CN113071127B - 摩托车胎内撑件放置方法 - Google Patents

Abstract

本发明所述的摩托车胎内撑件放置方法，提出专门配套于摩托车胎总装生产的内撑件放置与执行方法，以期通过自地化、智能化的专项设备完全地替换人工手动放置内撑件，从而实现生产效率的提升与内撑件装填工艺的精细化设计。内撑件放置方法包括如下步骤：1)轮胎定位与子口撑开；2)放置内撑件。

Description

摩托车胎内撑件放置方法

技术领域

本发明涉及一种适用于摩托车胎总装生产线、向拆垛后的胎体内部放置内撑件的执行工艺方法，属于摩托车胎生产技术领域。

背景技术

摩托车车胎的胎体结构与胶料配方均与普通汽车轮胎相类似，但摩托车胎因其体积较小、存放与运输条件有所区别而具有独特的制造生产需求。

在摩托车胎的总装生产线，胚胎经硫化加工后通常需要在成型的胎胚子口内部衬垫有内撑件，以防多条轮胎长时间堆叠后产生挤压变形、影响后续正常运输与安装至车轮等组装加工环节。

现有摩托车胎的内撑件装填工艺环节，都是采用人工手动操作，既费时费力、现场装填效率较低，同时手动装填难以控制多组内撑件位置角度的精确。另外，摩托车胎的规格型号较多，相应的内撑件型号尺寸也有多种，因此对于现场生产工艺与调度提出了更高的技术要求。

上述现有技术缺少摩托车胎装填内撑件所需的全自动定向放置设备与控制方法，并未解决以上提及的摩托车胎自动化与智能化生产供给问题。而且，上述在先专利也未公开有提高批量车胎连续作业总装机械化与自动化装填的技术解决手段。

有鉴于此，特提出本专利申请。

发明内容

本申请所述的摩托车胎内撑件放置方法，其目的在于解决上述现有技术存在的问题而提出专门配套于摩托车胎总装生产的内撑件放置与执行方法，以期通过自地化、智能化的专项设备完全地替换人工手动放置内撑件，从而实现生产效率的提升与内撑件装填工艺的精细化设计。

为实现上述设计目的，所述摩托车胎内撑件放置方法包括以下步骤：

1)轮胎定位与子口撑开

轮胎通过推胎组件被推送到中心架体的定中位置处，对射光电检测到轮胎到位后，子口撑开升降伺服电机驱动子口撑开齿轮、子口撑开齿条将子口撑开上下滑座上升到设定高度位置；

然后，子口撑开立杆伺服电机驱动子口撑开支撑杆固定座上升，通过子口撑开支撑杆将子口撑开立杆沿水平横向撑开至设定位置；

随后，子口撑开升降伺服电机驱动子口撑开组件整体向下移动，以将子口撑开压紧支撑压到轮胎子口的下边缘；

最后，三组子口撑开伺服电机分别驱动撑开抓手沿垂向上升直至到达设定的高度位置，在子口撑开压紧支撑与撑开抓手的共同作用下将轮胎的子口沿垂向撑开；

2)放置内撑件

取放内撑件第一伺服电机通过取放内撑件同步带轮、取放内撑件同步带驱动提升架沿中心架体的垂向下行到设定高度位置；

取放内撑件第二伺服电机驱动取放内撑件撑杆下行并将吸盘固定座撑开到设定位置；三个真空吸盘同时释放内撑件，以将内撑件放置到被子口撑开组件撑开子口的轮胎内部；

取放内撑件第二伺服电机驱动取放内撑件撑杆上行以将吸盘固定座缩回到初始设定位置；

取放内撑件第一伺服电机驱动提升架上行到初始高度位置。

进一步地，在上述步骤1)中，子口撑开立杆伺服电机驱动子口撑开支撑杆滚珠丝杠，子口撑开支撑杆丝母带动子口撑开支撑杆固定座上升；通过子口撑开支撑杆，同时将多个方向上的子口撑开立杆沿子口撑开立杆直线导轨，分别地由内向外撑开到设定的横向位置处。

进一步地，在上述步骤1)中，数组子口撑开伺服电机分别同时驱动子口撑开传动齿轮，通过子口撑开滚珠丝杠、子口撑开丝母将撑开抓手沿垂向上升直至到达设定的高度位置。

进一步地，在上述步骤1)中，所述的子口撑开立杆沿通槽的垂向、从底部向上伸出中心架体，并在通槽水平方向上被横向撑开至设定位置。

进一步地，在上述步骤2)中，取放内撑件第二伺服电机通过取放内撑件滚珠丝杠、取放内撑件丝母沿垂向的往复移动，以驱动取放内撑件撑杆将吸盘固定座沿水平横向地撑开到设定位置或缩回至初始位置；取放内撑件第一伺服电机通过取放内撑件同步带轮、取放内撑件同步带沿垂向的往复移动，以驱动提升架沿垂向上行到初始高度位置。

进一步地，在执行上述步骤1)的同时，取放内撑件组件执行下述吸取内撑件的操作：

取放内撑件第一伺服电机通过取放内撑件同步带轮、取放内撑件同步带，驱动提升架下行到贮存有内撑件队列的料仓合适的高度位置；

取放内撑件第二伺服电机驱动取放内撑件滚珠丝杠带动取放内撑件丝母下行，通过取放内撑件撑杆将吸盘固定座撑开到设定的横向位置，数个真空吸盘同时吸取内撑件；

取放内撑件第二伺服电机驱动取放内撑件滚珠丝杠带动取放内撑件丝母上行，通过取放内撑件撑杆将吸盘固定座缩回到设定位置；

取放内撑件第一伺服电机通过取放内撑件同步带轮、取放内撑件同步带驱动提升架上行到设定高度。

如上内容，本申请所述的摩托车胎内撑件放置方法具有以下优点：

1、符合摩托车胎总装与内撑件装填工艺要求，整体设备结构简单与精巧，能够实现内撑件放置过程中的吸附内撑件、撑开子口、装填与多个工位之间连续作业与同步走位的精细化控制，从而提高总装工艺整体的自动化与智能化控制；

2、装填内撑件效率较高，有利于提升装填阶段工艺的准确性与自动化水平；

3、适应于多规格多型号的内撑件装填，有助于提高整体摩托车胎生产效率与降低生

产成本。

附图说明

现结合以下附图对本发明做进一步地说明；

图1是应用本申请所述摩托车胎内撑件放置装置的总装设备整体示意图；

图2是本申请所述摩托车胎内撑件放置方法的过程示意图；

图3是摩托车胎内撑件放置的夹取装置结构示意图；

图4-1是摩托车胎内撑件放置的子口撑开工位示意图；

图4-2是摩托车胎内撑件放置的子口撑开装置结构示意图；

图4-3是图4-2的侧向示意图；

图4-4是图4-2的俯向示意图；

在上述附图中，10中心架体，10-2定位柱，10-3通槽，11第一输送组件，12第二输送组件，13推胎组件，14夹持组件，15升降传动组件，20内撑件，21底板，22料仓，30桁架，31取放内撑件组件，32子口撑开组件，40移胎组件，50卸胎输送组件；

30-1横梁，30-2桁架直线导轨，30-3桁架伺服电机，30-4桁架同步带轮，30-5桁架同步带，30-33立柱，30-34拖链；

31-6提升架，31-7取放内撑件第一伺服电机，31-8取放内撑件同步带轮，31-9取放内撑件同步带，31-10取放内撑件上下滑座，31-11取放内撑件第二伺服电机，31-12取放内撑件联轴器，31-13取放内撑件滚珠丝杠，31-14取放内撑件丝母，31-15取放内撑件电机固定座，31-16取放内撑件撑杆，31-17吸盘固定座，31-18真空吸盘，31-19取放内撑件直线导轨，31-20取放内撑件安装座，31-21取放内撑件导向滑轨，31-22撑杆滑块，31-23垂向连接轴；

32-1子口撑开升降伺服电机，32-2子口撑开升降直线导轨，32-3子口撑开上下滑座，32-4子口撑开立杆伺服电机，32-5子口撑开支撑杆固定座，32-6子口撑开支撑杆滚珠丝杠，32-7子口撑开支撑杆，32-8子口撑开固定板，32-9子口撑开立杆直线导轨，32-10子口撑开立杆，32-11子口撑开滚珠丝杠，32-12子口撑开丝母，32-13撑开抓手，32-14子口撑开伺服电机，32-15子口撑开传动齿轮，32-16子口撑开齿条，32-17子口撑开齿轮，32-18子口撑开压紧支撑，32-19对射光电，32-20子口撑开支撑杆丝母，子口撑开滑块32-21；

40-20移胎组件气缸，40-21移胎组件导向轴，40-22移胎组件伺服电机，40-23移胎组件联轴器，40-24移胎组件固定座，40-25移胎组件电机固定座，40-26移胎组件滚珠丝杠，40-27移胎组件丝母，40-28移胎组件撑杆，40-29移胎组件直线导轨，40-30移胎组件固定板，40-31移胎组件抓手，40-32移胎组件安装座。

具体实施方式

实施例1，如图1所示，应用本申请所述摩托车胎内撑件放置方法的总装设备，包括由第一输送组件11和第二输送组件12顺序连接组成的拆垛输送装置、中心架体10、贮存有内撑件20的料仓22、桁架30、移胎组件40和卸胎输送组件50。

其中，第一输送组件11为皮带输送机，在第二输送组件12的机架上安装有推胎组件13、夹持组件14和升降传动组件15；

第二输送组件12向前延伸连接中心架体10，在中心架体10顶部安装有用于限位、阻挡输送过来车胎的定位柱10-2；

整垛的摩托车胎由第一输送组件11的皮带输送机上输送至第二输送组件12，整垛车胎在第二输送组件12上，由夹持组件14沿周向夹紧整垛车胎中除最底层车胎以外的其他车胎，并在升降传动组件15的驱动下沿垂向上升；

此后由推胎组件13将位于最底层车胎向前推送至中心架体10，直至该车胎被定位柱10-2阻挡并限位，推胎组件13返回至第二输送组件12；

重复循环执行以上步骤，直至该垛的所有车胎均被依次地推送至中心架体10上；

料仓22设置于底板21上，在料仓22中贮存有按顺序、呈队列摆放的内撑件20；

在中心架体10上，本申请所述的摩托车胎内撑件放置装置将内撑件20放置于拆垛后单个摩托车胎的胎体内部；

内部装有内撑件20的摩托车胎被移胎组件40逐一地移送至卸胎输送组件50而重新堆垛，最终总装生产完成的整垛摩托车胎被移出总装设备。

如图2至图4-4所示，本申请所述摩托车胎内撑件放置方法的内撑件放置装置包括，设置于桁架30的取放内撑件组件31、以及设置于中心架体10的子口撑开组件32。

其中，取放内撑件组件31通过提升架31-6活动连接于桁架30的横梁30-1，在横梁30-1上还活动地连接有移胎组件40的移胎组件固定座40-24。

在横梁30-1上铺设有桁架直线导轨30-2，桁架同步带30-5分别连接提升架31-6和移胎组件固定座40-24，安装于横梁30-1上的桁架伺服电机30-3通过桁架同步带轮30-4驱动桁架同步带30-5，从而由桁架伺服电机30-3同步地驱动提升架31-6和移胎组件固定座40-24沿横梁30-1横向往复地滑动位移。

所述的移胎组件40，在移胎组件固定座40-24上安装有移胎组件气缸40-20，4组移胎组件导向轴40-21垂向地贯穿移胎组件固定座40-24并在底端固定连接移胎组件安装座40-32，移胎组件气缸40-20的输出端垂向地驱动移胎组件安装座40-32；

移胎组件伺服电机40-22通过移胎组件电机固定座40-25安装于移胎组件安装座40-32，移胎组件伺服电机40-22的输出端通过移胎组件联轴器40-23驱动移胎组件滚珠丝杠40-26，套设于移胎组件滚珠丝杠40-26上的移胎组件丝母40-27连接于移胎组件撑杆40-28的上端，移胎组件撑杆40-28的下端设置有移胎组件抓手40-31，移胎组件撑杆40-28的中间部分通过滑块(图中未示出)啮合连接于移胎组件固定板40-30上的移胎组件直线导轨40-29。

所述的取放内撑件组件31，在提升架31-6上安装有垂向设置的取放内撑件直线导轨31-19和取放内撑件第一伺服电机31-7；

取放内撑件上下滑座31-10通过滑块(图中未示出)啮合连接于取放内撑件直线导轨31-19，取放内撑件上下滑座31-10通过垂向连接轴31-23垂向地连接取放内撑件安装座31-20；

取放内撑件第一伺服电机31-7通过取放内撑件同步带轮31-8驱动紧固连接于滑块的取放内撑件同步带31-9，从而由取放内撑件第一伺服电机31-7控制并驱动取放内撑件上下滑座31-10沿取放内撑件直线导轨31-19垂向往复地滑动位移；

在取放内撑件上下滑座31-10上，通过取放内撑件电机固定座31-15安装有取放内撑件第二伺服电机31-11，取放内撑件第二伺服电机31-11通过取放内撑件联轴器31-12垂向地连接取放内撑件滚珠丝杠31-13，套设于取放内撑件滚珠丝杠31-13的取放内撑件丝母31-14分别连接于3组取放内撑件撑杆31-16的上端，在取放内撑件撑杆31-16的下端连接吸盘固定座31-17，在吸盘固定座31-17上安装有真空吸盘31-18；每组取放内撑件撑杆31-16的中间部分，分别通过撑杆滑块31-22啮合连接于取放内撑件安装座31-20上的3组取放内撑件导向滑轨31-21；至少一组负压气动组件安装于取放内撑件上下滑座31-10，该组件的负压气动管路连通至每一组取放内撑件撑杆31-16末端的真空吸盘31-18。

在桁架伺服电机30-3驱动下，通过桁架同步带轮30-4驱动桁架同步带30-5，取放内撑件组件31的提升架31-6、移胎组件40的移胎组件固定座40-24同步地在料仓22、中心架体10和卸胎输送组件50的垂向上方之间切换走位。具体过程包括以下两个阶段：

第一阶段，取放内撑件组件31吸取内撑件20时，移胎组件40抓取已内置内撑件20的轮胎。具体地，取放内撑件第一伺服电机31-7通过取放内撑件同步带轮31-8、取放内撑件同步带31-9，驱动提升架31-6下行到贮存有内撑件20队列的料仓22合适的高度位置；取放内撑件第二伺服电机31-11驱动取放内撑件滚珠丝杠31-13带动取放内撑件丝母31-14下行，通过取放内撑件撑杆31-16将吸盘固定座31-17撑开到设定位置，三个真空吸盘31-18同时吸取内撑件20后，取放内撑件第二伺服电机31-11驱动取放内撑件滚珠丝杠31-13带动取放内撑件丝母31-14上行，通过取放内撑件撑杆31-16将吸盘固定座31-17缩回到设定位置，取放内撑件第一伺服电机31-7驱动取放内撑件同步带轮31-8带动取放内撑件同步带31-9，带动提升架31-6上行到设定高度。

与上述操作阶段同时进行的是，移胎组件气缸40-20动作，将移胎组件安装座40-32下降到设定高度后，移胎组件伺服电机40-22驱动移胎组件滚珠丝杠40-26带动移胎组件丝母40-27下行，通过移胎组件撑杆40-28将移胎组件抓手40-31沿移胎组件直线导轨40-29撑开到设定位置，将轮胎撑住后，子口撑开组件32缩回，移胎组件气缸40-20带动轮胎(此时内撑件20已被内置于子口中)上升到设定高度位置；

在桁架伺服电机30-3驱动下，通过桁架同步带轮30-4带驱动桁架同步带30-5，同时将提升架31-6、移胎组件固定座40-24分别移动到中心架体10和卸胎输送组件50的垂向上方。

第二阶段，取放内撑件组件31将内撑件20放入下一轮胎时，移胎组件40将已内置内撑件20的上一轮胎卸载至卸胎输送组件50。具体地，取放内撑件第一伺服电机31-7驱动取放内撑件同步带轮31-8带动取放内撑件同步带31-9，带动提升架31-6下行到中心架体10的设定高度。此时，子口撑开组件32已将下一轮胎的子口撑开。取放内撑件第二伺服电机31-11驱动取放内撑件滚珠丝杠31-13带动取放内撑件丝母31-14下行，通过取放内撑件撑杆31-16将吸盘固定座31-17撑开到设定位置，将内撑件20放到被子口撑开组件32撑开子口的轮胎内部，三个真空吸盘31-18同时释放内撑件20；完成放置内撑件20后，子口撑开组件32并未缩回而保持子口撑开动作状态。取放内撑件第二伺服电机31-11驱动取放内撑件滚珠丝杠31-13带动取放内撑件丝母31-14上行，通过取放内撑件撑杆31-16将吸盘固定座31-17缩回到设定位置，取放内撑件第一伺服电机31-7驱动取放内撑件同步带轮31-8带动取放内撑件同步带31-9，带动提升架31-6上行到设定高度。

与上述操作阶段同时进行的是，移胎组件气缸40-20动作，将移胎组件安装座40-32下降到设定高度后，移胎组件伺服电机40-22驱动移胎组件滚珠丝杠40-26带动移胎组件丝母40-27下行，通过移胎组件撑杆40-28带动移胎组件抓手40-31将内置有内撑件20的上一轮胎卸载至卸胎输送组件50；随后，移胎组件伺服电机40-22驱动移胎组件撑杆40-28沿移胎组件直线导轨40-29缩回，移胎组件安装座40-32整体上升到设定高度位置。

在桁架伺服电机30-3驱动下，通过桁架同步带轮30-4带驱动桁架同步带30-5，同时将提升架31-6及移胎组件固定座40-24再次返回到料仓22和中心架体10的垂向上方。在完成一个循环切换走位后，准备重新执行上述第一阶段。

所述的子口撑开组件32包括设置于中心架体10的至少一组对射光电32-19、以及垂向安装的至少1组子口撑开升降直线导轨32-2和1组子口撑开齿条32-16；子口撑开上下滑座32-3通过滑块(图中未示出)啮合连接于子口撑开升降直线导轨32-2；安装于子口撑开上下滑座32-3的子口撑开升降伺服电机32-1的输出端，驱动连接设置于子口撑开齿条32-16上的子口撑开齿轮32-17；

子口撑开立杆伺服电机32-4安装于子口撑开上下滑座32-3，其输出轴连接套设于子口撑开支撑杆滚珠丝杠32-6上的子口撑开支撑杆丝母32-20；

子口撑开支撑杆固定座32-5分别连接子口撑开支撑杆丝母32-20和3组子口撑开支撑杆32-7的一端，子口撑开支撑杆32-7的另一端连接子口撑开立杆32-10，在子口撑开立杆32-10上固定连接有子口撑开压紧支撑32-18；在中心架体10上设置有供子口撑开立杆32-10垂向通过的通槽10-3；

子口撑开支撑杆32-7与子口撑开立杆32-10通过子口撑开滑块32-21连接，子口撑开滑块32-21啮合连接于子口撑开固定板32-8上的子口撑开立杆直线导轨32-9，子口撑开固定板32-8固定于子口撑开上下滑座32-3；

在子口撑开固定板32-8上设置有3组子口撑开伺服电机32-14，每组子口撑开伺服电机32-14的输出端通过子口撑开传动齿轮32-15驱动子口撑开滚珠丝杠32-11；套设于子口撑开滚珠丝杠32-11的子口撑开丝母32-12连接撑开抓手32-13，固定设置的子口撑开压紧支撑32-18与活动连接的撑开抓手32-13，用于在子口撑开伺服电机32-14的驱动下将轮胎的子口撑开或释放。

基于上述内撑件放置装置，取放内撑件组件31和子口撑开组件32相互配合而共同完成内置内撑件20的一个完整的操作过程。

具体地，本申请所述摩托车胎内撑件放置方法，包括以下执行步骤：

1)轮胎定位与子口撑开

轮胎通过推胎组件13被推送到中心架体10的定中位置处，对射光电32-19检测到轮胎到位后，对应当前轮胎规格型号、根据设定好的程序，子口撑开升降伺服电机32-1驱动子口撑开齿轮32-17、子口撑开齿条32-16将子口撑开上下滑座32-3上升到设定高度位置；

然后，子口撑开立杆伺服电机32-4驱动子口撑开支撑杆固定座32-5上升，通过子口撑开支撑杆32-7将子口撑开立杆32-10沿水平横向撑开至设定位置；

随后，子口撑开升降伺服电机32-1驱动子口撑开组件32整体向下移动，以将子口撑开压紧支撑32-18压到轮胎子口的下边缘；

最后，三组子口撑开伺服电机32-14分别驱动撑开抓手32-13沿垂向上升直至到达设定的高度位置，在子口撑开压紧支撑32-18与撑开抓手32-13的共同作用下将轮胎的子口沿垂向撑开。

2)放置内撑件

取放内撑件第一伺服电机31-7通过取放内撑件同步带轮31-8、取放内撑件同步带31-9驱动提升架31-6沿中心架体10的垂向下行到设定高度位置；

取放内撑件第二伺服电机31-11驱动取放内撑件撑杆31-16下行并将吸盘固定座31-17撑开到设定位置；三个真空吸盘31-18同时释放内撑件20，以将内撑件20放置到被子口撑开组件32撑开子口的轮胎内部；

取放内撑件第二伺服电机31-11驱动取放内撑件撑杆31-16上行以将吸盘固定座31-17缩回到初始设定位置；

取放内撑件第一伺服电机31-7驱动提升架31-6上行到初始高度位置。

进一步地，在上述步骤1)中，子口撑开立杆伺服电机32-4驱动子口撑开支撑杆滚珠丝杠32-6，子口撑开支撑杆丝母32-20带动子口撑开支撑杆固定座32-5上升；

通过子口撑开支撑杆32-7，同时将三个方向上的子口撑开立杆32-10沿子口撑开立杆直线导轨32-9，分别地由内向外撑开到设定的横向位置处。

进一步地，在上述步骤1)中，三组子口撑开伺服电机32-14分别同时驱动子口撑开传动齿轮32-15，通过子口撑开滚珠丝杠32-11、子口撑开丝母32-12将撑开抓手32-13沿垂向上升直至到达设定的高度位置。

进一步地，在上述步骤1)中，所述的子口撑开立杆32-10沿通槽10-3的垂向、从底部向上伸出中心架体10，并在通槽10-3水平方向上被横向撑开至设定位置。

进一步地，在上述步骤2)中，取放内撑件第二伺服电机31-11通过取放内撑件滚珠丝杠31-13、取放内撑件丝母31-14沿垂向的往复移动，以驱动取放内撑件撑杆31-16将吸盘固定座31-17沿水平横向地撑开到设定位置或缩回至初始位置；

取放内撑件第一伺服电机31-7通过取放内撑件同步带轮31-8、取放内撑件同步带31-9沿垂向的往复移动，以驱动提升架31-6沿垂向上行到初始高度位置。

进一步地，在执行上述步骤1)的同时，取放内撑件组件31执行吸取内撑件20的操作，其过程如下：

取放内撑件第一伺服电机31-7通过取放内撑件同步带轮31-8、取放内撑件同步带31-9，驱动提升架31-6下行到贮存有内撑件20队列的料仓22合适的高度位置；

取放内撑件第二伺服电机31-11驱动取放内撑件滚珠丝杠31-13带动取放内撑件丝母31-14下行，通过取放内撑件撑杆31-16将吸盘固定座31-17撑开到设定的横向位置，三个真空吸盘31-18同时吸取内撑件20；

取放内撑件第二伺服电机31-11驱动取放内撑件滚珠丝杠31-13带动取放内撑件丝母31-14上行，通过取放内撑件撑杆31-16将吸盘固定座31-17缩回到设定位置；

取放内撑件第一伺服电机31-7通过取放内撑件同步带轮31-8、取放内撑件同步带31-9驱动提升架31-6上行到设定高度。

如上所述，结合附图和描述给出的方案内容，可以衍生出类似的技术方案。但凡是未脱离本发明的结构的方案内容，均仍属于本发明技术方案的权利范围。

Claims (3)

1.一种摩托车胎内撑件放置方法，其特征在于：包括以下执行步骤，

1）轮胎定位与子口撑开

轮胎通过推胎组件被推送到中心架体的定中位置处，对射光电检测到轮胎到位后，子口撑开升降伺服电机驱动子口撑开齿轮、子口撑开齿条将子口撑开上下滑座上升到设定高度位置；

然后，子口撑开立杆伺服电机驱动子口撑开支撑杆固定座上升，通过子口撑开支撑杆将子口撑开立杆沿水平横向撑开至设定位置；

随后，子口撑开升降伺服电机驱动子口撑开组件整体向下移动，以将子口撑开压紧支撑压到轮胎子口的下边缘；

最后，三组子口撑开伺服电机分别驱动撑开抓手沿垂向上升直至到达设定的高度位置，在子口撑开压紧支撑与撑开抓手的共同作用下将轮胎的子口沿垂向撑开；

2）放置内撑件

取放内撑件第一伺服电机通过取放内撑件同步带轮、取放内撑件同步带驱动提升架沿中心架体的垂向下行到设定高度位置；

取放内撑件第二伺服电机驱动取放内撑件撑杆下行并将吸盘固定座撑开到设定位置；三个真空吸盘同时释放内撑件，以将内撑件放置到被子口撑开组件撑开子口的轮胎内部；

取放内撑件第二伺服电机驱动取放内撑件撑杆上行以将吸盘固定座缩回到初始设定位置；

取放内撑件第一伺服电机驱动提升架上行到初始高度位置；

在上述步骤1）中，子口撑开立杆伺服电机驱动子口撑开支撑杆滚珠丝杠，子口撑开支撑杆丝母带动子口撑开支撑杆固定座上升；

通过子口撑开支撑杆，同时将多个方向上的子口撑开立杆沿子口撑开立杆直线导轨，分别地由内向外撑开到设定的横向位置处；

在上述步骤1）中，数组子口撑开伺服电机分别同时驱动子口撑开传动齿轮，通过子口撑开滚珠丝杠、子口撑开丝母将撑开抓手沿垂向上升直至到达设定的高度位置；

在上述步骤1）中，所述的子口撑开立杆沿通槽的垂向、从底部向上伸出中心架体，并在通槽水平方向上被横向撑开至设定位置。

2.根据权利要求1所述的摩托车胎内撑件放置方法，其特征在于：在上述步骤2）中，取放内撑件第二伺服电机通过取放内撑件滚珠丝杠、取放内撑件丝母沿垂向的往复移动，以驱动取放内撑件撑杆将吸盘固定座沿水平横向地撑开到设定位置或缩回至初始位置；

取放内撑件第一伺服电机通过取放内撑件同步带轮、取放内撑件同步带沿垂向的往复移动，以驱动提升架沿垂向上行到初始高度位置。

3.根据权利要求2所述的摩托车胎内撑件放置方法，其特征在于：在执行上述步骤1）的同时，取放内撑件组件执行下述吸取内撑件的操作，

取放内撑件第一伺服电机通过取放内撑件同步带轮、取放内撑件同步带，驱动提升架下行到贮存有内撑件队列的料仓合适的高度位置；

取放内撑件第二伺服电机驱动取放内撑件滚珠丝杠带动取放内撑件丝母下行，通过取放内撑件撑杆将吸盘固定座撑开到设定的横向位置，数个真空吸盘同时吸取内撑件；

取放内撑件第二伺服电机驱动取放内撑件滚珠丝杠带动取放内撑件丝母上行，通过取放内撑件撑杆将吸盘固定座缩回到设定位置；

取放内撑件第一伺服电机通过取放内撑件同步带轮、取放内撑件同步带驱动提升架上行到设定高度。

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