CN113058879A - 用于复杂工件的全方位视觉检测装置 - Google Patents

用于复杂工件的全方位视觉检测装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113058879A
CN113058879A CN202110195111.2A CN202110195111A CN113058879A CN 113058879 A CN113058879 A CN 113058879A CN 202110195111 A CN202110195111 A CN 202110195111A CN 113058879 A CN113058879 A CN 113058879A
Authority
CN
China
Prior art keywords
workpiece
visual
mechanical arm
visual detection
complex
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110195111.2A
Other languages
English (en)
Inventor
朱一昕
杜鹏
毕恺韬
孙庆祝
李岳阳
樊启高
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Institute Of Technology Robot Group Wuxi Science And Technology Innovation Base Research Institute
Original Assignee
Harbin Institute Of Technology Robot Group Wuxi Science And Technology Innovation Base Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Institute Of Technology Robot Group Wuxi Science And Technology Innovation Base Research Institute filed Critical Harbin Institute Of Technology Robot Group Wuxi Science And Technology Innovation Base Research Institute
Priority to CN202110195111.2A priority Critical patent/CN113058879A/zh
Publication of CN113058879A publication Critical patent/CN113058879A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/34—Sorting according to other particular properties
    • B07C5/342—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour
    • B07C5/3422—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour using video scanning devices, e.g. TV-cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/02—Measures preceding sorting, e.g. arranging articles in a stream orientating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于复杂工件的全方位视觉检测装置，工件旋转放置平台，用于实现工件360°旋转；以工件旋转放置平台为中心，其四周布设有工件运输装置和至少2个机械手臂；工件运输装置沿着工件上、下料方向设置，机械手臂包括取件机械臂和视觉检测机械臂，所述取件机械臂在工件运输装置和工件旋转放置平台之间转运，视觉检测机械臂上设有视觉采集器和可移动独立光源，视觉采集器用于全方位视觉检测复杂工件，可移动独立光源用于光线补充；视觉采集器与可视化平台电性连接，对工件的视觉检测结果进行观察记录和分析。通过上述方式，本发明能够从工件放置到工件的全方位视觉检测完成，到最后的数据记录及分析实现了完全方位自动视觉检测。

Description

用于复杂工件的全方位视觉检测装置
技术领域
本发明涉及检测领域，特别是涉及一种用于复杂工件的全方位视觉检测装置。
背景技术
随着制造业的发展，各种工件的复杂程度越来越高，依靠人肉眼判断或者利用传统的视觉检测技术难以对复杂工件进行全方位的视觉检测。
各类设备都是由多个单独的工件组成，任何一个工件出现问题都会影响到设备的整体性能，因此对工件的检测必不可少。
人为的去检测工件质量不仅效率低下，由于各种内在和外在原因还会出现检测不全面甚至出现判断错误。
目前，虽然利用视觉检测的技术得到普遍应用，但是它对复杂工件难以进行全面的视觉检测，尤其是对工件的内部无法进行准确的视觉检测。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种用于复杂工件的全方位视觉检测装置，能够自动对复杂工件进行全方位的视觉检测，同时在PC端对检测的结果进行记录和分析。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种用于复杂工件的全方位视觉检测装置，包括：
工件旋转放置平台，用于实现工件360°旋转；以工件旋转放置平台为中心，其四周布设有工件运输装置和至少2个机械手臂；工件运输装置沿着工件上、下料方向设置，机械手臂包括取件机械臂和视觉检测机械臂，所述取件机械臂在工件运输装置和工件旋转放置平台之间转运，视觉检测机械臂上设有视觉采集器和可移动独立光源，视觉采集器用于全方位视觉检测复杂工件，可移动独立光源用于光线补充，确保视觉检测时工件表面无阴影；视觉采集器与可视化平台电性连接，对工件的视觉检测结果进行观察记录和分析。
在本发明一个较佳实施例中，所述机械手臂为6轴机械手臂。
在本发明一个较佳实施例中，所述工件运输装置为输送皮带，上料方向的为入料输送皮带，下料方向的出料输送皮带。
在本发明一个较佳实施例中，入料输送皮带和出料输送皮带上均配设有满料感应器。
在本发明一个较佳实施例中，取件机械臂上连接有取料夹爪，通过取料夹爪传运工件。
在本发明一个较佳实施例中，取件机械臂的转运范围内设有不合格工件的回收区。
在本发明一个较佳实施例中，视觉采集器为摄像头，视觉检测机械臂用于控制摄像头的位置和角度。
在本发明一个较佳实施例中，可移动独立光源设于视觉检测机械臂的终端使摄像头拍摄的工件表面不会出现阴影。
在本发明一个较佳实施例中，可视化平台为PC端。
在本发明一个较佳实施例中，任一所述的装置均设于罩壳内，所述罩壳上对称开设有上、下料的进出口、用于观察的玻璃窗口以及操作用控制面板。
本发明的有益效果是：本发明从工件放置到工件的全方位视觉检测完成，到最后的数据记录及分析实现了完全方位自动视觉检测；克服了复杂工件视觉检测困难的问题，有效提高工作效率以及检测的准确率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1是本发明用于复杂工件的全方位视觉检测装置一较佳实施例的结构示意图；
图2是图1所示用于复杂工件的全方位视觉检测装置中罩壳的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
请参阅图1，本发明实施例包括：
一种用于复杂工件的全方位视觉检测装置，包括：
工件旋转放置平台1，用于实现工件360°旋转；以工件旋转放置平台1为中心，其四周布设有工件运输装置2和至少2个机械手臂3。
工件旋转放置平台1一直处于转动状态且转速可调，可将工件旋转放置平台1看作机械手臂的一个自由度，缩减了机械手臂的活动范围及动作幅度，提高了全方位视觉检测的速度。
工件运输装置2沿着工件5上、下料方向设置。本发明优选工件运输装置2为输送皮带，上料方向的为入料输送皮带21，下料方向的出料输送皮带22。
入料输送皮带21和出料输送皮带22上均配设有满料感应器23，实现满料时自动停止输送的功能。
所述机械手臂3均为6轴机械手臂；本发明的两个6轴机械手臂分别机包括取件机械臂31和视觉检测机械臂32，取件机械臂31在工件运输装置1和工件旋转放置平台2之间转运，取件机械臂31上连接有取料夹爪，通过取料夹爪传运工件。视觉检测机械臂32上设有视觉采集器和可移动独立光源，视觉采集器用于全方位视觉检测复杂工件，可移动独立光源用于光线补充，确保视觉检测时工件表面无阴影，拍摄更加清晰。两个机械手臂相互配合高效地完成对复杂工件的全方位视觉检测。
视觉采集器与可视化平台电性连接，可视化平台为PC端。PC端给工作人员提供了一个直接观察工件检测结果的可视化平台，同时对检测的结果进行记录和分析并上传的数据库。
取件机械臂31的转运范围内设有不合格工件的回收区33，实现对不合格工件的回收，避免与检测过的合格工件混淆。
其中，视觉采集器为摄像头，视觉检测机械臂32用于控制摄像头的位置和角度。本发明的可移动独立光源设于视觉检测机械臂的终端，使摄像头拍摄的工件表面不会出现阴影。
用于复杂工件的全方位视觉检测装置设于罩壳4内，所述罩壳上对称开设有上、下料的进出口、用于观察的玻璃窗口以及操作用控制面板。如图2所示，左面是待检测工件进口41；右面是待检测工件出口42；正面中央有一个方形玻璃观察口43，右上方有一个控制面板44；后面是一个门45。
本发明从工件放置到工件的全方位视觉检测完成，到最后的数据记录及分析实现了完全方位自动视觉检测；克服了复杂工件视觉检测困难的问题，有效提高工作效率以及检测的准确率。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于复杂工件的全方位视觉检测装置，其特征在于，包括：
工件旋转放置平台，用于实现工件360°旋转；以工件旋转放置平台为中心，其四周布设有工件运输装置和至少2个机械手臂；工件运输装置沿着工件上、下料方向设置，机械手臂包括取件机械臂和视觉检测机械臂，所述取件机械臂在工件运输装置和工件旋转放置平台之间转运，视觉检测机械臂上设有视觉采集器和可移动独立光源，视觉采集器用于全方位视觉检测复杂工件，可移动独立光源用于光线补充，确保视觉检测时工件表面无阴影；视觉采集器与可视化平台电性连接，对工件的视觉检测结果进行观察记录和分析。
2.根据权利要求1所述的用于复杂工件的全方位视觉检测装置，其特征在于，所述机械手臂为6轴机械手臂。
3.根据权利要求1所述的用于复杂工件的全方位视觉检测装置，其特征在于，所述工件运输装置为输送皮带，上料方向的为入料输送皮带，下料方向的出料输送皮带。
4.根据权利要求3所述的用于复杂工件的全方位视觉检测装置，其特征在于，入料输送皮带和出料输送皮带上均配设有满料感应器。
5.根据权利要求1所述的用于复杂工件的全方位视觉检测装置，其特征在于，取件机械臂上连接有取料夹爪，通过取料夹爪传运工件。
6.根据权利要求1所述的用于复杂工件的全方位视觉检测装置，其特征在于，取件机械臂的转运范围内设有不合格工件的回收区。
7.根据权利要求1所述的用于复杂工件的全方位视觉检测装置，其特征在于，视觉采集器为摄像头，视觉检测机械臂用于控制摄像头的位置和角度。
8.根据权利要求1所述的用于复杂工件的全方位视觉检测装置，其特征在于，可移动独立光源设于视觉检测机械臂的终端使摄像头拍摄的工件表面不会出现阴影。
9.根据权利要求1所述的用于复杂工件的全方位视觉检测装置，其特征在于，可视化平台为PC端。
10.根据权利要求1所述的用于复杂工件的全方位视觉检测装置，其特征在于，权利要求1-9任一所述的装置均设于罩壳内，所述罩壳上对称开设有上、下料的进出口、用于观察的玻璃窗口以及操作用控制面板。
CN202110195111.2A 2021-02-22 2021-02-22 用于复杂工件的全方位视觉检测装置 Pending CN113058879A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110195111.2A CN113058879A (zh) 2021-02-22 2021-02-22 用于复杂工件的全方位视觉检测装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110195111.2A CN113058879A (zh) 2021-02-22 2021-02-22 用于复杂工件的全方位视觉检测装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113058879A true CN113058879A (zh) 2021-07-02

Family

ID=76558818

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110195111.2A Pending CN113058879A (zh) 2021-02-22 2021-02-22 用于复杂工件的全方位视觉检测装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113058879A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115494064A (zh) * 2022-08-16 2022-12-20 海克斯康制造智能技术(青岛)有限公司 一种七轴多功能视觉检测方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202676614U (zh) * 2012-06-14 2013-01-16 孙征 产品外观自动检测系统
JP2016052695A (ja) * 2014-09-03 2016-04-14 キヤノン株式会社 ロボット装置、およびロボット装置の制御方法
CN106383126A (zh) * 2016-10-24 2017-02-08 张家港清研再制造产业研究院有限公司 一种用于再制造汽车零部件检测的装置及方法
CN207456390U (zh) * 2017-10-30 2018-06-05 陈魁 一种机器人自动化检测装置
CN110940675A (zh) * 2020-01-03 2020-03-31 佛亚智能装备（苏州）有限公司 一种电器产品六面全检机器视觉检测装置及检测方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202676614U (zh) * 2012-06-14 2013-01-16 孙征 产品外观自动检测系统
JP2016052695A (ja) * 2014-09-03 2016-04-14 キヤノン株式会社 ロボット装置、およびロボット装置の制御方法
CN106383126A (zh) * 2016-10-24 2017-02-08 张家港清研再制造产业研究院有限公司 一种用于再制造汽车零部件检测的装置及方法
CN207456390U (zh) * 2017-10-30 2018-06-05 陈魁 一种机器人自动化检测装置
CN110940675A (zh) * 2020-01-03 2020-03-31 佛亚智能装备（苏州）有限公司 一种电器产品六面全检机器视觉检测装置及检测方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115494064A (zh) * 2022-08-16 2022-12-20 海克斯康制造智能技术(青岛)有限公司 一种七轴多功能视觉检测方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111791239B (zh) 一种结合三维视觉识别可实现精确抓取的方法
US4412293A (en) Robot system which acquires cylindrical workpieces from bins
CN106546173B (zh) 用于检测元器件的设备及其检测方法
CN108759754A (zh) 高度尺寸自动检测设备
KR102668539B1 (ko) 엑스레이 검사 장치 및 엑스레이 검사 시스템
CN113500593B (zh) 一种抓取轴类工件指定部位进行上料的方法
CN206447240U (zh) 手机自动检测设备
CN215964880U (zh) 电路板的检测系统
CN113058879A (zh) 用于复杂工件的全方位视觉检测装置
CN114252452A (zh) 一种小型回转体外观缺陷和轮廓尺寸在线检测装置及方法
CN112917248B (zh) 一种缓速器柔性加工生产线
CN215390864U (zh) 一种高精度手机分拣组装装置
CN111701890B (zh) 一种色差仪移动测试机构
CN110813783A (zh) 基于机械手的外观智能检测系统
CN211282860U (zh) 一种用于边缘缺陷检测实验的转运装置及系统
CN218097595U (zh) 一种转盘式视觉与激光测量设备
CN109732386A (zh) 移管活塞自动化加工设备
CN214539210U (zh) 一种检测装置及生产流水线
JPH0623684A (ja) 視覚処理機能付きワーク移載ロボット
CN210548891U (zh) 一种螺纹检、侧漏、打标一体式设备
CN210456279U (zh) 一种旋转式检测工作台
CN209802694U (zh) 基于机器视觉的石英片检测装置
CN220062916U (zh) 一种egr管外观检测设备
CN210022875U (zh) 单臂直线电机电池外观检测设备
CN212334193U (zh) 一种条状粘扣带复合物头端分离设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination