CN113078867B - 一种计及开关频率优化的有限控制集模型预测控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种计及开关频率优化的有限控制集模型预测控制方法。首先，检测系统状态变量，并利用积分器获取控制信号持续周期数目；其次，利用系统状态预测模型以及控制信号持续周期数目预测模型，对系统未来状态以及控制信号持续周期数目进行预测；最后，利用结合控制信号约束项的价值函数对变换器的电压矢量进行评估，选择令价值函数最小化的电压矢量作为最优电压矢量，并作用于变换器。本发明公开的一种计及开关频率优化的有限控制集模型预测控制算法通过预测与约束控制信号持续周期数目的方法对系统的开关频率进行控制，旨在克服传统有限控制集模型预测控制算法存在的开关频率不固定缺陷。

Description

一种计及开关频率优化的有限控制集模型预测控制方法
技术领域
本发明涉及一种计及开关频率优化的有限控制集模型预测控制算法，属于电机控制领域。
背景技术
随着电力电子技术与高性能微处理器的发展，高性能控制算法得到了学者们的广泛关注。模型预测控制具有控制思想简单、动态响应快、易于实现多目标控制等优势，已经成为国内外研究热点。作为模型预测控制的一个重要分支，有限控制集模型预测控制契合电力电子变换器的离散特性，在电机驱动与电力变换器领域得到了广泛应用。然而，传统有限控制集模型预测控制单控制周期仅选取一个电压矢量，系统开关频率随负载、转速等工作条件变化，给输出滤波器的设计带来极大困难。因此，研究有限控制集模型预测控制算法的开关频率优化方案具有广阔的应用前景。
发明内容
发明目的：针对上述状况，提出一种计及开关频率优化的有限控制集模型预测控制方法，能够对变换器开关频率进行控制，实现开关频率调节、开关频率固定目的。
技术方案：一种计及开关频率优化的有限控制集模型预测控制方法，包括如下步骤：
步骤1：在每一个采样周期中，检测系统状态变量xk，并利用积分器获取控制信号持续周期数目Qk，即控制信号“0”或“1”持续的采样周期数；
步骤2：对于变换器能够产生的基本电压矢量vi，根据Qk与上一时刻控制信号Sk-1，通过控制信号持续周期数目预测模型获取控制信号持续周期数目预测值Qk+1；
步骤3：根据当前系统状态变量xk，利用系统状态预测模型对系统状态进行预测，得到系统状态预测值xk+1；
步骤4：根据系统状态变量给定值x*、控制信号持续周期数目给定值Q*、系统状态预测值xk+1以及控制信号持续周期数目预测值Qk+1，利用结合控制信号约束项的价值函数对变换器的电压矢量进行评估，选择出令价值函数最小化的电压矢量作为最优电压矢量Sopt k，并作用于变换器。
进一步的，所述控制信号持续周期数目Qk具体为：
Qk＝[Qu,a,k,Qu,b,k,Qu,c,k,Qd,a,k,Qd,b,k,Qd,c,k]T (1)
式中，Qu,a,k表示a相上桥臂开关管导通持续周期数目，Qu,b,k表示b相上桥臂开关管导通持续周期数目，Qu,c,k表示c相上桥臂开关管导通持续周期数目，Qd,a,k表示a相下桥臂开关管导通持续周期数目，Qd,b,k表示b相下桥臂开关管导通持续周期数目，Qd,c,k表示c相下桥臂开关管导通持续周期数目。
进一步的，所述控制信号持续周期数目预测模型具体为：
Figure BDA0003017430710000021
式中，Sa,k-1，Sb,k-1与Sc,k-1表示上一时刻控制信号；Si a，Si b与Si c表示基本电压矢量对应的开关状态；符号“—”为取非符号，“||”表示逻辑“与”运算。
进一步的，所述控制信号持续周期数目给定值Q*计算方法为：
Figure BDA0003017430710000022
式中，Ts为采样周期，f* s为开关频率给定值。
进一步的，所述结合控制信号约束项的价值函数具体为：
J＝λxJx+λQJQ (4)
式中，λx与λQ分别为状态变量约束项与控制信号约束项权重系数，Jx与JQ分别为状态变量约束项与控制信号约束项价值函数，具体为：
Jx＝|x*-xk+1| (5)
Figure BDA0003017430710000023
有益效果：本发明提供的计及开关频率优化的有限控制集模型预测控制方法，在传统有限控制集模型预测控制的基础上加入控制信号持续周期数目约束，间接控制系统开关频率，能够实现系统开关频率固定，同时保留了传统有限控制集模型预测控制方法动态性能优越、多目标控制等优势特性。
附图说明
图1为三相两电平逆变器电路原理图；
图2为本发明一种计及开关频率优化的有限控制集模型预测控制方法的控制框图；
图3为本发明一种计及开关频率优化的有限控制集模型预测控制方法应用于三相两电平逆变器的网侧相电压与电流、dq轴电流与开关频率波形；
图4为本发明的一种计及开关频率优化的有限控制集模型预测控制方法应用于三相两电平逆变器的网侧相电压与电流、dq轴电流与开关频率波形。
具体实施方式
下面结合附图并通过实例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。
以图1所示的三相两电平逆变器作为例实施例的一种计及开关频率优化的有限控制集模型预测控制方法控制对象，控制框图如图2所示，包括如下步骤：
步骤1：在每一个采样周期中，检测系统状态变量xk，并利用积分器1获取控制信号持续周期数目Qk，即控制信号“0”或“1”持续的采样周期数。控制信号持续周期数目Qk具体为：
Qk＝[Qu,a,k,Qu,b,k,Qu,c,k,Qd,a,k,Qd,b,k,Qd,c,k]T (1)
式中，Qu,a,k表示a相上桥臂开关管导通(即Sa＝1)持续周期数目，Qu,b,k表示b相上桥臂开关管导通(即Sb＝1)持续周期数目，Qu,c,k表示c相上桥臂开关管导通(即Sc＝1)持续周期数目，Qd,a,k表示a相下桥臂开关管导通(即Sa＝0)持续周期数目，Qd,b,k表示b相下桥臂开关管导通(即Sb＝0)持续周期数目，Qd,c,k表示c相下桥臂开关管导通(即Sc＝0)持续周期数目。
步骤2：对于变换器能够产生的基本电压矢量vi2(i取决于变换器类型，如对于三相两电平变换器，则i＝0-7)，根据Qk与上一时刻控制信号Sk-1，通过控制信号持续周期数目预测模型3获取控制信号持续周期数目预测值Qk+1。控制信号持续周期数目预测模型具体为：
Figure BDA0003017430710000031
式中，Sa,k-1，Sb,k-1与Sc,k-1表示上一时刻控制信号，Si a，Si b与Si c表示基本电压矢量对应的开关状态，符号“—”为取非符号，“||”表示逻辑“与”运算。显然，该式说明了控制信号持续周期数目的预测方法，即作用与上一时刻开关信号不同的控制信号时，计数为1；作用与上一时刻开关信号相同的控制信号时，计数加1。
步骤3：根据当前系统状态变量xk，并利用系统状态预测模型4对系统状态进行预测，得到系统状态预测值xk+1。对于三相两电平逆变器，控制目标为网侧电流，则xk＝ik＝[idk iqk]T，预测模型为：
ik+1＝Aik+bu+C (3)
其中
Figure BDA0003017430710000041
Figure BDA0003017430710000042
式中，ik为电流矢量采样值，idk、iqk为电流矢量采样值的dq轴分量，Ts为采样周期，ω为网侧电压相角频率，L为网侧滤波电感值，R为滤波电感内阻值，ed、eq为网侧电压的dq轴分量，vd、vq为基本电压矢量的dq轴分量。
步骤4：根据系统状态变量给定值x*、控制信号持续周期数目给定值Q*、系统状态预测值xk+1以及控制信号持续周期数目预测值Qk+1，利用结合控制信号约束项的价值函数(5)对变换器的电压矢量进行评估，选择出令价值函数最小化的电压矢量作为最优电压矢量Sopt k，并作用于逆变器(6)。控制信号持续周期数目给定值Q*计算方法为：
Figure BDA0003017430710000043
式中，f* s为开关频率给定值。该式揭示了开关频率与控制信号持续周期数目之间的关系，基于此，可以通过控制控制信号持续周期数目实现开关频率控制。
结合控制信号约束项的价值函数具体为：
J＝λxJx+λQJQ (7)
式中，λx与λQ分别为状态变量约束项与控制信号约束项权重系数，Jx与JQ分别为状态变量约束项与控制信号约束项价值函数。对于三相两电平逆变器，状态变量约束项与控制信号约束项分别为：
Jx＝|x*-xk+1|＝|i*-ik+1| (8)
Figure BDA0003017430710000051
式中，i*＝[id *iq *]T为电流给定值。
图3所示为本发明公开的一种计及开关频率优化的有限控制集模型预测控制方法应用于三相两电平逆变器的网侧相电压与电流、dq轴电流与开关频率波形，此时，电流给定值i*＝[id *iq *]T＝[100]T，开关频率给定值f* s设置为5000Hz。可以看出，系统工作于单位功率运行状态，电流能够跟踪给定值，且开关频率能够跟随给定值，实现了开关频率的固定。
图4所示为本发明公开的一种计及开关频率优化的有限控制集模型预测控制方法应用于三相两电平逆变器的网侧相电压与电流、dq轴电流与开关频率波形，在0.1s时将开关频率给定值f* s从5000Hz切换为1000Hz，可以看出，在开关频率给定值切换后，开关频率能够迅速跟踪给定值，虽然由于开关频率降低，电流纹波显著增大，但系统仍然工作与单位功率因数状态下，且动态响应迅速。
需要说明的是，对于不同的控制对象，步骤1中需要检测的对象有所不同，例如实施例的三相两电平逆变器，其检测的系统状态变量xk为电流矢量或电压矢量，而对于电机系统，则可选用电流、转矩、磁链等变量作为系统状态变量。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种计及开关频率优化的有限控制集模型预测控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：在每一个采样周期中，检测系统状态变量xk，并利用积分器获取控制信号持续周期数目Qk，即控制信号“0”或“1”持续的采样周期数；
步骤2：对于变换器能够产生的基本电压矢量vi，根据Qk与上一时刻控制信号Sk-1，通过控制信号持续周期数目预测模型获取控制信号持续周期数目预测值Qk+1；
步骤3：根据当前系统状态变量xk，利用系统状态预测模型对系统状态进行预测，得到系统状态预测值xk+1；
步骤4：根据系统状态变量给定值x*、控制信号持续周期数目给定值Q*、系统状态预测值xk+1以及控制信号持续周期数目预测值Qk+1，利用结合控制信号约束项的价值函数对变换器的电压矢量进行评估，选择出令价值函数最小化的电压矢量作为最优电压矢量Sopt k，并作用于变换器。
2.根据权利要求1所述的计及开关频率优化的有限控制集模型预测控制方法，其特征在于：所述控制信号持续周期数目Qk具体为：
Qk＝[Qu,a,k,Qu,b,k,Qu,c,k,Qd,a,k,Qd,b,k,Qd,c,k]T (1)
式中，Qu,a,k表示a相上桥臂开关管导通持续周期数目，Qu,b,k表示b相上桥臂开关管导通持续周期数目，Qu,c,k表示c相上桥臂开关管导通持续周期数目，Qd,a,k表示a相下桥臂开关管导通持续周期数目，Qd,b,k表示b相下桥臂开关管导通持续周期数目，Qd,c,k表示c相下桥臂开关管导通持续周期数目。
3.根据权利要求2所述的计及开关频率优化的有限控制集模型预测控制方法，其特征在于：所述控制信号持续周期数目预测模型具体为：
Figure FDA0003017430700000011
式中，Sa,k-1，Sb,k-1与Sc,k-1表示上一时刻控制信号；Si a，Si b与Si c表示基本电压矢量对应的开关状态；符号“—”为取非符号，“||”表示逻辑“与”运算。
4.根据权利要求1所述的计及开关频率优化的有限控制集模型预测控制方法，其特征在于：所述控制信号持续周期数目给定值Q*计算方法为：
Figure FDA0003017430700000021
式中，Ts为采样周期，f* s为开关频率给定值。
5.根据权利要求1所述的计及开关频率优化的有限控制集模型预测控制方法，其特征在于：所述结合控制信号约束项的价值函数具体为：
J＝λxJx+λQJQ (4)
式中，λx与λQ分别为状态变量约束项与控制信号约束项权重系数，Jx与JQ分别为状态变量约束项与控制信号约束项价值函数，具体为：
Jx＝|x*-xk+1| (5)
Figure FDA0003017430700000022
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