CN117022585A - 用于清洗船舶的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及高端装备技术领域，尤其涉及用于清洗船舶的机器人，包括：架体，架体上固定有浮力块；动力舱，动力舱安装于架体，用以提供动力；控制舱，控制舱安装于架体，控制舱和动力舱对应设置；推进器，推进器安装于架体，推进器驱动连接于动力舱且控制连接于控制舱，用以改变架体的运行方向；底盘驱动装置，底盘驱动装置安装于架体；清洗刷盘，清洗刷盘位置可调地连接于底盘驱动装置；轮体，轮体间隔固定于架体的两侧，且轮体驱动连接于动力舱且控制连接于控制舱；履带，履带连接于位于同侧的轮体。本发明提供一种用于清洗船舶的机器人，提高了船舶附着物的清洗效率。

Description

用于清洗船舶的机器人

技术领域

本发明涉及高端装备技术领域，尤其涉及用于清洗船舶的机器人。

背景技术

船舶在海洋航行过程中，船体表面会遭受海洋生物的长期附着，增大了船舶航行的阻力，最高降速可达10%，油耗增加最高可达40%，进而排放温室气体增加9%～12%，严重延误航期，增加运营成本，缩短船舶服务寿命，对海洋及大气污染带来不利影响。目前船舶清洗方式为进坞清洗或由潜水员手持清洗装置清洗，进坞清洗方式周期长、费用昂贵；人工清洗作业方式面临极大的安全隐患，清洗效率极低等问题。

发明内容

本发明旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种用于清洗船舶的机器人，提高了船舶附着物的清洗效率。

本发明提供一种用于清洗船舶的机器人，包括：

架体，架体上固定有浮力块；

动力舱，所述动力舱安装于所述架体，用以提供动力；

控制舱，所述控制舱安装于所述架体，所述控制舱和所述动力舱对应设置；

推进器，所述推进器安装于所述架体，所述推进器驱动连接于所述动力舱且控制连接于所述控制舱，用以改变所述架体的运行方向；

底盘驱动装置，所述底盘驱动装置安装于所述架体；

清洗刷盘，所述清洗刷盘位置可调地连接于所述底盘驱动装置；

轮体，所述轮体间隔固定于所述架体的两侧，且所述轮体驱动连接于所述动力舱且控制连接于所述控制舱；

履带，所述履带连接于位于同侧的所述轮体。

本发明用于清洗船舶的机器人的进一步改进在于，所述底盘驱动装置包括安装于架体的第一固定板以及固定于第一固定板的驱动电机，所述驱动电机驱动连接于所述动力舱且控制连接于所述控制舱，所述清洗刷盘位置可调地连接于所述第一固定板，所述清洗刷盘驱动连接于所述驱动电机。

本发明用于清洗船舶的机器人的进一步改进在于，所述清洗刷盘设置有多个，所述清洗刷盘的侧部设置有第一连接板，相邻的两个所述第一连接板转动连接；

所述机器人还包括固定于所述第一固定板和所述第一连接板之间的万向架，所述万向架包括固定于第一固定板的底面的固定套、穿设于固定套且长度可调地连接杆以及转动连接于所述连接杆的底端且固定连接于所述第一连接板的底座。

本发明用于清洗船舶的机器人的进一步改进在于，所述连接杆的底端呈球形，所述底座对应所述连接杆的位置开设有球形槽，所述连接杆的底端卡设于所述球形槽内。

本发明用于清洗船舶的机器人的进一步改进在于，还包括第一抽气装置，所述第一抽气装置安装于所述动力舱，用以抽取动力舱内的空气。

本发明用于清洗船舶的机器人的进一步改进在于，还包括第二抽气装置，所述第二抽气装置安装于所述控制舱，用以抽取所述控制舱内的空气。

本发明用于清洗船舶的机器人的进一步改进在于，所述轮体包括连接于所述架体的主动轮、导向轮、承重轮以及张紧轮，所述履带绕设于所述架体的一侧的主动轮、承重轮、导向轮和张紧轮。

本发明用于清洗船舶的机器人的进一步改进在于，所述主动轮上设置有齿牙，所述履带啮合于所述齿牙。

本发明用于清洗船舶的机器人的进一步改进在于，还包括设置于所述架体的两端的水下摄录模块，所述水下摄录模块包括两个设置于所述架体的水下补光灯以及一个设置于所述架体且角度可调的水下摄像机，所述水下摄像机位于两个所述水下补光灯的中间位置。

本发明用于清洗船舶的机器人的进一步改进在于，所述动力舱上设置有若干第一水密接插件，所述控制舱上设置有若干第二水密接插件，所述推进器上设置有若干第三水密接插件，所述第三水密接插件连接于所述第一水密接插件和所述第二水密接插件。

本发明用于清洗船舶的机器人通过于架体的底部设置位置可调的清洗刷盘，从而清洗刷盘能够根据附着物进行对应的位置调节，增加了清洗刷盘和附着物的接触面积，从而提高清洗刷盘对附着物的清洗效果，通过于架体的侧部间隔设置若干的推进器，从而通过该些推进器能够控制机器人的行进路线，通过设置履带，提高了机器人在船舶表面能够行进地面积，避免机器人难以到达船舶的部分死角位置，提高了对船舶的清洗效率，通过设置单独的动力舱和控制舱，从而提高了对机器人的控制效果，提高了机器人的动力，方便机器人的检修，方便了动力舱与其他构件的连接，降低了机器人中线路的故障率，提高了机器人的寿命。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明用于清洗船舶的机器人的示意图一。

图2是本发明用于清洗船舶的机器人的示意图二。

图3是本发明用于清洗船舶的机器人的爆炸示意图。

图4是本发明用于清洗船舶的机器人中控制舱的示意图。

图5是本发明用于清洗船舶的机器人中动力舱的示意图。

图6是本发明用于清洗船舶的机器人中第二抽气装置的侧面剖视图。

图7是本发明用于清洗船舶的机器人中架体的示意图。

图8是本发明用于清洗船舶的机器人中驱动电机的示意图。

图9是本发明用于清洗船舶的机器人中清洗刷盘的示意图。

图10是本发明用于清洗船舶的机器人中万向架的示意图。

图11是本发明用于清洗船舶的机器人中万向架的侧面剖视图。

图12是本发明用于清洗船舶的机器人中推进器的示意图。

图13是本发明用于清洗船舶的机器人中主动轮的示意图。

图14是本发明用于清洗船舶的机器人中导向轮的示意图。

图15是本发明用于清洗船舶的机器人中承重轮的示意图。

图16是本发明用于清洗船舶的机器人中张紧轮的示意图。

附图标记：

1、架体；11、第一固定框；12、第二固定框；121、第二固定板；122、承重杆；13、支撑杆；14、第一固定环；15、第二固定环；16、浮力块；17、吊耳；

21、主动轮；211、齿牙；212、第一安装架；213、第一卡槽；

22、导向轮；221、第二安装架；222、第二卡槽；

23、承重轮；231、第三安装架；

24、张紧轮；241、第四安装架；2411、条形孔；242、U型架；243、弹簧；244、第三固定板；25、履带；

31、动力舱；311、第一水密接插件；33、第一抽气装置；

32、控制舱；321、第二水密接插件；34、第二抽气装置；341、第二气帽；342、第二气嘴；

4、推进器；41、第三水密接插件；

5、水下摄录模块；51、水下补光灯；511、第五水密接插件；52、水下摄像机；521、第六水密接插件；

6、底盘驱动装置；61、第一固定板；611、限位块；62、驱动电机；621、第四水密接插件；

7、清洗刷盘；71、控制单元；72、底盘；73、第七水密接插件；74、第一连接板；

8、万向架；81、连接套；82、固定套；83、连接杆；831、球状端；84、底座；841、球形槽。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

下面结合图1、图2和图3描述本发明的一种用于清洗船舶的机器人，包括：

架体1，架体1上设置有浮力板；

动力舱31，动力舱31安装于架体1，用以提供动力；

控制舱32，控制舱32安装于架体1，控制舱32和动力舱31对应设置；

推进器4，推进器4安装于架体1，推进器4驱动连接于动力舱31且控制连接于控制舱32，用以改变架体1的运行方向；

底盘驱动装置6，底盘驱动装置6安装于架体1；

清洗刷盘7，清洗刷盘7位置可调地连接于底盘驱动装置6；

轮体，轮体间隔固定于架体1的两侧，且轮体驱动连接于动力舱31且控制连接于控制舱32；

履带25，履带25连接于位于同侧的轮体。

本发明用于清洗船舶的机器人通过于架体1的底部设置位置可调的清洗刷盘7，从而清洗刷盘7能够根据附着物进行对应的位置调节，增加了清洗刷盘7和附着物的接触面积，从而提高清洗刷盘7对附着物的清洗效果，通过于架体1的侧部间隔设置若干的推进器4，从而通过该些推进器4能够控制机器人的行进路线，通过设置履带25，提高了机器人在船舶表面能够行进地面积，避免机器人难以到达船舶的部分死角位置，提高了对船舶的清洗效率，通过设置单独的动力舱31和控制舱32，从而提高了对机器人的控制效果，提高了机器人的动力，方便机器人的检修，方便了动力舱31与其他构件的连接，降低了机器人中线路的故障率，提高了机器人的寿命。

本发明用于清洗船舶的机器人的一种较佳实施案例中，如图3和图8所示，底盘驱动装置6包括安装于架体1的第一固定板61以及固定于第一固定板61的驱动电机62，驱动电机62驱动连接于动力舱31且控制连接于控制舱32，清洗刷盘7位置可调地连接于第一固定板61，清洗刷盘7驱动连接于驱动电机62。

较佳地，第一固定板61上固定有四个限位块611，且四个限位块611分别贴合固定于驱动电机62的侧部，以避免驱动电机62错位或自第一固定板61滑脱，提高了驱动电机62的安装稳定性。

具体地，该驱动电机62包括壳体、安装于壳体内靠近左侧的第一电机、安装于壳体内靠近右侧的第二电机以及安装于第一电机和第二电机之间的驱动器，驱动器连接有多个第四水密接插件621，多个第四水密接插件621部分伸出壳体，清洗刷盘7连接于对应的第四水密接插件621，第四水密接插件621连接于第一水密接插件311和第二水密接插件321，从而方便动力舱31对底盘驱动装置6供应动力，控制舱32能够控制底盘驱动装置6，底盘驱动装置6能够给清洗刷盘7提供动力，以使得清洗刷盘7进行转动，从而清理船舶。

进一步地，如图3、图9和图10所示，清洗刷盘7设置有多个，清洗刷盘7的侧部设置有第一连接板74，相邻的两个第一连接板74转动连接；

该机器人还包括固定于第一固定板61和第一连接板74之间的万向架8，万向架8包括固定于第一固定板61的底面的固定套82、穿设于固定套82且长度可调地连接杆83以及转动连接于连接杆83的底端且固定连接于第一连接板74的底座84。

进一步地，如图7所示，架体1包括上下对称设置的第一固定框11和第二固定框12以及固定于第一固定框11和第二固定框12之间的支撑杆13，位于中间的支撑杆13之间垂直连接有承重杆122，承重杆122上固定有第二固定板121，第二固定板121的顶部对应动力舱31的位置设置有第一固定环14，第二固定板121的顶部对应控制舱32的位置设置有第二固定环15，动力舱31固定于第一固定环14，控制舱32固定于第二固定环15，第一固定板61固定于第二固定板121和承重杆122。

较佳地，如图9所示，承重杆122上固定有连接套81，固定套82固定于该连接套81内。

具体地，如图10和图11所示，连接杆83的底端呈球形以形成球状端831，底座84对应球状端831的位置开设有球形槽841，连接杆83的底端卡设于球形槽841内，通过球形槽841绕底座84转动，以调整清洗刷盘7的角度，通过连接杆83向下滑动，以改变连接杆83和固定套82的重合长度，从而改变清洗刷盘7对应于船舶的位置，从而使得清洗刷盘7能够对应于船舶的表面，增加清洗刷盘7和附着物的接触面积，提高船舶的清洗效果。

较佳地，如图9所示，相邻的两个第一连接板74之间通过合页或铰链转动连接，通过相邻的两个连接板之间发生转动，以抵消相邻的两个清洗刷盘7之间的位移变化，使得多个清洗刷盘7能够稳定连接。

较佳地，如图3和图9所示，清洗刷盘7设置有四个，万向架8设置有两个，两个万向架8连接于位于边缘的两个第一连接板74。

进一步地，如图9所示，清洗刷盘7包括控制单元71以及驱动连接于控制单元71的底盘72，控制单元71上设置有第七水密接插件73，第七水密接插件73连接于第四水密接插件621，底盘72的底面设置有毛刷，或者底盘72的底面设置有刮刀，当清理藻类等附着物时，可以在底盘72的底部设置毛刷，当清理藤壶等附着物时，可以在底盘72的底部设置刮刀，增加清洗刷盘7对船舶的清洗效果。

较佳地，通过控制单元71控制底盘72转动，以带动毛刷或刮刀转动，从而清理船舶。

较佳地，如图2所示，四个清洗刷盘7沿沿机器人的中轴线对称交错分布。

进一步地，如图5和图6所示，该机器人还包括第一抽气装置33，第一抽气装置33安装于动力舱31，用以抽取动力舱31内的空气，第一抽气装置33包括连接于动力舱31的第一气嘴以及盖设于第一气嘴且贴合于动力舱31的第一气帽，通过该第一气嘴以抽取动力舱31内的空气，保持动力舱31内呈密封真空状态，避免机器人下水后，动力舱31内进水，提高了动力舱31的稳定性。

进一步地，如图4和图6所示，该机器人还包括第二抽气装置34，第二抽气装置34安装于控制舱32，用以抽取控制舱32内的空气，第二抽气装置34包括连接于动力控制舱32的第二气嘴342以及盖设于第二气嘴342且贴合于控制舱32的第二气帽341，通过该第二气嘴342以抽取控制舱32内的空气，保持控制舱32内呈密封真空状态，避免机器人下水后，控制舱32内进水，提高了控制舱32的稳定性。

进一步地，如图3所示，轮体包括连接于架体1的主动轮21、导向轮22、承重轮23以及张紧轮24，履带25绕设于架体1的一侧的主动轮21、承重轮23、导向轮22和张紧轮24。

较佳地，如图1和图3所示，架体1的每侧均设置有一个主动轮21、一个导向轮22、三个承重轮23以及一个张紧轮24，主动轮21设置于架体1靠近清洗刷盘7的侧部，导向轮22设置于架体1远离清洗刷盘7的侧部。

具体地，如图13所示，主动轮21上设置有齿牙211，履带25啮合于齿牙211。

具体地，如图13所示，主动轮21通过第一安装架212安装于架体1，第一安装架212的底部开设有第一卡槽213，通过第一卡槽213卡设于第一固定框11，以固定连接主动轮21和架体1。

具体地，如图14所示，导向轮22通过第二安装架221安装于架体1，第二安装架221的底部开设有第二卡槽222，通过第二卡槽222卡设于第一固定框11，以固定连接导向轮22和架体1。

具体地，如图15所示，承重轮23通过第三安装架231安装于架体1，第三安装架231安装于第一固定框11向下延伸，承重轮23通过转轴转动连接于第三安装架231的侧部。

具体地，如图16所示，张紧轮24通过第四安装架241安装于架体1，第四安装架241呈U型，第四安装架241开设有沿高度方向延伸的条形孔2411，该条形孔2411内穿设有转轴，转轴上设置有呈U型且位于第四安装架241内侧的U型架242，U型架242和第四安装架241之间设置有弹簧243，弹簧243呈压缩状态，张紧轮24连接于该转轴且位于U型架242内侧，通过弹簧243发生回弹，以向上推顶U型架242，以带动转轴沿条形孔2411向上移动，从而使得张紧轮24顶紧履带25，使得履带25保持稳定，避免履带25在使用过程中发生松动，提高了机器人的工作稳定性。

较佳地，如图16所示，支撑杆13的侧部固定有第三固定板244，第四安装架241固定于第三固定板244的顶面。

进一步地，如图3、图4、图5和图12所示，动力舱31上设置有若干第一水密接插件311，控制舱32上设置有若干第二水密接插件321，推进器4上设置有若干第三水密接插件41，第三水密接插件41连接于第一水密接插件311和第二水密接插件321。

具体地，如图3和图12所示，推进器4设置有十个，其中六个推进器4间隔设置于机器人的顶部作为第一方向的推进器4，四个推进器4固定于机器人的侧部的转角位置作为第二方向的推进器4，且该四个推进器4的位置与沿机器人的中轴线角度为30°，该机器人通过十个推进器4可实现90°、180°、360°角度的翻转运动，通过推进器4以方便调整机器人的运行路线，使得机器人能够到达船舶的任意位置，提高了该机器人对清洗船舶的清洗面积。

进一步地，如图1所示，还包括固定于架体1的浮力块16，该浮力块16设置有两个，分别设置于架体1的顶面和底面，以提供机器人浮力，使得机器人整体重力等于浮力，且中心与浮心处于同一垂直线上，位于顶部的浮力块16对应六个推进器4的位置开设有第一通孔，推进器4对应设置于该第一通孔的位置，位于底部的浮力块16对应四个清洗刷盘7的位置开设有第二通孔，清洗刷盘7以及万向架8对应设置于该第二通孔。

较佳地，架体1采用不锈钢圆管焊接成形，浮力块16采用玻璃微珠材料制成。

进一步地，如图1和图3所示，该机器人还包括水下摄录模块5，水下摄录模块5设置于机器人前端和后端，每个水下摄录模块5包括两个水下补光灯51与一个可调节角度的水下摄像机52，其中水下摄像机52设置在两个水下补光灯51的中间位置，水下补光灯51设置有第五水密接插件511，水下摄像机52设置有第六水密接插件521，第五水密接插件511连接于第一水密接插件311以及第二水密接插件321，第六水密接插件521连接于第一水密接插件311以及第二水密接插件321。

较佳地，控制舱32和外界的终端控制连接，通过水下补光灯51提供光照，以使得水下摄像机52能够识别船舶的位置，进而水下摄像机52将拍摄到的画面提供给控制舱32，控制舱32将该信息提供给终端，以方便操作人员根据水下摄像机52拍摄的画面发出控制机器人移动的信号，提高了对机器人的运行路线的控制效果，也方便了识别船舶待清理位置的信息，提高了机器人对船舶的清洗效果。

进一步地，如图1和图2所示，架体1的顶部还设置有吊耳17，该吊耳17伸出位于顶部的浮力块16，外部的缆线连接于该吊耳17，避免机器人在水下和外部的终端断联后失联，避免机器人在水中丢失，提高了机器人工作的安装性。

本发明用于清洗船舶的机器人的具体实施案例为，将缆线固定于机器人的吊耳17，将机器人放入水中，水下补光灯51提供光照，水下摄像机52识别船舶的位置，进而水下摄像机52将拍摄到的画面提供给控制舱32，控制舱32将该信息提供给终端，操作人员根据水下摄像机52拍摄的画面发出控制机器人移动的信号，机器人的十个推进器4进行工作以使得机器人的清洗刷盘7对应于船舶，并使得履带25贴合于船舶，动力舱31和控制舱32控制机器人的轮体转动，以使得履带25转动，从而带动机器人沿船舶移动至船舶待清理的位置，同时连接杆83伸长，以改变清洗刷盘7对应于船舶的位置，从而使得清洗刷盘7贴合于船舶的表面，进而动力舱31和控制舱32控制清洗刷盘7的底盘72转动，以带动毛刷或刮刀转动，从而清理船舶。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于清洗船舶的机器人，其特征在于，包括：

架体，架体上固定有浮力块；

动力舱，所述动力舱安装于所述架体，用以提供动力；

控制舱，所述控制舱安装于所述架体，所述控制舱和所述动力舱对应设置；

推进器，所述推进器安装于所述架体，所述推进器驱动连接于所述动力舱且控制连接于所述控制舱，用以改变所述架体的运行方向；

底盘驱动装置，所述底盘驱动装置安装于所述架体；

清洗刷盘，所述清洗刷盘位置可调地连接于所述底盘驱动装置；

轮体，所述轮体间隔固定于所述架体的两侧，且所述轮体驱动连接于所述动力舱且控制连接于所述控制舱；

履带，所述履带连接于位于同侧的所述轮体。

2.根据权利要求1所述的用于清洗船舶的机器人，其特征在于，所述底盘驱动装置包括安装于架体的第一固定板以及固定于第一固定板的驱动电机，所述驱动电机驱动连接于所述动力舱且控制连接于所述控制舱，所述清洗刷盘位置可调地连接于所述第一固定板，所述清洗刷盘驱动连接于所述驱动电机。

3.根据权利要求2所述的用于清洗船舶的机器人，其特征在于，所述清洗刷盘设置有多个，所述清洗刷盘的侧部设置有第一连接板，相邻的两个所述第一连接板转动连接；

所述机器人还包括固定于所述第一固定板和所述第一连接板之间的万向架，所述万向架包括固定于第一固定板的底面的固定套、穿设于固定套且长度可调地连接杆以及转动连接于所述连接杆的底端且固定连接于所述第一连接板的底座。

4.根据权利要求3所述的用于清洗船舶的机器人，其特征在于，所述连接杆的底端呈球形，所述底座对应所述连接杆的位置开设有球形槽，所述连接杆的底端卡设于所述球形槽内。

5.根据权利要求1所述的用于清洗船舶的机器人，其特征在于，还包括第一抽气装置，所述第一抽气装置安装于所述动力舱，用以抽取动力舱内的空气。

6.根据权利要求1所述的用于清洗船舶的机器人，其特征在于，还包括第二抽气装置，所述第二抽气装置安装于所述控制舱，用以抽取所述控制舱内的空气。

7.根据权利要求1所述的用于清洗船舶的机器人，其特征在于，所述轮体包括连接于所述架体的主动轮、导向轮、承重轮以及张紧轮，所述履带绕设于所述架体的一侧的主动轮、承重轮、导向轮和张紧轮。

8.根据权利要求7所述的用于清洗船舶的机器人，其特征在于，所述主动轮上设置有齿牙，所述履带啮合于所述齿牙。

9.根据权利要求1所述的用于清洗船舶的机器人，其特征在于，还包括设置于所述架体的两端的水下摄录模块，所述水下摄录模块包括两个设置于所述架体的水下补光灯以及一个设置于所述架体且角度可调的水下摄像机，所述水下摄像机位于两个所述水下补光灯的中间位置。

10.根据权利要求1所述的用于清洗船舶的机器人，其特征在于，所述动力舱上设置有若干第一水密接插件，所述控制舱上设置有若干第二水密接插件，所述推进器上设置有若干第三水密接插件，所述第三水密接插件连接于所述第一水密接插件和所述第二水密接插件。