CN113044208A - 一种可升降式起落架 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及起落架技术领域，公开了一种可升降式起落架，包括无人机本体，所述无人机本体的内部设置有单片机，所述无人机本体顶侧的四角均设置有驱动机构，所述驱动机构的一侧设置有转速传感器，所述转速传感器的底侧固定安装在无人机本体的顶侧，所述无人机本体的顶侧固定安装有收纳仓，所述收纳仓的内部设置有降落伞。本发明通过设置的转速传感器、电磁阀、抽气泵、气囊和降落伞，在使用时，当无人机本体飞行过程中发生故障停止运行时，转速传感器检测到驱动机构停止转动，从而通过单片机控制抽气泵和电磁阀，对气囊和收纳仓内充入气体，气囊膨胀的同时降落伞打开，从而使得无人机本体平稳下落，避免无人机本体摔坏。

Description

一种可升降式起落架
技术领域
本发明涉及起落架技术领域，具体为一种可升降式起落架。
背景技术
随着科技的发展，多旋翼无人机逐渐出现在人们的日常生活当中，近些年无人机不断更新换代，结构和功能不断和丰富、优化。
现有专利(公开号：CN212921957U)一种无人机起落架装置，涉及无人机技术领域。一种无人机起落架装置，包括本体，本体包括两个起落单元，两个起落单元分别位于本体的两侧；起落单元包括相互连接的底杆和气缸；两个起落单元的顶端通过固定板连接；两个起落单元的气缸通过管道实现气体连通。该无人机起落架装置采用了气缸传动，通过两气缸串联，使得起落架装置两侧可以实现一端伸长，另一端缩进的功能，便于在斜面上起降。其次、该起落架装置采用气缸传动具有更大的伸缩量，减震效果更佳。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题没有得到解决：现有技术在使用时，当无人机故障导致在空气停止运行时，若直接掉落下来与地面接触，则会导致无人机损坏，而且，目前的无人机通常会下挂摄像机等设备，而现有的无人机起落架在使用时，无法根据下挂设备的高度进行调节，可能导致较高高度的下挂设备与地面上的凸起物接触，导致下挂设备损坏。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可升降式起落架，解决背景技术中所提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可升降式起落架，包括无人机本体，所述无人机本体的内部设置有单片机，所述无人机本体顶侧的四角均设置有驱动机构，所述驱动机构的一侧设置有转速传感器，所述转速传感器的底侧固定安装在无人机本体的顶侧，所述无人机本体的顶侧固定安装有收纳仓，所述收纳仓的内部设置有降落伞，所述降落伞的底端与收纳仓内部的底侧固定连接，所述收纳仓的顶侧开设有开口，所述开口的左侧通过铰链铰接有盖体；
所述无人机本体的底侧中部设置有摄像机，所述无人机本体的底侧固定安装有架体，所述架体底侧的四角均开设有安装孔，所述安装孔内部的顶侧固定安装有推杆电机，所述推杆电机的电机轴轴头固定安装有支脚，所述支脚的内部为空腔，所述支脚的底侧呈开口状，所述支脚底部的两侧均通过铰链铰接有半筒体，两个所述半筒体的内部均活动设置有气囊；
所述架体内部的两侧均开设有安装腔，所述安装腔的内部固定安装有抽气泵，所述抽气泵的一侧连通有抽气管，所述抽气泵的另一侧连通有第一出气管，所述第一出气管的另一端水平固定贯穿架体与收纳仓的底侧连通，所述第一出气管的前后两侧均连通有第二出气管，两个所述第二出气管远离第一出气管的一端分别固定贯穿安装腔的前后两侧至相应的安装孔内，且均与相应支脚接近对应安装腔的一侧连通，两个所述第二出气管远离第一出气管的一端均连通有连接管，两个所述连接管的底侧均与相应的气囊连通；
四个所述支脚水平方向朝内一侧的中端均固定安装有激光测距传感器。
作为本发明的一种优选实施方式，所述半筒体水平方向朝内一侧的下端固定安装有磁块a，且所述磁块a的一侧与相对应磁块a的相对一侧的极性相反。
作为本发明的一种优选实施方式，所述盖体接近降落伞一侧的上端和开口内周的右侧均固定安装有磁块b，且两个所述磁块b相对一侧的极性相反。
作为本发明的一种优选实施方式，所述半筒体的外表面设置有橡胶层。
作为本发明的一种优选实施方式，两个所述抽气管远离摄像机的一端分别延伸至架体的左右两侧。
作为本发明的一种优选实施方式，所述第一出气管和四个连接管上均设置有电磁阀。
作为本发明的一种优选实施方式，所述转速传感器和激光测距传感器的输出端均通过导线与单片机的输入端连接，所述单片机的输出端通过导线与四个推杆电机、六个电磁阀和两个抽气泵的输入端连接。
与现有技术相比，本发明提供了一种可升降式起落架，具备以下有益效果：
该一种可升降式起落架，通过设置的转速传感器、电磁阀、抽气泵、气囊和降落伞，在使用时，当无人机本体飞行过程中发生故障停止运行时，转速传感器检测到驱动机构停止转动，从而通过单片机控制抽气泵和电磁阀，对气囊和收纳仓内充入气体，气囊膨胀的同时降落伞打开，从而使得无人机本体平稳下落，避免无人机本体摔坏；
该一种可升降式起落架，通过设置的激光测距传感器，在使用时，可以通过激光测距传感器检测摄像头底侧的位置，从而可以通过单片机控制推杆电机，伸缩支脚，从而避免支脚伸出的长度过短导致摄像头的底侧与地面的凸起物发生碰撞。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种可升降式起落架的主视图；
图2为本发明一种可升降式起落架的架体底部示意图；
图3为本发明一种可升降式起落架的半筒体内部示意图；
图4为本发明一种可升降式起落架的收纳仓俯视图。
图中：1、无人机本体；2、驱动机构；3、转速传感器；4、收纳仓；5、降落伞；6、开口；7、盖体；8、摄像头；9、架体；10、安装孔；11、推杆电机；12、支脚；13、半筒体；14、气囊；15、安装腔；16、抽气泵；17、抽气管；18、第一出气管；19、第二出气管；20、连接管；21、激光测距传感器；22、磁块a；23、磁块b；24、电磁阀；25、单片机。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置；本发明中提供的用电器的型号仅供参考。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据实际使用情况更换功能相同的不同型号用电器，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种可升降式起落架，包括无人机本体1，所述无人机本体1的内部设置有单片机25，所述无人机本体1顶侧的四角均设置有驱动机构2，驱动机构2用于无人机本体1的飞行，所述驱动机构2的一侧设置有转速传感器3，所述转速传感器3的底侧固定安装在无人机本体1的顶侧，转速传感器3用于检测驱动机构2的运行状态，所述无人机本体1的顶侧固定安装有收纳仓4，所述收纳仓4的内部设置有降落伞5，所述降落伞5的底端与收纳仓4内部的底侧固定连接，降落伞5用于无人机本体1飞行过程中无法运行时，保障无人机本体1安全降落，所述收纳仓4的顶侧开设有开口6，所述开口6的左侧通过铰链铰接有盖体7，所述盖体7接近降落伞5一侧的上端和开口6内周的右侧均固定安装有磁块b23，且两个所述磁块b23相对一侧的极性相反，这样可以使得盖体7吸附在开口6上，从而将降落伞5封闭在收纳仓4内；
所述无人机本体1的底侧中部设置有摄像机8，所述无人机本体1的底侧固定安装有架体9，所述架体9底侧的四角均开设有安装孔10，所述安装孔10内部的顶侧固定安装有推杆电机11，所述推杆电机11的电机轴轴头固定安装有支脚12，推杆电机11用于推动支脚12在安装孔10内上下移动，所述支脚12的内部为空腔，所述支脚12的底侧呈开口状，所述支脚12底部的两侧均通过铰链铰接有半筒体13，半筒体13用于作为无人机本体1降落时与地面的触点，所述半筒体13水平方向朝内一侧的下端固定安装有磁块a22，且所述磁块a22的一侧与相对应磁块a22的相对一侧的极性相反，磁块a22可以使得相应的两个半筒体13吸附在一起，所述半筒体13的外表面设置有橡胶层，橡胶层用于给无人机本体1提供正常降落到地面上的减震和缓冲效果，两个所述半筒体13的内部均活动设置有气囊14，气囊14用于在无人机本体1故障掉落时，受到抽气泵16的充气，膨胀，从而提供充分的缓冲力保护无人机本体1；
所述架体9内部的两侧均开设有安装腔15，所述安装腔15的内部固定安装有抽气泵16，所述抽气泵16的一侧连通有抽气管17，抽气泵16通过抽气管17抽取外界的气体，两个所述抽气管17远离摄像机8的一端分别延伸至架体9的左右两侧，所述抽气泵16的另一侧连通有第一出气管18，所述第一出气管18的另一端水平固定贯穿架体9与收纳仓4的底侧连通，所述第一出气管18的前后两侧均连通有第二出气管19，两个所述第二出气管19远离第一出气管18的一端分别固定贯穿安装腔15的前后两侧至相应的安装孔10内，且均与相应支脚12接近对应安装腔15的一侧连通，两个所述第二出气管19远离第一出气管18的一端均连通有连接管20，两个所述连接管20的底侧均与相应的气囊14连通，所述第一出气管18和四个连接管20上均设置有电磁阀24，电磁阀24开启，可以使得抽气泵16的气体通过第一出气管18进入收纳仓4内，通过第二出气管19和连接管20进入气囊14内；
四个所述支脚12水平方向朝内一侧的中端均固定安装有激光测距传感器21，所述转速传感器3和激光测距传感器21的输出端均通过导线与单片机25的输入端连接，所述单片机25的输出端通过导线与四个推杆电机11、六个电磁阀24和两个抽气泵16的输入端连接，激光测距传感器21检测摄像头8底侧的位置，从而可以通过单片机25控制推杆电机11，伸缩支脚12，从而避免支脚12伸出的长度过短导致摄像头8的底侧与地面的凸起物发生碰撞，而转速传感器3检测到驱动机构2停止转动时，可以通过单片机25控制抽气泵16和电磁阀24，对气囊14和收纳仓4内充入气体，气囊14膨胀的同时降落伞5受气体冲击展开，从而使得无人机本体1平稳下落，避免无人机本体1摔坏。
工作时，激光测距传感器21检测摄像头8底侧的位置，从而可以通过单片机25控制推杆电机11，伸缩支脚12，从而避免支脚12伸出的长度过短导致摄像头8的底侧与地面的凸起物发生碰撞，而转速传感器3检测到驱动机构2停止转动时，可以通过单片机25控制抽气泵16和电磁阀24，对气囊14和收纳仓4内充入气体，气囊14膨胀的同时降落伞5受气体冲击展开，从而使得无人机本体1平稳下落，避免无人机本体1摔坏。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种可升降式起落架，包括无人机本体(1)，其特征在于：所述无人机本体(1)的内部设置有单片机(25)，所述无人机本体(1)顶侧的四角均设置有驱动机构(2)，所述驱动机构(2)的一侧设置有转速传感器(3)，所述转速传感器(3)的底侧固定安装在无人机本体(1)的顶侧，所述无人机本体(1)的顶侧固定安装有收纳仓(4)，所述收纳仓(4)的内部设置有降落伞(5)，所述降落伞(5)的底端与收纳仓(4)内部的底侧固定连接，所述收纳仓(4)的顶侧开设有开口(6)，所述开口(6)的左侧通过铰链铰接有盖体(7)；
所述无人机本体(1)的底侧中部设置有摄像机(8)，所述无人机本体(1)的底侧固定安装有架体(9)，所述架体(9)底侧的四角均开设有安装孔(10)，所述安装孔(10)内部的顶侧固定安装有推杆电机(11)，所述推杆电机(11)的电机轴轴头固定安装有支脚(12)，所述支脚(12)的内部为空腔，所述支脚(12)的底侧呈开口状，所述支脚(12)底部的两侧均通过铰链铰接有半筒体(13)，两个所述半筒体(13)的内部均活动设置有气囊(14)；
所述架体(9)内部的两侧均开设有安装腔(15)，所述安装腔(15)的内部固定安装有抽气泵(16)，所述抽气泵(16)的一侧连通有抽气管(17)，所述抽气泵(16)的另一侧连通有第一出气管(18)，所述第一出气管(18)的另一端水平固定贯穿架体(9)与收纳仓(4)的底侧连通，所述第一出气管(18)的前后两侧均连通有第二出气管(19)，两个所述第二出气管(19)远离第一出气管(18)的一端分别固定贯穿安装腔(15)的前后两侧至相应的安装孔(10)内，且均与相应支脚(12)接近对应安装腔(15)的一侧连通，两个所述第二出气管(19)远离第一出气管(18)的一端均连通有连接管(20)，两个所述连接管(20)的底侧均与相应的气囊(14)连通；
四个所述支脚(12)水平方向朝内一侧的中端均固定安装有激光测距传感器(21)。
2.根据权利要求1所述的一种可升降式起落架，其特征在于：所述半筒体(13)水平方向朝内一侧的下端固定安装有磁块a(22)，且所述磁块a(22)的一侧与相对应磁块a(22)的相对一侧的极性相反。
3.根据权利要求1所述的一种可升降式起落架，其特征在于：所述盖体(7)接近降落伞(5)一侧的上端和开口(6)内周的右侧均固定安装有磁块b(23)，且两个所述磁块b(23)相对一侧的极性相反。
4.根据权利要求1所述的一种可升降式起落架，其特征在于：所述半筒体(13)的外表面设置有橡胶层。
5.根据权利要求1所述的一种可升降式起落架，其特征在于：两个所述抽气管(17)远离摄像机(8)的一端分别延伸至架体(9)的左右两侧。
6.根据权利要求1所述的一种可升降式起落架，其特征在于：所述第一出气管(18)和四个连接管(20)上均设置有电磁阀(24)。
7.根据权利要求6所述的一种可升降式起落架，其特征在于：所述转速传感器(3)和激光测距传感器(21)的输出端均通过导线与单片机(25)的输入端连接，所述单片机(25)的输出端通过导线与四个推杆电机(11)、六个电磁阀(24)和两个抽气泵(16)的输入端连接。
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