CN113084855B - 用在耐核辐照应急机器人上的自动换刀系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用在耐核辐照应急机器人上的自动换刀系统，包括有设置在耐核辐照应急机器人机械臂上的末端工具快换装置和设置在耐核辐照应急机器人移动载体上的刀具库，所述刀具库上设置有铣刀存放模块和锯切刀存放模块，所述铣刀存放模块内盛放有多个铣削刀具，所述锯切刀存放模块内盛放有多个锯切刀具，多个所述铣削刀具的尺寸各异，多个所述锯切刀具的尺寸各异，所述末端工具快换装置包括有用于夹持所述铣削刀具或所述锯切刀具的旋转夹头和用于控制所述旋转夹头夹紧和松开的驱动装置。如此设置，通过机械臂上的末端工具快换装置和机器人移动载体上的刀具库的配合，实现了在不同工况下对不同末端工具的远程快速更换。

Description

用在耐核辐照应急机器人上的自动换刀系统

技术领域

本申请涉及耐核辐照应急机器人技术领域，更具体地说，涉及一种用在耐核辐照应急机器人上的自动换刀系统。

背景技术

核事故灾害环境具有强辐射、通讯受阻、作业任务复杂、作业对象不明确等特点，人工救援难以开展。涉核装置事故应急处置机器人在核事故复杂危险辐射环境下采用人机交互远程操作和自律协同方式完成进入核心区、环境探测和拆解搬运处置作业等任务。当重大核事故发生时，应急救援人员会第一时间使用耐核辐照应急机器人进入事故现场应急救援，而核事故现场失控的放射性物质会产生大量的α、β、γ和中子射线，同时事故现场还可能伴随严重的放射性气溶胶污染，因此应急工作人员受放射性影响，往往只能在较远的距离进行应急工作，并且为了拆解或维修各种管道或设备等，需要不同的拆解工具，从而需要应急机器人具备自动更换拆解工具的功能。

因此，如何实现应急机器人能够自动更换拆解工具的目的，是本领域技术人员所要解决的关键技术问题。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请的目的在于提供一种用在耐核辐照应急机器人上的自动换刀系统，其能够实现应急机器人远程自动更换拆解工具。

本申请提供了一种用在耐核辐照应急机器人上的自动换刀系统，包括有设置在耐核辐照应急机器人机械臂上的末端工具快换装置和设置在耐核辐照应急机器人移动载体上的刀具库，所述刀具库上设置有铣刀存放模块和锯切刀存放模块，所述铣刀存放模块内盛放有多个铣削刀具，所述锯切刀存放模块内盛放有多个锯切刀具，多个所述铣削刀具的尺寸各异，多个所述锯切刀具的尺寸各异，所述末端工具快换装置包括有用于夹持所述铣削刀具或所述锯切刀具的旋转夹头和用于控制所述旋转夹头夹紧和松开的驱动装置。

优选地，所述驱动装置包括有与机械臂固定连接的气动主轴、用于给所述旋转夹头供气和放气的夹头进气管和夹头出气管、用于控制所述夹头进气管和所述夹头出气管通断的第一控制阀，所述旋转夹头设置在所述气动主轴的末端，所述第一控制阀设置在所述气动主轴上，且所述第一控制阀与所述夹头进气管和所述夹头出气管相连接、以用于控制所述夹头进气管和所述夹头出气管的通断。

优选地，所述旋转夹头包括有多个具有弹性的夹板，多个所述夹板绕所述旋转夹头的轴线设置，且相邻的两个所述夹板之间留有间隙，当所述第一控制阀控制所述夹头进气管进气时，多个所述夹板相互靠近、以使所述旋转夹头夹紧所述铣削刀具或所述锯切刀具；当所述第一控制阀控制所述夹头出气管出气时，多个所述夹板相互远离、以使所述旋转夹头松开所述铣削刀具或所述锯切刀具。

优选地，所述铣刀存放模块上设置有多个用于固定所述铣削刀具的快速插拔模块，多个所述铣削刀具一一放置在多个所述快速插拔模块内，所述锯切刀存放模块上设置有多个用于固定所述锯切刀具的安装座，多个所述锯切刀具一一放置在多个所述安装座内。

优选地，所述快速插拔模块包括有与所述铣刀存放模块固定连接的外壳、可滑动地设置在所述外壳内的楔形筒夹和限位转环，所述楔形筒夹用于夹持所述铣削刀具，所述限位转环设置在所述楔形筒夹的前端，且所述限位转环通过弹性件与所述外壳的前端相连接，所述外壳内壁上设置有卡槽，所述限位转环上设置有第一凸部，当所述楔形筒夹带动所述限位转环前进使所述第一凸部滑入所述卡槽内时，所述限位转环滑到所述楔形筒夹上、以使所述楔形筒夹发生形变夹紧所述铣削刀具；当所述楔形筒夹带动所述限位转环前进使所述第一凸部从所述卡槽滑出时，所述限位转环与所述楔形筒夹分离、以使所述楔形筒夹恢复形变。

优选地，所述安装座的材质为具有弹性的塑料材质，且所述安装座与所述锯切刀具紧密配合。

优选地，所述外壳内壁上设置有用于限制所述限位转环滑动的第二凸部，所述第一凸部能够抵在所述第二凸部上。

优选地，所述锯切刀具包括有锯片和与所述锯片相连接的输入轴，所述输入轴能够伸入所述旋转夹头内。

优选地，所述锯切刀具还包括罩在所述输入轴外的固定外壳，所述旋转夹头外固定设置有法兰盘，所述法兰盘上设置有多个定位槽，所述固定外壳上设置有多个定位销，多个所述定位销与多个所述定位槽一一对应，且所述定位销能够嵌入所述定位槽内。

优选地，所述刀具库外表面设置有耐辐照材料层，且所述刀具库内设置有用于安装电子元器件的密闭空间。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请提供了一种用在耐核辐照应急机器人上的自动换刀系统，耐核辐照应急机器人在进行末端工具更换时，首先机械臂带动末端工具快换装置移动到所需尺寸的铣削刀具或锯切刀具处，并且机械臂向前推动旋转夹头到达铣削刀具或锯切刀具的位置处，驱动装置控制旋转夹头处于松开状态，机械臂继续向前推进旋转接头，使铣削刀具或锯切刀具进入到铣刀存放模块或锯切刀存放模块内，从而将铣削刀具或锯切刀具放回到刀具库内；然后再通过机械臂带动末端工具快换装置移动至所需要的铣削刀具或锯切刀具的位置处，驱动装置控制旋转夹头处于松开状态，机械臂继续向前推进旋转接头，当旋转接头与铣削刀具或锯切刀具相连接后，驱动装置控制旋转夹头夹紧，从而使铣削刀具或锯切刀具安装在末端工具快换装置上，然后机械臂后退将铣削刀具或锯切刀具从刀具库上拨出，以便进行后续任务作业。如此设置，通过机械臂上的末端工具快换装置和刀具库的配合，实现了适用于不同工况的末端工具的远程快速更换。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1是根据一些示例性实施例示出的末端工具快换装置的立体图(夹持有铣削刀具)；

图2是根据一些示例性实施例示出的末端工具快换装置的立体图(夹持有锯切刀具)；

图3是根据一些示例性实施例示出的末端工具快换装置的主视图(夹持有铣削刀具)；

图4是根据一些示例性实施例示出的末端工具快换装置的分解图；

图5是根据一些示例性实施例示出的旋转夹头的立体图；

图6是根据一些示例性实施例示出的铣削刀具的主视图；

图7是根据一些示例性实施例示出的铣削刀具的剖视图；

图8是根据一些示例性实施例示出的锯切刀具的俯视图；

图9是根据一些示例性实施例示出的刀具库的主视图；

图10是根据一些示例性实施例示出的将刀具库的主面板隐藏后的主视图；

图11是根据一些示例性实施例示出的铣刀存放模块的立体图；

图12是根据一些示例性实施例示出的锯切刀具放置在安装座内的示意图；

图13是根据一些示例性实施例示出的安装座的立体图；

图14是根据一些示例性实施例示出的铣削刀具位于快速插拔模块内的立体图；

图15是根据一些示例性实施例示出的铣削刀具位于快速插拔模块内平面图；

图16是根据一些示例性实施例示出的铣削刀具位于快速插拔模块内的剖视图；

图17是根据一些示例性实施例示出的快速插拔模块的分解图一；

图18是根据一些示例性实施例示出的快速插拔模块的分解图二；

图19是根据一些示例性实施例示出的快速插拔模块的立体图；

图20是根据一些示例性实施例示出的快速插拔模块的平面图；

图21是根据一些示例性实施例示出的外壳的剖视图；

图22是根据一些示例性实施例示出的本自动换刀系统的换刀流程图。

图中：

1、铣削刀具；2、锯切刀具；3、气动主轴；4、旋转夹头；5、夹头进气管；6、夹头出气管；7、第一控制阀；8、主轴进气管；9、主轴出气管；10、第二控制阀；11、供气管；12、法兰盘；13、夹板；14、定位槽；15、快速插拔模块；16、安装座；17、外壳；18、楔形筒夹；19、限位转环；20、弹簧；21、第一凸部；22、卡槽；23、第二凸部；24、第三凸部；25、凹槽；26、铣刀冷却喷管；27、锯切刀冷却喷管；101、铣刀；102、弹性夹头；103、紧固螺母；104、刀轴；105、中间轴；201、锯片；202、输入轴；203、固定外壳；204、定位销。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置的例子。

参考图1-图22，本具体实施方式提供了一种用在耐核辐照应急机器人上的自动换刀系统，包括有设置在耐核辐照应急机器人的机械臂上的末端工具快换装置和设置在耐核辐照应急机器人的移动载体上的刀具库，其中，刀具库上设置有铣刀存放模块和锯切刀存放模块，铣刀存放模块内盛放有多个铣削刀具1，锯切刀存放模块内盛放有多个锯切刀具2，并且，末端工具快换装置包括有旋转夹头4和驱动装置，旋转夹头4用于夹持铣削刀具1或锯切刀具2，驱动装置用于驱动旋转夹头4夹紧和松开，以将铣削刀具1或锯切刀具2夹紧或松开，从而实现末端工具的快速更换。

需要说明的是，多个铣削刀具1的尺寸各异，多个锯切刀具2的尺寸各异，以便于选择需要的铣削刀具1或锯切刀具2。

耐核辐照应急机器人在进行末端工具远程更换时，首先机械臂带动末端工具快换装置移动到刀具库的适当位置，即机械臂带动末端工具快换装置移动到所需尺寸的铣削刀具1或锯切刀具2的位置处，并且机械臂向前推动旋转夹头4到达铣削刀具1或锯切刀具2处，驱动装置控制旋转夹头4处于松开状态，机械臂继续向前推进旋转接头，使铣削刀具1或锯切刀具2进入到铣刀存放模块或锯切刀存放模块内，从而将铣削刀具1或锯切刀具2放回到刀具库内；然后，再通过机械臂带动末端工具快换装置移动至所需要的铣削刀具1或锯切刀具2的位置处，驱动装置控制旋转夹头4处于松开状态，机械臂继续向前推进旋转接头，当旋转接头与铣削刀具1或锯切刀具2相连接后，驱动装置控制旋转夹头4夹紧，从而使铣削刀具1或锯切刀具2安装在末端工具快换装置上，然后机械臂后退将铣削刀具1或锯切刀具2从刀具库上拨出，以便进行后续任务作业。

需要说明的是，操作人员可以通过耐核辐照应急机器人的控制器远程控制末端工具的更换。如图22所示，操作人员远程启动自动换刀，控制器控制机器人从作业姿态回正到作业初始姿态，并控制机械臂旋转180度，面向刀具库，调整至换刀初始位置，若原末端工具为铣削刀具，则控制机械臂定位至铣刀存放模块的空位处，将原铣削刀具插入至铣刀存放模块的空位内；若原末端工具为锯切刀具，则控制机械臂定位至锯切刀存放模块的空位处，将原锯切刀具插入至锯切刀存放模块的空位内，然后机械臂上的旋转接头松开刀具，机械臂带动旋转接头回到换刀初始位置，若需要更换为铣削刀具，则机械臂定位至铣刀存放模块待换新铣刀位置处，并移动至新铣刀位置并夹紧铣削刀具；若需要更换为锯切刀具，则机械臂定位至锯切刀存放模块待换新锯切刀位置处，并移动至新锯切刀位置并夹紧锯切刀具；然后机械臂将新刀具抽出刀具库并退回至换刀初始位置，机械臂反向旋转180度，回到作业初始状态，完成远程自动换刀。

如此设置，通过机械臂和末端工具快换装置的配合，实现了适用于不同工况的末端工具的远程快速更换。

本实施例中，如图1-图4所示，驱动装置包括有气动主轴3、用于给旋转夹头4供气和放气的夹头进气管5和夹头出气管6、用于控制夹头进气管5和夹头出气管6通断的第一控制阀7，气动主轴3固定连接在机械臂上，旋转夹头4设置在气动主轴3的末端，第一控制阀7设置在气动主轴3上，并且第一控制阀7与夹头进气管5和夹头出气管6相连接，以用于控制夹头进气管5和夹头出气管6的通断，从而实现对旋转夹头4的控制。

需要说明的是，本末端工具快换装置还包括有主轴进气管8和主轴出气管9，主轴进气管8和主轴出气管9均与气动主轴3相连通，并且主轴进气管8和主轴出气管9通过第二控制阀10与气动主轴3相连接、以使第二控制阀10能够控制主轴进气管8和主轴出气管9的通断，从而控制气动主轴3的转动，以来控制旋转夹头4的转动，从而实现对铣削刀具1或锯切刀具2的作业控制。

这里，第一控制阀7和第二控制阀10可以为电磁阀，并且第一控制阀7和第二控制阀10均连接有供气管11，供气管11与供气设备相连接，以为驱动装置供气。

本实施例中，如图5所示，旋转夹头4包括有多个具有弹性的夹板13，多个夹板13绕旋转夹头4的轴线设置，并且相邻的两个夹板13之间留有间隙，以使多个夹板13能够相互靠近或远离。

当第一控制阀7控制夹头进气管5进气时，多个夹板13受气体的挤压相互靠近，将铣削刀具1或锯切刀具2夹紧；当第一控制阀7控制夹头出气管6出气时，以将旋转夹头4内的气体导出，使多个夹板13恢复形变，从而使多个夹板13相互远离，以将铣削刀具1或锯切刀具2松开。

一些实施例中，本自动换刀系统还包括有用于对铣削刀具1和锯切刀具2降温的冷却装置，冷却装置包括有盛装有冷却液的冷却箱、用于给冷却箱供气的气泵和与冷却箱的出液口相连通的冷却喷管组件，冷却箱和气泵均设置在移动载体上，并且气泵与冷却箱相连通、以用于向冷却箱内供气，使气体与冷却液混合，以便于冷却液从冷却喷管组件喷出，来对铣削刀具1和锯切刀具2降温。需要说明的是，冷却箱的出口处设置有电磁阀，以用于控制冷却箱出口的通断，从而控制出液。

这里，冷却喷管组件设置在旋转夹头4的上方，以便于对铣削刀具1和锯切刀具2降温。

其中，如图1和图2所示，冷却喷管组件包括有铣刀冷却喷管26和锯切刀冷却喷管27，铣刀冷却喷管26的出口朝向铣刀设置，锯切刀冷却喷管27的出口朝向锯切刀，这样，便于对铣刀和锯切刀喷射冷却液。

旋转夹头4的夹紧过程为：供气管11进气，第一控制阀7控制夹头进气管5导通，使旋转夹头4夹紧；旋转夹头4内的气体由夹头出气管6通过第一控制阀7排出。并且，第一控制阀7还连接有消声器，消声器与第一控制阀7的出气口相连通，以降低排气时的噪音。

本实施例中，铣刀存放模块上设置有多个快速插拔模块15、以用于固定铣削刀具1，并且多个铣削刀具1一一放置在多个快速插拔模块15内；锯切刀存放模块上设置有多个安装座16、以用于固定锯切刀具2，多个锯切刀具2一一放置在多个安装座16内。

在一种优选的方案中，如图14-图20所示，快速插拔模块15包括有外壳17、可滑动地设置在外壳17内的楔形筒夹18和限位转环19，外壳17与铣刀存放模块固定连接，限位转环19设置在楔形筒夹18的前端，限位转环19通过弹性件与外壳17的前端相连接，并且楔形筒夹18能够带动限位转环19滑动，这里，楔形筒夹18用于夹持铣削筒夹。

具体地，如图17和图21所示，外壳17内壁上设置有卡槽22，限位转环19上设置有第一凸部21，第一凸部21能够滑入到卡槽22内、并滑入到楔形筒夹18外。当楔形筒夹18带动限位转环19前进时，限位转环19受弹性件的作用力发生转动，从而使第一凸部21滑入到卡槽22内，这时，限位转环19滑到楔形筒夹18上，使楔形筒夹18受第一凸部21的夹紧作用发生形变，从而将铣削刀具1夹紧，以便于铣削刀具1放置在刀具库上；当楔形筒夹18带动限位转环19前进、并使限位转环19受弹性件的作用力，再次发生转动，从而使第一凸部21从卡槽22内滑出，这时，限位转环19与楔形筒夹18相分离，使楔形筒夹18恢复形变，从而将铣削刀具1松开，以便于末端工具快换装置将铣削刀具1拔出。

楔形筒夹18的材质可以为具有弹性的工程塑料材质，具体不对楔形筒夹18的材质作具体限定，只需其具有一定弹性即可。并且楔形筒夹18的表面光滑，不会存在自锁的情形。弹性件可以为弹簧20。

其中，如图21所示，外壳17内壁上还设置有第二凸部23、以用于限制限位转环19滑动，第一凸部21能够抵在第二凸部23上，以使限位转环19与外壳17形成相对固定，从而避免限位转环19沿轴向滑动。

外壳17内壁上设置有多个第二凸部23，相邻两个第二凸部23之间的间隙形成卡槽22，并且，第一凸部21的数量与第二凸部23和卡槽22的数量相匹配。

这里，第二凸部23朝向限位转环19的一端设置有凹槽25，即第二凸部23的前端设置有凹槽25，第一凸部21的后端能够嵌入凹槽25内，从而使第一凸部21能够与第二凸部23形成卡接，以使限位转环19不能继续滑动。

需要说明的是，第一凸部21的后端面为斜面，第二凸部23的凹槽25的侧壁面为斜面，两个斜面的倾斜方向相同，以便于第一凸部21从凹槽25内脱出。

为了便于楔形筒夹18推动限位转环19前进压缩弹性件、而使第一凸部21滑入卡槽22内，如图17所示，在楔形筒夹18的外壁上设置有第三凸部24，第三凸部24能够与第一凸部21相抵，并推动第一凸部21远离第二凸部23，使第一凸部21的后端从凹槽25内脱出，并使限位转环19受弹性件的弹力作用发生转动，从而使第一凸部21滑入卡槽22内。

这里，第三凸部24的数量可以与第二凸部23的数量一致，并且第三凸部24可以位于第二凸部23的内侧，以与第二凸部23一一对应。

本实施例中，为了避免楔形筒夹18从外壳17的后端滑出，外壳17后端的开口直径小于楔形筒夹18的最大直径。

本实施例中，安装座16与锯切刀具2紧密配合、以使锯切刀具2固定在安装座16内，从而实现对锯切刀具2的固定。

优选地，为了便于拔出锯切刀具2，可以将安装座16的材质设置在具有弹性的塑料材质，这里，不对该塑料材质作具体限定，具体可以根据实际需要确定。

本实施例中，如图8所示，锯切刀具2包括有锯片201和与锯片201相连接的输入轴202，输入轴202能够伸入旋转夹头4内、并被旋转夹头4夹紧，从而实现末端工具快换装置与锯切刀具2的连接。

并且，锯切刀具2还包括有罩在输入轴202外的固定外壳203，当旋转夹头4将输入轴202夹紧时，固定外壳203罩在旋转夹头4外。在旋转夹头4外固定设置有法兰盘12，法兰盘12上设置有多个定位槽14，固定外壳203上设置有多个定位销204，多个定位销204与多个定位槽14一一对应，并且定位销204能够嵌入定位槽14内，以实现固定外壳203与法兰盘12的连接，从而加强锯切刀具2与末端工具快换装置的连接。

锯切刀具2还包括有减速器，输入轴202通过减速器和锯片201相连接，以降低锯片201的转速。

本实施例中，如图6和图7所示，铣削刀具1包括有铣刀101、用于固定铣刀101的弹性夹头102、套设在弹性夹头102外的紧固螺母103、用于与旋转夹头4相连接的刀轴104和连接刀轴104与弹性夹头102的中间轴105，中间轴105的外径大于刀轴104的外径，以便于确定旋转夹头4夹持铣削刀具1的位置。具体地，当旋转夹头4在夹紧铣削刀具1时，旋转夹头4的前端碰到中间轴105的台肩时，即可表明旋转夹头4到位，即可使旋转夹头4将刀轴104夹紧。

这里，铣刀101的直径可以为10mm，也可以为12mm，或者为其他规格。

本实施例的另一优选方案中，刀具库的外表面设置有耐辐照材料层，以屏蔽α射线、β射线、γ射线或种子射线等，提高刀具库的耐辐照能力。

优选地，刀具库内设置有密闭空间、以用于安装电子元器件，以避免电子元器件受多种射线的影响而损坏或无法正常工作，从而起到保护电子元器件的作用。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种用在耐核辐照应急机器人上的自动换刀系统，其特征在于，包括有设置在耐核辐照应急机器人机械臂上的末端工具快换装置和设置在耐核辐照应急机器人移动载体上的刀具库，所述刀具库上设置有铣刀存放模块和锯切刀存放模块，所述铣刀存放模块内盛放有多个铣削刀具(1)，所述锯切刀存放模块内盛放有多个锯切刀具(2)，多个所述铣削刀具(1)的尺寸各异，多个所述锯切刀具(2)的尺寸各异，所述末端工具快换装置包括有用于夹持所述铣削刀具(1)或所述锯切刀具(2)的旋转夹头(4)和用于控制所述旋转夹头(4)夹紧和松开的驱动装置；

所述铣刀存放模块上设置有多个用于固定所述铣削刀具(1)的快速插拔模块(15)，多个所述铣削刀具(1)一一放置在多个所述快速插拔模块(15)内，所述锯切刀存放模块上设置有多个用于固定所述锯切刀具(2)的安装座(16)，多个所述锯切刀具(2)一一放置在多个所述安装座(16)内；

所述快速插拔模块(15)包括有与所述铣刀存放模块固定连接的外壳(17)、可滑动地设置在所述外壳(17)内的楔形筒夹(18)和限位转环(19)，所述楔形筒夹(18)用于夹持所述铣削刀具(1)，所述限位转环(19)设置在所述楔形筒夹(18)的前端，且所述限位转环(19)通过弹性件与所述外壳(17)的前端相连接，所述外壳(17)内壁上设置有卡槽(22)，所述限位转环(19)上设置有第一凸部(21)，当所述楔形筒夹(18)带动所述限位转环(19)前进使所述第一凸部(21)滑入所述卡槽(22)内时，所述限位转环(19)滑到所述楔形筒夹(18)上、以使所述楔形筒夹(18)发生形变夹紧所述铣削刀具(1)；当所述楔形筒夹(18)带动所述限位转环(19)前进使所述第一凸部(21)从所述卡槽(22)滑出时，所述限位转环(19)与所述楔形筒夹(18)分离、以使所述楔形筒夹(18)恢复形变。

2.根据权利要求1所述的用在耐核辐照应急机器人上的自动换刀系统，其特征在于，所述驱动装置包括有与机械臂固定连接的气动主轴(3)、用于给所述旋转夹头(4)供气和放气的夹头进气管(5)和夹头出气管(6)、用于控制所述夹头进气管(5)和所述夹头出气管(6)通断的第一控制阀(7)，所述旋转夹头(4)设置在所述气动主轴(3)的末端，所述第一控制阀(7)设置在所述气动主轴(3)上，且所述第一控制阀(7)与所述夹头进气管(5)和所述夹头出气管(6)相连接、以用于控制所述夹头进气管(5)和所述夹头出气管(6)的通断。

3.根据权利要求2所述的用在耐核辐照应急机器人上的自动换刀系统，其特征在于，所述旋转夹头(4)包括有多个具有弹性的夹板(13)，多个所述夹板(13)绕所述旋转夹头(4)的轴线设置，且相邻的两个所述夹板(13)之间留有间隙，当所述第一控制阀(7)控制所述夹头进气管(5)进气时，多个所述夹板(13)相互靠近、以使所述旋转夹头(4)夹紧所述铣削刀具(1)或所述锯切刀具(2)；当所述第一控制阀(7)控制所述夹头出气管(6)出气时，多个所述夹板(13)相互远离、以使所述旋转夹头(4)松开所述铣削刀具(1)或所述锯切刀具(2)。

4.根据权利要求1所述的用在耐核辐照应急机器人上的自动换刀系统，其特征在于，所述安装座(16)的材质为具有弹性的塑料材质，且所述安装座(16)与所述锯切刀具(2)紧密配合。

5.根据权利要求1所述的用在耐核辐照应急机器人上的自动换刀系统，其特征在于，所述外壳(17)内壁上设置有用于限制所述限位转环(19)滑动的第二凸部(23)，所述第一凸部(21)能够抵在所述第二凸部(23)上。

6.根据权利要求1所述的用在耐核辐照应急机器人上的自动换刀系统，其特征在于，所述锯切刀具(2)包括有锯片(201)和与所述锯片(201)相连接的输入轴(202)，所述输入轴(202)能够伸入所述旋转夹头(4)内。

7.根据权利要求6所述的用在耐核辐照应急机器人上的自动换刀系统，其特征在于，所述锯切刀具(2)还包括罩在所述输入轴(202)外的固定外壳(203)，所述旋转夹头(4)外固定设置有法兰盘(12)，所述法兰盘(12)上设置有多个定位槽(14)，所述固定外壳(203)上设置有多个定位销(204)，多个所述定位销(204)与多个所述定位槽(14)一一对应，且所述定位销(204)能够嵌入所述定位槽(14)内。

8.根据权利要求1所述的用在耐核辐照应急机器人上的自动换刀系统，其特征在于，所述刀具库外表面设置有耐辐照材料层，且所述刀具库内设置有用于安装电子元器件的密闭空间。

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