CN112255613B - 一种自动抑制导航雷达海杂波的方法及系统 - Google Patents

一种自动抑制导航雷达海杂波的方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种自动抑制导航雷达海杂波的方法，包括：对扫描范围进行网格划分；确定当前圈包含的各个网格的第一幅度值、噪声幅度值、每个扇区的海杂波最大作用距离及采样点数；基于每个网格周围网格的第一幅度值，获取每个网格的第二幅度值，并进行处理得到海杂波基本检测曲线；基于保留的各个网格的采样点幅度值，形成对应的海杂波幅度分布直方图；基于海杂波幅度分布直方图确定调整参数，并确定海杂波增益值；在海杂波基本检测曲线上加入海杂波增益值获得海杂波检测曲线，对海杂波检测曲线进行平滑处理后获取海杂波最终检测曲线。本发明还公开了一种自动抑制导航雷达海杂波的系统。本发明可以给出合理的海杂波增益值并得到海杂波检测曲线，有效抑制大部分海杂波，得到质量较好的雷达图像。

Description

一种自动抑制导航雷达海杂波的方法及系统
技术领域
本发明涉及导航雷达技术领域，具体而言，涉及一种自动抑制导航雷达海杂波的方法及系统。
背景技术
相关技术中，雷达的自动门限控制大多采用cfar检测，该方法通过设置一定数量的保护单元和参考单元来计算目标周围回波的幅度，根据设定的虚警概率和单元选大、单元选小、单元选平均的方法得到最终的门限值。然而，对于导航雷达来说，陆地或其它大目标的回波也是需要检测的目标之一，这类目标的保护单元个数很难设置，无法自动给出合理的海杂波增益。
发明内容
为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种自动抑制导航雷达海杂波的方法及系统，可以给出合理的海杂波增益值并得到海杂波检测曲线，可以有效抑制大部分海杂波，得到质量较好的雷达图像。
本发明提供了一种自动抑制导航雷达海杂波的方法，所述方法包括：
对扫描范围进行网格划分，方位维和距离维上被划分为多个网格，每个网格内包括多个采样点，其中，所述方位维上设有与中心点同心的多个圆，相邻两个同心圆形成一个距离环，所述距离维上设有从中心点发散出的多条射线，相邻两条射线形成一个扇区；
根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的各个网格的第一幅度值、天线转动当前圈对应的噪声幅度值、每个扇区的海杂波最大作用距离及对应的采样点数；
在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，基于每个网格周围网格的第一幅度值，获取每个网格的第二幅度值，并对各个网格的第二幅度值进行处理，得到海杂波基本检测曲线；
确定每个网格的采样点幅度值是否保留，并基于保留的各个网格的采样点幅度值，形成对应的海杂波幅度分布直方图；
基于所述海杂波幅度分布直方图，确定调整参数，并基于所述调整参数确定海杂波增益值；
对每个扇区，在海杂波基本检测曲线上加入所述海杂波增益值并进行平滑处理，获取海杂波最终检测曲线。
作为本发明进一步的改进，所述扫描范围在方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，
所述根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的各个网格的第一幅度值、天线转动当前圈对应的噪声幅度值、每个扇区的海杂波最大作用距离及对应的采样点数，包括：
根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的所有网格的参考幅度值，其中，每个网格的参考幅度值通过对该网格内所有采样点的幅度值求平均值获取；
对每个网格的幅度值进行加权处理，得到各个网格的第一幅度值，
Figure 609798DEST_PATH_IMAGE002
，其中，a、b分别表示加权系数，
Figure 490029DEST_PATH_IMAGE004
表示天线转动第i圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的参考幅度值，
Figure 865647DEST_PATH_IMAGE006
表示天线转动到第i圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的第一幅度值，
Figure 286264DEST_PATH_IMAGE008
表示天线转动到第i-1圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的第一幅度值；
对每个距离环内所有采样点的幅度值求平均值，将所有距离环幅度平均值中的最小值作为天线转动当前圈的噪声参考幅度值，并对噪声参考幅度值进行加权处理，得到噪声幅度值，
Figure 696517DEST_PATH_IMAGE010
，其中，c、d分别表示加权系数，
Figure 747650DEST_PATH_IMAGE012
表示天线转动第i圈的噪声参考幅度值，
Figure 672880DEST_PATH_IMAGE014
表示天线转动第i圈的噪声幅度值，
Figure 834871DEST_PATH_IMAGE016
表示天线转动第i-1圈的噪声幅度值；
对每个扇区，将所述距离维上每个网格的第一幅度值和所述噪声幅度值进行比较，在连续多个网格的第一幅度值都小于所述噪声幅度值时，将所述连续多个网格中第一个网格所在距离作为海杂波最大作用距离；
对每个扇区内海杂波最大作用距离对应的参考采样点数进行加权处理，确定海杂波最大作用距离对应的采样点数，
Figure 854559DEST_PATH_IMAGE018
，其中，e、f分别表示加权系数，
Figure 138910DEST_PATH_IMAGE020
表示天线转动第i圈第p个扇区海杂波最大作用距离对应的参考采样点数，
Figure 489120DEST_PATH_IMAGE022
表示天线转动第i圈第p个扇区海杂波最大作用距离对应的采样点数，
Figure 454802DEST_PATH_IMAGE024
表示天线转动第i-1圈第p个扇区海杂波最大作用距离对应的采样点数。
作为本发明进一步的改进，所述在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，基于每个网格周围网格的第一幅度值，获取每个网格的第二幅度值，并对各个网格的第二幅度值进行处理，得到海杂波基本检测曲线，包括：
将每个网格周围四个网格的第一幅度值进行加权处理，获取每个网格的第二幅度值，
Figure 636384DEST_PATH_IMAGE026
，其中，
Figure 763740DEST_PATH_IMAGE028
表示当前网格的第二幅度值，
Figure DEST_PATH_IMAGE030
表示当前网格上一网格的第一幅度值，
Figure DEST_PATH_IMAGE032
表示当前网格下一网格的第一幅度值，
Figure DEST_PATH_IMAGE034
表示当前网格前一网格的第一幅度值，
Figure DEST_PATH_IMAGE036
表示当前网格后一网格的第一幅度值；
对各个网格的第二幅度值进行折线化处理，其中，在折线处理时，若当前网格的第二幅度值大于前一个网格的第二幅度值，则这两个网格之间的折线斜率为0，得到趋势下降的海杂波基本检测曲线，其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE038
表示第p个扇区第j个采样点的海杂波基本检测曲线的幅度值。
作为本发明进一步的改进，所述确定每个网格中所有采样点幅度值是否保留，并基于保留的采样点幅度值，形成对应的海杂波幅度分布直方图，包括：
在满足预设条件时，确定每个网格中所有采样点幅度值保留。
作为本发明进一步的改进，所述预设条件包括如下两种：
在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，对每个网格，将该网格的第二幅度值与落入该网格中第一个采样点对应海杂波基本检测曲线的检测值进行比较，该网格的第二幅度值减去所述检测值小于等于预设阈值；
在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，对每个网格，将该网格的第二幅度值与其他网格的第二幅度值中的最小值进行比较，该网格的第二幅度值小于或等于其他网格的第二幅度值中的最小值，其中，所述其他网格为当前扇区的距离维上位于所述当前网格前面的所有网格；
若同时满足上述两种预设条件，则保留该网格中所有采样点的幅度值。
作为本发明进一步的改进，所述基于所述海杂波幅度分布直方图，确定调整参数，并基于所述调整参数确定海杂波增益值，包括：
寻找所述海杂波幅度分布直方图中刚大于预设概率所对应的幅度值，作为调整参数V1；
基于所述调整参数V1，确定天线转动当前圈对应的海杂波增益值。
作为本发明进一步的改进，所述基于所述调整参数V1，确定天线转动当前圈对应的海杂波增益值，包括：
天线转动当前圈时，对天线转动前一圈对应的海杂波增益值和所述调整参数V1进行加权处理，得到天线转动当前圈对应的海杂波增益值
Figure DEST_PATH_IMAGE040
，其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE042
表示天线转动第i圈对应的海杂波增益值，
Figure DEST_PATH_IMAGE044
表示天线转动第i-1圈对应的海杂波增益值，g、h分别表示加权系数。
本发明还提供了一种自动抑制导航雷达海杂波的系统，所述系统包括：
网格划分模块，用于对扫描范围进行网格划分，方位维和距离维上被划分为多个网格，每个网格内包括多个采样点，其中，所述方位维上设有与中心点同心的多个圆，相邻两个同心圆形成一个距离环，所述距离维上设有从中心点发散出的多条射线，相邻两条射线形成一个扇区；
幅度统计模块，用于根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的各个网格的第一幅度值、天线转动当前圈对应的噪声幅度值、每个扇区的海杂波最大作用距离及对应的采样点数；
基本检测曲线模块，用于在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，基于每个网格周围网格的第一幅度值，获取每个网格的第二幅度值，并对各个网格的第二幅度值进行处理，得到海杂波基本检测曲线；
海杂波增益调整模块，用于确定每个网格中所有采样点幅度值是否保留，基于保留的各个网格中所有采样点的幅度值，形成对应的海杂波幅度分布直方图，基于所述海杂波幅度分布直方图，确定调整参数，并基于所述调整参数确定海杂波增益值；
最终检测曲线模块，用于对每个扇区，在海杂波基本检测曲线上加入所述海杂波增益值并进行平滑处理，获取海杂波最终检测曲线。
作为本发明进一步的改进，所述扫描范围在方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，所述幅度统计模块包括：
根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的所有网格的参考幅度值，其中，每个网格的参考幅度值通过对该网格内所有采样点的幅度值求平均值获取；
对每个网格的幅度值进行加权处理，得到各个网格的第一幅度值，
Figure DEST_PATH_IMAGE045
，其中，a、b分别表示加权系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE046
表示天线转动第i圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的参考幅度值，
Figure 224415DEST_PATH_IMAGE006
表示天线转动到第i圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的第一幅度值，
Figure DEST_PATH_IMAGE047
表示天线转动到第i-1圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的第一幅度值；
对每个距离环内所有采样点的幅度值求平均值，将所有距离环幅度平均值中的最小值作为天线转动当前圈的噪声参考幅度值，并对噪声参考幅度值进行加权处理，得到噪声幅度值，
Figure 665892DEST_PATH_IMAGE010
，其中，c、d分别表示加权系数，
Figure 905244DEST_PATH_IMAGE012
表示天线转动第i圈的噪声参考幅度值，
Figure 265818DEST_PATH_IMAGE014
表示天线转动第i圈的噪声幅度值，
Figure DEST_PATH_IMAGE048
表示天线转动第i-1圈的噪声幅度值；
对每个扇区，将所述距离维上每个网格的第一幅度值和所述噪声幅度值进行比较，在连续多个网格的第一幅度值都小于所述噪声幅度值时，将所述连续多个网格中第一个网格所在距离作为海杂波最大作用距离；
对每个扇区内海杂波最大作用距离对应的参考采样点数进行加权处理，确定海杂波最大作用距离对应的采样点数，
Figure 528303DEST_PATH_IMAGE018
，其中，e、f分别表示加权系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE049
表示天线转动第i圈第p个扇区海杂波最大作用距离对应的参考采样点数，
Figure 832858DEST_PATH_IMAGE022
表示天线转动第i圈第p个扇区海杂波最大作用距离对应的采样点数，
Figure 661137DEST_PATH_IMAGE024
表示天线转动第i-1圈第p个扇区海杂波最大作用距离对应的采样点数。
作为本发明进一步的改进，所述基本检测曲线模块包括：
将每个网格周围四个网格的第一幅度值进行加权处理，获取每个网格的第二幅度值，
Figure 458191DEST_PATH_IMAGE026
，其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE050
表示当前网格的第二幅度值，
Figure 942393DEST_PATH_IMAGE030
表示当前网格上一网格的第一幅度值，
Figure 115886DEST_PATH_IMAGE032
表示当前网格下一网格的第一幅度值，
Figure 64250DEST_PATH_IMAGE034
表示当前网格前一网格的第一幅度值，
Figure 32206DEST_PATH_IMAGE036
表示当前网格后一网格的第一幅度值；
对各个网格的第二幅度值进行折线化处理，其中，在折线处理时，若当前网格的第二幅度值大于前一个网格的第二幅度值，则这两个网格之间的折线斜率为0，得到趋势下降的海杂波基本检测曲线，其中，
Figure 66021DEST_PATH_IMAGE038
表示第p个扇区第j个采样点的海杂波基本检测曲线的幅度值。
作为本发明进一步的改进，所述海杂波增益调整模块包括：在满足预设条件时，确定每个网格中所有采样点幅度值保留。
作为本发明进一步的改进，所述预设条件包括如下两种：
在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，对每个网格，将该网格的第二幅度值与落入该网格中第一个采样点对应海杂波基本检测曲线的检测值进行比较，该网格的第二幅度值减去所述检测值小于等于预设阈值；
在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，对每个网格，将该网格的第二幅度值与其他网格的第二幅度值中的最小值进行比较，该网格的第二幅度值小于或等于其他网格的第二幅度值中的最小值，其中，所述其他网格为当前扇区的距离维上位于所述当前网格前面的所有网格；
若同时满足上述两种预设条件，则保留该网格中所有采样点的幅度值。
作为本发明进一步的改进，所述海杂波增益调整模块包括：
寻找所述海杂波幅度分布直方图中刚大于预设概率所对应的幅度值，作为调整参数V1；
基于所述调整参数V1，确定天线转动当前圈对应的海杂波增益值。
作为本发明进一步的改进，所述海杂波增益调整模块包括：
天线转动当前圈时，对天线转动前一圈对应的海杂波增益值和所述调整参数V1进行加权处理，得到天线转动当前圈对应的海杂波增益值
Figure 715308DEST_PATH_IMAGE040
，其中，
Figure 580496DEST_PATH_IMAGE042
表示天线转动第i圈对应的海杂波增益值，
Figure 657037DEST_PATH_IMAGE044
表示天线转动第i-1圈对应的海杂波增益值，g、h分别表示加权系数。
本发明还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被处理器执行以实现所述的方法。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现所述的方法。
本发明的有益效果为：可以给出合理的海杂波增益值并得到海杂波检测曲线，能够实时的和周围海杂波的环境相匹配，可以有效抑制大部分海杂波，得到质量较好的雷达图像。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一示例性实施例所述的一种自动抑制导航雷达海杂波的方法的流程示意图；
图2为本发明一示例性实施例所述的网格划分的示意图；
图3为本发明一示例性实施例所述的当前网格相邻四个网格的示意图；
图4为本发明一示例性实施例所述的海杂波基本检测曲线的示意图；
图5为本发明一示例性实施例所述的调整参数对应的幅度图；
图6为本发明一示例性实施例所述的海杂波最终检测曲线的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明的描述中，所用术语仅用于说明目的，并非旨在限制本发明的范围。术语“包括”和/或“包含”用于指定所述元件、步骤、操作和/或组件的存在，但并不排除存在或添加一个或多个其他元件、步骤、操作和/或组件的情况。术语“第一”、“第二”等可能用于描述各种元件，不代表顺序，且不对这些元件起限定作用。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个及两个以上。这些术语仅用于区分一个元素和另一个元素。结合以下附图，这些和/或其他方面变得显而易见，并且，本领域普通技术人员更容易理解关于本发明所述实施例的说明。附图仅出于说明的目的用来描绘本发明所述实施例。本领域技术人员将很容易地从以下说明中认识到，在不背离本发明所述原理的情况下，可以采用本发明所示结构和方法的替代实施例。
本发明实施例所述的一种自动抑制导航雷达海杂波的方法，如图1所示，所述方法包括：
对扫描范围进行网格划分，方位维和距离维上被划分为多个网格，每个网格内包括多个采样点，其中，所述方位维上设有与中心点同心的多个圆，相邻两个同心圆形成一个距离环，所述距离维上设有从中心点发散出的多条射线，相邻两条射线形成一个扇区；
根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的各个网格的第一幅度值、天线转动当前圈对应的噪声幅度值、每个扇区的海杂波最大作用距离及对应的采样点数；
在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，基于每个网格周围网格的第一幅度值，获取每个网格的第二幅度值，并对各个网格的第二幅度值进行处理，得到海杂波基本检测曲线；
确定每个网格的采样点幅度值是否保留，并基于保留的各个网格的采样点幅度值，形成对应的海杂波幅度分布直方图；
基于所述海杂波幅度分布直方图，确定调整参数，并基于所述调整参数确定海杂波增益值；
对每个扇区，在海杂波基本检测曲线上加入所述海杂波增益值并进行平滑处理，获取海杂波最终检测曲线。
相关技术中，雷达一般需要设置信号门限增益来抑制海杂波。对于自动门限控制，大多采用cfar检测，该方法通过设置一定数量的保护单元和参考单元来计算目标周围回波的幅度，根据设定的虚警概率和单元选大、单元选小、单元选平均的方法得到最终的门限值。检测的回波需要和该门限值进行比较，若大于门限值，则认为检测到回波，否则认为没有回波输出。cfar检测技术重在设置虚警概率和保护单元个数，而对于导航雷达来说，陆地也是需要检测的目标之一，这类目标的保护单元个数很难设置。另外，通过海杂波增益来抑制海杂波，需要考虑海杂波幅度的分布特征。而不同的海域和海况，海杂波的分布都是不同的，很难用一种幅度分布来说明杂波的实际幅度分布特征。
本发明所述方法通过实时获取海杂波的幅度分布，所得检测曲线是通过多帧实时加权计算获得的结果，以此来反映海杂波幅度随距离变化的平均趋势。并根据预设概率找出较为准确的海杂波增益，并将该海杂波增益自动加入海杂波基本曲线上并进行平滑处理后得到海杂波最终检测曲线，可以去除大部分海杂波，得到质量较好的雷达图像。得到的海杂波最终检测曲线具有很强的适应性，可以适用于不同的海域和不同的海况。对于不同的海杂波幅度分布，例如瑞利分布、韦布尔分布、正态对数分布和K分布，本发明所述方法调整的曲线与海杂波变化规律相近，保持曲线下降，能与海杂波实时变化趋势一致，可以适用于低、小、慢目标的检测。
一种可选的实施方式，所述扫描范围在方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，
所述根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的各个网格的第一幅度值、天线转动当前圈对应的噪声幅度值、每个扇区的海杂波最大作用距离及对应的采样点数，包括：
根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的所有网格的参考幅度值，其中，每个网格的参考幅度值通过对该网格内所有采样点的幅度值求平均值获取；
对每个网格的幅度值进行加权处理，得到各个网格的第一幅度值，
Figure 175218DEST_PATH_IMAGE045
，其中，a、b分别表示加权系数，
Figure 424934DEST_PATH_IMAGE046
表示天线转动第i圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的参考幅度值，
Figure 347891DEST_PATH_IMAGE006
表示天线转动到第i圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的第一幅度值，
Figure 595332DEST_PATH_IMAGE008
表示天线转动到第i-1圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的第一幅度值；
对每个距离环内所有采样点的幅度值求平均值，将所有距离环幅度平均值中的最小值作为天线转动当前圈的噪声参考幅度值，并对噪声参考幅度值进行加权处理，得到噪声幅度值，
Figure 666056DEST_PATH_IMAGE010
，其中，c、d分别表示加权系数，
Figure 657146DEST_PATH_IMAGE012
表示天线转动第i圈的噪声参考幅度值，
Figure 434609DEST_PATH_IMAGE014
表示天线转动第i圈的噪声幅度值，
Figure 852952DEST_PATH_IMAGE016
表示天线转动第i-1圈的噪声幅度值；
对每个扇区，将所述距离维上每个网格的第一幅度值和所述噪声幅度值进行比较，在连续多个网格的第一幅度值都小于所述噪声幅度值时，将所述连续多个网格中第一个网格所在距离作为海杂波最大作用距离；
对每个扇区内海杂波最大作用距离对应的参考采样点数进行加权处理，确定海杂波最大作用距离对应的采样点数，
Figure 145393DEST_PATH_IMAGE018
，其中，e、f分别表示加权系数，
Figure 940174DEST_PATH_IMAGE020
表示天线转动第i圈第p个扇区海杂波最大作用距离对应的参考采样点数，
Figure 634461DEST_PATH_IMAGE022
表示天线转动第i圈第p个扇区海杂波最大作用距离对应的采样点数，
Figure 223705DEST_PATH_IMAGE024
表示天线转动第i-1圈第p个扇区海杂波最大作用距离对应的采样点数。
扫描范围在方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，每个方位单元中的一个距离单元组成一个网格单元，即前述网格。如图2所示，方位维上例如划分为512个方位单元，每一圈上都划分为512个方位单元，距离维上每个距离单元例如包含30个采样点。可以理解的是，天线每转动一圈，获得一帧雷达图像。在对网格的幅度值进行加权处理时，需要进行多帧递推的处理过程。递推过程中，可以将天线转动第1圈时，每个网格内所有采样点的幅度值平均值作为初始网格幅度值。当前帧加权系数a和b可以相同或不同，可以适应性设计，例如，
Figure DEST_PATH_IMAGE052
，本发明不做具体限定。当然，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）的加权系数a相同，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）的加权系数b相同。
在进行噪声幅度值加权处理时，可以将天线转动第1圈时，所有采样点的幅度平均值作为初始噪声幅度值。转动当前圈的加权系数c和d可以相同或不同，可以适应性设计，例如，
Figure DEST_PATH_IMAGE054
，本发明不做具体限定。当然，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）的加权系数c相同，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）的加权系数d相同。
海杂波最大作用距离是分扇区进行的，每个扇区都需要确定海杂波最大作用距离所对应的采样点数。在对当前扇区每个网格的第一幅度值和噪声幅度值进行比较时，例如可以先确定连续5个网格的第一幅度值均小于噪声幅度值，假设这连续5个网格中的第一个网格所在的距离单元数为n1，那么当前扇区海杂波最大作用距离即为当前扇区第一距离单元到第n1距离单元的距离，此时海杂波最大作用距离范围内的采样点数即为n1*30。上述每个距离单元的采样点数为30均为示例性说明，本发明对判定时连续网格的数量和每个距离单元的采样点数不做具体限定。
在对海杂波最大作用距离范围内的采样点数进行加权处理时，可以将天线转动第1圈时，当前扇区p的海杂波最大作用距离采样点数作为初始采样点数。转动当前圈的加权系数e和f可以相同或不同，可以适应性设计，例如，
Figure DEST_PATH_IMAGE056
，本发明不做具体限定。当然，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）e相同，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）f相同。
一种可选的实施方式，所述在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，基于每个网格周围网格的第一幅度值，获取每个网格的第二幅度值，并对各个网格的第二幅度值进行处理，得到海杂波基本检测曲线，包括：
将每个网格周围四个网格的第一幅度值进行加权处理，获取每个网格的第二幅度值，
Figure 79141DEST_PATH_IMAGE026
，其中，
Figure 474350DEST_PATH_IMAGE028
表示当前网格的第二幅度值，
Figure 960826DEST_PATH_IMAGE030
表示当前网格上一网格的第一幅度值，
Figure 986551DEST_PATH_IMAGE032
表示当前网格下一网格的第一幅度值，
Figure 253584DEST_PATH_IMAGE034
表示当前网格前一网格的第一幅度值，
Figure 390168DEST_PATH_IMAGE036
表示当前网格后一网格的第一幅度值；
对各个网格的第二幅度值进行折线化处理，其中，在折线处理时，若当前网格的第二幅度值大于前一个网格的第二幅度值，则这两个网格之间的折线斜率为0，得到趋势下降的海杂波基本检测曲线，其中，
Figure 731150DEST_PATH_IMAGE038
表示第p个扇区第j个采样点的海杂波基本检测曲线的幅度值。
可以理解的是，每个扇区的第一根扫描线到来时才会进行海杂波基本检测曲线的统计，因此，每个扇区统计一次。对每个扇区，根据海杂波最大作用距离范围内的每个采样点，采用前述方法获取每个网格的第一幅度值，第一幅度值的具体获取方式这里不再赘述。再对每个网格的第一幅度值进行二次处理，将当前网格相邻的四个网格的第一幅度值进行加权平均，获取当前网格的第二幅度值。如图3所示，当前网格的相邻四个网格分别为上一网格、下一网格、前一网格和后一网格。上述二次处理过程，可以提高数据处理的有效性。
在对各个第二幅度值进行折线化处理时，例如可以先用线性回归等方法得到海杂波基本检测曲线
Figure 990093DEST_PATH_IMAGE038
。如图4所述，方形折线表示各个网格的第二幅度值，折线表示折线化处理后得到的海杂波基本检测曲线。考虑到海杂波距离越远幅度值越小，因此相邻网格之间的斜率小于或等于0，可以看出海杂波基本检测曲线保持下降趋势，与海杂波变化规律相近，可以对海杂波中的陆地和目标进行检测。
一种可选的实施方式，所述确定每个网格中所有采样点幅度值是否保留，并基于保留的采样点幅度值，形成对应的海杂波幅度分布直方图，包括：
在满足预设条件时，确定每个网格中所有采样点幅度值保留。
一种可选的实施方式，所述预设条件包括如下两种：
在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，对每个网格，将该网格的第二幅度值与落入该网格中第一个采样点对应海杂波基本检测曲线的检测值进行比较，该网格的第二幅度值减去所述检测值小于等于预设阈值；
在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，对每个网格，将该网格的第二幅度值与其他网格的第二幅度值中的最小值进行比较，该网格的第二幅度值小于或等于其他网格的第二幅度值中的最小值，其中，所述其他网格为当前扇区的距离维上位于所述当前网格前面的所有网格；
若同时满足上述两种预设条件，则保留该网格中所有采样点的幅度值。
可以理解的是，每个网格中统计的第二幅度值都是多帧去杂波相关后的结果。因为网格中每一个采样点在海杂波基本检测曲线上都有对应的值，一个网格例如包括30个采样点，因此需要将网格的第二幅度值与落入该网格中第一采样点对应的海杂波基本检测曲线的检测值比较。在海杂波最大作用距离范围内，若网格的第二幅度值减去所述第一采样点对应的幅度值>预设阈值（例如10），说明有目标存在，则该网格的第二幅度值不予统计。
还可以理解的是，海杂波的幅度和距离相关，距离越远，幅度越小，因此需要将当前网格的第二幅度值与其他网格的第二幅度值中的最小值进行比较。其他网络是当前扇区的距离维上位于当前网格前面的所有网格，例如该扇区有6个网格，当前网格是第5个网格，将第1、2、3、4个网格作为其他网格。当前网格的第二幅度值大于其他网格的第二幅度值中的最小值时，当前网格的第二幅度值不予统计。这样可以去除小目标的影响，保证海杂波幅度总体呈下降趋势。
一种可选的实施方式，所述基于所述海杂波幅度分布直方图，确定调整参数，并基于所述调整参数确定海杂波增益值，包括：
寻找所述海杂波幅度分布直方图中刚大于预设概率所对应的幅度值，作为调整参数V1；
基于所述调整参数V1，确定天线转动当前圈对应的海杂波增益值。
其中，预设概率为预设阈值，当海杂波幅度分布直方图刚大于预设概率对应的幅度值，将此幅度值作为调整参数，如图5所示的V1。
一种可选的实施方式，所述基于所述调整参数V1，确定天线转动当前圈对应的海杂波增益值，包括：
天线转动当前圈时，对天线转动前一圈对应的海杂波增益值和所述调整参数V1进行加权处理，得到天线转动当前圈对应的海杂波增益值
Figure 682106DEST_PATH_IMAGE040
，其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE057
表示天线转动第i圈对应的海杂波增益值，
Figure 291554DEST_PATH_IMAGE044
表示天线转动第i-1圈对应的海杂波增益值，g、h分别表示加权系数。
通过对海杂波增益值进行多帧加权处理，可以防止海杂波增益值变化太快或者存在异常值的情况。当前帧加权系数g和h可以相同或不同，可以适应性设计，例如，
Figure DEST_PATH_IMAGE059
，本发明不做具体限定。当然，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）的加权系数g相同，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）的加权系数h相同。
在海杂波基本检测曲线
Figure DEST_PATH_IMAGE060
上加入所述海杂波增益值并进行平滑处理，获取海杂波最终检测曲线。如图6所示，平滑的曲线即为处理后得到的海杂波最终检测曲线，海杂波采样点的幅度减去平滑的曲线后反映的是海杂波的幅度分布特征。可以看出，海杂波最终检测曲线保持下降趋势，与海杂波变化规律相近，且可以有效抑制噪声和海杂波。
本发明所述方法在天线每转动一圈后，都可以自动给出一个海杂波增益值，并得到海杂波检测曲线，能够实时的和周围海杂波的环境相匹配。通过切换至雷达的自动模式后，可以快速的看到抑制海杂波后的雷达显示图像，同时该自动海杂波增益值也可以为手动调整海杂波增益提供参考。
本发明实施例所述的一种自动抑制导航雷达海杂波的系统，所述系统包括：
网格划分模块，用于对扫描范围进行网格划分，方位维和距离维上被划分为多个网格，每个网格内包括多个采样点，其中，所述方位维上设有与中心点同心的多个圆，相邻两个同心圆形成一个距离环，所述距离维上设有从中心点发散出的多条射线，相邻两条射线形成一个扇区；
幅度统计模块，用于根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的各个网格的第一幅度值、天线转动当前圈对应的噪声幅度值、每个扇区的海杂波最大作用距离及对应的采样点数；
基本检测曲线模块，用于在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，基于每个网格周围网格的第一幅度值，获取每个网格的第二幅度值，并对各个网格的第二幅度值进行处理，得到海杂波基本检测曲线；
海杂波增益调整模块，用于确定每个网格中所有采样点幅度值是否保留，基于保留的各个网格中所有采样点的幅度值，形成对应的海杂波幅度分布直方图，基于所述海杂波幅度分布直方图，确定调整参数，并基于所述调整参数确定海杂波增益值；
最终检测曲线模块，用于对每个扇区，在海杂波基本检测曲线上加入所述海杂波增益值并进行平滑处理，获取海杂波最终检测曲线。
相关技术中，雷达一般需要设置信号门限增益来抑制海杂波。对于自动门限控制，大多采用cfar检测，该方法通过设置一定数量的保护单元和参考单元来计算目标周围回波的幅度，根据设定的虚警概率和单元选大、单元选小、单元选平均的方法得到最终的门限值。检测的回波需要和该门限值进行比较，若大于门限值，则认为检测到回波，否则认为没有回波输出。cfar检测技术重在设置虚警概率和保护单元个数，而对于导航雷达来说，陆地也是需要检测的目标之一，这类目标的保护单元个数很难设置。另外，通过海杂波增益来抑制海杂波，需要考虑海杂波幅度的分布特征。而不同的海域和海况，海杂波的分布都是不同的，很难用一种幅度分布来说明杂波的实际幅度分布特征。
本发明所述系统通过实时获取海杂波的幅度分布，所得检测曲线是通过多帧实时加权计算获得的结果，以此来反映海杂波幅度随距离变化的平均趋势。并根据预设概率找出较为准确的海杂波增益，并将该海杂波增益自动加入海杂波基本曲线上并进行平滑处理后得到海杂波最终检测曲线，可以去除大部分海杂波，得到质量较好的雷达图像。得到的海杂波最终检测曲线具有很强的适应性，可以适用于不同的海域和不同的海况。对于不同的海杂波幅度分布，例如瑞利分布、韦布尔分布、正态对数分布和K分布，本发明所述系统调整的曲线与海杂波变化规律相近，保持曲线下降，能与海杂波实时变化趋势一致，可以适用于低、小、慢目标的检测。
一种可选的实施方式，所述扫描范围在方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，所述幅度统计模块包括：
根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的所有网格的参考幅度值，其中，每个网格的参考幅度值通过对该网格内所有采样点的幅度值求平均值获取；
对每个网格的幅度值进行加权处理，得到各个网格的第一幅度值，
Figure 752623DEST_PATH_IMAGE045
，其中，a、b分别表示加权系数，
Figure 120150DEST_PATH_IMAGE046
表示天线转动第i圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的参考幅度值，
Figure 33879DEST_PATH_IMAGE006
表示天线转动到第i圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的第一幅度值，
Figure 574582DEST_PATH_IMAGE047
表示天线转动到第i-1圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的第一幅度值；
对每个距离环内所有采样点的幅度值求平均值，将所有距离环幅度平均值中的最小值作为天线转动当前圈的噪声参考幅度值，并对噪声参考幅度值进行加权处理，得到噪声幅度值，
Figure 155736DEST_PATH_IMAGE010
，其中，c、d分别表示加权系数，
Figure 428586DEST_PATH_IMAGE012
表示天线转动第i圈的噪声参考幅度值，
Figure 157507DEST_PATH_IMAGE014
表示天线转动第i圈的噪声幅度值，
Figure 174005DEST_PATH_IMAGE016
表示天线转动第i-1圈的噪声幅度值；
对每个扇区，将所述距离维上每个网格的第一幅度值和所述噪声幅度值进行比较，在连续多个网格的第一幅度值都小于所述噪声幅度值时，将所述连续多个网格中第一个网格所在距离作为海杂波最大作用距离；
对每个扇区内海杂波最大作用距离对应的参考采样点数进行加权处理，确定海杂波最大作用距离对应的采样点数，
Figure 606736DEST_PATH_IMAGE018
，其中，e、f分别表示加权系数，
Figure 50486DEST_PATH_IMAGE020
表示天线转动第i圈第p个扇区海杂波最大作用距离对应的参考采样点数，
Figure 266704DEST_PATH_IMAGE022
表示天线转动第i圈第p个扇区海杂波最大作用距离对应的采样点数，
Figure 86893DEST_PATH_IMAGE024
表示天线转动第i-1圈第p个扇区海杂波最大作用距离对应的采样点数。
扫描范围在方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，每个方位单元中的一个距离单元组成一个网格单元，即前述网格。如图2所示，方位维上例如划分为512个方位单元，每一圈上都划分为512个方位单元，距离维上每个距离单元例如包含30个采样点。可以理解的是，天线每转动一圈，获得一帧雷达图像。在对网格的幅度值进行加权处理时，需要进行多帧递推的处理过程。递推过程中，可以将天线转动第1圈时，每个网格内所有采样点的幅度值平均值作为初始网格幅度值。当前帧加权系数a和b可以相同或不同，可以适应性设计，例如，
Figure DEST_PATH_IMAGE062
，本发明不做具体限定。当然，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）的加权系数a相同，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）的加权系数b相同。
在进行噪声幅度值加权处理时，可以将天线转动第1圈时，所有采样点的幅度平均值作为初始噪声幅度值。转动当前圈的加权系数c和d可以相同或不同，可以适应性设计，例如，
Figure DEST_PATH_IMAGE064
，本发明不做具体限定。当然，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）的加权系数c相同，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）的加权系数d相同。
海杂波最大作用距离是分扇区进行的，每个扇区都需要确定海杂波最大作用距离所对应的采样点数。在对当前扇区每个网格的第一幅度值和噪声幅度值进行比较时，例如可以先确定连续5个网格的第一幅度值均小于噪声幅度值，假设这连续5个网格中的第一个网格所在的距离单元数为n1，那么当前扇区海杂波最大作用距离即为当前扇区第一距离单元到第n1距离单元的距离，此时海杂波最大作用距离范围内的采样点数即为n1*30。上述每个距离单元的采样点数为30均为示例性说明，本发明对判定时连续网格的数量和每个距离单元的采样点数不做具体限定。
在对海杂波最大作用距离范围内的采样点数进行加权处理时，可以将天线转动第1圈时，当前扇区p的海杂波最大作用距离采样点数作为初始采样点数。转动当前圈的加权系数e和f可以相同或不同，可以适应性设计，例如，
Figure DEST_PATH_IMAGE066
，本发明不做具体限定。当然，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）e相同，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）f相同，本发明不做具体限定。
一种可选的实施方式，所述基本检测曲线模块包括：
将每个网格周围四个网格的第一幅度值进行加权处理，获取每个网格的第二幅度值，
Figure 252426DEST_PATH_IMAGE026
，其中，
Figure 194974DEST_PATH_IMAGE028
表示当前网格的第二幅度值，
Figure 570592DEST_PATH_IMAGE030
表示当前网格上一网格的第一幅度值，
Figure 928892DEST_PATH_IMAGE032
表示当前网格下一网格的第一幅度值，
Figure 401462DEST_PATH_IMAGE034
表示当前网格前一网格的第一幅度值，
Figure 184085DEST_PATH_IMAGE036
表示当前网格后一网格的第一幅度值；
对各个网格的第二幅度值进行折线化处理，其中，在折线处理时，若当前网格的第二幅度值大于前一个网格的第二幅度值，则这两个网格之间的折线斜率为0，得到趋势下降的海杂波基本检测曲线，其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE067
表示第p个扇区第j个采样点的海杂波基本检测曲线的幅度值。
可以理解的是，每个扇区的第一根扫描线到来时才会进行海杂波基本检测曲线的统计，因此，每个扇区统计一次。对每个扇区，根据海杂波最大作用距离范围内的每个采样点，采用前述方法获取每个网格的第一幅度值，第一幅度值的具体获取方式这里不再赘述。再对每个网格的第一幅度值进行二次处理，将当前网格相邻的四个网格的第一幅度值进行加权平均，获取当前网格的第二幅度值。如图3所示，当前网格的相邻四个网格分别为上一网格、下一网格、前一网格和后一网格。上述二次处理过程，可以提高数据处理的有效性。
在对各个第二幅度值进行折线化处理时，例如可以先用线性回归等方法得到海杂波基本检测曲线
Figure 46999DEST_PATH_IMAGE038
。如图4所述，方形折线表示各个网格的第二幅度值，折线表示折线化处理后得到的海杂波基本检测曲线。考虑到海杂波距离越远幅度值越小，因此相邻网格之间的斜率小于或等于0，可以看出海杂波基本检测曲线保持下降趋势，与海杂波变化规律相近，可以对海杂波中的陆地和目标进行检测。
一种可选的实施方式，所述海杂波增益调整模块包括：在满足预设条件时，确定每个网格中所有采样点幅度值保留。
一种可选的实施方式，所述预设条件包括如下两种：
在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，对每个网格，将该网格的第二幅度值与落入该网格中第一个采样点对应海杂波基本检测曲线的检测值进行比较，该网格的第二幅度值减去所述检测值小于等于预设阈值；
在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，对每个网格，将该网格的第二幅度值与其他网格的第二幅度值中的最小值进行比较，该网格的第二幅度值小于或等于其他网格的第二幅度值中的最小值，其中，所述其他网格为当前扇区的距离维上位于所述当前网格前面的所有网格；
若同时满足上述两种预设条件，则保留该网格中所有采样点的幅度值。
可以理解的是，每个网格中统计的第二幅度值都是多帧去杂波相关后的结果。因为网格中每一个采样点在海杂波基本检测曲线上都有对应的值，一个网格例如包括30个采样点，因此需要将网格的第二幅度值与落入该网格中第一采样点对应的海杂波基本检测曲线的检测值比较。在海杂波最大作用距离范围内，若网格的第二幅度值减去所述第一采样点对应的幅度值>预设阈值（例如10），说明有目标存在，则该网格的第二幅度值不予统计。
还可以理解的是，海杂波的幅度和距离相关，距离越远，幅度越小，因此需要将当前网格的第二幅度值与其他网格的第二幅度值中的最小值进行比较。其他网络是当前扇区的距离维上位于当前网格前面的所有网格，例如该扇区有6个网格，当前网格是第5个网格，将第1、2、3、4个网格作为其他网格。当前网格的第二幅度值大于其他网格的第二幅度值中的最小值时，当前网格的第二幅度值不予统计。这样可以去除小目标的影响，保证海杂波幅度总体呈下降趋势。
一种可选的实施方式，所述海杂波增益调整模块包括：
寻找所述海杂波幅度分布直方图中刚大于预设概率所对应的幅度值，作为调整参数V1；
基于所述调整参数V1，确定天线转动当前圈对应的海杂波增益值。
其中，预设概率为预设阈值，当海杂波幅度分布直方图刚大于预设概率对应的幅度值，将此幅度值作为调整参数，如图5所示的V1。
一种可选的实施方式，所述海杂波增益调整模块包括：
天线转动当前圈时，对天线转动前一圈对应的海杂波增益值和所述调整参数V1进行加权处理，得到天线转动当前圈对应的海杂波增益值
Figure 208990DEST_PATH_IMAGE040
，其中，
Figure 473749DEST_PATH_IMAGE042
表示天线转动第i圈对应的海杂波增益值，
Figure 758100DEST_PATH_IMAGE044
表示天线转动第i-1圈对应的海杂波增益值，g、h分别表示加权系数。
通过对海杂波增益值进行多帧加权处理，可以防止海杂波增益值变化太快或者存在异常值的情况。当前帧加权系数g和h可以相同或不同，可以适应性设计，例如，
Figure DEST_PATH_IMAGE069
，本发明不做具体限定。当然，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）的加权系数g相同，当前帧（天线转动第i圈）与前一帧（天线转动第i-1圈）的加权系数h相同。
在海杂波基本检测曲线
Figure DEST_PATH_IMAGE070
上加入所述海杂波增益值并进行平滑处理，获取海杂波最终检测曲线。如图6所示，平滑的曲线即为处理后得到的海杂波最终检测曲线，海杂波采样点的幅度减去平滑的曲线后反映的是海杂波的幅度分布特征。可以看出，海杂波最终检测曲线保持下降趋势，与海杂波变化规律相近，且可以有效抑制噪声和海杂波。
本发明所述系统在天线每转动一圈后，都可以自动给出一个海杂波增益值，并得到海杂波检测曲线，能够实时的和周围海杂波的环境相匹配。通过切换至雷达的自动模式后，可以快速的看到抑制海杂波后的雷达显示图像，同时该自动海杂波增益值也可以为手动调整海杂波增益提供参考。
本公开还涉及一种电子设备，包括服务器、终端等。该电子设备包括：至少一个处理器；与至少一个处理器通信连接的存储器；以及与存储介质通信连接的通信组件，所述通信组件在处理器的控制下接收和发送数据；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行以实现上述实施例中的方法。
在一种可选的实施方式中，存储器作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器通过运行存储在存储器中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现方法。
存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
一个或者多个模块存储在存储器中，当被一个或者多个处理器执行时，执行上述任意方法实施例中的方法。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
本公开还涉及一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备（可以是单片机，芯片等）或处理器（processor）执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
此外，本领域普通技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本领域技术人员应理解，尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是在不脱离本发明的范围的情况下，可进行各种改变并可用等同物替换其元件。另外，在不脱离本发明的实质范围的情况下，可进行许多修改以使特定情况或材料适应本发明的教导。因此，本发明不限于所公开的特定实施例，而是本发明将包括落入所附权利要求范围内的所有实施例。

Claims (10)

1.一种自动抑制导航雷达海杂波的方法，其特征在于，所述方法包括：
对扫描范围进行网格划分，方位维和距离维上被划分为多个网格，每个网格内包括多个采样点，其中，所述方位维上设有与中心点同心的多个圆，相邻两个同心圆形成一个距离环，所述距离维上设有从中心点发散出的多条射线，相邻两条射线形成一个扇区；
根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的各个网格的第一幅度值、天线转动当前圈对应的噪声幅度值、每个扇区的海杂波最大作用距离及对应的采样点数，其中，通过对网格内所有采样点的幅度值求平均值获取的参考幅度值进行加权处理得到第一幅度值；
在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，对每个网格周围网格第一幅度值进行加权处理，获取每个网格的第二幅度值，并对各个网格的第二幅度值进行折线化处理，得到海杂波基本检测曲线；
确定每个网格内的采样点幅度值是否保留，并基于保留的各个网格的采样点幅度值，形成对应的海杂波幅度分布直方图；
基于所述海杂波幅度分布直方图，确定调整参数，并基于所述调整参数确定海杂波增益值；
对每个扇区，在海杂波基本检测曲线上加入所述海杂波增益值并进行平滑处理，获取海杂波最终检测曲线。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述扫描范围在方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，
所述根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的各个网格的第一幅度值、天线转动当前圈对应的噪声幅度值、每个扇区的海杂波最大作用距离及对应的采样点数，包括：
根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的所有网格的参考幅度值，其中，每个网格的参考幅度值通过对该网格内所有采样点的幅度值求平均值获取；
对每个网格的幅度值进行加权处理，得到各个网格的第一幅度值，
Figure 628551DEST_PATH_IMAGE001
，其中，a、b分别表示加权系数，
Figure 129939DEST_PATH_IMAGE002
表示天线转动第i圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的参考幅度值，
Figure 140620DEST_PATH_IMAGE003
表示天线转动到第i圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的第一幅度值，
Figure 108576DEST_PATH_IMAGE004
表示天线转动到第i-1圈第m个方位单元第n个距离单元所在网格的第一幅度值；
对每个距离环内所有采样点的幅度值求平均值，将所有距离环幅度平均值中的最小值作为天线转动当前圈的噪声参考幅度值，并对噪声参考幅度值进行加权处理，得到噪声幅度值，
Figure 992657DEST_PATH_IMAGE005
，其中，c、d分别表示加权系数，
Figure 704261DEST_PATH_IMAGE006
表示天线转动第i圈的噪声参考幅度值，
Figure 569449DEST_PATH_IMAGE007
表示天线转动第i圈的噪声幅度值，
Figure 36202DEST_PATH_IMAGE008
表示天线转动第i-1圈的噪声幅度值；
对每个扇区，将所述距离维上每个网格的第一幅度值和所述噪声幅度值进行比较，在连续多个网格的第一幅度值都小于所述噪声幅度值时，将所述连续多个网格中第一个网格所在距离作为海杂波最大作用距离；
对每个扇区内海杂波最大作用距离对应的参考采样点数进行加权处理，确定海杂波最大作用距离对应的采样点数，
Figure 619630DEST_PATH_IMAGE009
，其中，e、f分别表示加权系数，
Figure 869346DEST_PATH_IMAGE010
表示天线转动第i圈第p个扇区海杂波最大作用距离对应的参考采样点数，
Figure 916937DEST_PATH_IMAGE011
表示天线转动第i圈第p个扇区海杂波最大作用距离对应的采样点数，
Figure 226695DEST_PATH_IMAGE012
表示天线转动第i-1圈第p个扇区海杂波最大作用距离对应的采样点数。
3.如权利要求1所述的方法，其中，所述在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，基于每个网格周围网格的第一幅度值，获取每个网格的第二幅度值，并对各个网格的第二幅度值进行处理，得到海杂波基本检测曲线，包括：
将每个网格周围四个网格的第一幅度值进行加权处理，获取每个网格的第二幅度值，
Figure 297419DEST_PATH_IMAGE013
，其中，
Figure 147564DEST_PATH_IMAGE014
表示当前网格的第二幅度值，
Figure 987344DEST_PATH_IMAGE015
表示当前网格上一网格的第一幅度值，
Figure 468004DEST_PATH_IMAGE016
表示当前网格下一网格的第一幅度值，
Figure 88341DEST_PATH_IMAGE017
表示当前网格前一网格的第一幅度值，
Figure 945438DEST_PATH_IMAGE018
表示当前网格后一网格的第一幅度值；
对各个网格的第二幅度值进行折线化处理，其中，在折线处理时，若当前网格的第二幅度值大于前一个网格的第二幅度值，则这两个网格之间的折线斜率为0，得到趋势下降的海杂波基本检测曲线，其中，
Figure 702042DEST_PATH_IMAGE019
表示第p个扇区第j个采样点的海杂波基本检测曲线的幅度值。
4.如权利要求1所述的方法，其中，所述确定每个网格中所有采样点幅度值是否保留，并基于保留的采样点幅度值，形成对应的海杂波幅度分布直方图，包括：
在满足预设条件时，确定每个网格中所有采样点幅度值保留。
5.如权利要求4所述的方法，其中，所述预设条件包括如下两种：
在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，对每个网格，将该网格的第二幅度值与落入该网格中第一个采样点对应海杂波基本检测曲线的检测值进行比较，该网格的第二幅度值减去所述检测值小于等于预设阈值；
在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，对每个网格，将该网格的第二幅度值与其他网格的第二幅度值中的最小值进行比较，该网格的第二幅度值小于或等于其他网格的第二幅度值中的最小值，其中，所述其他网格为当前扇区的距离维上位于所述当前网格前面的所有网格；
若同时满足上述两种预设条件，则保留该网格中所有采样点的幅度值。
6.如权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述海杂波幅度分布直方图，确定调整参数，并基于所述调整参数确定海杂波增益值，包括：
寻找所述海杂波幅度分布直方图中刚大于预设概率所对应的幅度值，作为调整参数V1；
基于所述调整参数V1，确定天线转动当前圈对应的海杂波增益值。
7.如权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述调整参数V1，确定天线转动当前圈对应的海杂波增益值，包括：
天线转动当前圈时，对天线转动前一圈对应的海杂波增益值和所述调整参数V1进行加权处理，得到天线转动当前圈对应的海杂波增益值
Figure 353603DEST_PATH_IMAGE020
，其中，
Figure 461236DEST_PATH_IMAGE021
表示天线转动第i圈对应的海杂波增益值，
Figure 856446DEST_PATH_IMAGE022
表示天线转动第i-1圈对应的海杂波增益值，g、h分别表示加权系数。
8.一种自动抑制导航雷达海杂波的系统，其特征在于，所述系统包括：
网格划分模块，用于对扫描范围进行网格划分，方位维和距离维上被划分为多个网格，每个网格内包括多个采样点，其中，所述方位维上设有与中心点同心的多个圆，相邻两个同心圆形成一个距离环，所述距离维上设有从中心点发散出的多条射线，相邻两条射线形成一个扇区；
幅度统计模块，用于根据天线转动当前圈所有采样点落在所述扫描范围的位置，确定当前圈包含的各个网格的第一幅度值、天线转动当前圈对应的噪声幅度值、每个扇区的海杂波最大作用距离及对应的采样点数，其中，通过对网格内所有采样点的幅度值求平均值获取的参考幅度值进行加权处理得到第一幅度值；
基本检测曲线模块，用于在每个扇区的海杂波最大作用距离范围内，对每个网格周围网格第一幅度值进行加权处理，获取每个网格的第二幅度值，并对各个网格的第二幅度值进行折线化处理，得到海杂波基本检测曲线；
海杂波增益调整模块，用于确定每个网格中所有采样点幅度值是否保留，基于保留的各个网格中所有采样点的幅度值，形成对应的海杂波幅度分布直方图，基于所述海杂波幅度分布直方图，确定调整参数，并基于所述调整参数确定海杂波增益值；
最终检测曲线模块，用于对每个扇区，在海杂波基本检测曲线上加入所述海杂波增益值并进行平滑处理，获取海杂波最终检测曲线。
9.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被处理器执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
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