CN113093121A - 基于点迹密度反馈的自适应门限检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于点迹密度反馈的自适应门限检测方法，涉及雷达信息处理技术领域。包括：对探测区域进行网格划分，设置初始的检测门限；对待检测数据进行门限检测和点迹提取处理；将每个点迹存入对应的网格中；若目标网格的点迹数量大于或等于预设的点迹容量门限，则调整目标网格的检测门限，重复上述步骤直到目标网格的点迹数量小于点迹容量门限。本发明提供的自适应门限检测方法，适用于非均匀的复杂背景下的点迹数量控制，可以控制网格内点迹数量保持在恒定范围，达到点迹级恒虚警率处理效果，不仅可以兼顾杂波区虚警抑制和非杂波区弱目标检测，同时还可以避免由于大量杂波点迹过滤导致的目标漏检。

Description

基于点迹密度反馈的自适应门限检测方法

技术领域

本发明涉及雷达信息处理技术领域，尤其涉及基于点迹密度反馈的自适应门限检测方法。

背景技术

雷达信息处理主要包括信号处理和数据处理两部分，信号处理是对雷达的IQ数据经过脉压、干扰抑制、多普勒滤波和门限检测等处理后提取过门限回波数据，然后再按照点迹提取规则对分布在多个距离单元、俯仰/方位波位内属于同一目标的过门限回波数据进行检测凝聚处理，得到点迹数据后进行自动/半自动航迹起始与目标跟踪等数据处理。现代雷达系统中几乎均采用了自动航迹起始与跟踪处理算法，目标点迹的有效提取和虚假点迹的有效抑制是保证真实目标航迹稳定输出的重要前提。

为了控制数据处理输入点迹的数量，在信息处理过程中常采用两种方式，一是在信号处理环节的门限检测模块进行背景自适应调控，减少过门限回波数量，例如经典的恒虚警率检测方法等；二是在数据处理环节对输入点迹进行判别标识与过滤，例如利用杂波点迹识别结果进行点迹过滤。然而，这两种方法均可以对点迹数量进行调控，但是在非均匀的复杂背景下，直接调整检测门限不能兼顾杂波区虚假点迹抑制和非杂波区的弱目标检测，在扇区点迹密度较大时，直接进行点迹过滤处理杂波点迹识别计算量较大且容易将目标漏检。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种基于点迹密度反馈的自适应门限检测方法、装置及存储介质。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种基于点迹密度反馈的自适应门限检测方法，包括：

S1，根据预设的尺度因子对探测区域进行网格划分，确定每个网格的网格号，并设置每个网格初始的检测门限；

S2，获取待检测数据，根据所述检测门限对所述待检测数据进行门限检测，得到过门限数据；

S3，对所述过门限数据进行点迹提取处理，提取点迹信息，所述点迹信息包括点迹的位置信息和点迹质量；

S4，根据所述位置信息确定每个点迹所在网格的网格号，根据每个点迹所在网格的网格号将每个点迹存入对应的网格中；

S5，确定当前扫描周期更新后的每个网格的点迹数量，若目标网格的点迹数量大于或等于预设的点迹剔除门限，但小于预设的点迹容量门限，则执行步骤S6和步骤S7；若所述目标网格的点迹数量大于或等于预设的点迹容量门限，则调整所述目标网格的检测门限，重复执行步骤S2至步骤S5，直到所述目标网格的点迹数量小于所述点迹容量门限；

S6，根据所述点迹质量对所述目标网格内的全部点迹进行排序，按照点迹质量从低到高的顺序剔除点迹，使所述目标网格内的点迹数量小于或等于所述点迹剔除门限；

S7，输出所述目标网格内的点迹；

其中，所述目标网格为所述探测区域内全部网格中的任意一个网格。

本发明解决上述技术问题的另一种技术方案如下：

一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当计算机读取所述指令时，使所述计算机执行如上述技术方案所述的基于点迹密度反馈的自适应门限检测方法。

一种基于点迹密度反馈的自适应门限检测装置，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序，实现如上述技术方案所述的基于点迹密度反馈的自适应门限检测方法。

本发明的有益效果是：本发明提供的自适应门限检测方法，适用于非均匀的复杂背景下的点迹数量控制，通过对探测区域进行网格划分，实时统计网格内点迹密度，根据点迹密度判决结果自适应调整检测门限，控制网格内点迹数量保持在恒定范围，达到点迹级恒虚警率处理效果，不仅可以兼顾杂波区虚警抑制和非杂波区弱目标检测，同时还可以避免由于大量杂波点迹过滤导致的目标漏检。

本发明附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明实践了解到。

附图说明

图1为本发明自适应门限检测方法的实施例提供的流程示意图；

图2为直接采用低门限检测后点迹输出结果示意图；

图3为采用本发明方法自适应门限检测后点迹输出结果示意图；

图4为本发明自适应门限检测装置的实施例提供的结构框架示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实施例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

雷达信号的检测总是在干扰背景下进行的，这些干扰包括接收机内部的热噪声，以及地物、雨雪或海浪等杂波干扰，有时还有敌人施放的有源和无源干扰。杂波和敌人施放干扰的强度常比接收机内部噪声电平高得多。因此，在强干扰中提取信号，不仅要求有一定的信噪比，而且通常需要对信号作恒虚警处理。

恒虚警检测器首先对输入的噪声进行处理后确定一个门限，将此门限与输入端信号相比，如输入端信号超过了此门限，则判为有目标，否则，判为无目标。一般信号由信号源发出，在传播的过程中受到各种干扰，到达接收机后经过处理，输出到检测器，然后检测器根据适当的准则对输入的信号做出判决，通过恒虚警检测方法可以在信号处理环节实现背景自适应调控，减少过门限回波数量。

此外，还可以在数据处理环节对输入点迹进行判别标识与过滤，例如，利用点迹杂波图对杂波区域进行判别，抑制由剩余杂波产生的虚假航迹，或利用杂波点迹识别结果进行点迹过滤等。

然而，以上调控点迹数量的方法无法兼顾杂波区虚警抑制和非杂波区弱目标检测，无法避免由于大量杂波点迹过滤导致的目标漏检，基于此，本申请提出如下实施方式。

如图1所示，为本发明自适应门限检测方法的实施例提供的流程示意图，该自适应门限检测方法基于点迹密度反馈实现，适用于非均匀的复杂背景下的点迹数量控制，包括：

S1，根据预设的尺度因子对探测区域进行网格划分，确定每个网格的网格号，并设置每个网格初始的检测门限；

需要说明的是，尺度因子用于调整网格划分的大小，可以根据实际需求设置，从而调整网格划分的大小。例如，由于探测区域通常包括3个维度，分别是距离、方位和俯仰，那么可以设置对应的尺度因子。

假设设探测区域距离范围为[R_min,R_max]，方位范围为[A_min,A_max]，俯仰范围为[E_min,E_max]，设距离分辨单元大小为R_res，方位分辨单元大小为A_res，俯仰分辨单元大小为E_res，设网格划分大小为N_RR_res×N_AA_res×N_EE_res，其中N_R、N_A和N_E为网格划分尺度因子，探测区域可以划分为N_{Grid_R}×N_{Grid_A}×N_{Grid_E}个网格，其中

表示向上取整。

应理解，初始的检测门限可以根据实际需求设置。如果初始的检测门限过低时，那么当一些噪声的幅度过大时，可能将噪声判定为有信号，发生虚警；如果初始的检测门限过高时，那么当目标回波的幅度过小时，可能将目标回波判定为无信号，发生漏警，而本申请当点迹数量过多时可以自适应调整检测门限，因此可以是当地降低初始的检测门限，从而获得更好的检测效果。

由于后续涉及对检测门限的自适应调整，除了设置初始检测门限之外，还需要初始化处理参数，例如，设置当前的调整次数为0次等。

S2，获取待检测数据，根据检测门限对待检测数据进行门限检测，得到过门限数据；

需要说明的是，待检测数据可以为从雷达获取的回波数据，包含了目标的位置信息和噪声等信号，门限检测为现有技术，可以将整个待检测数据的幅度与检测门限进行比较，将大于检测门限的数据判定为有信号，将小于检测门限的数据判断为无信号，如噪声干扰等，在此不再赘述。

S3，对过门限数据进行点迹提取处理，提取点迹信息，点迹信息包括点迹的位置信息和点迹质量，每个点迹信息包括距离R_plot、方位A_plot、仰角E_plot、幅度amp_plot和点迹质量Q_plot。

需要说明的是，可以按照预设的点迹提取准则依次进行距离、俯仰和方位检测凝聚，提取点迹信息，并根据形成点迹的过门限数据个数、幅度包络和展宽计算点迹质量。

其中，距离凝聚主要完成同一方位，不同距离单元幅度极值点的参数提取，可以对幅度过门限的距离单元判断是否连续，在连续的距离单元中根据过门限的幅度值找出幅度包络峰值，提取出相应的参数信息，然后将这些参数信息与已经存储点迹参数信息的缓区进行匹配，如果相关上了，则在相关上的缓区内存储当前点迹参数信息，如果没相关上，则找出空缓区存储当前点迹参数信息。其中，距离取包络峰值主要完成同一波束极值点的提取，产生极值点的距离代码和极值幅度等。

方位凝聚主要根据多个重复周期之间相关点上的点迹参数信息并满足开始结束准则，计算出当前目标的方位信息及其其他的参数信息，对于目标的方位信息，可以采用求方位中心算法、求方位质心算法或方位内插算法等求解，可以在目标提取的点击参数在方位上根据幅度值的大小来判别是否为一批目标或多批目标，然后再使用上述算法求解。

方位凝聚是根据点迹参数信息中相邻波束相同频道的幅度进行比幅测角，可以采用多波束估计仰角，常见的有三波束幅度测角算法和两波束幅度测角算法。

应理解，本领域技术人员可以根据实际需求选择点击质量的评估方法，下面给出一种示例性的评估方法。

根据凝聚为当前距离点迹的距离单元个数和连续多个距离单元幅度统计特性计算距离检测凝聚质量，然后根据凝聚为当前俯仰点迹的距离点迹个数、质量和幅度统计特性计算俯仰检测凝聚质量，然后根据凝聚为当前点迹的俯仰点迹个数、质量和幅度统计特性计算方位检测凝聚质量，最后多维回波数据速度一致性判定，得到最终的三坐标雷达点迹质量。

S4，根据位置信息确定每个点迹所在网格的网格号，根据每个点迹所在网格的网格号将每个点迹存入对应的网格中；

例如，对于每一个点迹Plot_i,i＝1,…,N_plot，其中N_plot为点迹个数，计算点迹所在网格的网格号，距离网格号

方位网格号

俯仰网格号

根据网格号将点迹存入对应的网格中；设网格Grid(m,n,l)在第k个扫描周期点迹个数为N_plot(m,n,l)_k，其中m＝1,…,N_{Grid_R}，n＝1,…,N_{Grid_A}，l＝1,…,N_{Grid_E}，该网格在第k-1个扫描周期更新后点迹个数为

该网格第k个扫描周期更新后点迹个数表示为

其中，α为点迹密度加权因子。

S5，确定当前扫描周期更新后的每个网格的点迹数量，若目标网格的点迹数量大于或等于预设的点迹剔除门限N_{plot_Grid_delete}，但小于预设的点迹容量门限N_{plot_Grid_full}，则执行步骤S6和步骤S7；若目标网格的点迹数量大于或等于预设的点迹容量门限N_{plot_Grid_full}，则调整目标网格的检测门限，重复执行步骤S2至步骤S5，直到目标网格的点迹数量小于点迹容量门限N_{plot_Grid_full}；

需要说明的是，点迹剔除门限N_{plot_Grid_delete}和点迹容量门限N_{plot_Grid_full}可以根据实际需求设置，且点迹剔除门限N_{plot_Grid_delete}小于点迹容量门限N_{plot_Grid_full}。

需要说明的是，具体的调整方法可以根据实际需求设置，例如，可以将超过点迹容量门限N_{plot_Grid_full}的点迹密度等级划分为[1,N_{plot_level}]，对应门限调整等级为[1,N_{detect_level}]，根据当前网格点迹密度等级，将网格检测门限调整为对应的等级。又例如，还可以将检测门限调整预设值，如果再次执行后，目标网格的点迹数量仍然大于或等于预设的点迹容量门限N_{plot_Grid_full}，再次将检测门限调整预设值，直到目标网格的点迹数量小于点迹容量门限N_{plot_Grid_full}。

S6，根据点迹质量对目标网格内的全部点迹进行排序，按照点迹质量从低到高的顺序剔除点迹，使目标网格内的点迹数量小于或等于点迹剔除门限；

S7，输出目标网格内的点迹；

其中，目标网格为探测区域内全部网格中的任意一个网格。

为说明本发明的效果，采用某型三坐标雷达实测数据进行验证，该组数据共60个扫描周期，探测场景中目标均为民航机；直接采用低门限检测后点迹输出结果如图2所示，从图2可以看出，低门限可以保证远区弱目标被检测，但在近区产生了大量杂波点迹；采用本发明方法进行自适应门限检测后点迹输出结果如图3所示，从图3可以看出，本发明方法既保证了远区弱目标被检测，又控制了近区杂波区杂波点迹数量。实测数据处理结果验证了本发明基于点迹密度反馈的自适应门限检测方法的有效性。

本实施例提供的自适应门限检测方法，适用于非均匀的复杂背景下的点迹数量控制，通过对探测区域进行网格划分，实时统计网格内点迹密度，根据点迹密度判决结果自适应调整检测门限，控制网格内点迹数量保持在恒定范围，达到点迹级恒虚警率处理效果，不仅可以兼顾杂波区虚警抑制和非杂波区弱目标检测，同时还可以避免由于大量杂波点迹过滤导致的目标漏检。

可选地，在一些可能的实施方式中，根据预设的尺度因子对探测区域进行网格划分，具体包括：

确定探测区域的距离范围[R_min,R_max]、方位范围[A_min,A_max]和俯仰范围[E_min,E_max]；

根据预设的尺度因子确定网格的大小，网格的大小为N_RR_res×N_AA_res×N_EE_res；

根据网格的大小将探测区域划分为N_{Grid_R}×N_{Grid_A}×N_{Grid_E}个网格，其中：

N_R为距离尺度因子，N_A为方位尺度因子，N_E为俯仰尺度因子，R_res为距离分辨单元的大小，A_res为方位分辨单元的大小，E_res为俯仰分辨单元的大小，

表示向上取整。

可选地，在一些可能的实施方式中，根据以下公式确定第i个点迹所在网格的网格号：

其中，N_{Grid_R_i}为距离网格号，N_{Grid_R_i}为方位网格号，N_{Grid_R_i}为俯仰网格号，

为第i个点迹的距离，

为第i个点迹的方位，

第i个点迹的仰角，i＝1,…,N_plot，N_plot为提取到的点迹数量。

可选地，在一些可能的实施方式中，确定当前扫描周期更新后的每个网格的点迹数量，具体包括：

获取网格Grid(m,n,l)在第k个扫描周期的点迹数量N_plot(m，n，l)，以及网格Grid(m,n,l)在第k-1个扫描周期更新后点迹个数

根据以下公式计网格Grid(m,n,l)在第k个扫描周期更新后的点迹数量

其中，α为预设的点迹密度加权因子，m＝1,…,N_{Grid_R}，n＝1,…,N_{Grid_A}，l＝1,…,N_{Grid_E}，k＝2,…,K，K为扫描周期的数量。

可选地，在一些可能的实施方式中，对过门限数据进行点迹提取处理，提取点迹信息，具体包括：

对过门限数据按照预设点迹提取规则，依次进行距离、俯仰和方位检测凝聚，提取点迹信息。

可选地，在一些可能的实施方式中，调整目标网格的检测门限，具体包括：

根据目标网格的点迹数量确定目标网格的点迹密度等级；

根据预设的点迹密度等级与门限调整等级之间的关联关系，确定与目标网格的点迹密度等级对应的门限调整等级；

根据门限调整等级调整目标网格的检测门限。

需要说明的是，由于每个网格的大小是确定的，那么每个网格的点迹数量确定后，每个网格的点迹密度也就随之确定，那么可以根据点迹密度的不同，划分出不同的点迹密度等级。

例如，假设网格的点迹密度处于0～a之间时，可以将点迹密度等级设置为A，将对应的门限调整等级设置为一级；假设网格的点迹密度处于a～b之间时，可以将点迹密度等级设置为B，将对应的门限调整等级设置为二级；假设网格的点迹密度处于b～c之间时，可以将点迹密度等级设置为C，将对应的门限调整等级设置为三级，以此类推。

应理解，随着点迹密度增大，点迹密度等级也随之增大，为了减少点迹，门限应该随之增大，从而减少点迹。

可选地，在一些可能的实施方式中，步骤S5还包括：

若目标网格的点迹数量小于预设的点迹剔除门限，则执行步骤S7。

可选地，在一些可能的实施方式中，点迹的位置信息包括：距离、方位、仰角和幅度。

可以理解，在一些实施例中，可以包含如上述各实施方式中的部分或全部。

本发明还提供一种存储介质，存储介质中存储有指令，当计算机读取指令时，使计算机执行如上述任意实施方式公开的基于点迹密度反馈的自适应门限检测方法。

如图4所示，本发明还提供一种基于点迹密度反馈的自适应门限检测装置，包括：

存储器1，用于存储计算机程序；

处理器2，用于执行计算机程序，实现如上述任意实施方式公开的基于点迹密度反馈的自适应门限检测方法。

读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的方法实施例仅仅是示意性的，例如，步骤的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个步骤可以结合或者可以集成到另一个步骤，或一些特征可以忽略，或不执行。

上述方法如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于点迹密度反馈的自适应门限检测方法，其特征在于，包括：

S1，根据预设的尺度因子对探测区域进行网格划分，确定每个网格的网格号，并设置每个网格初始的检测门限；

S2，获取待检测数据，根据所述检测门限对所述待检测数据进行门限检测，得到过门限数据；

S3，对所述过门限数据进行点迹提取处理，提取点迹信息，所述点迹信息包括点迹的位置信息和点迹质量；

S4，根据所述位置信息确定每个点迹所在网格的网格号，根据每个点迹所在网格的网格号将每个点迹存入对应的网格中；

S5，确定当前扫描周期更新后的每个网格的点迹数量，若目标网格的点迹数量大于或等于预设的点迹剔除门限，但小于预设的点迹容量门限，则执行步骤S6和步骤S7；若所述目标网格的点迹数量大于或等于预设的点迹容量门限，则调整所述目标网格的检测门限，重复执行步骤S2至步骤S5，直到所述目标网格的点迹数量小于所述点迹容量门限；

S6，根据所述点迹质量对所述目标网格内的全部点迹进行排序，按照点迹质量从低到高的顺序剔除点迹，使所述目标网格内的点迹数量小于或等于所述点迹剔除门限；

S7，输出所述目标网格内的点迹；

其中，所述目标网格为所述探测区域内全部网格中的任意一个网格。

2.根据权利要求1所述的基于点迹密度反馈的自适应门限检测方法，其特征在于，根据预设的尺度因子对探测区域进行网格划分，具体包括：

确定所述探测区域的距离范围[R_min,R_max]、方位范围[A_min,A_max]和俯仰范围[E_min,E_max]；

根据预设的尺度因子确定网格的大小，所述网格的大小为N_RR_res×N_AA_res×N_EE_res；

根据所述网格的大小将所述探测区域划分为N_{Grid_R}×N_{Grid_A}×N_{Grid_E}个网格，其中：

N_R为距离尺度因子，N_A为方位尺度因子，N_E为俯仰尺度因子，R_res为距离分辨单元的大小，A_res为方位分辨单元的大小，E_res为俯仰分辨单元的大小，

表示向上取整。

3.根据权利要求1所述的基于点迹密度反馈的自适应门限检测方法，其特征在于，根据以下公式确定第i个点迹所在网格的网格号：

其中，N_{Grid_R_i}为距离网格号，N_{Grid_R_i}为方位网格号，N_{Grid_R_i}为俯仰网格号，

为第i个点迹的距离，

为第i个点迹的方位，

第i个点迹的仰角，i＝1,…,N_plot，N_plot为提取到的点迹数量，N_R为距离尺度因子，N_A为方位尺度因子，N_E为俯仰尺度因子，R_res为距离分辨单元的大小，A_res为方位分辨单元的大小，E_res为俯仰分辨单元的大小，

表示向上取整，R_min为探测区域的距离范围的最小值，A_min为探测区域的方位范围的最小值，E_min为探测区域的俯仰范围的最小值。

4.根据权利要求1所述的基于点迹密度反馈的自适应门限检测方法，其特征在于，确定当前扫描周期更新后的每个网格的点迹数量，具体包括：

获取网格Grid(m,n,l)在第k个扫描周期的点迹数量N_plot(m,n,l)_k，以及所述网格Grid(m,n,l)在第k-1个扫描周期更新后点迹个数

根据以下公式计所述网格Grid(m,n,l)在第k个扫描周期更新后的点迹数量

其中，α为预设的点迹密度加权因子，m＝1,…,N_{Grid_R}，n＝1,…,N_{Grid_A}，l＝1,…,N_{Grid_E}，k＝2,…,K，K为扫描周期的数量。

5.根据权利要求1所述的基于点迹密度反馈的自适应门限检测方法，其特征在于，对所述过门限数据进行点迹提取处理，提取点迹信息，具体包括：

对所述过门限数据按照预设点迹提取规则，依次进行距离、俯仰和方位检测凝聚，提取点迹信息。

6.根据权利要求1所述的基于点迹密度反馈的自适应门限检测方法，其特征在于，调整所述目标网格的检测门限，具体包括：

根据所述目标网格的点迹数量确定所述目标网格的点迹密度等级；

根据预设的点迹密度等级与门限调整等级之间的关联关系，确定与所述目标网格的点迹密度等级对应的门限调整等级；

根据所述门限调整等级调整所述目标网格的检测门限。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的基于点迹密度反馈的自适应门限检测方法，其特征在于，所述步骤S5还包括：

若所述目标网格的点迹数量小于预设的点迹剔除门限，则执行步骤S7。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的基于点迹密度反馈的自适应门限检测方法，其特征在于，点迹的位置信息包括：距离、方位、仰角和幅度。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有指令，当计算机读取所述指令时，使所述计算机执行如权利要求1至8中任一项所述的基于点迹密度反馈的自适应门限检测方法。

10.一种基于点迹密度反馈的自适应门限检测装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序，实现如权利要求1至8中任一项所述的基于点迹密度反馈的自适应门限检测方法。

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