CN113514812A - 一种岸基雷达杂波抑制处理方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种岸基雷达杂波抑制处理方法，包括：S1，在当前帧雷达回波图像中，确定当前扫描线和上一扫描线所在方位单元是否为同一方位单元，如果是则进入S2，反之更新上一方位单元的数据后进入S2；S2，确定当前扫描线上回波所在的距离单元在上一帧雷达回波图像中对应位置处的距离单元是否被标记为回波，如果是则显示当前扫描线上的回波，反之删除；S3，记录当前扫描线所在的方位并进入下一扫描线，重复S1~S2至最后一根扫描线；S4，对连续多帧雷达回波图像，重复S1~S3。本发明实施例还公开了一种岸基雷达杂波抑制处理系统。本发明能有效抑制无序杂波提取有序目标，在多帧相关处理后弱小目标不会丢失。

Description

一种岸基雷达杂波抑制处理方法及系统

技术领域

本发明涉及雷达技术领域，具体而言，涉及一种岸基雷达杂波抑制处理方法及系统。

背景技术

传统的岸基雷达杂波抑制处理方法，主要都是针对目标单帧图像数据进行处理，没有利用同一网格单元内目标多帧数据的有序性和杂波多帧数据的无序性来处理杂波以提取目标。另外，帧间相关处理一般是根据帧与帧之间采样点进行相关处理，并未基于网格单元进行处理，这种采样点的处理方式不是以最小单元进行的处理，容易导致弱小目标丢失。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种岸基雷达杂波抑制处理方法及系统，能有效抑制无序杂波提取有序目标，同时在多帧相关处理后弱小目标不会丢失，提高了对弱小目标的检测能力。

本发明实施例提供了一种岸基雷达杂波抑制处理方法，对于一帧雷达回波图像，所述一帧雷达回波图像在方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，每个方位单元中的一个距离单元作为一个网格单元，所述方法包括：

S1，在当前帧雷达回波图像中，确定当前扫描线和上一扫描线所在的方位单元是否为同一方位单元，如果是同一方位单元，则进入S2，反之更新上一方位单元的数据后进入S2；

S2，确定所述当前扫描线上回波所在的距离单元在上一帧雷达回波图像中对应位置处的距离单元是否被标记为回波，如果已被标记为回波，则在所述当前帧雷达回波图像中显示所述当前扫描线上的回波，反之删除所述当前扫描线上的回波；

S3，记录所述当前扫描线所在的方位，并进入下一扫描线，重复上述流程S1~S2直至最后一根扫描线；

S4，对连续多帧雷达回波图像，重复上述流程S1~S3，以从所述连续多帧雷达回波图像中滤波杂波。

作为本发明进一步的改进，所述上一帧雷达回波图像中至少一个网格单元被标记为回波，所述S2包括：

确定所述当前扫描线上回波的起始距离单元和终止距离单元；

在所述起始距离单元和所述终止距离单元之间，遍历每个距离单元，将回波所在的各个距离单元分别确定为临时网格单元；

遍历每个临时网格单元，确定所述临时网格单元在上一帧雷达回波图像中对应位置处的网格单元是否被标记为回波，如果标记为回波，则将所述临时网格单元的回波计数值加1，反之对所述临时网格单元的回波计数值不做处理；

确定各个所述临时网格单元的回波计数值是否大于0，如果大于0，则在所述当前帧雷达回波图像中显示所述临时网格单元的回波，反之删除所述临时网格单元的回波。

作为本发明进一步的改进，所述S3之后，所述方法还包括：根据显示回波的所有临时网格单元，在所述当前帧雷达回波图像中，将各个所述临时网格单元对应的网格单元均标记为回波，以更新所述当前帧雷达回波图像中网格单元的回波标记，再进行下一帧雷达回波图像的处理。

作为本发明进一步的改进，所述方法还包括：

根据雷达距离和方位预设雷达扫描范围内的多个网格单元；

对于第一帧雷达回波图像，将所述第一帧雷达回波图像中回波所在的所有网格单元均标记为回波；

从第二帧雷达回波图像开始，执行上述流程S1~S3。

本发明实施例还提供了一种岸基雷达杂波抑制处理系统，对于一帧雷达回波图像，所述一帧雷达回波图像在方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，每个方位单元中的一个距离单元作为一个网格单元，所述系统包括：

方位单元确定模块，用于在当前帧雷达回波图像中，确定当前扫描线和上一扫描线所在的方位单元是否为同一方位单元，如果是同一方位单元，则进入距离单元确定模块，反之更新上一方位单元的数据后进入距离单元确定模块；

距离单元确定模块，用于确定所述当前扫描线上回波所在的距离单元在上一帧雷达回波图像中对应位置处的距离单元是否被标记为回波，如果已被标记为回波，则在所述当前帧雷达回波图像中显示所述当前扫描线上的回波，反之删除所述当前扫描线上的回波；

方位记录模块，用于记录所述当前扫描线所在的方位，并进入下一扫描线，重复所述方位单元确定模块和所述距离单元确定模块中的流程直至最后一根扫描线；

多帧相关处理模块，用于对连续多帧雷达回波图像，重复所述方位单元确定模块、所述方位单元确定模块和所述距离单元确定模块中的流程，以从所述连续多帧雷达回波图像中滤波杂波。

作为本发明进一步的改进，所述上一帧雷达回波图像中至少一个网格单元被标记为回波，所述距离单元确定模块用于：

确定所述当前扫描线上回波的起始距离单元和终止距离单元；

在所述起始距离单元和所述终止距离单元之间，遍历每个距离单元，将回波所在的各个距离单元分别确定为临时网格单元；

遍历每个临时网格单元，确定所述临时网格单元在上一帧雷达回波图像中对应位置处的网格单元是否被标记为回波，如果标记为回波，则将所述临时网格单元的回波计数值加1，反之对所述临时网格单元的回波计数值不做处理；

确定各个所述临时网格单元的回波计数值是否大于0，如果大于0，则在所述当前帧雷达回波图像中显示所述临时网格单元的回波，反之删除所述临时网格单元的回波。

作为本发明进一步的改进，所述系统还包括：

回波标记更新模块，用于根据显示回波的所有临时网格单元，在所述当前帧雷达回波图像中，将各个所述临时网格单元对应的网格单元均标记为回波，以更新所述当前帧雷达回波图像中网格单元的回波标记，再进行下一帧雷达回波图像的处理。

作为本发明进一步的改进，所述系统还包括：预处理模块，用于根据雷达距离和方位预设雷达扫描范围内的多个网格单元；对于第一帧雷达回波图像，将所述第一帧雷达回波图像中回波所在的所有网格单元均标记为回波。

本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被处理器执行以实现所述的方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现所述的方法。

本发明的有益效果为：

根据同一网格单元内多帧目标回波的连续相关性以及多帧杂波回波的无序性，对雷达回波图像中的杂波进行二次过滤，能有效抑制无序杂波提取有序目标，同时基于网格单元的多帧相关处理后，弱小目标也依然存在，不会丢失，提高了对弱小目标的检测能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一示例性实施例所述的一种岸基雷达杂波抑制处理方法的流程示意图；

图2为本发明一示例性实施例所述的当前帧雷达回波图像的处理流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明的描述中，所用术语仅用于说明目的，并非旨在限制本发明的范围。术语“包括”和/或“包含”用于指定所述元件、步骤、操作和/或组件的存在，但并不排除存在或添加一个或多个其他元件、步骤、操作和/或组件的情况。术语“第一”、“第二”等可能用于描述各种元件，不代表顺序，且不对这些元件起限定作用。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个及两个以上。这些术语仅用于区分一个元素和另一个元素。结合以下附图，这些和/或其他方面变得显而易见，并且，本领域普通技术人员更容易理解关于本发明所述实施例的说明。附图仅出于说明的目的用来描绘本发明所述实施例。本领域技术人员将很容易地从以下说明中认识到，在不背离本发明所述原理的情况下，可以采用本发明所示结构和方法的替代实施例。

本发明实施例所述的一种岸基雷达杂波抑制处理方法，对于一帧雷达回波图像，所述一帧雷达回波图像在方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，每个方位单元中的一个距离单元作为一个网格单元，如图1所示，所述方法包括：

S1，在当前帧雷达回波图像中，确定当前扫描线和上一扫描线所在的方位单元是否为同一方位单元，如果是同一方位单元，则进入S2，反之更新上一方位单元的数据后进入S2；

S2，确定所述当前扫描线上回波所在的距离单元在上一帧雷达回波图像中对应位置处的距离单元是否被标记为回波，如果已被标记为回波，则在所述当前帧雷达回波图像中显示所述当前扫描线上的回波，反之删除所述当前扫描线上的回波；

S3，记录所述当前扫描线所在的方位，并进入下一扫描线，重复上述流程S1~S2直至最后一根扫描线；

S4，对连续多帧雷达回波图像，重复上述流程S1~S3，以从所述连续多帧雷达回波图像中滤波杂波。

传统的岸基雷达杂波抑制处理方法主要有基于时域和频域两种空间的杂波抑制处理。基于时域的杂波抑制处理方法主要有参数滤波法和图像处理法。其中，参数滤波法主要依据海杂波增益、雨杂波增益和雷达增益的调节形式自定义滤波器曲线，再根据自定义滤波曲线滤除扫描线的噪声和杂波保留目标回波。图像处理法主要依据当前帧与杂波的二维图像关系滤除杂波提取目标。基于频域的杂波抑制处理方法主要利用目标与杂波在频谱上的关系滤除杂波提取目标。

不论时域和频域的杂波抑制处理方法，主要都是针对目标单帧数据进行处理，没有很好的利用目标多帧数据的有序性和杂波多帧数据的无序性来处理杂波以提取目标，同时传统的帧间相关处理中是根据帧与帧之间采样点进行相关处理，针对弱小目标经过帧间相关处理后容易导致弱小目标丢失。

本发明所述方法根据同一网格单元（距离单元）内多帧目标回波的连续相关性以及多帧杂波回波的无序性，对雷达回波图像中的杂波进行二次过滤。雷达回波图像中的回波包括目标对应的回波和杂波对应的回波，杂波对应的回波在连续多帧雷达回波图像中是随机变化的，不具有变化规律，而目标对应的回波在连续多帧雷达回波图像中是稳定的，不会凭空消失，因此在连续多帧处理后，目标对应的回波还是稳定存在的，而杂波会被去除。

需要指出的是，本发明所述方法对于单帧雷达回波图像，需要对每一根扫描线做判断，考虑了单帧雷达回波图像中多根扫描线之间数据的相关性，并对多帧连续雷达回波图像进行了帧间相关处理，考虑了多帧连续雷达回波图像之间的相关性。本发明所述方法能有效抑制无序杂波提取有序目标，同时在基于网格单元的多帧相关处理后，弱小目标也依然存在，不会丢失，提高了对弱小目标的检测能力。

雷达回波图像是通过扫描线逐行扫描的方式并经过数字信号处理转换为一定数据格式的图像。雷达在探测目标时，雷达按照一定的顺序旋转（比如顺时针或逆时针），即雷达每转一圈，扫描线按照一定顺序旋转。雷达每转动一圈，会形成一张雷达回波图像，即一帧雷达回波图像。例如，雷达转动第i-1圈时，形成上一帧雷达回波图像，雷达转动第i圈时，形成当前帧雷达图像。

本发明对当前帧雷达回波图像，需要逐一判断每根扫描线，将当前扫描线所在的方位单元（以下简称is_start）与上一扫描线所在的方位单元（以下简称is_last）进行比较，以确定相邻的两根扫描线是否位于同一方位单元。当确定相邻的两根扫描线是在同一方位单元中时，再判断回波所在距离单元。当判断不是同一方位单元，则意味当前扫描线进入了下一方位单元，此时需要更新上一方位单元的数据（即更新已完成回波标记的方位单元）后再进行回波所在距离单元的判断。在对回波所在距离单元进行判断时，是将当前帧雷达回波图像中当前扫描线中回波所在的距离单元与上一帧雷达回波图像中对应位置处的距离单元进行比较，如果在相邻两帧雷达回波图像中，当前扫描线上回波所在网格单元均被标记为回波，则保留当前帧雷达回波图像中当前扫描线上的回波，反之则将当前帧雷达图像中当前扫描线上的回波删除。其中，对于当前帧雷达回波图像，先判断了方位单元再判断距离单元，上一帧雷达回波图像中对应位置处的距离单元可以理解为，与当前帧雷达回波图像中位于同一方位单元上的同一距离单元。例如，当前帧雷达回波图像的距离单元为第一方位单元上的第二距离单元，此时需要与上一帧雷达回波图像中第一方位单元上的第二距离单元进行比较。对当前帧雷达回波图像中的每一根扫描线，分别执行上述方位单元、回波所在的距离单元的判断。当前帧雷达回波图像经过处理后，显示的回波均是稳定存在的目标，而删除的回波是无需的杂波。对于连续多帧雷达回波图像，分别执行当前帧雷达回波图像的流程，在经过连续多帧处理后，杂波得到了很好的抑制，均被去除，得到的回波是稳定的目标。

另外，上述S3中，记录当前扫描线的方位，用于在不同扫描线判断时，能在下一根扫描线处理过程中，准确确定出当前扫描线和当前扫描线对应的上一扫描线，以进行相应的杂波抑制处理过程。

一种可选的实施方式中，所述上一帧雷达回波图像中至少一个网格单元被标记为回波，所述S2包括：

S21，确定所述当前扫描线上回波的起始距离单元和终止距离单元；

在所述起始距离单元和所述终止距离单元之间，遍历每个距离单元，将回波所在的各个距离单元分别确定为临时网格单元；

S22，遍历每个临时网格单元，确定所述临时网格单元在上一帧雷达回波图像中对应位置处的网格单元是否被标记为回波，如果标记为回波，则将所述临时网格单元的回波计数值加1，反之对所述临时网格单元的回波计数值不做处理；

S23，确定各个所述临时网格单元的回波计数值是否大于0，如果大于0，则在所述当前帧雷达回波图像中显示所述临时网格单元的回波，反之删除所述临时网格单元的回波。

可以理解的是，在一个方位单元上，会存在多个距离单元，每一根扫描线上回波可能位于多个距离单元内，即多个网格单元内。对于当前帧雷达回波图像中的一根扫描线，需要在扫描线上沿距离维，对每个距离单元进行逐一确定。因此先确定回波的起始距离单元（以下简称ir_start）和终止距离单元（以下简称ir_stop），再在ir_start和ir_stop之间，沿距离维遍历每个距离单元，逐一确定各个距离单元是否存在回波，如果距离单元有回波则将该距离单元确定为一个临时网格单元。

本发明所述方法引入了临时网格单元（以下简称TrackFull_Tem），是用于统计当前帧雷达回波图像中出现回波的网格单元，作为一种中间介质，用来与上一帧雷达回波图像中的回波标记进行比较。可以理解的是，临时网格单元的大小和每一帧雷达回波图像中网格单元的大小一致。当前帧雷达回波图像中，在当前扫描线的距离单元遍历完成后，得到至少一个TrackFull_Tem，对每个TrackFull_Tem，将TrackFull_Tem的回波计数值加1（即TrackFull_Tem=1），说明该网格单元是存在回波的，此时再与上一帧雷达回波图像中对应位置处的网格单元（以下简称TrackFull）进行比较，如果上一帧雷达回波图像中TrackFull被标记为回波（即TrackFull=1），则在当前帧雷达回波图像中显示TrackFull_Tem的回波，反正删除TrackFull_Tem的回波。

一种可选的实施方式中，所述S3之后，所述方法还包括：根据显示回波的所有临时网格单元，在所述当前帧雷达回波图像中，将各个所述临时网格单元对应的网格单元均标记为回波，以更新所述当前帧雷达回波图像中网格单元的回波标记，再进行下一帧雷达回波图像的处理。

本发明所述方法在对当前帧雷达回波图像进行抑制处理后，在所述S3和S4之间，增加一步回波标记更新处理过程，通过当前帧雷达回波图像确定出的各个TrackFull_Tem，在当前帧雷达回波图像中对各个TrackFull_Tem所在的网格单元进行回波标记，用于下一帧雷达回波图像处理。即更新后的当前帧雷达回波图像作为下一次S1~S3流程处理中的上一帧雷达回波图像，下一帧雷达回波图像作为当前帧雷达回波图像。

需要指出的是，本发明所述方法是基于网格单元所进行的多帧相关处理，而网格单元是雷达回波图像中的最小单元，如果在第一次S1~S3流程处理后不进行雷达回波图像中回波标记的更新，那在第二次S1~S3流程处理中还是使用的第一次S1~S3流程中的回波标记，依次类推，连续多帧雷达回波图像处理过程中没有将相邻帧的回波进行关联，会导致抑制效果较差，无法准确得到目标的回波。

可以理解的是，这一回波标记更新步骤中，所有临时网格单元，是指最终显示了回波的临时网格单元，而对于删除回波的临时网格单元无需更新回波标记。

一种可选的实施方式中，所述方法还包括：

根据雷达距离和方位预设雷达扫描范围内的多个网格单元；

对于第一帧雷达回波图像，将所述第一帧雷达回波图像中回波所在的所有网格单元均标记为回波；

从第二帧雷达回波图像开始，执行上述流程S1~S3。

本发明所述方法根据雷达的扫描范围预先进行网格单元的划分，在雷达扫描范围内，对于一帧雷达回波图像，在方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，每个方位单元中的一个距离单元组成一个网格单元。由于连续多帧雷达回波图像中，每一帧雷达回波图像的大小是一致的，因此对每一帧雷达回波图像的网格单元划分标准一样。由于相邻两帧雷达回波图像的网格单元划分一样，因此在比较当前帧雷达回波图像中的TrackFull_Tem和上一帧雷达回波图像中的TrackFull时，可以快速确定两帧图像中对应位置处的网格单元是否被标记为回波。

下面将结合附图2说明本发明所述方法对当前帧雷达回波图像进行杂波抑制处理的详细流程。

确定当前扫描线所在的方位单元（is_start）和上一扫描线所在的方位单元（is_last）是否为同一方位单元，如果是同一方位单元，则进入下一步，反之更新上一方位单元的数据后进入下一步；

在当前扫描线上回波的起始距离单元（ir_start）和当前扫描线上回波的终止距离单元（ir_stop）之间，遍历每个距离单元，将回波所在的距离单元确定为临时网格单元，其中，TrackFull_Tem[is_start][i]=1表示该距离单元被确定为临时网格单元，i表示距离单元的序号；

确定临时网格单元TrackFull_Tem在上一帧雷达回波图像中对应位置处的网格单元TrackFull是否被标记为回波，其中，TrackFull[is_start][i]=1表示上一帧雷达回波图像中的网格单元TrackFull被标记为回波，i表示距离单元的序号；

如果TrackFull[is_start][i]=1，则将TrackFull_Tem的回波计数值加1，反之直接进入下一临时网格单元的判定；

在所有临时网格单元判定结束后，确定各个TrackFull_Tem的回波计数值是否大于0，如果大于0 则显示该TrackFull_Tem的回波，反之删除该TrackFull_Tem的回波；

记录当前扫描线的方位，并进入下一扫描线；

根据显示回波的所有TrackFull_Tem，在当前帧雷达回波图像中，将TrackFull_Tem对应的网格单元均标记为回波，更新当前帧雷达回波图像中网格单元的回波标记，再进行下一帧雷达回波图像的处理。

本发明实施例所述的一种岸基雷达杂波抑制处理系统，对于一帧雷达回波图像，所述一帧雷达回波图像在方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，每个方位单元中的一个距离单元作为一个网格单元，所述系统包括：

方位单元确定模块，用于在当前帧雷达回波图像中，确定当前扫描线和上一扫描线所在的方位单元是否为同一方位单元，如果是同一方位单元，则进入距离单元确定模块，反之更新上一方位单元的数据后进入距离单元确定模块；

距离单元确定模块，用于确定所述当前扫描线上回波所在的距离单元在上一帧雷达回波图像中对应位置处的距离单元是否被标记为回波，如果已被标记为回波，则在所述当前帧雷达回波图像中显示所述当前扫描线上的回波，反之删除所述当前扫描线上的回波；

方位记录模块，用于记录所述当前扫描线所在的方位，并进入下一扫描线，重复所述方位单元确定模块和所述距离单元确定模块中的流程直至最后一根扫描线；

多帧相关处理模块，用于对连续多帧雷达回波图像，重复所述方位单元确定模块、所述方位单元确定模块和所述距离单元确定模块中的流程，以从所述连续多帧雷达回波图像中滤波杂波。

一种可选的实施方式中，所述上一帧雷达回波图像中至少一个网格单元被标记为回波，所述距离单元确定模块用于：

确定所述当前扫描线上回波的起始距离单元和终止距离单元；

在所述起始距离单元和所述终止距离单元之间，遍历每个距离单元，将回波所在的各个距离单元分别确定为临时网格单元；

遍历每个临时网格单元，确定所述临时网格单元在上一帧雷达回波图像中对应位置处的网格单元是否被标记为回波，如果标记为回波，则将所述临时网格单元的回波计数值加1，反之对所述临时网格单元的回波计数值不做处理；

确定各个所述临时网格单元的回波计数值是否大于0，如果大于0，则在所述当前帧雷达回波图像中显示所述临时网格单元的回波，反之删除所述临时网格单元的回波。

一种可选的实施方式中，回波标记更新模块，用于根据显示回波的所有临时网格单元，在所述当前帧雷达回波图像中，将各个所述临时网格单元对应的网格单元均标记为回波，以更新所述当前帧雷达回波图像中网格单元的回波标记，再进行下一帧雷达回波图像的处理。

一种可选的实施方式中，所述系统还包括：预处理模块，用于根据雷达距离和方位预设雷达扫描范围内的多个网格单元；对于第一帧雷达回波图像，将所述第一帧雷达回波图像中回波所在的所有网格单元均标记为回波。

本公开还涉及一种电子设备，包括服务器、终端等。该电子设备包括：至少一个处理器；与至少一个处理器通信连接的存储器；以及与存储介质通信连接的通信组件，所述通信组件在处理器的控制下接收和发送数据；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行以实现上述实施例中的方法。

在一种可选的实施方式中，存储器作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器通过运行存储在存储器中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现方法。

存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器中，当被一个或者多个处理器执行时，执行上述任意方法实施例中的方法。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本公开还涉及一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备（可以是单片机，芯片等）或处理器（processor）执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

此外，本领域普通技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本领域技术人员应理解，尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是在不脱离本发明的范围的情况下，可进行各种改变并可用等同物替换其元件。另外，在不脱离本发明的实质范围的情况下，可进行许多修改以使特定情况或材料适应本发明的教导。因此，本发明不限于所公开的特定实施例，而是本发明将包括落入所附权利要求范围内的所有实施例。

Claims (10)

1.一种岸基雷达杂波抑制处理方法，其特征在于，对于一帧雷达回波图像，所述一帧雷达回波图像在方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，每个方位单元中的一个距离单元作为一个网格单元，所述方法包括：

S1，在当前帧雷达回波图像中，确定当前扫描线和上一扫描线所在的方位单元是否为同一方位单元，如果是同一方位单元则进入S2，反之更新所述当前扫描线所在的方位单元的数据后进入S2；

S2，确定所述当前扫描线上回波所在的距离单元在上一帧雷达回波图像中对应位置处的距离单元是否被标记为回波，如果已被标记为回波，则在所述当前帧雷达回波图像中显示所述当前扫描线上的回波，反之删除所述当前扫描线上的回波；

S3，记录所述当前扫描线所在的方位，并进入下一扫描线，重复上述流程S1~S2直至最后一根扫描线；

S4，对连续多帧雷达回波图像，重复上述流程S1~S3，以从所述连续多帧雷达回波图像中滤波杂波。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述上一帧雷达回波图像中至少一个网格单元被标记为回波，所述S2包括：

确定所述当前扫描线上回波的起始距离单元和终止距离单元；

在所述起始距离单元和所述终止距离单元之间，遍历每个距离单元，将回波所在的各个距离单元分别确定为临时网格单元；

遍历每个临时网格单元，确定所述临时网格单元在上一帧雷达回波图像中对应位置处的网格单元是否被标记为回波，如果标记为回波，则将所述临时网格单元的回波计数值加1，反之对所述临时网格单元的回波计数值不做处理；

确定各个所述临时网格单元的回波计数值是否大于0，如果大于0，则在所述当前帧雷达回波图像中显示所述临时网格单元的回波，反之删除所述临时网格单元的回波。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述S3之后，所述方法还包括：根据显示回波的所有临时网格单元，在所述当前帧雷达回波图像中，将各个所述临时网格单元对应的网格单元均标记为回波，以更新所述当前帧雷达回波图像中网格单元的回波标记，再进行下一帧雷达回波图像的处理。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据雷达距离和方位预设雷达扫描范围内的多个网格单元；

对于第一帧雷达回波图像，将所述第一帧雷达回波图像中回波所在的所有网格单元均标记为回波；

从第二帧雷达回波图像开始，执行上述流程S1~S3。

5.一种岸基雷达杂波抑制处理系统，其特征在于，对于一帧雷达回波图像，所述一帧雷达回波图像在方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，每个方位单元中的一个距离单元作为一个网格单元，所述系统包括：

方位单元确定模块，用于在当前帧雷达回波图像中，确定当前扫描线和上一扫描线所在的方位单元是否为同一方位单元，如果是同一方位单元，则进入距离单元确定模块，反之更新上一方位单元的数据后进入距离单元确定模块；

距离单元确定模块，用于确定所述当前扫描线上回波所在的距离单元在上一帧雷达回波图像中对应位置处的距离单元是否被标记为回波，如果已被标记为回波，则在所述当前帧雷达回波图像中显示所述当前扫描线上的回波，反之删除所述当前扫描线上的回波；

方位记录模块，用于记录所述当前扫描线所在的方位，并进入下一扫描线，重复所述方位单元确定模块和所述距离单元确定模块中的流程直至最后一根扫描线；

多帧相关处理模块，用于对连续多帧雷达回波图像，重复所述方位单元确定模块、所述方位单元确定模块和所述距离单元确定模块中的流程，以从所述连续多帧雷达回波图像中滤波杂波。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述上一帧雷达回波图像中至少一个网格单元被标记为回波，所述距离单元确定模块用于：

确定所述当前扫描线上回波的起始距离单元和终止距离单元；

在所述起始距离单元和所述终止距离单元之间，遍历每个距离单元，将回波所在的各个距离单元分别确定为临时网格单元；

遍历每个临时网格单元，确定所述临时网格单元在上一帧雷达回波图像中对应位置处的网格单元是否被标记为回波，如果标记为回波，则将所述临时网格单元的回波计数值加1，反之对所述临时网格单元的回波计数值不做处理；

确定各个所述临时网格单元的回波计数值是否大于0，如果大于0，则在所述当前帧雷达回波图像中显示所述临时网格单元的回波，反之删除所述临时网格单元的回波。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

回波标记更新模块，用于根据显示回波的所有临时网格单元，在所述当前帧雷达回波图像中，将各个所述临时网格单元对应的网格单元均标记为回波，以更新所述当前帧雷达回波图像中网格单元的回波标记，再进行下一帧雷达回波图像的处理。

8.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：预处理模块，用于根据雷达距离和方位预设雷达扫描范围内的多个网格单元；对于第一帧雷达回波图像，将所述第一帧雷达回波图像中回波所在的所有网格单元均标记为回波。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被处理器执行以实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。

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