CN117111019A - 一种基于雷达探测的目标跟踪监控方法和系统 - Google Patents

一种基于雷达探测的目标跟踪监控方法和系统 Download PDF

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CN117111019A CN202311385899.9A CN202311385899A CN117111019A CN 117111019 A CN117111019 A CN 117111019A CN 202311385899 A CN202311385899 A CN 202311385899A CN 117111019 A CN117111019 A CN 117111019A
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Abstract

本发明公开了一种基于雷达探测的目标跟踪监控方法和系统，本发明对多目标进行跟踪监测的过程中，通过对当前雷达探测图像中未标记探测坐标与上一次雷达探测图像中已标记探测坐标，确定当前雷达探测图像中未标记探测坐标所对应的目标标记字符。将存在相同标记字符的探测坐标进行连接，得到目标的移动路径，从而实现对每个目标的移动位置进行跟踪监控。针对存疑的探测坐标，通过之后获取的雷达探测图像对其进行验证，消除存疑标记或发送异常提醒，通过预设设备确定异常探测坐标的异常原因。

Description

一种基于雷达探测的目标跟踪监控方法和系统
技术领域
本申请涉及雷达探测目标跟踪领域，更具体的，涉及一种基于雷达探测的目标跟踪监控方法和系统。
背景技术
在边海防任务执行过程中，主要基于雷达探测的目标跟踪监控技术对海洋表面进行实时监控，及时发现目标,掌握目标的动态信息,从而保证比边海区域的安全。
通过雷达对目标进行探测时，可以通过目标识别技术分析雷达回波信号的特征，确定目标的类型和性质。目标识别可以通过目标的尺寸、形状、反射截面以及运动轨迹等特征来实现。但是，在不结合其他数据的情况下无法通过雷达探测准确确定探测目标的详细信息。同时对多个相同属性目标进行跟踪监测时，主要通过目标的预测移动路线对其移动方向进行跟踪监控。
受到天气、环境影响等因素的影响,可能导致雷达探测数据检测不准确，得到的探测坐标可能与目标的实际坐标之间存在偏差，无法精准确定每个目标的移动路径。
因此现有技术存在缺陷，急需改进。
发明内容
鉴于上述问题，本发明的目的是提供一种基于雷达探测的目标跟踪监控方法和系统，能够更有效更快速的对雷达探测目标进行跟踪监控。
本发明第一方面提供了一种基于雷达探测的目标跟踪监控方法，包括：
获取雷达探测图像；
根据上一次雷达探测图像对所述雷达探测图像进行分析，将所述雷达探测图像中的第一探测坐标与上一次雷达探测图像中的第二探测坐标进行绑定，将所述第二探测坐标所对应目标的标记字符对所述第一探测坐标进行标记，将所述第一探测坐标转换为第三探测坐标；
将不存在目标标记字符的第一探测坐标标记为异常探测坐标；
根据监测区域内异常目标的历史预测路线对异常探测坐标进行分析，将满足预设条件的异常探测坐标转换为第四探测坐标；
对第四探测坐标进行验证，根据所述第四探测坐标的验证数据将所述第四探测坐标转换为第三探测坐标或虚警，并通过预设设备确定不满足验证条件第四探测坐标的异常原因；
根据相同标记字符的第三探测坐标和第二探测坐标生成目标实际移动路线。
本方案中，所述根据上一次雷达探测图像对所述雷达探测图像进行分析，将所述雷达探测图像中的第一探测坐标与上一次雷达探测图像中的第二探测坐标进行绑定，将所述第二探测坐标所对应目标的标记字符对所述第一探测坐标进行标记，将所述第一探测坐标转换为第三探测坐标，包括：
根据雷达基站接收的雷达回波信号进行分析，确定探测目标的目标属性和探测坐标；
在当前雷达探测图像中筛选相同属性的第一目标，得到一个或多个第一探测坐标An（N）；
从上一次雷达探测图像中导出与第一目标相同属性的探测坐标，得到一个或多个第二探测坐标 An-1（Xn）；
以每个第二探测坐标为中心，以第一预设距离为半径，生成一个或多个第一监测区域；
基于第二探测坐标所对应目标的预测移动路线，对第一探测坐标进行分析，判断所述预测移动路线上是否存在唯一的第一探测坐标；
若是，则将第一探测坐标的标记字符修改为第二探测坐标所对应目标的标记字符，得到第三探测坐标An（Xn），并将相对应的监测区域标记为处理完成；对雷达探测图像进行更新，对其他第一探测坐标进行分析；
若否，选择与第二探测坐标所对应目标相同属性历史目标的历史移动路线进行分析，计算第一探测坐标为所述第二探测坐标所对应目标移动位置的概率值，将所述概率值大于第一预设阈值的第一探测坐标标记为第四探测坐标。
本方案中，还包括，对第一探测坐标进行分析之前，通过相邻雷达基站的雷达探测图像对第一探测坐标的位置进行修正：
通过对相邻雷达探测图像中的第一探测坐标进行分析，计算当前雷达探测图像中第一探测坐标和相邻雷达探测图像中第一探测坐标之间的位置差值；
将得到的位置差值与第二预设阈值进行对比，判断所述位置差值是否大于第二预设阈值；
若大于，则基于相邻雷达探测图像中第一探测坐标，对当前雷达探测图像中第一探测坐标进行修正；
反之，则不进行任何调整。
本方案中，还包括：
将所有雷达基站的雷达探测数据进行整合；
对每一个第一探测坐标在不同雷达探测数据中的标记字符进行分析；
若第一探测坐标的标记字符中存在目标标记字符，则将所述第一探测坐标的标记字符替换为所述目标标记字符，得到第三探测坐标。
本方案中，所述选择与第二探测坐标所对应目标相同属性历史目标的历史移动路线进行分析，计算第一探测坐标为所述第二探测坐标所对应目标移动位置的概率值，将所述概率值大于第一预设阈值的第一探测坐标标记为第四探测坐标，包括：
对剩余的第一监测区域进行分析，确定每个第一监测区域内第一探测坐标的数量信息；
优先选择存在唯一第一探测坐标的监测区域进行分析；
从历史数据中选择相同属性的历史目标，根据所述历史目标在当前第一监测区域的历史移动路线进行分析，计算所述唯一第一探测坐标为当前目标的概率值，并判断所述概率值是否大于第一预设阈值；若所述概率值大于第一预设阈值，则将所述第一探测坐标的标记字符修改为当前目标所对应的标记字符并添加存疑标记，得到第四探测坐标；
反之，进行过滤；
重复对其他第一监测区域进行分析，直至所有第一监测区域全部分析完成；
将未绑定的第一探测坐标和第二探测坐标标记为异常探测坐标，并将异常第二探测坐标所对应的目标标记为异常目标。
本方案中，还包括：
以异常第一探测坐标为中心，以第二预设距离为半径，生成第二监测区域；
判断所述第二监测区域内是否存在标记为异常探测坐标的第二探测坐标；
基于所述第二探测坐标中异常目标的预测移动路线进行分析，若所述异常目标处于所述异常目标的预测移动路线中，则将所述异常探测坐标的标记字符替换为所述第二探测坐标所对应目标的标记字符，并添加存疑标记，得到第四探测坐标。
本方案中，所述根据监测区域内异常目标的历史预测路线对异常探测坐标进行分析，将满足预设条件的异常探测坐标转换为第四探测坐标，包括：
根据An-x次雷达探测图像进行分析，得到An-x次雷达探测图像中的历史异常目标；
对所述历史异常目标的移动轨迹进行分析，提取所述历史异常目标在An-x次雷达探测图像中的多条预测移动路线；
对所述多条预测移动路线进行延伸，判断异常第一探测坐标是否在所述多条预测移动路线的延伸线上；
若是，将所述异常第一探测坐标所对应的标记字符替换为所述历史异常目标所对应目标的标记字符，并添加存疑标记，得到第四探测坐标。
本方案中，所述对第四探测坐标进行验证，根据所述第四探测坐标的验证数据将所述第四探测坐标转换为第三探测坐标或虚警，并通过预设设备确定不满足验证条件第四探测坐标的异常原因，包括：
根据An+y次雷达探测图像对所述第四探测坐标进行验证；
若所述第四探测坐标所对应的目标的实际移动位置与所述第四探测坐标处的预测移动路线一致，则取消所述第四探测坐标的存疑标记，将所述第四探测坐标转换为第三探测坐标；
若所述第四探测坐标所对应的目标的实际移动位置与所述第四探测坐标处的预测移动路线不一致，且处于所述第四探测坐标所对应的目标的历史预测移动路线上，则将所述第四探测坐标标记为虚警；
当所述第四探测坐标全部验证完成后，通过预设设备对不满足验证条件的第四探测坐标所对应的实际位置进行调查，确定异常产生原因。
本发明第二方面提供了一种基于雷达探测的目标跟踪监控系统，包括：
数据获取模块，用于获取雷达探测图像；
第三探测坐标标记模块，用于根据上一次雷达探测图像对所述雷达探测图像进行分析，将所述雷达探测图像中的第一探测坐标与上一次雷达探测图像中的第二探测坐标进行绑定，将所述第二探测坐标所对应目标的标记字符对所述第一探测坐标进行标记，将所述第一探测坐标转换为第三探测坐标；
异常探测坐标标记模块，用于将不存在目标标记字符的第一探测坐标标记为异常探测坐标；
第四探测坐标标记模块，用于根据监测区域内异常目标的历史预测路线对异常探测坐标进行分析，将满足预设条件的异常探测坐标转换为第四探测坐标；
数据验证模块，用于对第四探测坐标进行验证，根据所述第四探测坐标的验证数据将所述第四探测坐标转换为第三探测坐标或虚警，并通过预设设备确定不满足验证条件第四探测坐标的异常原因；
目标路线调整模块，用于根据相同标记字符的第三探测坐标和第二探测坐标生成目标实际移动路线。
本方案中，所述根据上一次雷达探测图像对所述雷达探测图像进行分析，将所述雷达探测图像中的第一探测坐标与上一次雷达探测图像中的第二探测坐标进行绑定，将所述第二探测坐标所对应目标的标记字符对所述第一探测坐标进行标记，将所述第一探测坐标转换为第三探测坐标，包括：
根据雷达基站接收的雷达回波信号进行分析，确定探测目标的目标属性和探测坐标；
在当前雷达探测图像中筛选相同属性的第一目标，得到一个或多个第一探测坐标An（N）；
从上一次雷达探测图像中导出与第一目标相同属性的探测坐标，得到一个或多个第二探测坐标 An-1（Xn）；
以每个第二探测坐标为中心，以第一预设距离为半径，生成一个或多个第一监测区域；
基于第二探测坐标所对应目标的预测移动路线，对第一探测坐标进行分析，判断所述预测移动路线上是否存在唯一的第一探测坐标；
若是，则将第一探测坐标的标记字符修改为第二探测坐标所对应目标的标记字符，得到第三探测坐标An（Xn），并将相对应的监测区域标记为处理完成；对雷达探测图像进行更新，对其他第一探测坐标进行分析；
若否，选择与第二探测坐标所对应目标相同属性历史目标的历史移动路线进行分析，计算第一探测坐标为所述第二探测坐标所对应目标移动位置的概率值，将所述概率值大于第一预设阈值的第一探测坐标标记为第四探测坐标。
本方案中，还包括，对第一探测坐标进行分析之前，通过相邻雷达基站的雷达探测图像对第一探测坐标的位置进行修正：
通过对相邻雷达探测图像中的第一探测坐标进行分析，计算当前雷达探测图像中第一探测坐标和相邻雷达探测图像中第一探测坐标之间的位置差值；
将得到的位置差值与第二预设阈值进行对比，判断所述位置差值是否大于第二预设阈值；
若大于，则基于相邻雷达探测图像中第一探测坐标，对当前雷达探测图像中第一探测坐标进行修正；
反之，则不进行任何调整。
本方案中，还包括：
将所有雷达基站的雷达探测数据进行整合；
对每一个第一探测坐标在不同雷达探测数据中的标记字符进行分析；
若第一探测坐标的标记字符中存在目标标记字符，则将所述第一探测坐标的标记字符替换为所述目标标记字符，得到第三探测坐标。
本方案中，所述选择与第二探测坐标所对应目标相同属性历史目标的历史移动路线进行分析，计算第一探测坐标为所述第二探测坐标所对应目标移动位置的概率值，将所述概率值大于第一预设阈值的第一探测坐标标记为第四探测坐标，包括：
对剩余的第一监测区域进行分析，确定每个第一监测区域内第一探测坐标的数量信息；
优先选择存在唯一第一探测坐标的监测区域进行分析；
从历史数据中选择相同属性的历史目标，根据所述历史目标在当前第一监测区域的历史移动路线进行分析，计算所述唯一第一探测坐标为当前目标的概率值，并判断所述概率值是否大于第一预设阈值；若所述概率值大于第一预设阈值，则将所述第一探测坐标的标记字符修改为当前目标所对应的标记字符并添加存疑标记，得到第四探测坐标；
反之，进行过滤；
重复对其他第一监测区域进行分析，直至所有第一监测区域全部分析完成；
将未绑定的第一探测坐标和第二探测坐标标记为异常探测坐标，并将异常第二探测坐标所对应的目标标记为异常目标。
本方案中，还包括：
以异常第一探测坐标为中心，以第二预设距离为半径，生成第二监测区域；
判断所述第二监测区域内是否存在标记为异常探测坐标的第二探测坐标；
基于所述第二探测坐标中异常目标的预测移动路线进行分析，若所述异常目标处于所述异常目标的预测移动路线中，则将所述异常探测坐标的标记字符替换为所述第二探测坐标所对应目标的标记字符，并添加存疑标记，得到第四探测坐标。
本方案中，所述根据监测区域内异常目标的历史预测路线对异常探测坐标进行分析，将满足预设条件的异常探测坐标转换为第四探测坐标，包括：
根据An-x次雷达探测图像进行分析，得到An-x次雷达探测图像中的历史异常目标；
对所述历史异常目标的移动轨迹进行分析，提取所述历史异常目标在An-x次雷达探测图像中的多条预测移动路线；
对所述多条预测移动路线进行延伸，判断异常第一探测坐标是否在所述多条预测移动路线的延伸线上；
若是，将所述异常第一探测坐标所对应的标记字符替换为所述历史异常目标所对应目标的标记字符，并添加存疑标记，得到第四探测坐标。
本方案中，所述对第四探测坐标进行验证，根据所述第四探测坐标的验证数据将所述第四探测坐标转换为第三探测坐标或虚警，并通过预设设备确定不满足验证条件第四探测坐标的异常原因，包括：
根据An+y次雷达探测图像对所述第四探测坐标进行验证；
若所述第四探测坐标所对应的目标的实际移动位置与所述第四探测坐标处的预测移动路线一致，则取消所述第四探测坐标的存疑标记，将所述第四探测坐标转换为第三探测坐标；
若所述第四探测坐标所对应的目标的实际移动位置与所述第四探测坐标处的预测移动路线不一致，且处于所述第四探测坐标所对应的目标的历史预测移动路线上，则将所述第四探测坐标标记为虚警；
当所述第四探测坐标全部验证完成后，通过预设设备对不满足验证条件的第四探测坐标所对应的实际位置进行调查，确定异常产生原因。
本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括一种基于雷达探测的目标跟踪监控方法程序，所述一种基于雷达探测的目标跟踪监控方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种基于雷达探测的目标跟踪监控方法的步骤。
本发明公开了一种基于雷达探测的目标跟踪监控方法和系统，本发明对多目标进行跟踪监测的过程中，通过对当前雷达探测图像中未标记探测坐标与上一次雷达探测图像中已标记探测坐标，确定当前雷达探测图像中未标记探测坐标所对应的目标标记字符。将存在相同标记字符的探测坐标进行连接，得到目标的移动路径，从而实现对每个目标的移动位置进行跟踪监控。针对存疑的探测坐标，通过之后获取的雷达探测图像对其进行验证，消除存疑标记或发送异常提醒，通过预设设备确定异常探测坐标的异常原因。
附图说明
图1示出了本发明一种基于雷达探测的目标跟踪监控方法的流程图；
图2示出了本发明一种第三探测坐标确定方法的流程图；
图3示出了本发明一种第四探测坐标验证方法的流程图；
图4示出了本发明一种基于雷达探测的目标跟踪监控系统的框图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
图1示出了本发明一种基于雷达探测的目标跟踪监控方法的流程图。
如图1所示，本发明公开了一种基于雷达探测的目标跟踪监控方法，包括：
S102，获取雷达探测图像；
S104，根据上一次雷达探测图像对所述雷达探测图像进行分析，将所述雷达探测图像中的第一探测坐标与上一次雷达探测图像中的第二探测坐标进行绑定，将所述第二探测坐标所对应目标的标记字符对所述第一探测坐标进行标记，将所述第一探测坐标转换为第三探测坐标；
S106，将不存在目标标记字符的第一探测坐标标记为异常探测坐标；
S108，根据监测区域内异常目标的历史预测路线对异常探测坐标进行分析，将满足预设条件的异常探测坐标转换为第四探测坐标；
S110，对第四探测坐标进行验证，根据所述第四探测坐标的验证数据将所述第四探测坐标转换为第三探测坐标或虚警，并通过预设设备确定不满足验证条件第四探测坐标的异常原因；
S112，根据相同标记字符的第三探测坐标和第二探测坐标生成目标实际移动路线。
根据本发明实施例，由于环境因素等原因，可能导致在目标进行移动时，其移动路线发生偏移，因此在对目标的移动路线进行预测时，结合历史数据进行分析，在得到预测路线的基础上增加一定的预测角度，以移动区域来表示该目标的预测移动路线。
首先在雷达探测图像中选取相同属性的探测坐标，将该探测坐标所对应的目标属性确定第一目标，将当前雷达探测图像中存在第一目标属性的探测坐标标记为第一探测坐标，将上一次上一次雷达探测图像中第一目标所对应的探测坐标标记为第二探测坐标，以第二探测坐标为中心确定第一监测区域，判断第一探测坐标是否在第一目标在第二探测坐标上的预测移动路径上，从而确定第一探测坐标所对应的第一目标，根据第一目标的标记参数将该第一探测坐标转换为第三探测坐标，并与相对应的第二探测坐标进行相互连接，生成目标的移动路径。对于不在第二探测坐标上的预测移动路径上的第一探测坐标，通过对历史数据进行分析，选择具有相同属性的历史目标在当前区域内的历史移动路线进行分析，通过判断历史目标在移动过程中经过当前第一探测坐标概率值等参数，将当前第一探测坐标标记为第四探测坐标或异常探测坐标。对异常探测坐标进行分析，将处于历史异常目标预测移动路线上的异常探测坐标标记为第四探测坐标。
通过之后获取的雷达探测图像进行分析，结合第四探测坐标所对应目标的历史移动路径进行分析，对第四探测坐标的真伪性进行验证，从而消除存疑标记转换为第三探测坐标或标记为异常探测坐标并发生预警信息，通过预设设备（如无人机）对异常探测坐标进行调查，确定异常产生原因。
最后，根据多次雷达探测图像获取的第三探测坐标和第二探测坐标进行分析，对雷达探测得到目标移动路径进行调整，消除由于探测误差、虚警等异常影响数据，使探测得到的目标移动路径更接近目标的真实移动路径，提高对目标移动位置监控跟踪的精准度。
其中，第一探测坐标为当前雷达探测图像中未确定所对应目标标记的探测坐标；第二探测坐标为上一次雷达探测图像中确定所对应目标标记的探测坐标；第三探测坐标为当前雷达探测图像中确定所对应目标标记的探测坐标；第四探测坐标为当前雷达探测图像中对所对应目标标记存疑的探测坐标。
另外，在对雷达探测图像分析完成后，在每个存在目标标记字符的探测坐标处，结合相对应目标的历史移动数据，对该目标的移动路线进行预测，得到该目标在存在目标标记字符的探测坐标处的预测移动路线。
图2示出了本发明一种第三探测坐标确定方法的流程图。
如图2所示，根据本发明实施例，所述根据上一次雷达探测图像对所述雷达探测图像进行分析，将所述雷达探测图像中的第一探测坐标与上一次雷达探测图像中的第二探测坐标进行绑定，将所述第二探测坐标所对应目标的标记字符对所述第一探测坐标进行标记，将所述第一探测坐标转换为第三探测坐标，包括：
S202，根据雷达基站接收的雷达回波信号进行分析，确定探测目标的目标属性和探测坐标；
S204，在当前雷达探测图像中筛选相同属性的第一目标，得到一个或多个第一探测坐标 An（N）；
S206，从上一次雷达探测图像中导出与第一目标相同属性的探测坐标，得到一个或多个第二探测坐标 An-1（Xn）；
S208，以每个第二探测坐标为中心，以第一预设距离为半径，生成一个或多个第一监测区域；
S210，基于第二探测坐标所对应目标的预测移动路线，对第一探测坐标进行分析，判断所述预测移动路线上是否存在唯一的第一探测坐标；
S212，若是，则将第一探测坐标的标记字符修改为第二探测坐标所对应目标的标记字符，得到第三探测坐标An（Xn），并将相对应的监测区域标记为处理完成；对雷达探测图像进行更新，对其他第一探测坐标进行分析；
S214，若否，选择与第二探测坐标所对应目标相同属性历史目标的历史移动路线进行分析，计算第一探测坐标为所述第二探测坐标所对应目标移动位置的概率值，将所述概率值大于第一预设阈值的第一探测坐标标记为第四探测坐标。
需要说明的是，不同雷达基站用不同字母进行表示，例如，使用A、B、C...表示不同的雷达基站，雷达基站在不同时间获取的雷达探测图像分别可以用An、Bn、Cn...表示，其中n表示探测次数。将雷达探测图像中探测得到的探测坐标分别用An（1）、An（2）、An（3）...An（N）表示，在未确定探测坐标所对应目标的情况下，按照顺序将每个探测坐标的标记字符设置为数字1、2、3...n。当确定某一探测坐标所对应目标信息后，以该目标的标记字符（X1、X2、X3...Xn）对当前探测坐标的标记字符进行替换，用于表示该目标的移动坐标。例如，当确定在基站A在进行第3次探测时获取的坐标A3（2）为目标X1的移动坐标时，用标记字符X1对数字2进行替换，以包含目标X1标记字符的第三探测坐标An（X1）进行显示。
根据第二探测坐标中记录的目标移动速度确定第一预设距离，第一预设距离为第二探测坐标所对应目标移动速度与雷达探测间隔时间乘积的120%。以第二探测坐标为中心、第一预设距离为半径确定第一监测区域，并根据第二探测坐标中记录的目标移动方向进行预测，得到预测移动路线。通过对第一监测区域内的第一探测坐标信息分析，判断第二探测坐标的预测移动路线上是否存在唯一的第一探测坐标，若存在唯一的第一探测坐标，则表示目标的实际移动方向与预测移动路线一致，当前第一探测坐标为该目标移动路线的途径点，将该目标的标记字符对第一探测坐标的标记字符进行替换。若存在多个第一探测坐标或不存在，则通过对相同属性目标的历史目标在当前区域内的历史移动路线进行分析，确定历史目标在当前区域的移动速度以及移动方向，计算经过第一探测坐标的概率值，从而确定第一探测坐标是否为第二探测坐标所对应目标的途径点。
根据本发明实施例，还包括，对第一探测坐标进行分析之前，通过相邻雷达基站的雷达探测图像对第一探测坐标的位置进行修正：
通过对相邻雷达探测图像中的第一探测坐标进行分析，计算当前雷达探测图像中第一探测坐标和相邻雷达探测图像中第一探测坐标之间的位置差值；
将得到的位置差值与第二预设阈值进行对比，判断所述位置差值是否大于第二预设阈值；
若大于，则基于相邻雷达探测图像中第一探测坐标，对当前雷达探测图像中第一探测坐标进行修正；
反之，则不进行任何调整。
需要说明的是，在进行雷达探测时，受环境因素影响（例如，目标表面反射率、目标形状、电磁波的衰减、大气折射等）造成探测得到探测坐标与目标的实际坐标存在误差，可以通过对多个雷达基站的雷达探测图像进行分析，通过对比不同雷达探测图像中的探测坐标之间的位置差值，将得到的位置差值与第二预设阈值进行对比，判断所述位置差值是否大于第二预设阈值，从而判断当前雷达探测图像中的第一探测坐标是否由于环境因素影响产生了误差。其中，第二预设阈值通过系统根据探测距离进行计算得到，探测坐标与雷达基站的探测距离越远，其探测坐标所对应的第二预设阈值越大。在位置差值大于第二预设阈值时，通过对不同雷达探测图像中的第一探测坐标进行分析，根据所有第一探测坐标的分布规律进行分析，确定第一探测坐标分别区域内的中心坐标，基于该中心坐标低当前雷达探测图像中第一探测坐标进行修正。
根据本发明实施例，还包括：
将所有雷达基站的雷达探测数据进行整合；
对每一个第一探测坐标在不同雷达探测数据中的标记字符进行分析；
若第一探测坐标的标记字符中存在目标标记字符，则将所述第一探测坐标的标记字符替换为所述目标标记字符，得到第三探测坐标。
需要说明的是，在对目标进行探测的过程中，由于障碍物遮挡导致在当前雷达探测方向无法探测到真实存在目标的探测坐标，导致在当前雷达探测图像中存在不能确定对应目标的第一探测坐标。在这种情况下可以通过对多个雷达基站中雷达探测图像中标记的雷达探测数据进行整合，判断当前雷达探测图像中存在不能确定对应目标的第一探测坐标是否在其他雷达基站中雷达探测图像中该第一探测坐标已经与已知目标进行绑定，从而确定该第一探测坐标处的目标监测信息。
根据本发明实施例，所述选择与第二探测坐标所对应目标相同属性历史目标的历史移动路线进行分析，计算第一探测坐标为所述第二探测坐标所对应目标移动位置的概率值，将所述概率值大于第一预设阈值的第一探测坐标标记为第四探测坐标，包括：
对剩余的第一监测区域进行分析，确定每个第一监测区域内第一探测坐标的数量信息；
优先选择存在唯一第一探测坐标的监测区域进行分析；
从历史数据中选择相同属性的历史目标，根据所述历史目标在当前第一监测区域的历史移动路线进行分析，计算所述唯一第一探测坐标为当前目标的概率值，并判断所述概率值是否大于第一预设阈值；若所述概率值大于第一预设阈值，则将所述第一探测坐标的标记字符修改为当前目标所对应的标记字符并添加存疑标记，得到第四探测坐标；
反之，进行过滤；
重复对其他第一监测区域进行分析，直至所有第一监测区域全部分析完成；
将未绑定的第一探测坐标和第二探测坐标标记为异常探测坐标，并将异常第二探测坐标所对应的目标标记为异常目标。
需要说明的是，通过相同属性目标的历史目标在当前区域内的历史移动路线进行分析时，优先选择存在唯一第一探测坐标的监测区域进行分析，判断是否存在历史目标的历史移动路线经过该第一探测坐标，并计算其经过第一探测坐标的次数在所有历史经过当前区域次数中的占比，计算经过第一探测坐标的概率值，将得到的概率值与第一预设阈值进行对比，从而判断当前第一探测坐标为该目标的实际坐标的概率值，第一预设阈值的初始值为80%。
当得到的概率值大于第一预设阈值时，暂时将该第一探测坐标标记为第一监测区域中心点（第二探测坐标）所对应目标的实际坐标，通过该目标的标记字符对其进行标记并添加存疑标记，得到第四探测坐标，如An（X1）疑，等待后续进行对其进行验证。
其中，异常第一探测坐标为无法确定该异常探测坐标为所对应的目标身份。异常第二探测坐标为异常目标的移动轨迹终点，即无法确定该异常目标的下一移动位置。
根据本发明实施例，还包括：
以异常第一探测坐标为中心，以第二预设距离为半径，生成第二监测区域；
判断所述第二监测区域内是否存在标记为异常探测坐标的第二探测坐标；
基于所述第二探测坐标中异常目标的预测移动路线进行分析，若所述异常目标处于所述异常目标的预测移动路线中，则将所述异常探测坐标的标记字符替换为所述第二探测坐标所对应目标的标记字符，并添加存疑标记，得到第四探测坐标。
需要说明的是，第二预设距离为当前属性目标在探测时间间隔内平均移动距离的200%，在第二监测区域内进行搜索，判断是否存在异常第二探测坐标（标记为异常目标的轨迹终点），基于该异常第二探测坐标处的预测移动路线进行分析，判断当前异常第一探测坐标是否预处于该预测移动路线上，同时计算当前异常第一探测坐标为该异常目标实际坐标的概率值。如果当前异常第一探测坐标处于该预测移动路线且为该异常目标实际坐标的概率值满足系统预设条件时，通过该异常目标的标记字符对当前异常第一探测坐标标记，并添加存疑标记，得到第四探测坐标，等待后续进行对其进行验证。
根据本发明实施例，所述根据监测区域内异常目标的历史预测路线对异常探测坐标进行分析，将满足预设条件的异常探测坐标转换为第四探测坐标，包括：
根据An-x次雷达探测图像进行分析，得到An-x次雷达探测图像中的历史异常目标；
对所述历史异常目标的移动轨迹进行分析，提取所述历史异常目标在An-x次雷达探测图像中的多条预测移动路线；
对所述多条预测移动路线进行延伸，判断异常第一探测坐标是否在所述多条预测移动路线的延伸线上；
若是，将所述异常第一探测坐标所对应的标记字符替换为所述历史异常目标所对应目标的标记字符，并添加存疑标记，得到第四探测坐标。
需要说明的是，An-x次雷达探测图像表示当前雷达基站在当前探测时间之前x次的雷达探测图像，A表示当前雷达基站的雷达探测图像，n为当前探测次数，x为系统预设整数数值，最小取值为2。根据x的取值，An-x次雷达探测图像可以为一张雷达探测图像或多张雷达探测图像。
结合An-x次雷达监测图进行分析，确定当前监测基站的历史监测数据中未消除的异常目标，提取异常目标在每个标记坐标（即标记为该异常目标的标记字符的探测坐标）上的预测移动路线并进行延伸，将异常第一探测坐标与每一条预测移动路线的延伸线进行对比，当该异常第一探测坐标处于某一预测移动路线的延伸线上时，将该异常第一探测坐标暂定为该历史异常目标的移动路径，以该历史异常目标的标记字符对该异常第一探测坐标进行标记并添加存疑标记，得到第四探测坐标。
图3示出了本发明一种第四探测坐标验证方法的流程图。
如图3所示，根据本发明实施例，所述对第四探测坐标进行验证，根据所述第四探测坐标的验证数据将所述第四探测坐标转换为第三探测坐标或虚警，并通过预设设备确定不满足验证条件第四探测坐标的异常原因，包括：
S302，根据An+y次雷达探测图像对所述第四探测坐标进行验证；
S304，若所述第四探测坐标所对应的目标的实际移动位置与所述第四探测坐标处的预测移动路线一致，则取消所述第四探测坐标的存疑标记，将所述第四探测坐标转换为第三探测坐标；
S306，若所述第四探测坐标所对应的目标的实际移动位置与所述第四探测坐标处的预测移动路线不一致，且处于所述第四探测坐标所对应的目标的历史预测移动路线上，则将所述第四探测坐标标记为虚警；
S308，当所述第四探测坐标全部验证完成后，通过预设设备对不满足验证条件的第四探测坐标所对应的实际位置进行调查，确定异常产生原因。
需要说明的是，An+y次雷达探测图像表示当前雷达基站在在当前探测时间之后y次的雷达探测图像，A表示当前雷达基站的雷达探测图像，n为当前探测次数，y为系统预设整数数值，最小取值为1。根据y的取值，An+y次雷达探测图像可以为一张雷达探测图像或多张雷达探测图像。
通过An+y次雷达监测图像对存疑的第四探测数据进行验证，若第四探测数据所对应的目标没有根据第四探测数据处所对应的预测移动路线进行移动，却根据在目标在第An-z次雷达探测图像中的预测移动方向进行移动，则该第四探测数据为虚警或由于环境等原因产生的差异点，z为系统预设整数数值，最小取值为1。若第四探测数据所对应的目标根据第四探测数据处所对应的预测移动路线进行移动，且后续移动过程中均在预测移动路线上，则表示第四探测数据所对应的目标改变移动方向，取消其存疑标记。若对An+y次雷达监测图进行分析完成后，第四探测坐标仍未取消存疑标记，则将其标记为异常第四探测坐标，通过预设设备（如无人机）对异常目标坐标进行检测，确定异常原因。
图4示出了本发明一种基于雷达探测的目标跟踪监控系统的框图。
如图4所示，本发明第二方面提供了一种基于雷达探测的目标跟踪监控系统，包括：
数据获取模块，用于获取雷达探测图像；
第三探测坐标标记模块，用于根据上一次雷达探测图像对所述雷达探测图像进行分析，将所述雷达探测图像中的第一探测坐标与上一次雷达探测图像中的第二探测坐标进行绑定，将所述第二探测坐标所对应目标的标记字符对所述第一探测坐标进行标记，将所述第一探测坐标转换为第三探测坐标；
异常探测坐标标记模块，用于将不存在目标标记字符的第一探测坐标标记为异常探测坐标；
第四探测坐标标记模块，用于根据监测区域内异常目标的历史预测路线对异常探测坐标进行分析，将满足预设条件的异常探测坐标转换为第四探测坐标；
数据验证模块，用于对第四探测坐标进行验证，根据所述第四探测坐标的验证数据将所述第四探测坐标转换为第三探测坐标或虚警，并通过预设设备确定不满足验证条件第四探测坐标的异常原因；
目标路线调整模块，用于根据相同标记字符的第三探测坐标和第二探测坐标生成目标实际移动路线。
根据本发明实施例，由于环境因素等原因，可能导致在目标进行移动时，其移动路线发生偏移，因此在对目标的移动路线进行预测时，结合历史数据进行分析，在得到预测路线的基础上增加一定的预测角度，以移动区域来表示该目标的预测移动路线。
首先在雷达探测图像中选取相同属性的探测坐标，将该探测坐标所对应的目标属性确定第一目标，将当前雷达探测图像中存在第一目标属性的探测坐标标记为第一探测坐标，将上一次上一次雷达探测图像中第一目标所对应的探测坐标标记为第二探测坐标，以第二探测坐标为中心确定第一监测区域，判断第一探测坐标是否在第一目标在第二探测坐标上的预测移动路径上，从而确定第一探测坐标所对应的第一目标，根据第一目标的标记参数将该第一探测坐标转换为第三探测坐标，并与相对应的第二探测坐标进行相互连接，生成目标的移动路径。对于不在第二探测坐标上的预测移动路径上的第一探测坐标，通过对历史数据进行分析，选择具有相同属性的历史目标在当前区域内的历史移动路线进行分析，通过判断历史目标在移动过程中经过当前第一探测坐标概率值等参数，将当前第一探测坐标标记为第四探测坐标或异常探测坐标。对异常探测坐标进行分析，将处于历史异常目标预测移动路线上的异常探测坐标标记为第四探测坐标。
通过之后获取的雷达探测图像进行分析，结合第四探测坐标所对应目标的历史移动路径进行分析，对第四探测坐标的真伪性进行验证，从而消除存疑标记转换为第三探测坐标或标记为异常探测坐标并发生预警信息，通过预设设备（如无人机）对异常探测坐标进行调查，确定异常产生原因。
最后，根据多次雷达探测图像获取的第三探测坐标和第二探测坐标进行分析，对雷达探测得到目标移动路径进行调整，消除由于探测误差、虚警等异常影响数据，使探测得到的目标移动路径更接近目标的真实移动路径，提高对目标移动位置监控跟踪的精准度。
其中，第一探测坐标为当前雷达探测图像中未确定所对应目标标记的探测坐标；第二探测坐标为上一次雷达探测图像中确定所对应目标标记的探测坐标；第三探测坐标为当前雷达探测图像中确定所对应目标标记的探测坐标；第四探测坐标为当前雷达探测图像中对所对应目标标记存疑的探测坐标。
另外，在对雷达探测图像分析完成后，在每个存在目标标记字符的探测坐标处，结合相对应目标的历史移动数据，对该目标的移动路线进行预测，得到该目标在存在目标标记字符的探测坐标处的预测移动路线。
根据本发明实施例，所述根据上一次雷达探测图像对所述雷达探测图像进行分析，将所述雷达探测图像中的第一探测坐标与上一次雷达探测图像中的第二探测坐标进行绑定，将所述第二探测坐标所对应目标的标记字符对所述第一探测坐标进行标记，将所述第一探测坐标转换为第三探测坐标，包括：
根据雷达基站接收的雷达回波信号进行分析，确定探测目标的目标属性和探测坐标；
在当前雷达探测图像中筛选相同属性的第一目标，得到一个或多个第一探测坐标An（N）；
从上一次雷达探测图像中导出与第一目标相同属性的探测坐标，得到一个或多个第二探测坐标 An-1（Xn）；
以每个第二探测坐标为中心，以第一预设距离为半径，生成一个或多个第一监测区域；
基于第二探测坐标所对应目标的预测移动路线，对第一探测坐标进行分析，判断所述预测移动路线上是否存在唯一的第一探测坐标；
若是，则将第一探测坐标的标记字符修改为第二探测坐标所对应目标的标记字符，得到第三探测坐标An（Xn），并将相对应的监测区域标记为处理完成；对雷达探测图像进行更新，对其他第一探测坐标进行分析；
若否，选择与第二探测坐标所对应目标相同属性历史目标的历史移动路线进行分析，计算第一探测坐标为所述第二探测坐标所对应目标移动位置的概率值，将所述概率值大于第一预设阈值的第一探测坐标标记为第四探测坐标。
需要说明的是，不同雷达基站用不同字母进行表示，例如，使用A、B、C...表示不同的雷达基站，雷达基站在不同时间获取的雷达探测图像分别可以用An、Bn、Cn...表示，其中n表示探测次数。将雷达探测图像中探测得到的探测坐标分别用An（1）、An（2）、An（3）...An（N）表示，在未确定探测坐标所对应目标的情况下，按照顺序将每个探测坐标的标记字符设置为数字1、2、3...n。当确定某一探测坐标所对应目标信息后，以该目标的标记字符（X1、X2、X3...Xn）对当前探测坐标的标记字符进行替换，用于表示该目标的移动坐标。例如，当确定在基站A在进行第3次探测时获取的坐标A3（2）为目标X1的移动坐标时，用标记字符X1对数字2进行替换，以包含目标X1标记字符的第三探测坐标An（X1）进行显示。
根据第二探测坐标中记录的目标移动速度确定第一预设距离，第一预设距离为第二探测坐标所对应目标移动速度与雷达探测间隔时间乘积的120%。以第二探测坐标为中心、第一预设距离为半径确定第一监测区域，并根据第二探测坐标中记录的目标移动方向进行预测，得到预测移动路线。通过对第一监测区域内的第一探测坐标信息分析，判断第二探测坐标的预测移动路线上是否存在唯一的第一探测坐标，若存在唯一的第一探测坐标，则表示目标的实际移动方向与预测移动路线一致，当前第一探测坐标为该目标移动路线的途径点，将该目标的标记字符对第一探测坐标的标记字符进行替换。若存在多个第一探测坐标或不存在，则通过对相同属性目标的历史目标在当前区域内的历史移动路线进行分析，确定历史目标在当前区域的移动速度以及移动方向，计算经过第一探测坐标的概率值，从而确定第一探测坐标是否为第二探测坐标所对应目标的途径点。
根据本发明实施例，还包括，对第一探测坐标进行分析之前，通过相邻雷达基站的雷达探测图像对第一探测坐标的位置进行修正：
通过对相邻雷达探测图像中的第一探测坐标进行分析，计算当前雷达探测图像中第一探测坐标和相邻雷达探测图像中第一探测坐标之间的位置差值；
将得到的位置差值与第二预设阈值进行对比，判断所述位置差值是否大于第二预设阈值；
若大于，则基于相邻雷达探测图像中第一探测坐标，对当前雷达探测图像中第一探测坐标进行修正；
反之，则不进行任何调整。
需要说明的是，在进行雷达探测时，受环境因素影响（例如，目标表面反射率、目标形状、电磁波的衰减、大气折射等）造成探测得到探测坐标与目标的实际坐标存在误差，可以通过对多个雷达基站的雷达探测图像进行分析，通过对比不同雷达探测图像中的探测坐标之间的位置差值，将得到的位置差值与第二预设阈值进行对比，判断所述位置差值是否大于第二预设阈值，从而判断当前雷达探测图像中的第一探测坐标是否由于环境因素影响产生了误差。其中，第二预设阈值通过系统根据探测距离进行计算得到，探测坐标与雷达基站的探测距离越远，其探测坐标所对应的第二预设阈值越大。在位置差值大于第二预设阈值时，通过对不同雷达探测图像中的第一探测坐标进行分析，根据所有第一探测坐标的分布规律进行分析，确定第一探测坐标分别区域内的中心坐标，基于该中心坐标低当前雷达探测图像中第一探测坐标进行修正。
根据本发明实施例，还包括：
将所有雷达基站的雷达探测数据进行整合；
对每一个第一探测坐标在不同雷达探测数据中的标记字符进行分析；
若第一探测坐标的标记字符中存在目标标记字符，则将所述第一探测坐标的标记字符替换为所述目标标记字符，得到第三探测坐标。
需要说明的是，在对目标进行探测的过程中，由于障碍物遮挡导致在当前雷达探测方向无法探测到真实存在目标的探测坐标，导致在当前雷达探测图像中存在不能确定对应目标的第一探测坐标。在这种情况下可以通过对多个雷达基站中雷达探测图像中标记的雷达探测数据进行整合，判断当前雷达探测图像中存在不能确定对应目标的第一探测坐标是否在其他雷达基站中雷达探测图像中该第一探测坐标已经与已知目标进行绑定，从而确定该第一探测坐标处的目标监测信息。
根据本发明实施例，所述选择与第二探测坐标所对应目标相同属性历史目标的历史移动路线进行分析，计算第一探测坐标为所述第二探测坐标所对应目标移动位置的概率值，将所述概率值大于第一预设阈值的第一探测坐标标记为第四探测坐标，包括：
对剩余的第一监测区域进行分析，确定每个第一监测区域内第一探测坐标的数量信息；
优先选择存在唯一第一探测坐标的监测区域进行分析；
从历史数据中选择相同属性的历史目标，根据所述历史目标在当前第一监测区域的历史移动路线进行分析，计算所述唯一第一探测坐标为当前目标的概率值，并判断所述概率值是否大于第一预设阈值；若所述概率值大于第一预设阈值，则将所述第一探测坐标的标记字符修改为当前目标所对应的标记字符并添加存疑标记，得到第四探测坐标；
反之，进行过滤；
重复对其他第一监测区域进行分析，直至所有第一监测区域全部分析完成；
将未绑定的第一探测坐标和第二探测坐标标记为异常探测坐标，并将异常第二探测坐标所对应的目标标记为异常目标。
需要说明的是，通过相同属性目标的历史目标在当前区域内的历史移动路线进行分析时，优先选择存在唯一第一探测坐标的监测区域进行分析，判断是否存在历史目标的历史移动路线经过该第一探测坐标，并计算其经过第一探测坐标的次数在所有历史经过当前区域次数中的占比，计算经过第一探测坐标的概率值，将得到的概率值与第一预设阈值进行对比，从而判断当前第一探测坐标为该目标的实际坐标的概率值，第一预设阈值的初始值为80%。
当得到的概率值大于第一预设阈值时，暂时将该第一探测坐标标记为第一监测区域中心点（第二探测坐标）所对应目标的实际坐标，通过该目标的标记字符对其进行标记并添加存疑标记，得到第四探测坐标，如An（X1）疑，等待后续进行对其进行验证。
其中，异常第一探测坐标为无法确定该异常探测坐标为所对应的目标身份。异常第二探测坐标为异常目标的移动轨迹终点，即无法确定该异常目标的下一移动位置。
根据本发明实施例，还包括：
以异常第一探测坐标为中心，以第二预设距离为半径，生成第二监测区域；
判断所述第二监测区域内是否存在标记为异常探测坐标的第二探测坐标；
基于所述第二探测坐标中异常目标的预测移动路线进行分析，若所述异常目标处于所述异常目标的预测移动路线中，则将所述异常探测坐标的标记字符替换为所述第二探测坐标所对应目标的标记字符，并添加存疑标记，得到第四探测坐标。
需要说明的是，第二预设距离为当前属性目标在探测时间间隔内平均移动距离的200%，在第二监测区域内进行搜索，判断是否存在异常第二探测坐标（标记为异常目标的轨迹终点），基于该异常第二探测坐标处的预测移动路线进行分析，判断当前异常第一探测坐标是否预处于该预测移动路线上，同时计算当前异常第一探测坐标为该异常目标实际坐标的概率值。如果当前异常第一探测坐标处于该预测移动路线且为该异常目标实际坐标的概率值满足系统预设条件时，通过该异常目标的标记字符对当前异常第一探测坐标标记，并添加存疑标记，得到第四探测坐标，等待后续进行对其进行验证。
根据本发明实施例，所述根据监测区域内异常目标的历史预测路线对异常探测坐标进行分析，将满足预设条件的异常探测坐标转换为第四探测坐标，包括：
根据An-x次雷达探测图像进行分析，得到An-x次雷达探测图像中的历史异常目标；
对所述历史异常目标的移动轨迹进行分析，提取所述历史异常目标在An-x次雷达探测图像中的多条预测移动路线；
对所述多条预测移动路线进行延伸，判断异常第一探测坐标是否在所述多条预测移动路线的延伸线上；
若是，将所述异常第一探测坐标所对应的标记字符替换为所述历史异常目标所对应目标的标记字符，并添加存疑标记，得到第四探测坐标。
需要说明的是，An-x次雷达探测图像表示当前雷达基站在当前探测时间之前x次的雷达探测图像，A表示当前雷达基站的雷达探测图像，n为当前探测次数，x为系统预设整数数值，最小取值为2。根据x的取值，An-x次雷达探测图像可以为一张雷达探测图像或多张雷达探测图像。
结合An-x次雷达监测图进行分析，确定当前监测基站的历史监测数据中未消除的异常目标，提取异常目标在每个标记坐标（即标记为该异常目标的标记字符的探测坐标）上的预测移动路线并进行延伸，将异常第一探测坐标与每一条预测移动路线的延伸线进行对比，当该异常第一探测坐标处于某一预测移动路线的延伸线上时，将该异常第一探测坐标暂定为该历史异常目标的移动路径，以该历史异常目标的标记字符对该异常第一探测坐标进行标记并添加存疑标记，得到第四探测坐标。
根据本发明实施例，所述对第四探测坐标进行验证，根据所述第四探测坐标的验证数据将所述第四探测坐标转换为第三探测坐标或虚警，并通过预设设备确定不满足验证条件第四探测坐标的异常原因，包括：
根据An+y次雷达探测图像对所述第四探测坐标进行验证；
若所述第四探测坐标所对应的目标的实际移动位置与所述第四探测坐标处的预测移动路线一致，则取消所述第四探测坐标的存疑标记，将所述第四探测坐标转换为第三探测坐标；
若所述第四探测坐标所对应的目标的实际移动位置与所述第四探测坐标处的预测移动路线不一致，且处于所述第四探测坐标所对应的目标的历史预测移动路线上，则将所述第四探测坐标标记为虚警；
当所述第四探测坐标全部验证完成后，通过预设设备对不满足验证条件的第四探测坐标所对应的实际位置进行调查，确定异常产生原因。
需要说明的是，An+y次雷达探测图像表示当前雷达基站在在当前探测时间之后y次的雷达探测图像，A表示当前雷达基站的雷达探测图像，n为当前探测次数，y为系统预设整数数值，最小取值为1。根据y的取值，An+y次雷达探测图像可以为一张雷达探测图像或多张雷达探测图像。
通过An+y次雷达监测图像对存疑的第四探测数据进行验证，若第四探测数据所对应的目标没有根据第四探测数据处所对应的预测移动路线进行移动，却根据在目标在第An-z次雷达探测图像中的预测移动方向进行移动，则该第四探测数据为虚警或由于环境等原因产生的差异点，z为系统预设整数数值，最小取值为1。若第四探测数据所对应的目标根据第四探测数据处所对应的预测移动路线进行移动，且后续移动过程中均在预测移动路线上，则表示第四探测数据所对应的目标改变移动方向，取消其存疑标记。若对An+y次雷达监测图进行分析完成后，第四探测坐标仍未取消存疑标记，则将其标记为异常第四探测坐标，通过预设设备（如无人机）对异常目标坐标进行检测，确定异常原因。
本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括一种基于雷达探测的目标跟踪监控方法程序，所述一种基于雷达探测的目标跟踪监控方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种基于雷达探测的目标跟踪监控方法的步骤。
本发明公开了一种基于雷达探测的目标跟踪监控方法和系统，本发明对多目标进行跟踪监测的过程中，通过对当前雷达探测图像中未标记探测坐标与上一次雷达探测图像中已标记探测坐标，确定当前雷达探测图像中未标记探测坐标所对应的目标标记字符。将存在相同标记字符的探测坐标进行连接，得到目标的移动路径，从而实现对每个目标的移动位置进行跟踪监控。针对存疑的探测坐标，通过之后获取的雷达探测图像对其进行验证，消除存疑标记或发送异常提醒，通过预设设备确定异常探测坐标的异常原因。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种基于雷达探测的目标跟踪监控方法，其特征在于，包括：
获取雷达探测图像；
根据上一次雷达探测图像对所述雷达探测图像进行分析，将所述雷达探测图像中的第一探测坐标与上一次雷达探测图像中的第二探测坐标进行绑定，将所述第二探测坐标所对应目标的标记字符对所述第一探测坐标进行标记，将所述第一探测坐标转换为第三探测坐标；
将不存在目标标记字符的第一探测坐标标记为异常探测坐标；
根据监测区域内异常目标的历史预测路线对异常探测坐标进行分析，将满足预设条件的异常探测坐标转换为第四探测坐标；
对第四探测坐标进行验证，根据所述第四探测坐标的验证数据将所述第四探测坐标转换为第三探测坐标或虚警，并通过预设设备确定不满足验证条件第四探测坐标的异常原因；
根据相同标记字符的第三探测坐标和第二探测坐标生成目标实际移动路线。
2.根据权利要求1所述的基于雷达探测的目标跟踪监控方法，其特征在于，所述根据上一次雷达探测图像对所述雷达探测图像进行分析，将所述雷达探测图像中的第一探测坐标与上一次雷达探测图像中的第二探测坐标进行绑定，将所述第二探测坐标所对应目标的标记字符对所述第一探测坐标进行标记，将所述第一探测坐标转换为第三探测坐标，包括：
根据雷达基站接收的雷达回波信号进行分析，确定探测目标的目标属性和探测坐标；
在当前雷达探测图像中筛选相同属性的第一目标，得到一个或多个第一探测坐标 An（N）；
从上一次雷达探测图像中导出与第一目标相同属性的探测坐标，得到一个或多个第二探测坐标 An-1（Xn）；
以每个第二探测坐标为中心，以第一预设距离为半径，生成一个或多个第一监测区域；
基于第二探测坐标所对应目标的预测移动路线，对第一探测坐标进行分析，判断所述预测移动路线上是否存在唯一的第一探测坐标；
若是，则将第一探测坐标的标记字符修改为第二探测坐标所对应目标的标记字符，得到第三探测坐标An（Xn），并将相对应的监测区域标记为处理完成；对雷达探测图像进行更新，对其他第一探测坐标进行分析；
若否，选择与第二探测坐标所对应目标相同属性历史目标的历史移动路线进行分析，计算第一探测坐标为所述第二探测坐标所对应目标移动位置的概率值，将所述概率值大于第一预设阈值的第一探测坐标标记为第四探测坐标。
3.根据权利要求1所述的基于雷达探测的目标跟踪监控方法，其特征在于，还包括，对第一探测坐标进行分析之前，通过相邻雷达基站的雷达探测图像对第一探测坐标的位置进行修正：
通过对相邻雷达探测图像中的第一探测坐标进行分析，计算当前雷达探测图像中第一探测坐标和相邻雷达探测图像中第一探测坐标之间的位置差值；
将得到的位置差值与第二预设阈值进行对比，判断所述位置差值是否大于第二预设阈值；
若大于，则基于相邻雷达探测图像中第一探测坐标，对当前雷达探测图像中第一探测坐标进行修正；
反之，则不进行任何调整。
4.根据权利要求1所述的基于雷达探测的目标跟踪监控方法，其特征在于，还包括：
将所有雷达基站的雷达探测数据进行整合；
对每一个第一探测坐标在不同雷达探测数据中的标记字符进行分析；
若第一探测坐标的标记字符中存在目标标记字符，则将所述第一探测坐标的标记字符替换为所述目标标记字符，得到第三探测坐标。
5.根据权利要求2所述的基于雷达探测的目标跟踪监控方法，其特征在于，所述选择与第二探测坐标所对应目标相同属性历史目标的历史移动路线进行分析，计算第一探测坐标为所述第二探测坐标所对应目标移动位置的概率值，将所述概率值大于第一预设阈值的第一探测坐标标记为第四探测坐标，包括：
对剩余的第一监测区域进行分析，确定每个第一监测区域内第一探测坐标的数量信息；
优先选择存在唯一第一探测坐标的监测区域进行分析；
从历史数据中选择相同属性的历史目标，根据所述历史目标在当前第一监测区域的历史移动路线进行分析，计算所述唯一第一探测坐标为当前目标的概率值，并判断所述概率值是否大于第一预设阈值；若所述概率值大于第一预设阈值，则将所述第一探测坐标的标记字符修改为当前目标所对应的标记字符并添加存疑标记，得到第四探测坐标；
反之，进行过滤；
重复对其他第一监测区域进行分析，直至所有第一监测区域全部分析完成；
将未绑定的第一探测坐标和第二探测坐标标记为异常探测坐标，并将异常第二探测坐标所对应的目标标记为异常目标。
6.根据权利要求1所述的基于雷达探测的目标跟踪监控方法，其特征在于，还包括：
以异常第一探测坐标为中心，以第二预设距离为半径，生成第二监测区域；
判断所述第二监测区域内是否存在标记为异常探测坐标的第二探测坐标；
基于所述第二探测坐标中异常目标的预测移动路线进行分析，若所述异常目标处于所述异常目标的预测移动路线中，则将所述异常探测坐标的标记字符替换为所述第二探测坐标所对应目标的标记字符，并添加存疑标记，得到第四探测坐标。
7.根据权利要求1所述的基于雷达探测的目标跟踪监控方法，其特征在于，所述根据监测区域内异常目标的历史预测路线对异常探测坐标进行分析，将满足预设条件的异常探测坐标转换为第四探测坐标，包括：
根据An-x次雷达探测图像进行分析，得到An-x次雷达探测图像中的历史异常目标；
对所述历史异常目标的移动轨迹进行分析，提取所述历史异常目标在An-x次雷达探测图像中的多条预测移动路线；
对所述多条预测移动路线进行延伸，判断异常第一探测坐标是否在所述多条预测移动路线的延伸线上；
若是，将所述异常第一探测坐标所对应的标记字符替换为所述历史异常目标所对应目标的标记字符，并添加存疑标记，得到第四探测坐标。
8.根据权利要求1所述的基于雷达探测的目标跟踪监控方法，其特征在于，所述对第四探测坐标进行验证，根据所述第四探测坐标的验证数据将所述第四探测坐标转换为第三探测坐标或虚警，并通过预设设备确定不满足验证条件第四探测坐标的异常原因，包括：
根据An+y次雷达探测图像对所述第四探测坐标进行验证；
若所述第四探测坐标所对应的目标的实际移动位置与所述第四探测坐标处的预测移动路线一致，则取消所述第四探测坐标的存疑标记，将所述第四探测坐标转换为第三探测坐标；
若所述第四探测坐标所对应的目标的实际移动位置与所述第四探测坐标处的预测移动路线不一致，且处于所述第四探测坐标所对应的目标的历史预测移动路线上，则将所述第四探测坐标标记为虚警；
当所述第四探测坐标全部验证完成后，通过预设设备对不满足验证条件的第四探测坐标所对应的实际位置进行调查，确定异常产生原因。
9.一种基于雷达探测的目标跟踪监控系统，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取雷达探测图像；
第三探测坐标标记模块，用于根据上一次雷达探测图像对所述雷达探测图像进行分析，将所述雷达探测图像中的第一探测坐标与上一次雷达探测图像中的第二探测坐标进行绑定，将所述第二探测坐标所对应目标的标记字符对所述第一探测坐标进行标记，将所述第一探测坐标转换为第三探测坐标；
异常探测坐标标记模块，用于将不存在目标标记字符的第一探测坐标标记为异常探测坐标；
第四探测坐标标记模块，用于根据监测区域内异常目标的历史预测路线对异常探测坐标进行分析，将满足预设条件的异常探测坐标转换为第四探测坐标；
数据验证模块，用于对第四探测坐标进行验证，根据所述第四探测坐标的验证数据将所述第四探测坐标转换为第三探测坐标或虚警，并通过预设设备确定不满足验证条件第四探测坐标的异常原因；
目标路线调整模块，用于根据相同标记字符的第三探测坐标和第二探测坐标生成目标实际移动路线。
10.根据权利要求9所述的基于雷达探测的目标跟踪监控系统，其特征在于，所述根据上一次雷达探测图像对所述雷达探测图像进行分析，将所述雷达探测图像中的第一探测坐标与上一次雷达探测图像中的第二探测坐标进行绑定，将所述第二探测坐标所对应目标的标记字符对所述第一探测坐标进行标记，将所述第一探测坐标转换为第三探测坐标，包括：
根据雷达基站接收的雷达回波信号进行分析，确定探测目标的目标属性和探测坐标；
在当前雷达探测图像中筛选相同属性的第一目标，得到一个或多个第一探测坐标 An（N）；
从上一次雷达探测图像中导出与第一目标相同属性的探测坐标，得到一个或多个第二探测坐标 An-1（Xn）；
以每个第二探测坐标为中心，以第一预设距离为半径，生成一个或多个第一监测区域；
基于第二探测坐标所对应目标的预测移动路线，对第一探测坐标进行分析，判断所述预测移动路线上是否存在唯一的第一探测坐标；
若是，则将第一探测坐标的标记字符修改为第二探测坐标所对应目标的标记字符，得到第三探测坐标An（Xn），并将相对应的监测区域标记为处理完成；对雷达探测图像进行更新，对其他第一探测坐标进行分析；
若否，选择与第二探测坐标所对应目标相同属性历史目标的历史移动路线进行分析，计算第一探测坐标为所述第二探测坐标所对应目标移动位置的概率值，将所述概率值大于第一预设阈值的第一探测坐标标记为第四探测坐标。
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