CN113071458B - 一种基于有人和无人驾驶模式的fsac赛车主动制动系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种基于有人和无人驾驶模式的FSAC赛车主动制动系统，包括第一主动制动缸、第二主动制动缸、直线电机、第一被动制动缸、第二被动制动缸、第一二位三通电磁阀、第二二位三通电磁阀、无人驾驶控制系统；相比于现有的伺服电机+机械传动机构的方案，本发明采用了控制电路精准控制直线电机运动，进而实现无人驾驶模式的行车制动功能。通过不同驾驶模式的切换使有人驾驶模式和无人驾驶模式相互独立，且主动、被动模式皆为双回路设计，保障安全。创新之处在于应用MOSFET金属‑氧化物半导体场效应晶体管，比继电器体积小数十倍，开关频率高、响应速度快、无噪音、能耗低、无物理触点、无电磁干扰，从而解决空间有限问题和汽车轻量化的问题。

Description

一种基于有人和无人驾驶模式的FSAC赛车主动制动系统
技术领域
本发明涉及一种赛车制动系统，特别涉及一种应用于无人驾驶方程式赛车的基于有人和无人驾驶模式的FSAC赛车主动制动系统。
背景技术
中国大学生无人驾驶方程式(FSAC)赛车大赛是一项由高等院校汽车工程或汽车相关专业在校学生组队参加的汽车设计与制造比赛。各参赛车队按照赛事规则和赛车制造标准，在一年的时间内自行设计和制造出一辆在无人驾驶系统(AS)、加速、制动、操控性等方面具有优异表现的小型单人座休闲赛车，能够成功完成全部或部分赛事环节的比赛。中国大学生无人驾驶方程式大赛分为静态赛和动态赛，动态赛又可分为考验赛车操控性的有人驾驶项目和考验无人驾驶系统的无人驾驶项目。这就要求赛车的制动系统既能服务于车手，完成制动意图，使赛车迅速减速入弯；又能主动建压，接受来自上层控制策略的指令，迅速响应并在紧急情况下完成紧急制动(EBS)。此外这两个过程还需要互不干扰，独立完成工作。现有解决方案为采用小型伺服电机通过机械减速传动机构拉(推)动原有制动踏板，此类方案结构占用空间较大，难以在大学生方程式赛车狭小的空间布置，不符合车辆轻量化设计理念，还易发生机械干涉，控制精度低，容易产生延迟对车手及车辆带来安全隐患。
发明内容
为解决上述问题，本发明提出了一种基于有人和无人驾驶模式的FSAC赛车主动制动系统，针对无人驾驶模式和有人驾驶模式采用两套制动主缸通过电磁阀切换回路实现模式转换，创新性的采用了MOSFET金属-氧化物半导体场效应晶体管组合而成的反相器控制电路控制电机运动，实现快速精准响应。
本发明所述的一种基于有人和无人驾驶模式的FSAC赛车主动制动系统，包括第一主动制动主缸、第二主动制动主缸、直线电机、第一被动制动主缸、第二被动制动主缸、第一二位三通电磁阀、第二二位三通电磁阀、无人驾驶控制系统；
第一主动制动主缸、第二主动制动主缸和直线电机设在前舱壳体下部，第一主动制动主缸和第二主动制动主缸并列设在直线电机的两侧，直线电机的伸缩杆与第一主动制动主缸和第二主动制动主缸的活塞杆相连；第一被动制动主缸、第二被动制动主缸并列设置在赛车前舱内，第一被动制动主缸和第二被动制动主缸的活塞杆与制动主缸平衡杆相连；第一主动制动主缸通过管路与第一二位三通电磁阀的常闭端相连，第一被动制动主缸通过管路与第一二位三通电磁阀的常开端相连；第二主动制动主缸通过管路与第二二位三通电磁阀的常闭端相连；第二被动制动主缸通过管路与第二二位三通电磁阀的常开端相连；第一二位三通电磁阀的输出端与前轮制动轮缸相连，第二二位三通电磁阀的输出端与后轮制动轮缸相连，第一二位三通电磁阀和第二二位三通电磁阀为常开电磁阀；
所述的无人驾驶控制系统包括电控单元ECU、第一NMOS管、第二NMOS管、第三NMOS管、第四NMOS管、第一PMOS管、第二PMOS管、DCDC转换器、无人驾驶模式按钮、无人驾驶系统主开关(Autonomous System Master Switch，ASMS)，电控单元ECU包括正转信号输出端、反转信号输出端和紧急制动信号输出端，其中，正转信号输出端同时与第一NMOS管和第一PMOS管的栅极端相连，第一NMOS管源极接GND，第一PMOS管源极接整车低压电源com端，二者漏极与直线电机负极相连；反转信号输出端同时与第二PMOS管和第二NMOS管的栅极端相连，第二PMOS管源极接整车低压电源com端，第二NMOS管源极接GND，二者漏极与直线电机正极相连，串联电阻，防止发送紧急制动EBS信号时短路；紧急制动信号输出端同时与第三NMOS管和第四NMOS管的栅极端相连，第三NMOS管的漏极连接DCDC转换器，源极与直线电机正极相连同时串联下拉电阻接GND；第四NMOS管源极接GND，漏极与直线电机负极相连；无人驾驶模式按钮与电控单元ECU相连，无人驾驶系统主开关一端与整车低压电源com端相连，另一端与第一二位三通电磁阀和第二二位三通电磁阀相连，无人驾驶系统主开关ASMS中的继电器一端与电控单元ECU相连，另一端接GND。
所述的第一二位三通电磁阀的输出端与前三通阀相连，前三通阀另两端分别与两前轮制动轮缸相连；第二二位三通电磁阀的输出端与后三通阀相连，后三通阀另两端分别与ABS泵相连，ABS泵与两后轮制动轮缸相连。
所述的直线电机的伸缩杆与第一主动制动主缸和第二主动制动主缸的活塞杆同向设置，直线电机的伸缩杆前端设有垂直的主动连杆，主动连杆两端分别与第一主动制动主缸和第二主动制动主缸的活塞杆相连，直线电机的伸缩杆回缩过程压缩第一主动制动主缸和第二主动制动主缸的液压缸建压。
所述的制动主缸平衡杆与制动踏板相连；第一主动制动主缸、第二主动制动主缸、第一被动制动主缸、第二被动制动主缸分别与储液罐相连。
控制方法如下：
当驾驶舱内的无人驾驶模式按钮未被按下时，无人驾驶系统主开关ASMS中的继电器断电，无人驾驶系统主开关ASMS断开，赛车处于有人驾驶模式，此时第一二位三通电磁阀和第二二位三通电磁阀的常开端与输出端接通，通过常开通路将第一被动制动主缸与前轮制动轮缸连通，第二被动制动主缸与后轮制动轮缸连通，接入制动回路，由车手通过制动踏板对第一被动制动主缸和第二被动制动主缸建压，制动液分别通过第一二位三通电磁阀和第二二位三通电磁阀的常开端及输出端进入前后轮的制动轮缸进行制动，实现有人驾驶模式下的制动功能；
当驾驶舱内的无人驾驶模式按钮被按下时，电控单元ECU自检判断所有与无人驾驶系统功能有关的设备无异常后，发出控制信号控制继电器通电，继电器带动无人驾驶系统主开关ASMS连通，赛车进入无人驾驶模式，无人驾驶系统主开关ASMS控制第一二位三通电磁阀和第二二位三通电磁阀的常闭端与输出端接通，将第一主动制动主缸与前轮制动轮缸连通，第二主动制动主缸与后轮制动轮缸连通，接入制动回路，隔离第一被动制动主缸和第二被动制动主缸；
根据电控单元ECU指令，控制策略如下：
(1)当电控单元ECU发出正转指令，正转信号输出端输出信号，第一NMOS管导通，第一PMOS管截止，直线电机负极接GND；反转信号输出端和紧急制动信号输出端无信号输出，第二PMOS管导通，第二NMOS管、第三NMOS管、第四NMOS管截止，直线电机正极接入整车低压电源正转，伸缩杆回缩，通过主动连杆压缩活塞杆在第一主动制动主缸和第二主动制动主缸建压，制动液分别通过第一二位三通电磁阀和第二二位三通电磁阀的常闭端及输出端进入前后轮的制动轮缸进行制动，实现无人驾驶模式下的行车制动；
(2)当电控单元ECU发出反转指令，反转信号输出端输出信号，第二NMOS管导通，第二PMOS管截止，直线电机正极接GND；正转信号输出端和紧急制动信号输出端无信号输出，第一PMOS管导通，第一NMOS管、第三NMOS管、第四NMOS管截止，直线电机负极接入整车低压电源反转，伸缩杆推出，通过主动连杆拉动活塞杆释放第一主动制动主缸和第二主动制动主缸液压力，制动液回流释放制动力；
(3)当出现紧急情况时，电控单元ECU判断后发出紧急制动EBS指令，紧急制动信号输出端输出信号，第三NMOS管和第四NMOS管导通，直线电机正极接入DCDC转换器输出的高电压，直线电机负极接GND，快速正转，伸缩杆快速回缩，通过主动连杆迅速压缩活塞杆在第一主动制动主缸和第二主动制动建压，使赛车紧急制动，从而实现紧急制动EBS功能；
紧急制动EBS未触发时，对应直线电机正极为电阻下拉接地，直线电机负极为悬空状态，均不影响正转、反转信号的输入。
本发明的有益效果：
本发明提供的一种基于有人和无人驾驶模式的FSAC赛车主动制动系统，相比于现有的伺服电机+机械传动机构的方案，本发明采用了控制电路精准控制直线电机运动，进而实现无人驾驶模式的行车制动功能。通过不同驾驶模式的切换使有人驾驶模式和无人驾驶模式相互独立，且主动、被动模式皆为双回路设计，保障安全。采用两套制动主缸布置方式更灵活，可不受前驾驶舱空间限制，本发明中最为创新之处在于应用MOSFET金属-氧化物半导体场效应晶体管，比继电器体积小数十倍，开关频率高、响应速度快、无噪音、能耗低、无物理触点、无电磁干扰，适用于空间狭小、结构紧凑的FSAC赛车，更符合轻量化设计目标，更节能，符合能源战略需求，从而解决空间有限问题和汽车轻量化的问题。组合而成的反相器构成的电机控制电路实现了主动制动功能，由此集成EBS(DCDC电压转换实现)和行车制动于一体，满足方程式赛车对操控性的要求同时不增设额外机构实现EBS功能，大大提升轻量化水平。这是无人驾驶方程式赛车领域的首创。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图。
1、第一主动制动主缸 2、第二主动制动主缸 3、直线电机
4、第一被动制动主缸 5、第二被动制动主缸 6、第一二位三通电磁阀
7、第二二位三通电磁阀 8、无人驾驶控制系统 9、制动主缸平衡杆
10、前轮制动轮缸 11、后轮制动轮缸 12、电控单元ECU 13、第一NMOS管
14、第二NMOS管 15、第三NMOS管 16、第四NMOS管 17、第一PMOS管
18、第二PMOS管 19、DCDC转换器 20、无人驾驶模式按钮
21、无人驾驶系统主开关 22、正转信号输出端 23、反转信号输出端
24、紧急制动信号输出端 25、下拉电阻 26、前三通阀 27、后三通阀
28、主动连杆。
具体实施方式
请参阅图1所示：
本发明所述的一种基于有人和无人驾驶模式的FSAC赛车主动制动系统，包括第一主动制动主缸1、第二主动制动主缸2、直线电机3、第一被动制动主缸4、第二被动制动主缸5、第一二位三通电磁阀6、第二二位三通电磁阀7、无人驾驶控制系统8；
第一主动制动主缸1、第二主动制动主缸2和直线电机3设在前舱壳体下部，第一主动制动主缸1和第二主动制动主缸2并列设在直线电机3的两侧，直线电机3的伸缩杆与第一主动制动主缸1和第二主动制动主缸2的活塞杆相连；第一被动制动主缸4、第二被动制动主缸5并列设置在赛车前舱内，第一被动制动主缸4和第二被动制动主缸5的活塞杆与制动主缸平衡杆9相连；第一主动制动主缸1通过管路与第一二位三通电磁阀6的常闭端相连，第一被动制动主缸4通过管路与第一二位三通电磁阀6的常开端相连；第二主动制动主缸2通过管路与第二二位三通电磁阀7的常闭端相连；第二被动制动主缸5通过管路与第二二位三通电磁阀7的常开端相连；第一二位三通电磁阀6的输出端与前轮制动轮缸10相连，第二二位三通电磁阀7的输出端与后轮制动轮缸11相连，第一二位三通电磁阀6和第二二位三通电磁阀7为常开电磁阀；
所述的无人驾驶控制系统8包括电控单元ECU12、第一NMOS管13、第二NMOS管14、第三NMOS管15、第四NMOS管16、第一PMOS管17、第二PMOS管18、DCDC转换器19、无人驾驶模式按钮20、无人驾驶系统主开关21(Autonomous System Master Switch，ASMS)，电控单元ECU12包括正转信号输出端22、反转信号输出端23和紧急制动信号输出端24，其中，正转信号输出端22同时与第一NMOS管13和第一PMOS管17的栅极端相连，第一NMOS管13源极接GND，第一PMOS管17源极接整车低压电源com端，二者漏极与直线电机3负极相连；反转信号输出端23同时与第二PMOS管18和第二NMOS管14的栅极端相连，第二PMOS管18源极接整车低压电源com端，第二NMOS管14源极接GND，二者漏极与直线电机3正极相连，并串联电阻，防止发送紧急制动EBS信号时短路；紧急制动信号输出端24同时与第三NMOS管15和第四NMOS管16的栅极端相连，第三NMOS管15的漏极连接DCDC转换器19，源极与直线电机3正极相连，同时串联下拉电阻25接GND；第四NMOS管16源极接GND，漏极与直线电机3负极相连；无人驾驶模式按钮20设在驾驶舱的仪表板上，与电控单元ECU12相连，无人驾驶系统主开关21一端与整车低压电源com端相连，另一端与第一二位三通电磁阀6和第二二位三通电磁阀7相连，无人驾驶系统主开关21中的继电器一端与电控单元ECU12相连，另一端接GND。
所述的第一二位三通电磁阀6的输出端与前三通阀26相连，前三通阀26另两端分别与两前轮制动轮缸10相连；第二二位三通电磁阀7的输出端与后三通阀27相连，后三通阀27另两端分别与ABS泵相连，ABS泵与两后轮制动轮缸11相连。
所述的直线电机3的伸缩杆与第一主动制动主缸1和第二主动制动主缸2的活塞杆同向设置，直线电机3的伸缩杆前端设有垂直的主动连杆28，主动连杆28两端分别与第一主动制动主缸1和第二主动制动主缸2的活塞杆相连，直线电机3的伸缩杆回缩过程压缩第一主动制动主缸1和第二主动制动主缸2的液压缸建压。
所述的制动主缸平衡杆9与制动踏板相连；第一主动制动主缸1、第二主动制动主缸2、第一被动制动主缸4、第二被动制动主缸5分别与储液罐相连。
控制方法如下：
当无人驾驶模式按钮20关闭时，无人驾驶系统主开关21ASMS中的继电器断电，无人驾驶系统主开关21ASMS断开，赛车进入有人驾驶模式，此时第一二位三通电磁阀6和第二二位三通电磁阀7的常开端与输出端接通，通过常开通路将第一被动制动主缸4与前轮制动轮缸10连通，第二被动制动主缸5与后轮制动轮缸11连通，接入制动回路，由车手通过制动踏板对第一被动制动主缸4和第二被动制动主缸5建压，制动液分别通过第一二位三通电磁阀6和第二二位三通电磁阀7的常开端及输出端进入前后轮的制动轮缸进行制动，实现有人驾驶模式下的制动功能；
当无人驾驶模式按钮20打开时，电控单元ECU12自检判断所有与无人驾驶系统功能有关的设备无异常后，发出控制信号控制无人驾驶系统主开关21中继电器通电，继电器带动无人驾驶系统主开关21ASMS连通，赛车进入无人驾驶模式，无人驾驶系统主开关21ASMS控制第一二位三通电磁阀6和第二二位三通电磁阀7的常闭端与输出端接通，将第一主动制动主缸1与前轮制动轮缸10连通，第二主动制动主缸2与后轮制动轮缸11连通，接入制动回路，隔离第一被动制动主缸4和第二被动制动主缸5；
根据电控单元ECU12指令，控制策略如下：
(1)当电控单元ECU12发出正转指令，正转信号输出端22输出信号，第一NMOS管13导通，第一PMOS管17截止，直线电机3负极接GND；反转信号输出端23和紧急制动信号输出端24无信号输出，第二PMOS管18导通，第二NMOS管14、第三NMOS管15、第四NMOS管16截止，直线电机3正极接入整车+12V低压电源正转，伸缩杆回缩，通过主动连杆28压缩活塞杆在第一主动制动主缸1和第二主动制动主缸2建压，制动液分别通过第一二位三通电磁阀6和第二二位三通电磁阀7的常闭端及输出端进入前后轮的制动轮缸进行制动，实现无人驾驶模式下的行车制动；
(2)当电控单元ECU12发出反转指令，反转信号输出端23输出信号，第二NMOS管14导通，第二PMOS管18截止，直线电机3正极接GND；正转信号输出端22和紧急制动信号输出端24无信号输出，第一PMOS管17导通，第一NMOS管13、第三NMOS管15、第四NMOS管16截止，直线电机3负极接入整车+12V低压电源反转，伸缩杆推出，通过主动连杆28拉动活塞杆释放第一主动制动主缸1和第二主动制动主缸2液压力，制动液回流释放制动力；
(3)当出现紧急情况时，电控单元ECU12判断后发出紧急制动EBS指令，紧急制动信号输出端24输出信号，第三NMOS管15和第四NMOS管16导通，直线电机3正极接入DCDC转换器19输出的27V高电压，直线电机3负极接GND，快速正转，伸缩杆快速回缩，通过主动连杆28迅速压缩活塞杆在第一主动制动主缸1和第二主动制动主缸2建压，使赛车紧急制动，从而实现紧急制动EBS功能；
紧急制动EBS未触发时，对应直线电机3正极为电阻下拉接地，直线电机3负极为悬空状态，均不影响正转、反转信号的输入。

Claims (5)

1.一种基于有人和无人驾驶模式的FSAC赛车主动制动系统，其特征在于：包括第一主动制动主缸、第二主动制动主缸、直线电机、第一被动制动主缸、第二被动制动主缸、第一二位三通电磁阀、第二二位三通电磁阀、无人驾驶控制系统；
所述的第一主动制动主缸、第二主动制动主缸和直线电机设在前舱壳体下部，第一主动制动主缸和第二主动制动主缸并列设在直线电机的两侧，直线电机的伸缩杆与第一主动制动主缸和第二主动制动主缸的活塞杆相连；第一被动制动主缸、第二被动制动主缸并列设置在赛车前舱内，第一被动制动主缸和第二被动制动主缸的活塞杆与制动主缸平衡杆相连；第一主动制动主缸通过管路与第一二位三通电磁阀的常闭端相连，第一被动制动主缸通过管路与第一二位三通电磁阀的常开端相连；第二主动制动主缸通过管路与第二二位三通电磁阀的常闭端相连；第二被动制动主缸通过管路与第二二位三通电磁阀的常开端相连；第一二位三通电磁阀的输出端与前轮制动轮缸相连，第二二位三通电磁阀的输出端与后轮制动轮缸相连；
所述的无人驾驶控制系统包括电控单元ECU、第一NMOS管、第二NMOS管、第三NMOS管、第四NMOS管、第一PMOS管、第二PMOS管、DCDC转换器、无人驾驶模式按钮、无人驾驶系统主开关，电控单元ECU包括正转信号输出端、反转信号输出端和紧急制动信号输出端，其中，正转信号输出端同时与第一NMOS管和第一PMOS管的栅极端相连，第一NMOS管源极接GND，第一PMOS管源极接整车低压电源com端，二者漏极与直线电机负极相连；反转信号输出端同时与第二PMOS管和第二NMOS管的栅极端相连，第二PMOS管源极接整车低压电源com端，第二NMOS管源极接GND，二者漏极与直线电机正极相连；紧急制动信号输出端同时与第三NMOS管和第四NMOS管的栅极端相连，第三NMOS管的漏极连接DCDC转换器，源极与直线电机正极相连同时串联下拉电阻接GND；第四NMOS管源极接GND，漏极与直线电机负极相连；无人驾驶模式按钮与电控单元ECU相连，无人驾驶系统主开关一端与整车低压电源com端相连，另一端与第一二位三通电磁阀和第二二位三通电磁阀相连，无人驾驶系统主开关中的继电器一端与电控单元ECU相连，另一端接GND。
2.根据权利要求1所述的一种基于有人和无人驾驶模式的FSAC赛车主动制动系统，其特征在于：所述的第一二位三通电磁阀的输出端与前三通阀相连，前三通阀另两端分别与两前轮制动轮缸相连；第二二位三通电磁阀的输出端与后三通阀相连，后三通阀另两端分别与ABS泵相连，ABS泵与两后轮制动轮缸相连。
3.根据权利要求1所述的一种基于有人和无人驾驶模式的FSAC赛车主动制动系统，其特征在于：所述的直线电机的伸缩杆与第一主动制动主缸和第二主动制动主缸的活塞杆同向设置，直线电机的伸缩杆前端设有垂直的主动连杆，主动连杆两端分别与第一主动制动主缸和第二主动制动主缸的活塞杆相连，直线电机的伸缩杆回缩过程压缩第一主动制动主缸和第二主动制动主缸的液压缸建压。
4.根据权利要求1所述的一种基于有人和无人驾驶模式的FSAC赛车主动制动系统，其特征在于：所述的制动主缸平衡杆与制动踏板相连；第一主动制动主缸、第二主动制动主缸、第一被动制动主缸、第二被动制动主缸分别与储液罐相连。
5.根据权利要求1所述的一种基于有人和无人驾驶模式的FSAC赛车主动制动系统，其特征在于：控制方法如下：
当驾驶舱内的无人驾驶模式按钮未被按下时，无人驾驶系统主开关中的继电器断电，无人驾驶系统主开关断开，赛车处于有人驾驶模式，此时第一二位三通电磁阀和第二二位三通电磁阀的常开端与输出端接通，通过常开通路将第一被动制动主缸与前轮制动轮缸连通，第二被动制动主缸与后轮制动轮缸连通，接入制动回路，由车手通过制动踏板对第一被动制动主缸和第二被动制动主缸建压，制动液分别通过第一二位三通电磁阀和第二二位三通电磁阀的常开端及输出端进入前后轮的制动轮缸进行制动，实现有人驾驶模式下的制动功能；
当驾驶舱内的无人驾驶模式按钮被按下时，电控单元ECU自检判断所有与无人驾驶系统功能有关的设备无异常后，发出控制信号控制继电器通电，继电器带动无人驾驶系统主开关连通，赛车进入无人驾驶模式，无人驾驶系统主开关控制第一二位三通电磁阀和第二二位三通电磁阀的常闭端与输出端接通，将第一主动制动主缸与前轮制动轮缸连通，第二主动制动主缸与后轮制动轮缸连通，接入制动回路，隔离第一被动制动主缸和第二被动制动主缸；
根据电控单元ECU指令，控制策略如下：
(1)当电控单元ECU发出正转指令，正转信号输出端输出信号，第一NMOS管导通，第一PMOS管截止，直线电机负极接GND；反转信号输出端和紧急制动信号输出端无信号输出，第二PMOS管导通，第二NMOS管、第三NMOS管、第四NMOS管截止，直线电机正极接入整车低压电源正转，伸缩杆回缩，通过主动连杆压缩活塞杆在第一主动制动主缸和第二主动制动主缸建压，制动液分别通过第一二位三通电磁阀和第二二位三通电磁阀的常闭端及输出端进入前后轮的制动轮缸进行制动，实现无人驾驶模式下的行车制动；
(2)当电控单元ECU发出反转指令，反转信号输出端输出信号，第二NMOS管导通，第二PMOS管截止，直线电机正极接GND；正转信号输出端和紧急制动信号输出端无信号输出，第一PMOS管导通，第一NMOS管、第三NMOS管、第四NMOS管截止，直线电机负极接入整车低压电源反转，伸缩杆推出，通过主动连杆拉动活塞杆释放第一主动制动主缸和第二主动制动主缸液压力，制动液回流释放制动力；
(3)当出现紧急情况时，电控单元ECU判断后发出紧急制动指令，紧急制动信号输出端输出信号，第三NMOS管和第四NMOS管导通，直线电机正极接入DCDC转换器输出的高电压，直线电机负极接GND，快速正转，伸缩杆快速回缩，通过主动连杆迅速压缩活塞杆在第一主动制动主缸和第二主动制动主缸建压，使赛车紧急制动，从而实现紧急制动功能；
紧急制动未触发时，对应直线电机正极为电阻下拉接地，直线电机负极为悬空状态，均不影响正转、反转信号的输入。
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