
所述x轴支架内侧左右两侧部对称设有y轴楔形移动轨道，所述x轴支架的上端部和下端部的中间位置分别对应设有第二竖直减震弹簧，当第二竖直减震弹簧处于放松状态时y轴支架位于x轴支架的中间位置；
所述y轴支架的内壁底部设有z轴楔形轨道，所述y轴支架的内壁左右两侧中间位置分别对应设有第三减震弹簧，当第三减震弹簧处于放松状态时z轴支架位于y轴支架的水平中间位置；
所述z轴支架的内部设有相机固定支架，所述相机固定支架上安装有相机。
6.根据权利要求1所述的一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置，其特征在于，所述水流前向流动装置包括安装在矩形顶盖上的第一电机，所述第一电机的输出轴连接有第一变速齿轮，所述第一变速齿轮与套接在蜗杆上的第二齿轮啮合，所述蜗杆的前端部套接有螺旋齿，所述螺旋齿与套接在叶轮固定支架上的第三齿轮啮合，所述叶轮固定支架的前端部设有叶轮。
7.根据权利要求1所述的一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置，其特征在于，所述杂质过滤装置包括安装在矩形顶盖上的第二电机，所述第二电机的输出轴与齿轮箱外壳内的第四齿轮连接，所述第四齿轮的两侧分别对称设有第五齿轮，所述第四齿轮分别与两侧的第五齿轮啮合，两侧的第五齿轮的中心轴分别与滤网回收转轴连接，所述滤网回收转轴的外侧设有滤网收纳舱外壳，所述滤网收纳舱外壳的外侧设有滤网隔离板，所述滤网收纳舱外壳的一侧设有滤网引导槽，所述滤网引导槽的一端与滤网收纳舱外壳连接，所述滤网引导槽的另一端与滤网展开导轨连接。
8.根据权利要求7所述的一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置，其特征在于，所述滤网引导槽内设有滤网，所述滤网的一侧设有滤网固定支架，所述滤网固定支架内设有用于贯穿滤网的加强筋，所述滤网固定支架的两侧分别设有连接环，所述滤网固定支架通过连接环连接。
9.根据权利要求7所述的一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置，其特征在于，所述滤网展开导轨的后侧设有第五电机，所述第五电机的输出轴与缠绕有牵引绳的牵引绳绞盘连接，所述牵引绳的一端与牵引绳绞盘连接，所述牵引绳的另一端与连接环连接，所述第三电机驱动牵引绳绞盘旋转通过牵引绳拖动滤网沿滤网展开导轨展开。
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