CN113044136A - 无人车越障的控制方法、装置、介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种无人车越障的控制方法、装置、介质，在无人车越障的控制方法中，通过获取无人车的实时车速和参考车速，并在实时车速小于预先配置的静态车速，且参考车速大于静态车速时开始计时，并获取累计时长。之后在累计时长达到第一时长之后，根据实时车速和累计时长，获取补偿油门值，并根据补偿油门值对无人车的油门值进行补偿，并控制无人车行驶。在本方法中，根据实时车速以及累计时长获取补偿油门值，并根据该补偿油门值对无人车的行驶进行控制，相较于现有技术，有效的提高了无人车的行驶性能，增强了通过能力以及越障能力。

Description

无人车越障的控制方法、装置、介质

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人车越障的控制方法、装置、介质。

背景技术

随着人工智能技术的快速发展，无人驾驶技术已经从幻想成为了现实，各大无人驾驶公司纷纷发力落地运营，如，利用无人驾驶技术进行的无人配送业务已经在全国多地开始运营。出于对人身安全和财产安全的考虑，控制无人车能够在全路况下正常行驶是非常有必要的。

在现有技术中，对无人车进行控制的方法主要利用车载传感器感知道路、无人车位置和障碍物的高度及长度等信息，自动规划参考轨迹控制无人车的转向和实时速度使其到达预定目的地。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：由于有些障碍物的高度、长度等信息无法通过车载传感器以及地图准确感知，影响无人车的正常行驶，导致无人车的行驶性能较低，通过能力以及越障能力较差。

发明内容

本申请提供一种无人车越障的控制方法、装置、介质，以解决现有技术中由于有些障碍物的高度、长度等信息无法通过车载传感器以及地图准确感知，影响无人车的正常行驶，导致无人车的行驶性能较低，通过能力以及越障能力较差的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种无人车越障的控制方法，包括：

获取无人车的实时车速和参考车速，所述参考车速是根据所述无人车行驶的实际工况确定的；

在所述实时车速小于预先配置的静态车速，且所述参考车速大于所述静态车速时开始计时，并获取累计时长；

在所述累计时长达到第一时长之后，根据所述实时车速和所述累计时长，获取补偿油门值；

根据所述补偿油门值对所述无人车的油门值进行补偿，并控制所述无人车行驶。

在第一方面的一种可能设计中，所述方法还包括：

在所述累计时长大于第二时长时，则进行安全报警，所述第二时长为预先配置的大于所述第一时长的时间长度；

停止获取所述无人车的所述补偿油门值。

在第一方面的另一种可能设计中，所述根据所述实时车速和所述累计时长，获取所述无人车的补偿油门值，包括：

根据公式：

计算所述补偿油门值throttle_cmd；其中，gain表示设定的油门补偿系数，T表示所述累计时长，t_a表示所述第一时长，v表示所述实时车速，v_b为预先配置的最高车速。

在第一方面的再一种可能设计中，所述根据所述补偿油门值对所述无人车的油门值进行补偿之前，所述方法还包括：

获取所述无人车的当前的主车档位和参考档位，所述参考档位是根据所述无人车行驶的实际工况确定的；

若所述主车档位与所述参考档位不一致，则控制所述无人车停止行驶。

可选的，所述方法还包括：

若所述无人车的所述实时车速大于或等于所述最高车速时，停止获取所述无人车的补偿油门值。

在第一方面的又一种可能设计中，所述根据所述补偿油门值对所述无人车的油门值进行补偿，并控制所述无人车行驶，包括：

将所述无人车当前的油门值与所述补偿油门值之和作为补偿后的油门值；

根据所述补偿后的油门值，控制所述无人车的喷油嘴的喷油量以及节气门的开度。

第二方面，本申请实施例提供一种无人车越障的控制装置，包括：获取模块以及处理模块；

所述获取模块，用于获取无人车的实时车速和参考车速，所述参考车速是根据所述无人车行驶的实际工况确定的；

所述获取模块，还用于在所述实时车速小于预先配置的静态车速，且所述参考车速大于所述静态车速时开始计时，并获取累计时长；

所述获取模块，还用于在所述累计时长达到第一时长之后，根据所述实时车速和所述累计时长，获取补偿油门值；

所述处理模块，用于根据所述补偿油门值对所述无人车的油门值进行补偿，并控制所述无人车行驶。

在第二方面的一种可能设计中，所述处理模块，还可以用于：

在所述累计时长大于第二时长时，则进行安全报警，所述第二时长为预先配置的大于所述第一时长的时间长度；

停止获取所述无人车的所述补偿油门值。

在第二方面的另一种可能设计中，所述获取模块，具体用于：

根据公式：

计算所述补偿油门值throttle_cmd；其中，gain表示设定的油门补偿系数，T表示所述累计时长，t_a表示所述第一时长，v表示所述实时车速，v_b为预先配置的最高车速。

在第二方面的再一种可能设计中，所述获取模块，还用于获取所述无人车的当前的主车档位和参考档位，所述参考档位是根据所述无人车行驶的实际工况确定的；所述处理模块，还用于若所述主车档位与所述参考档位不一致，则控制所述无人车停止行驶。

可选的，所述处理模块，还用于：

若所述无人车的所述实时车速大于或等于所述最高车速时，停止获取所述无人车的补偿油门值。

在第二方面的又一种可能设计中，所述处理模块，具体用于：

将所述无人车当前的油门值与所述补偿油门值之和作为补偿后的油门值；

根据所述补偿后的油门值，控制所述无人车的喷油嘴的喷油量以及节气门的开度。

第三方面，本申请实施例提供一种无人车越障的控制装置，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上行驶的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时用于实现第一方面以及各可能设计提供的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种无人车，所述无人车包括如第三方面所述的无人车越障的控制装置。

第五方面，本申请实施例可提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面以及各可能设计提供的方法。

本申请实施例提供的无人车越障的控制方法、装置、介质，在无人车越障的控制方法中，通过获取无人车的实时车速和参考车速，并在实时车速小于预先配置的静态车速，且参考车速大于静态车速时开始计时，并获取累计时长。之后在累计时长达到第一时长之后，根据实时车速和累计时长，获取补偿油门值，并根据补偿油门值对无人车的油门值进行补偿，并控制无人车行驶。在本方法中，根据实时车速以及累计时长获取补偿油门值，并根据该补偿油门值对无人车的行驶进行控制，相较于现有技术，无人车在如减速带以及不明障碍物的特殊工况下行驶时，有效的提高了无人车的行驶性能，增强了通过能力以及越障能力。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1a为现有技术中无人车在减速带路况下行驶的场景示意图；

图1b为现有技术中无人车在不明障碍物路况下行驶的场景示意图；

图2为本申请实施例提供的无人车越障的控制方法的一种原理示意图；

图3为本申请实施例提供的无人车越障的控制方法实施例一的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的无人车越障的控制方法又一实施例的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的无人车越障的控制装置的一种结构示意图；

图6为本申请实施例提供的无人车越障的控制装置的另一种结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在介绍本申请的实施例之前，首先对本申请的背景技术进行解释说明。

随着道路上车辆数量的稳步增加，交通运输业的发展越来越快，人们的出行也更加地便利，但是相反地，交通拥堵、环境污染、道路安全等负面效应也逐渐成为关键问题，其中交通事故与道路安全问题是最严重、危害最大的负面效应之一。据统计，90％的交通事故是由人为错误造成的，只有2％是由于车辆故障造成的。有关研究表明，在许多交通事故中，若能在事故发生前1秒向驾驶员发出有效的警报，90％的人为错误造成的交通事故可以避免；若在事故发生前2秒驾驶员就采取相应的积极措施，几乎可以避免所有的人为错误造成的交通事故。这表明，驾驶员如果能对交通环境中存在的危险状况提前1～2秒感知识别，并采取相应的措施，将大大减少交通事故的发生。

在汽车智能化与电动化背景下，无人驾驶技术快速发展，将驾驶员从“人—车—路”的系统中剥离出去，以其独特的优势受到了大众的瞩目，被认为是未来城市交通的最佳解决方案。随着人工智能技术的快速发展，无人驾驶技术已经从幻想成为了现实，各大无人驾驶公司纷纷发力落地运营，如，利用无人驾驶技术进行的无人配送业务已经在全国多地开始运营。无人驾驶涉及的技术面很广，包括定位、感知、决策规划、运动控制等。其中，无人车除了能提高道路安全性以外，在更好的燃油经济性、汽车共享、减少污染、提高生产力和改善交通流量方面也有进一步的好处。无人车运行的环境复杂，坡道、桥梁、频繁减速带等路况会给车辆控制带来一定的挑战。出于对人身安全和财产安全的考虑，控制无人车能够在全路况下正常行驶是非常有必要的。

在现有技术中，对无人车进行控制的方法主要利用车载传感器感知道路、无人车位置和障碍物的高度及长度等信息，自动规划参考轨迹控制无人车的转向和速度使其到达预定目标。

图1a为现有技术中无人车在减速带路况下行驶的场景示意图，图1b为现有技术中无人车在不明障碍物路况下行驶的场景示意图，如图1a和图1b所示，减速带以及不明障碍物在无人车行驶过程中是经常遇到的，而且这些障碍物的高度、长度等准确信息很难通过车载传感器以及地图准确感知。这些场景会对无人车的行驶造成很大的阻碍，影响无人车的正常行驶，导致无人车的行驶性能较低，通过能力以及越障能力较差。

针对上述问题，本申请的发明构思如下：在对无人车进行控制时，在目前的方案中，由于有些障碍物的高度、长度等信息无法通过车载传感器以及地图准确感知，导致无人车无法正常行驶。基于此，发明人发现，如果通过获取传感器中的数据，根据这些数据获取该无人车的行驶状态判断遇障情况，并通过控制喷油嘴及节气门，帮助无人车正常启动，则可以解决现有技术中无人车无法正常行驶的问题，从而提高了无人车的行驶性能，增强了通过能力以及越障能力。

下面，对本申请实施例所涉及的名词进行解释：

越障：本申请中的越障指的是无人车跨越无法通过车载传感器感知或地图信息获取的障碍物，而且这些障碍物在无人车的行驶过程中是会经常遇到的。这些障碍物一般都在传感器感知的盲区，也无法通过地图信息来获取障碍物的精确信息。

示例性的，本申请实施例提供的无人车越障的控制方法可以应用于图2所示的一种原理示意图中。图2为本申请实施例提供的无人车越障的控制方法的一种原理示意图，用以解决上述技术问题。如图2所示，无人车获取此时的实时车速以及当前的主车档位，并结合参考轨迹以及无人车获取的信息，获取参考车速，结合主车档位、实时车速、参考车速以及预设的静态车速进行对比，判断该无人车是否需要越障。若不需要越障，则保持当前状态行驶；若需要进行越障，则对无人车进行越障控制。控制装置根据实时车速和累计时长，获取补偿油门值，并根据该补偿油门值对无人车的油门值进行补偿，并控制无人车行驶。

下面，通过具体实施例对本申请的技术方案进行详细说明。

需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

本申请提供的技术方案的执行主体为无人车越障的控制装置，该无人车越障的控制装置可以是整车控制器(Vehicle control unit，VCU)，也可以是电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)等。控制装置与车载传感器进行连接，从车载传感器中获取测量得到的参数数据，举例来说，控制装置与速度传感器进行连接，获取传感器测量的实时车速。控制装置还需要与车载摄像头连接，利用车载摄像头识别红绿灯的状态。在一种具体的实现方式中，控制装置还需要根据从车载传感器获取的数据计算此时该无人车的参考车速。进一步的，控制装置还需要与喷油嘴及节气门进行连接，使得能够对喷油嘴及节气门进行控制，从而控制该无人车的行驶。可选的，控制装置可以将获取的数据进行存储，还可以与外部储存器连接，将获取的数据储存在外部储存器中。

图3为本申请实施例提供的无人车越障的控制方法实施例一的流程示意图。如图3所示，该无人车越障的控制方法可以包括如下步骤：

S101：获取无人车的实时车速和参考车速。

在本申请实施例中，由于有些障碍物的高度、长度等信息无法通过车载传感器以及地图准确感知，因此控制装置需要与传感器连接，获取传感器中的数据，并通过该数据获取该无人车的行驶状态，从而判断此时该无人是否遇到障碍物。

在本步骤中，控制装置与速度传感器连接，速度传感器实时监测无人车的实时车速，控制装置获取速度传感器监测的实时车速。

在一种具体的方式中，用户可以根据实际需求设置该无人车的出发地和目的地，控制装置获取用户设置的出发地以及目的地，根据地图中的信息自动规划无人车行驶的参考轨迹。同时，控制装置还可以根据实时获取的红绿灯信息，以及车载传感器感知的道路信息、无人车位置以及障碍物信息等，获取无人车的参考车速，控制该无人车以该参考车速行驶。

其中，参考车速是根据无人车行驶的实际工况确定的。

示例性的，无人车在行驶过程中通过车载摄像头获取道路上的红绿灯信息，若通过车载摄像头获取此时红绿灯的状态为红灯，则将此时的参考车速配置为0m/s；若通过车载摄像头获取此时红绿灯的状态为绿灯，控制装置则通过车载传感器获取此时的路人状态以及车辆状态，根据不同的路人状态以及车辆状态配置不同的参考车速。

S102：在实时车速小于预先配置的静态车速，且参考车速大于静态车速时开始计时，并获取累计时长。

在本步骤中，由于遇到不同障碍物时需要进行不同的操作，如当无人车遇到行人、宠物或车辆等障碍物时，需要停止行驶或者控制无人车转向绕开该障碍物；如遇到减速带或者凹陷的路坑时，需要越过该障碍物。因此，需要对该障碍物进行识别，获取遇障情况，由此进行判断是否需要越过该障碍物，即需不需进行越障控制。

具体的，控制装置获取参考车速，并将该参考车速进行对比，如该参考车速大于静态车速，则认为该障碍物需要越过。

其中，静态车速由控制装置进行配置，通常是一个接近于0的较小的速度值，如0.01m/s等，也可以由用户的实际需求进行设置，本申请实施例对此不进行具体的限制。

示例性的，控制装置通过车载传感器获取该障碍物信息，通过分析得知该障碍物为减速带，需要越过该减速带继续行驶。之后控制装置根据参考轨迹信息以及实际工况确定该无人车的参考车速，该参考车速大于静态车速，使得无人车能够按照该参考车速越过减速带，继续行驶。

进一步的，在需要进行越障操作时，为了避免影响无人车的正常行驶，保证无人车的安全，在无人车纵向控制就能越障时，则不对无人车进行控制，当无人车无法通过纵向控制使得该无人车正常行驶时，则对该无人车越障进行控制。由于无人车此时处于起步状态，此时无人车的实时车速小于静态车速。

示例性的，控制装置将从速度传感器中获取的实时速度与静态车速进行对比，若该实时速度小于静态车速，则认为需要对该无人车越障进行控制。

具体的，当无人车的实时车速小于静态车速，并且参考车速大于静态车速时开始计时，并获取累计时长。

其中，累计时长用于表示该无人车遇障的时间，方便后续根据该累计时间对无人车越障进行控制。

S103：在累计时长达到第一时长之后，根据实时车速和累计时长，获取补偿油门值。

在本步骤中，为了给无人车一定时间响应纵向控制的操作，因此可以根据用户的实际需求设置一个第一时长，如5s、6s等，如果无人车第一时长内响应纵向操作顺利启动，则不需要对该无人车越障进行控制。

其中，当累计时长达到第一时长之后，则认为该无人车无法响应响应纵向操作顺利启动，则需要对该无人车进行越障控制。

具体的，控制装置为了控制无人车顺利启动，对无人车进行越障控制，需要根据实时车速以及累计时长获取补偿油门值。同时，随着第一时长的变化来调整补偿油门值的大小，以方便后续根据该补偿油门值对油门值进行补偿。

在一种可实现的方式中，可以根据公式：

计算补偿油门值throttle_cmd；其中，gain表示设定的油门补偿系数，T表示累计时长，t_a表示第一时长，v表示实时车速，v_b为预先配置的最高车速。

其中，最高车速为预先配置的无人车启动的最高车速，如0.2m/s、0.25m/s等，也可以根据用户的实际需求进行设置，本申请对此不进行具体的限制。

具体的，当实时车速大于静态车速时，控制装置开始获取补偿油门值，该补偿油门值随着累计时间的增大而增大，当实时车速增大时，补偿油门值随着实时车速的增大而减小。若无人车的实时车速大于或等于最高车速时，停止获取无人车的补偿油门值。主要因为当实时车速大于或等于最高车速时，说明该无人车已经顺利启动，此时不需要继续获取无人车的补偿油门值。也就是说在无人车起步阶段需要获取较大的补偿油门值，无人车起步后随着实时车速的增加，需要获取较小的补偿油门值，从而避免因为补偿油门值过大导致无人车实时车速随之陡然增大带来的安全问题。

在一种具体的实现方式中，出于保护无人车安全的考虑，需要预先配置一个第二时长，其中，第二时长大于第一时长，如15s、20s等，可以根据用户的需求进行设定。本申请实施例对此不进行具体限制。当累计时间超过第二时长时，此时说明无人车遇到了较大的障碍物，则进行安全报警，向工作人员发送报警信息，通知工作人员对该无人车及时进行处理。

同时，控制装置还需要停止获取无人车的补偿油门值，避免在累计时长超过第二时长时，获取的油门补偿值较大从而影响无人车的安全。

可选的，控制装置还可以获取无人车的当前的主车档位和参考档位，其中，参考档位是根据无人车行驶的实际工况确定的。无人车可以通过档位传感器获取该无人车当前的主车档位，无人车还可以根据参考轨迹以及获取的红绿灯信息，以及车载传感器感知的道路信息、无人车位置以及障碍物信息等，获取参考档位。

具体的，将获取的主车档位和参考档位进行对比，若主车档位和参考档位不一致，为了保护无人车的财产安全以及周围行人的安全，控制装置则控制该无人车停车。

举例来说，控制装置获取无人车的主车档位为倒车档，参考档位为空挡时，则控制该无人车停车。若无人车的主车档位为倒车档，参考档位也为倒车档，与此时的主车档位一致，则控制装置继续之前的操作。

S104：根据补偿油门值对无人车的油门值进行补偿，并控制无人车行驶。

在本步骤中，为了能够使无人车能正常启动，需要根据补偿油门值对无人车的油门值进行补偿，从而控制该无人车行驶。

具体的，控制装置从油门传感器处获取当前的油门值，并将获取的补偿油门值进行相加，将相加后的和作为补偿后的油门值。也就是说，将该无人车当前的油门值与补偿油门值之和作为补偿后的油门值。

进一步的，根据获取的补偿后的油门值，控制该无人车的喷油嘴的喷油量以及节气门的开度。

图4为本申请实施例提供的无人车越障的控制方法又一实施例的流程示意图。如图4所示，该无人车越障的控制方法可以包括如下步骤：

第1步、开始。

第2步、获取此时无人车的实时车速。

第3步、根据参考轨迹以及无人车获取的信息，获取参考车速。其中，第2步和第3步可以同时进行，也可以先进行第3步再进行第2步，不对第2步和第3步的顺序进行具体限制。

第4步、对实时车速、参考车速以及预先配置的进行对比，在实时车速小于静态车速，且参考车速大于静态车速时，进入第5步；若不符合，进入第10步。

第5步、开始计时，并获取累计时长。

第6步、将累计时长与预先配置的第一时长进行对比，在累计时长大于第一时长之后，进入第7步。

第7步、根据实时车速和累计时长，获取补偿油门值，并根据该补偿油门值对无人车的油门值进行补偿，并控制无人车行驶。

第8步、在累计时长大于第二时长时，进入第9步。

第9步、进行安全报警，向工作人员发送报警信息。

第10步、结束。

本申请实施例提供的无人车越障的控制方法，通过获取无人车的实时车速和参考车速，并在实时车速小于预先配置的静态车速，且参考车速大于静态车速时开始计时，并获取累计时长。之后在累计时长达到第一时长之后，根据实时车速和累计时长，获取补偿油门值，并根据补偿油门值对无人车的油门值进行补偿，并控制无人车行驶。在本方法中，根据实时车速以及累计时长获取补偿油门值，并根据该补偿油门值对无人车的行驶进行控制，相较于现有技术，无人车在如减速带以及不明障碍物的特殊工况下行驶时，有效的提高了无人车的行驶性能，增强了通过能力以及越障能力。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图5为本申请实施例提供的无人车越障的控制装置的一种结构示意图。如图5所示，该无人车越障的控制装置包括：获取模块51以及处理模块52。

获取模块51，用于获取无人车的实时车速和参考车速，参考车速是根据无人车行驶的实际工况确定的。

获取模块51，还用于在实时车速小于预先配置的静态车速，且参考车速大于静态车速时开始计时，并获取累计时长。

获取模块51，还用于在累计时长达到第一时长之后，根据实时车速和累计时长，获取补偿油门值。

处理模块52，用于根据补偿油门值对无人车的油门值进行补偿，并控制无人车行驶。

在本申请实施例一种可能设计中，处理模块52，还可以用于：

在累计时长大于第二时长时，则进行安全报警，第二时长为预先配置的大于第一时长的时间长度；

停止获取无人车的补偿油门值。

在本申请实施例另一种可能设计中，获取模块51，具体用于：

根据公式：

计算补偿油门值throttle_cmd；其中，gain表示设定的油门补偿系数，T表示累计时长，t_a表示第一时长，v表示实时车速，v_b为预先配置的最高车速。

在本申请实施例再一种可能设计中，获取模块51，还用于获取无人车的当前的主车档位和参考档位，参考档位是根据无人车行驶的实际工况确定的；处理模块52，还用于若主车档位与参考档位不一致，则控制无人车停止行驶。

可选的，处理模块52，还用于：

若无人车的实时车速大于或等于最高车速时，停止获取无人车的补偿油门值。

在本申请实施例又一种可能设计中，处理模块52，具体用于：

将无人车当前的油门值与补偿油门值之和作为补偿后的油门值；

根据补偿后的油门值，控制无人车的喷油嘴的喷油量以及节气门的开度。

本申请实施例提供的无人车越障的控制装置，可用于执行上述实施例中的无人车越障的控制方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。此外，这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

图6为本申请实施例提供的无人车越障的控制装置的另一种结构示意图。如图6所示，该无人车越障的控制装置可以包括：处理器61、存储器62及存储在所述存储器上并可在处理器上行驶的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时实现前述任一实施例提供的无人车越障的控制方法。

可选的，无人车越障的控制装置还可以包括与其他设备进行交互的接口。

可选的，该无人车越障的控制装置的上述各个器件之间可以通过系统总线连接。

存储器62可以是单独的存储单元，也可以是集成在处理器中的存储单元。处理器的数量为一个或者多个。

应理解，处理器61可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

系统总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。存储器可能包含随机存取存储器(randomaccess memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一可读取存储器中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储器(存储介质)包括：只读存储器(英文：read-only memory，简称：ROM)、RAM、快闪存储器、硬盘、固态硬盘、磁带(英文：magnetic tape)、软盘(英文：floppydisk)、光盘(英文：optical disc)及其任意组合。

本申请实施例提供的无人车越障的控制装置，可用于执行上述任一方法实施例提供的无人车越障的控制方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

本申请实施例提供一种无人车，该无人车包括上述无人车越障的控制装置。其中，该无人车越障的控制装置可以执行上述任一方法实施例提供的无人车越障的控制方法。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上行驶时，使得计算机执行上述无人车越障的控制方法。

上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

可选的，将可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中，至少一个处理器可以从该计算机可读存储介质中读取该计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序时可实现上述无人车越障的控制方法。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (15)

1.一种无人车越障的控制方法，其特征在于，包括：

获取无人车的实时车速和参考车速，所述参考车速是根据所述无人车行驶的实际工况确定的；

在所述实时车速小于预先配置的静态车速，且所述参考车速大于所述静态车速时开始计时，并获取累计时长；

在所述累计时长达到第一时长之后，根据所述实时车速和所述累计时长，获取补偿油门值；

根据所述补偿油门值对所述无人车的油门值进行补偿，并控制所述无人车行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述累计时长大于第二时长时，则进行安全报警，所述第二时长为预先配置的大于所述第一时长的时间长度；

停止获取所述无人车的所述补偿油门值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时车速和所述累计时长，获取所述无人车的补偿油门值，包括：

根据公式：

计算所述补偿油门值throttle_cmd；其中，gain表示设定的油门补偿系数，T表示所述累计时长，t_a表示所述第一时长，v表示所述实时车速，v_b为预先配置的最高车速。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述补偿油门值对所述无人车的油门值进行补偿之前，所述方法还包括：

获取所述无人车的当前的主车档位和参考档位，所述参考档位是根据所述无人车行驶的实际工况确定的；

若所述主车档位与所述参考档位不一致，则控制所述无人车停止行驶。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述无人车的所述实时车速大于或等于所述最高车速时，停止获取所述无人车的补偿油门值。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述补偿油门值对所述无人车的油门值进行补偿，并控制所述无人车行驶，包括：

将所述无人车当前的油门值与所述补偿油门值之和作为补偿后的油门值；

根据所述补偿后的油门值，控制所述无人车的喷油嘴的喷油量以及节气门的开度。

7.一种无人车越障的控制装置，其特征在于，包括：获取模块以及处理模块；

所述获取模块，用于获取无人车的实时车速和参考车速，所述参考车速是根据所述无人车行驶的实际工况确定的；

所述获取模块，还用于在所述实时车速小于预先配置的静态车速，且所述参考车速大于所述静态车速时开始计时，并获取累计时长；

所述获取模块，还用于在所述累计时长达到第一时长之后，根据所述实时车速和所述累计时长，获取补偿油门值；

所述处理模块，用于根据所述补偿油门值对所述无人车的油门值进行补偿，并控制所述无人车行驶。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还可以用于：

在所述累计时长大于第二时长时，则进行安全报警，所述第二时长为预先配置的大于所述第一时长的时间长度；

停止获取所述无人车的所述补偿油门值。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用干：

根据公式：

计算所述补偿油门值throttlecmd；其中，gain表示设定的油门补偿系数，T表示所述累计时长，t_a表示所述第一时长，v表示所述实时车速，v_b为预先配置的最高车速。

10.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于获取所述无人车的当前的主车档位和参考档位，所述参考档位是根据所述无人车行驶的实际工况确定的；所述处理模块，还用于若所述主车档位与所述参考档位不一致，则控制所述无人车停止行驶。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于：

若所述无人车的所述实时车速大于或等于所述最高车速时，停止获取所述无人车的补偿油门值。

12.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于：

将所述无人车当前的油门值与所述补偿油门值之和作为补偿后的油门值；

根据所述补偿后的油门值，控制所述无人车的喷油嘴的喷油量以及节气门的开度。

13.一种无人车越障的控制装置，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上行驶的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时用于实现如权利要求1至6任一项所述的无人车越障的控制方法。

14.一种无人车，其特征在于，所述无人车包括如权利要求13所述的无人车越障的控制装置。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至6任一项所述的无人车越障的控制方法。

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