CN114185029A - 一种雷达屏蔽区的数据处理方法及系统 - Google Patents

一种雷达屏蔽区的数据处理方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种雷达屏蔽区的数据处理方法，包括：S1，确定当前方位单元对应的中心线；S2，提取屏蔽区线段；S3，提取中心线的中心线线段；S4，确定屏蔽区线段和中心线线段的交点；S5，判断交点是否位于屏蔽区线段和中心线线段上，当位于时确定交点所在的网格单元，并将该网格单元进行标记；S6，遍历屏蔽区，完成当前方位单元的网格单元的标记；S7，遍历各个方位单元，完成所有网格单元的标记。本发明实施例还公开了一种雷达屏蔽区的数据处理系统。本发明利用直线相交原理进行屏蔽区的网格单元的标记，在提高数据处理效率的同时提高屏蔽区判定的准确性。

Description

一种雷达屏蔽区的数据处理方法及系统
技术领域
本发明涉及雷达技术领域，具体而言，涉及一种雷达屏蔽区的数据处理方法及系统。
背景技术
岸基雷达主要用于对海观测，由于其工作场景固定，可以将干扰大、杂波强的陆地区域进行人为设置屏蔽区不进行处理，该处理方式有利于数据处理效率和回波显示。传统屏蔽区的数据处理方法，主要利用坐标变换方法，实时判断雷达探测区域内每个坐标点是否在屏蔽区内。然而这种方法对于屏蔽区数量多、屏蔽区复杂的情况下，数据计算量要求大且容易对雷达屏蔽区判断错误。
发明内容
为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种雷达屏蔽区的数据处理方法及系统，利用屏蔽区线段和中心线线段的直线相交的原理进行屏蔽区的网格单元标记，仅需对屏蔽区的线段数据和方位单元的中心线线段数据进行处理，在减少数据计算量提高数据处理效率的同时提高对雷达屏蔽区判定的准确性。
本发明实施例提供了一种雷达屏蔽区的数据处理方法，在雷达扫描范围内，方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，每个方位单元中的一个距离单元组成一个网格单元，所述方法包括：
S1，对当前方位单元，确定所述当前方位单元对应的中心线；
S2，从屏蔽区中提取屏蔽区线段，所述屏蔽区线段的两个端点Pl1和Pl2距离雷达的距离分别为Sl1和Sl2；
S3，提取所述中心线的中心线线段，所述中心线线段的两个端点P0和P1距离雷达的距离分别为0和S，其中S＝max(Sl1，Sl2)；
S4，确定所述屏蔽区线段和所述中心线线段的交点Point；
S5，判断所述交点Point是否位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上，当所述交点Point位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上时，确定所述交点Point所在的网格单元，并将该网格单元进行标记；
S6，遍历所述屏蔽区，重复S2-S5完成所述当前方位单元下屏蔽区的网格单元的标记；
S7，遍历各个方位单元，重复S1-S6，完成屏蔽区的所有网格单元的标记。
作为本发明进一步的改进，所述两个端点Pl1和Pl2的坐标分别为(x1，y1)和(x2，y2)，所述两个端点P0和P1的坐标分别为(x0，y0)和(xr，yr)，所述坐标(x0，y0)表示雷达位置，
所述确定所述屏蔽区线段和所述中心线线段的交点Point，包括：
确定所述屏蔽区线段的斜率k1和截距b1，k1＝(y1-y2)/(x1-x2)，b1＝y1-k1*x1；
确定所述中心线线段的斜率k2和截距b2，k2＝(y0-yr)/(x0-xr)，b2＝y0-k2*x0；
所述交点Point的坐标为(x，y)，x＝(b2-b1)/(k1-k2)，y＝k1*x+b1。
作为本发明进一步的改进，所述判断所述交点Point是否位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上，包括：
确定所述交点Point是否位于以所述中心线线段和所述屏蔽区线段为对角线的矩形内；
当所述交点Point位于所述矩形内时，确定所述交点Point和两个端点Pl1和Pl2中任意一个端点之间连线的斜率与所述屏蔽区线段的斜率k1之差是否小于预设阈值T，以及所述交点Point和两个端点P0和P1中任意一个端点之间连线的斜率与所述中心线线段的斜率k2之差是否小于预设阈值T，其中，所述交点Point和端点Pl1之间连线的斜率为(y-y1)/(x-x1)，所述交点Point和端点Pl2之间连线的斜率为(y-y2)/(x-x2)，所述交点Point和端点P0之间连线的斜率为(y-y0)/(x-x0)，所述交点Point和端点P1之间连线的斜率为(y-yr)/(x-xr)；
当两个差值均小于预设阈值时，确定所述交点Point位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上。
作为本发明进一步的改进，所述交点Point的坐标为(x，y)，
当所述坐标(x，y)同时满足以下条件时，确定所述交点Point于所述矩形内：
Min(x1，x2)≤x≤Max(x1，x2)；
Min(x0，xr)≤x≤Max(x0，xr)；
Min(y1，y2)≤y≤Max(y1，y2)；
Min(y0，yr)≤y≤Max(y0，yr)。
本发明实施例还提供了一种雷达屏蔽区的数据处理系统，在雷达扫描范围内，方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，每个方位单元中的一个距离单元组成一个网格单元，所述系统包括：
中心线确定模块，用于对当前方位单元，确定所述当前方位单元对应的中心线；
屏蔽区线段提取模块，用于从屏蔽区中提取屏蔽区线段，所述屏蔽区线段的两个端点Pl1和Pl2距离雷达的距离分别为Sl1和Sl2；
中心线线段提取模块，用于提取所述中心线的中心线线段，所述中心线线段的两个端点P0和P1距离雷达的距离分别为0和S，其中S＝max(S1，S2)；
交点确定模块，用于确定所述屏蔽区线段和所述中心线线段的交点Point；
交点判断模块，用于判断所述交点Point是否位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上，当所述交点Point位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上时，确定所述交点Point所在的网格单元，并将该网格单元进行标记；
屏蔽区遍历模块，用于遍历所述屏蔽区，重复所述屏蔽区线段提取模块、所述中心线线段提取模块、所述交点确定模块和所述交点判断模块中的流程，完成所述当前方位单元下屏蔽区的网格单元的标记；
方位单元遍历模块，用于遍历各个方位单元，重复所述中心线确定模块、所述屏蔽区线段提取模块、所述中心线线段提取模块、所述交点确定模块、所述交点判断模块和所述标记确定模块中的流程，完成屏蔽区的所有网格单元的标记。
作为本发明进一步的改进，所述两个端点Pl1和Pl2的坐标分别为(x1，y1)和(x2，y2)，所述两个端点P0和P1的坐标分别为(x0，y0)和(xr，yr)，所述坐标(x0，y0)表示雷达位置，
所述交点确定模块，包括：
确定所述屏蔽区线段的斜率k1和截距b1，k1＝(y1-y2)/(x1-x2)，b1＝y1-k1*x1；
确定所述中心线线段的斜率k2和截距b2，k2＝(y0-yr)/(x0-xr)，b2＝y0-k2*x0；
所述交点Point的坐标为(x，y)，x＝(b2-b1)/(k1-k2)，y＝k1*x+b1。
作为本发明进一步的改进，所述交点判断模块，包括：
确定所述交点Point是否位于以所述中心线线段和所述屏蔽区线段为对角线的矩形内；
当所述交点Point位于所述矩形内时，确定所述交点Point和两个端点Pl1和Pl2中任意一个端点之间连线的斜率与所述屏蔽区线段的斜率k1之差是否小于预设阈值T，以及所述交点Point和两个端点P0和P1中任意一个端点之间连线的斜率与所述中心线线段的斜率k2之差是否小于预设阈值T，其中，所述交点Point和端点Pl1之间连线的斜率为(y-y1)/(x-x1)，所述交点Point和端点Pl2之间连线的斜率为(y-y2)/(x-x2)，所述交点Point和端点P0之间连线的斜率为(y-y0)/(x-x0)，所述交点Point和端点P1之间连线的斜率为(y-yr)/(x-xr)；
当两个差值均小于预设阈值时，确定所述交点Point位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上。
作为本发明进一步的改进，所述交点Point的坐标为(x，y)，
当所述坐标(x，y)同时满足以下条件时，确定所述交点Point于所述矩形内：
Min(x1，x2)≤x≤Max(x1，x2)；
Min(x0，xr)≤x≤Max(x0，xr)；
Min(y1，y2)≤y≤Max(y1，y2)；
Min(y0，yr)≤y≤Max(y0，yr)。
本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被处理器执行以实现所述的方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现所述的方法。
本发明的有益效果为：
利用屏蔽区线段和扫描线(中心线线段)的直线相交的原理进行屏蔽区的网格单元标记，可以在减少计算量提高数据处理效率的同时提高屏蔽区判定的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一示例性实施例所述的一种雷达屏蔽区的数据处理方法的处理流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明的描述中，所用术语仅用于说明目的，并非旨在限制本发明的范围。术语“包括”和/或“包含”用于指定所述元件、步骤、操作和/或组件的存在，但并不排除存在或添加一个或多个其他元件、步骤、操作和/或组件的情况。术语“第一”、“第二”等可能用于描述各种元件，不代表顺序，且不对这些元件起限定作用。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个及两个以上。这些术语仅用于区分一个元素和另一个元素。结合以下附图，这些和/或其他方面变得显而易见，并且，本领域普通技术人员更容易理解关于本发明所述实施例的说明。附图仅出于说明的目的用来描绘本发明所述实施例。本领域技术人员将很容易地从以下说明中认识到，在不背离本发明所述原理的情况下，可以采用本发明所示结构和方法的替代实施例。
本发明实施例所述的一种雷达屏蔽区的数据处理方法，在雷达扫描范围内，方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，每个方位单元中的一个距离单元组成一个网格单元，所述方法包括：
S1，对当前方位单元，确定所述当前方位单元对应的中心线；
S2，从屏蔽区中提取屏蔽区线段，所述屏蔽区线段的两个端点Pl1和Pl2距离雷达的距离分别为Sl1和Sl2；
S3，提取所述中心线的中心线线段，所述中心线线段的两个端点P0和P1距离雷达的距离分别为0和S，其中S＝max(Sl1，Sl2)；
S4，确定所述屏蔽区线段和所述中心线线段的交点Point；
S5，判断所述交点Point是否位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上，当所述交点Point位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上时，确定所述交点Point所在的网格单元，并将该网格单元进行标记为屏蔽区；
S5，判断所述交点Point是否位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上，当所述交点Point位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上时，确定所述交点Point所在的网格单元，并将该网格单元进行标记；
S6，遍历所述屏蔽区，重复S2-S5完成所述当前方位单元下屏蔽区的网格单元的标记；
S7，遍历各个方位单元，重复S1-S6，完成屏蔽区的所有网格单元的标记。
传统屏蔽区的数据处理方法需要利用坐标变换方法实时的进行坐标变化，并判断变换的坐标点是否在屏蔽区内，对于屏蔽区数量多、屏蔽区复杂的情况下，数据计算量要求大且容易对雷达屏蔽区判断错误。本发明所述方法利用屏蔽区线段和扫描线(中心线线段)的直线相交的原理进行屏蔽区的网格单元标记，仅需对屏蔽区的线段数据和方位单元的中心线线段数据进行处理，可以在减少数据计算量提高数据处理效率的同时提高雷达屏蔽区判定的准确性。
其中，雷达的屏蔽区在初始时进行自定义绘制，初始时绘制至少一个屏蔽区，每个屏蔽区由点组成线段，线段组成一个封闭的多边形。在绘制过程中，根据需求在雷达探测区域内选择点绘制线段，以组成一个屏蔽区。在从一个屏蔽区中提取屏蔽区线段时，根据绘制时的顺序逐一提取该屏蔽区内的每个线段，对每个线段提取其线段对应的两个端点即可。可以理解的是，对于每一个屏蔽区，均执行上述S1-S7的方法。
本发明所述方法根据雷达的扫描范围预先进行网格单元的划分，在雷达扫描范围内，对于一帧雷达回波图像，在方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，每个方位单元中的一个距离单元组成一个网格单元。例如，方位维上划分为512个方位单元，每一圈上都划分为512个方位单元，一个方位单元的距离维上包括128个距离单元，每个距离单元包括24个采样点。
雷达每扫描一圈(比如顺时针或逆时针转动一圈)，获得一帧雷达回波图像，在连续多帧雷达回波图像中，每一帧雷达回波图像的大小是一致的，因此对每一帧雷达回波图像的网格单元的划分标准一样。可以理解的是，本发明所述方法是基于岸基雷达的屏蔽区处理方法，由于岸基雷达的位置不会发生改变，因此在初始时对雷达探测区域内的距离维和方位维进行网格划分，网格划分完成后对设置好的屏蔽区采用上述S1-S7进行标记处理，标记完成后，后续无需再对屏蔽区进行处理，每一帧雷达回波图像会根据屏蔽区标记的结果进行回波处理。
本发明所述方法需要对每一个方位单元做判断，即对每一个方位单元需要重复所述方法中S1-S6的步骤，对当前方位单元判断完成后，再进入下一方位单元的判断。在一个屏蔽区中，按照方位单元逐一判断了每一个方位单元的中心线线段(扫描线)和屏蔽区线段的交点，并根据交点的位置对屏蔽区的网格单元进行标记，可以提高数据处理的实时性。
需要指出的是，由于屏蔽区包括多个网格单元，屏蔽区涉及多条屏蔽区线段，对每一个方位单元，需要遍历屏蔽区逐一提取屏蔽区线段，来与当前方位单元的中心线线段进行相交处理。遍历屏蔽区，是根据绘制时的顺序，逐一来提取该屏蔽区内的每一条屏蔽区线段。
需要指出的是，对于中心线线段，其端点P0即是雷达所处位置，对于屏蔽区线段，两个端点Pl1和Pl2距离雷达的距离分别为Sl1和Sl2，取两个距离中的最大值即S＝max(Sl1，Sl2)，将该距离S作为中心线线段端点P1与雷达之间的距离。在判断交点Point是否位于屏蔽区线段和中心线线段，可以理解为判定条件是该交点Point同时满足在屏蔽区线段和中心线线段上。
一种可选的实施方式中，所述两个端点Pl1和Pl2的坐标分别为(x1，y1)和(x2，y2)，所述两个端点P0和P1的坐标分别为(x0，y0)和(xr，yr)，所述坐标(x0，y0)表示雷达位置，
所述确定所述屏蔽区线段和所述中心线线段的交点Point，包括：
确定所述屏蔽区线段的斜率k1和截距b1，k1＝(y1-y2)/(x1-x2)，b1＝y1-k1*x1；
确定所述中心线线段的斜率k2和截距b2，k2＝(y0-yr)/(x0-xr)，b2＝y0-k2*x0；
所述交点Point的坐标为(x，y)，x＝(b2-b1)/(k1-k2)，y＝k1*x+b1。
本发明所述方法基于扫描线与屏蔽区线段相交的原理实现网格标记，屏蔽区线段通过两个端点Pl1和Pl2的坐标即可计算出对应的斜率和截距，中心线线段通过两个端点P0和P1的坐标即可计算出对应的斜率和截距。在计算坐标时，以雷达位置为原点，正北方向为Y轴正方向，正东方向为X轴正方向，建立二维坐标系。
一种可选的实施方式中，所述判断所述交点Point是否位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上，包括：
确定所述交点Point是否位于以所述中心线线段和所述屏蔽区线段为对角线的矩形内；
当所述交点Point位于所述矩形内时，确定所述交点Point和两个端点Pl1和Pl2中任意一个端点之间连线的斜率与所述屏蔽区线段的斜率k1之差是否小于预设阈值T，以及所述交点Point和两个端点P0和P1中任意一个端点之间连线的斜率与所述中心线线段的斜率k2之差是否小于预设阈值T，其中，所述交点Point和端点Pl1之间连线的斜率为(y-y1)/(x-x1)，所述交点Point和端点Pl2之间连线的斜率为(y-y2)/(x-x2)，所述交点Point和端点P0之间连线的斜率为(y-y0)/(x-x0)，所述交点Point和端点P1之间连线的斜率为(y-yr)/(x-xr)；
当两个差值均小于预设阈值时，确定所述交点Point位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上。
上述对斜率差值的判断条件可以理解为：
(y-y1)/(x-x1)-k1<T；且(y-y0)/(x-x0)-k2<T。或，
(y-y2)/(x-x2)-k1<T；且(y-y0)/(x-x0)-k2<T。或，
(y-y1)/(x-x1)-k1<T；且(y-yr)/(x-xr)-k2<T。或，
(y-y2)/(x-x2)-k1<T；且(y-yr)/(x-xr)-k2<T。
一种可选的实施方式中，所述交点Point的坐标为(x，y)，
当所述坐标(x，y)同时满足以下条件时，确定所述交点Point于所述矩形内：
Min(x1，x2)≤x≤Max(x1，x2)；
Min(x0，xr)≤x≤Max(x0，xr)；
Min(y1，y2)≤y≤Max(y1，y2)；
Min(y0，yr)≤y≤Max(y0，yr)。
上述Min(x1，x2)和Max(x1，x2)可以理解为从x1和x2中取的最小值和最大值，Min(x0，xr)和Max(x0，xr)可以理解为从x0和xr中取的最小值和最大值，Min(y1，y2)和Max(y1，y2)可以理解为从y1和y2中取的最小值和最大值，Min(y0，yr)和Max(y0，yr)可以理解为从y0和yr中取的最小值和最大值。
下面将结合附图1，说明本发明所述方法对当前帧雷达回波图像进行屏蔽区处理的详细流程。
对网格单元进行划分：方位维上划分为512个方位单元iSweep，一个方位单元iSweep的距离维上包括128个距离单元iRange，每个距离单元iRange包括24个采样点；
确定当前方位单元iSweep的中心线iBearing(即扫描线此时的方位为iBearing)，iBearing＝iSweep*128+64；由于雷达一圈为65536个网格，总共划分为512个方位单元，每个方位单元占据128个距离单元，所以，iSweep*128+64意义为每个方位单元的中心线；
在屏蔽区RadarZone内，确定屏蔽区线段line1：
端点Pl1(x1，y1)，
端点Pl2(x2，y2)，
y＝k1*x+b1，
k1＝(y1-y2)/(x1-x2)，
b1＝y1-k1*x1；
确定方位单元iSweep的中心线线段line2：
端点P0(x0，y0)，
端点P1(xr，yr)
y＝k2*x+b2，
k2＝(y0-yr)/(x0-xr)，
b2＝y0-k2*x0；
计算屏蔽区线段line1和中心线线段line2的交点Point(x，y)(交点Point在图1中示出为交点P)：
x＝(b2-b1)/(k1-k2)，
y＝k1*x+b1；
确定交点Point(x，y)是否在以line1和line2为对角线的矩形内：
Min(x1，x2)≤x≤Max(x1，x2)；
Min(x0，xr)≤x≤Max(x0，xr)；
Min(y1，y2)≤y≤Max(y1，y2)；
Min(y0，yr)≤y≤Max(y0，yr)；
确定交点Point(x，y)与端点(x1，y1)之间连线的斜率之差是否小于预设阈值T，以及交点Point(x，y)与端点(x0，y0)之间连线的斜率之差是否小于预设阈值T：
(y-y1)/(x-x1)-k1<T，
(y-y0)/(x-x0)-k2<T；
当交点Point(x，y)位于line1和line2上时，计算交点Point(x，y)所在的网格单元MaskService，并对网格单元MaskService进行标记，当交点Point(x，y)不位于line1和line2上时，网格单元MaskService不标记；
对于当前方位单元，遍历屏蔽区RadarZone完成后进入下一方位单元。
本发明实施例所述的一种雷达屏蔽区的数据处理系统，在雷达扫描范围内，方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，每个方位单元中的一个距离单元组成一个网格单元，所述系统包括：
中心线确定模块，用于对当前方位单元，确定所述当前方位单元对应的中心线；
屏蔽区线段提取模块，用于从屏蔽区中提取屏蔽区线段，所述屏蔽区线段的两个端点Pl1和Pl2距离雷达的距离分别为Sl1和Sl2；
中心线线段提取模块，用于提取所述中心线的中心线线段，所述中心线线段的两个端点P0和P1距离雷达的距离分别为0和S，其中S＝max(Sl1，Sl2)；
交点确定模块，用于确定所述屏蔽区线段和所述中心线线段的交点Point；
交点判断模块，用于判断所述交点Point是否位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上，当所述交点Point位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上时，确定所述交点Point所在的网格单元，并将该网格单元进行标记；
屏蔽区遍历模块，用于遍历所述屏蔽区，重复所述屏蔽区线段提取模块、所述中心线线段提取模块、所述交点确定模块和所述交点判断模块中的流程，完成所述当前方位单元下屏蔽区的网格单元的标记；
方位单元遍历模块，用于遍历各个方位单元，重复所述中心线确定模块、所述屏蔽区线段提取模块、所述中心线线段提取模块、所述交点确定模块、所述交点判断模块和所述标记确定模块中的流程，完成屏蔽区的所有网格单元的标记。
一种可选的实施方式中，所述两个端点Pl1和Pl2的坐标分别为(x1，y1)和(x2，y2)，所述两个端点P0和P1的坐标分别为(x0，y0)和(xr，yr)，所述坐标(x0，y0)表示雷达位置，
所述交点确定模块，包括：
确定所述屏蔽区线段的斜率k1和截距b1，k1＝(y1-y2)/(x1-x2)，b1＝y1-k1*x1；
确定所述中心线线段的斜率k2和截距b2，k2＝(y0-yr)/(x0-xr)，b2＝y0-k2*x0；
所述交点Point的坐标为(x，y)，x＝(b2-b1)/(k1-k2)，y＝k1*x+b1。
一种可选的实施方式中，所述交点判断模块，包括：
确定所述交点Point是否位于以所述中心线线段和所述屏蔽区线段为对角线的矩形内；
当所述交点Point位于所述矩形内时，确定所述交点Point和两个端点Pl1和Pl2中任意一个端点之间连线的斜率与所述屏蔽区线段的斜率k1之差是否小于预设阈值T，以及所述交点Point和两个端点P0和P1中任意一个端点之间连线的斜率(y-y0)/(x-x0)与所述中心线线段的斜率k2之差是否小于预设阈值T，其中，所述交点Point和端点Pl1之间连线的斜率为(y-y1)/(x-x1)，所述交点Point和端点Pl2之间连线的斜率为(y-y2)/(x-x2)，所述交点Point和端点P0之间连线的斜率为(y-y0)/(x-x0)，所述交点Point和端点P1之间连线的斜率为(y-yr)/(x-xr)；
当两个差值均小于预设阈值时，确定所述交点Point位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上。
一种可选的实施方式中，所述交点Point的坐标为(x，y)，
当所述坐标(x，y)同时满足以下条件时，确定所述交点Point于所述矩形内：
Min(x1，x2)≤x≤Max(x1，x2)；
Min(x0，xr)≤x≤Max(x0，xr)；
Min(y1，y2)≤y≤Max(y1，y2)；
Min(y0，yr)≤y≤Max(y0，yr)。
本公开还涉及一种电子设备，包括服务器、终端等。该电子设备包括：至少一个处理器；与至少一个处理器通信连接的存储器；以及与存储介质通信连接的通信组件，所述通信组件在处理器的控制下接收和发送数据；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行以实现上述实施例中的方法。
在一种可选的实施方式中，存储器作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器通过运行存储在存储器中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现方法。
存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
一个或者多个模块存储在存储器中，当被一个或者多个处理器执行时，执行上述任意方法实施例中的方法。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
本公开还涉及一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
此外，本领域普通技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本领域技术人员应理解，尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是在不脱离本发明的范围的情况下，可进行各种改变并可用等同物替换其元件。另外，在不脱离本发明的实质范围的情况下，可进行许多修改以使特定情况或材料适应本发明的教导。因此，本发明不限于所公开的特定实施例，而是本发明将包括落入所附权利要求范围内的所有实施例。

Claims (10)

1.一种雷达屏蔽区的数据处理方法，其特征在于，在雷达扫描范围内，方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，每个方位单元中的一个距离单元组成一个网格单元，所述方法包括：
S1，对当前方位单元，确定所述当前方位单元对应的中心线；
S2，从屏蔽区中提取屏蔽区线段，所述屏蔽区线段的两个端点Pl1和Pl2距离雷达的距离分别为Sl1和Sl2；
S3，提取所述中心线的中心线线段，所述中心线线段的两个端点P0和P1距离雷达的距离分别为0和S，其中S＝max(Sl1，Sl2)；
S4，确定所述屏蔽区线段和所述中心线线段的交点Point；
S5，判断所述交点Point是否位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上，当所述交点Point位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上时，确定所述交点Point所在的网格单元，并将该网格单元进行标记；
S6，遍历所述屏蔽区，重复S2-S5完成所述当前方位单元下屏蔽区的网格单元的标记；
S7，遍历各个方位单元，重复S1-S6，完成屏蔽区的所有网格单元的标记。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述两个端点Pl1和Pl2的坐标分别为(x1，y1)和(x2，y2)，所述两个端点P0和P1的坐标分别为(x0，y0)和(xr，yr)，所述坐标(x0，y0)表示雷达位置，
所述确定所述屏蔽区线段和所述中心线线段的交点Point，包括：
确定所述屏蔽区线段的斜率k1和截距b1，k1＝(y1-y2)/(x1-x2)，b1＝y1-k1*x1；
确定所述中心线线段的斜率k2和截距b2，k2＝(y0-yr)/(x0-xr)，b2＝y0-k2*x0；
所述交点Point的坐标为(x，y)，x＝(b2-b1)/(k1-k2)，y＝k1*x+b1。
3.如权利要求2所述的方法，其中，所述判断所述交点Point是否位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上，包括：
确定所述交点Point是否位于以所述中心线线段和所述屏蔽区线段为对角线的矩形内；
当所述交点Point位于所述矩形内时，确定所述交点Point和两个端点Pl1和Pl2中任意一个端点之间连线的斜率与所述屏蔽区线段的斜率k1之差是否小于预设阈值T，以及所述交点Point和两个端点P0和P1中任意一个端点之间连线的斜率与所述中心线线段的斜率k2之差是否小于预设阈值T，其中，所述交点Point和端点Pl1之间连线的斜率为(y-y1)/(x-x1)，所述交点Point和端点Pl2之间连线的斜率为(y-y2)/(x-x2)，所述交点Point和端点P0之间连线的斜率为(y-y0)/(x-x0)，所述交点Point和端点P1之间连线的斜率为(y-yr)/(x-xr)；
当两个差值均小于预设阈值时，确定所述交点Point位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上。
4.如权利要求3所述的方法，其中，所述交点Point的坐标为(x，y)，
当所述坐标(x，y)同时满足以下条件时，确定所述交点Point于所述矩形内：
Min(x1，x2)≤x≤Max(x1，x2)；
Min(x0，xr)≤x≤Max(x0，xr)；
Min(y1，y2)≤y≤Max(y1，y2)；
Min(y0，yr)≤y≤Max(y0，yr)。
5.一种雷达屏蔽区的数据处理系统，其特征在于，在雷达扫描范围内，方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，每个方位单元中的一个距离单元组成一个网格单元，所述系统包括：
中心线确定模块，用于对当前方位单元，确定所述当前方位单元对应的中心线；
屏蔽区线段提取模块，用于从屏蔽区中提取屏蔽区线段，所述屏蔽区线段的两个端点Pl1和Pl2距离雷达的距离分别为Sl1和Sl2；
中心线线段提取模块，用于提取所述中心线的中心线线段，所述中心线线段的两个端点P0和P1距离雷达的距离分别为0和S，其中S＝max(Sl1，Sl2)；
交点确定模块，用于确定所述屏蔽区线段和所述中心线线段的交点Point；
交点判断模块，用于判断所述交点Point是否位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上，当所述交点Point位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上时，确定所述交点Point所在的网格单元，并将该网格单元进行标记；
屏蔽区遍历模块，用于遍历所述屏蔽区，重复所述屏蔽区线段提取模块、所述中心线线段提取模块、所述交点确定模块和所述交点判断模块中的流程，完成所述当前方位单元下屏蔽区的网格单元的标记；
方位单元遍历模块，用于遍历各个方位单元，重复所述中心线确定模块、所述屏蔽区线段提取模块、所述中心线线段提取模块、所述交点确定模块、所述交点判断模块和所述标记确定模块中的流程，完成屏蔽区的所有网格单元的标记。
6.如权利要求5所述的系统，其中，所述两个端点Pl1和Pl2的坐标分别为(x1，y1)和(x2，y2)，所述两个端点P0和P1的坐标分别为(x0，y0)和(xr，yr)，所述坐标(x0，y0)表示雷达位置，
所述交点确定模块，包括：
确定所述屏蔽区线段的斜率k1和截距b1，k1＝(y1-y2)/(x1-x2)，b1＝y1-k1*x1；
确定所述中心线线段的斜率k2和截距b2，k2＝(y0-yr)/(x0-xr)，b2＝y0-k2*x0；
所述交点Point的坐标为(x，y)，x＝(b2-b1)/(k1-k2)，y＝k1*x+b1。
7.如权利要求6所述的系统，其中，所述交点判断模块，包括：
确定所述交点Point是否位于以所述中心线线段和所述屏蔽区线段为对角线的矩形内；
当所述交点Point位于所述矩形内时，确定所述交点Point和两个端点Pl1和Pl2中任意一个端点之间连线的斜率与所述屏蔽区线段的斜率k1之差是否小于预设阈值T，以及所述交点Point和两个端点P0和P1中任意一个端点之间连线的斜率与所述中心线线段的斜率k2之差是否小于预设阈值T，其中，所述交点Point和端点Pl1之间连线的斜率为(y-y1)/(x-x1)，所述交点Point和端点Pl2之间连线的斜率为(y-y2)/(x-x2)，所述交点Point和端点P0之间连线的斜率为(y-y0)/(x-x0)，所述交点Point和端点P1之间连线的斜率为(y-yr)/(x-xr)；
当两个差值均小于预设阈值时，确定所述交点Point位于所述屏蔽区线段和所述中心线线段上。
8.如权利要求7所述的系统，其中，所述交点Point的坐标为(x，y)，
当所述坐标(x，y)同时满足以下条件时，确定所述交点Point于所述矩形内：
Min(x1，x2)≤x≤Max(x1，x2)；
Min(x0，xr)≤x≤Max(x0，xr)；
Min(y1，y2)≤y≤Max(y1，y2)；
Min(y0，yr)≤y≤Max(y0，yr)。
9.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被处理器执行以实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。
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