CN113026839A - 轮式装载机 - Google Patents

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Abstract

轮式装载机具备工作装置、获取部以及控制部。工作装置包含铲斗。获取部获取与挖掘对象物的土质相关的土质信息。控制部基于由获取部获取到的土质信息，控制工作装置的铲斗对挖掘对象物进行的挖掘动作。

Description

轮式装载机
本申请是国际申请号PCT/JP2016/071144，国家阶段申请号201680023464.1、申请日2016年7月19日、发明名称为“轮式装载机”的申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及轮式装载机。
背景技术
自行式作业车辆的轮式装载机具备用于使车辆行驶的行驶装置以及用于进行挖掘等各种作业的工作装置。行驶装置和工作装置被来自发动机的驱动力驱动。
这样的轮式装载机通常在大多情况下同时进行行驶和装货等作业。例如，在挖掘作业中，通过使车辆前进而将工作装置压入到砂土的山中，并且使工作装置上升。
由此，砂土被挖取到工作装置上。因此，将发动机的输出均匀地分配给行驶装置和工作装置是重要的。
但是，为了以顺利地采取该平衡的方式进行车辆的操作，需要熟练。
例如，经验不足的操作员在挖掘时过度地踩踏油门而将工作装置过度地压入砂土时，会成为车辆无法前进而停止的状态。在该状态下，使车辆行驶的驱动力过大，因此，使工作装置上升的驱动力变小。因此，即便将工作装置操作构件操作为最大，工作装置也无法上升。另外，在这样的状态下，为了保护液压泵，用于向工作装置供给来自液压泵的工作油的液压回路成为减压状态。这样，在车辆不再动作的停运状态下，发动机的输出持续较高的状态，因此，导致燃耗(燃料消耗量)增大。
在这一点上，也提出了如下的自动运转式的轮式装载机：与操作员无关地使车身朝向例如土石等挖掘对象物自动行驶，通过该行驶动作，使铲斗伸入到挖掘对象物，然后使铲斗以及斗杆工作而进行挖掘动作(专利文献1以及2)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008-8183号公报
专利文献2：日本特开2008-133657号公报
发明内容
发明要解决的课题
另一方面，为了使轮式装载机有效地动作，重点在于基于与挖掘对象物相应的挖掘姿势的挖掘动作。关于这一点，在上述文献中均未公开。
本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于，提供一种能够实现基于与挖掘对象物相应的挖掘姿势的有效的挖掘动作的轮式装载机。
其他课题与新的特征根据本说明书的记述以及附图可知。
用于解决课题的方案
一方案的轮式装载机具备工作装置、获取部以及控制部。工作装置包含铲斗。获取部获取与挖掘对象物的土质相关的土质信息。控制部基于由获取部获取到的土质信息，控制工作装置的铲斗对挖掘对象物进行的挖掘动作。
根据本发明，控制部基于挖掘对象物的土质信息来控制挖掘动作，因此，能够实现基于与挖掘对象物相应的挖掘姿势的有效的挖掘动作。
优选的是，获取部获取表示挖掘对象物所包含的水分量的水分信息。控制部基于获取到的水分信息，控制相对于挖掘对象物的挖掘动作。
根据上述，控制部基于挖掘对象物的水分信息来控制挖掘动作，因此，能够实现基于与挖掘对象物相应的挖掘姿势的有效的挖掘动作。
优选的是，获取部获取表示挖掘对象物的土的粒度的粒度信息。控制部基于获取到的粒度信息，控制相对于挖掘对象物的挖掘动作。
根据上述，控制部基于挖掘对象物的粒度信息来控制挖掘动作，因此，能够实现基于与挖掘对象物相应的挖掘姿势的有效的挖掘动作。
优选的是，轮式装载机还具备显示部。控制部基于由获取部获取到的土质信息，将工作装置的铲斗对挖掘对象物进行的挖掘动作的操作引导显示于显示部。
根据上述，控制部基于挖掘对象物的土质信息，将挖掘动作的操作引导显示于显示部。由此，能够实现基于与挖掘对象物相应的挖掘姿势的有效的挖掘动作。
优选的是，获取部还获取与铲斗的形态相关的形态信息。控制部基于由获取部获取到的土质信息以及形态信息，控制工作装置的铲斗进行的挖掘动作。
根据上述，控制部基于与铲斗的形态相关的形态信息以及土质信息来控制挖掘动作，因此，能够实现基于与挖掘对象物相应的挖掘姿势的有效的挖掘动作。
优选的是，轮式装载机还具备获取铲斗的外形数据的传感器。获取部基于来自传感器的外形数据，获取与铲斗的形态相关的形态信息。
根据上述，控制部通过传感器而获取铲斗的外形数据，因此，能够简易地获取外形数据。
优选的是，轮式装载机还具备负荷计算部。负荷计算部计算铲斗相对于挖掘对象物的挖掘负荷。控制部基于由获取部获取到的土质信息以及负荷计算部的计算结果，控制工作装置的铲斗对挖掘对象物进行的挖掘动作。
根据上述，基于土质信息以及计算出的挖掘负荷来控制挖掘动作，因此，能够实现基于与挖掘对象物相应的挖掘姿势的有效的挖掘动作。
优选的是，负荷计算部基于铲斗的安装销的形变量或工作装置的缸的压力来计算挖掘负荷。
根据上述，负荷计算部基于铲斗的安装销的形变量或缸压力来计算挖掘负荷，因此能够简易地计算挖掘负荷。
另一方案的轮式装载机具备工作装置、获取部以及控制部。工作装置包含铲斗。获取部获取与铲斗的形态相关的形态信息。控制部基于由获取部获取到的形态信息，控制工作装置的铲斗对挖掘对象物进行的挖掘动作。
根据本发明，控制部基于与铲斗的形态相关的形态信息来控制挖掘动作，因此，能够实现基于与铲斗的形态相应的挖掘姿势的有效的挖掘动作。
又一方案的轮式装载机具备工作装置、负荷计算部以及控制部。工作装置包含铲斗。负荷计算部计算铲斗相对于挖掘对象物的挖掘负荷。控制部基于负荷计算部的计算结果，控制工作装置的铲斗对挖掘对象物进行的挖掘动作。
根据本发明，控制部基于铲斗相对于挖掘对象物的挖掘负荷来控制挖掘动作，因此，能够实现基于与铲斗相对于挖掘对象物的挖掘负荷相应的挖掘姿势的有效的挖掘动作。
发明效果
本发明的轮式装载机能够实现基于与挖掘对象物相应的挖掘姿势的有效的挖掘动作。
附图说明
图1是实施方式1的轮式装载机1的外观图。
图2是示出实施方式1的轮式装载机1的结构的示意图。
图3是对实施方式1的工作装置的挖掘动作进行说明的图。
图4是对实施方式1的土质不同的挖掘对象物的例子进行说明的图。
图5是对实施方式1的轮式装载机1的控制部10的功能结构进行说明的图。
图6是对实施方式1的变形例的轮式装载机1的控制部10A的功能结构进行说明的图。
图7是对实施方式2的轮式装载机1的控制部10B的功能结构进行说明的图。
图8是对基于实施方式2的土质信息而将操作引导显示于显示器50的情况进行说明的图。
图9是对本实施方式3的铲斗的形态进行说明的图。
图10是对实施方式3的轮式装载机1的控制部10C的功能结构进行说明的图。
图11是对实施方式3的挖掘动作(挖掘模式)进行说明的图。
图12是对实施方式3的轮式装载机1的控制部10C的处理流程进行说明的流程图。
图13是对实施方式4的轮式装载机1的控制部10#的功能结构进行说明的图。
图14是对实施方式4的轮式装载机1的控制部10#的处理流程进行说明的流程图。
图15是对实施方式5的轮式装载机1的控制部10P的功能结构进行说明的图。
图16是对实施方式6的轮式装载机1的控制部10Q的功能结构进行说明的图。
附图标记说明
1轮式装载机，2车身框架，3工作装置，4a、4b车轮，5驾驶室，6动臂，7、7A、7B铲斗，8操作部，9双臂曲柄，10、10A、10B、10C控制部，11a、11b转向缸，12转向泵，13工作装置泵，14a、14b升降缸，15铲斗缸，21发动机，22行驶装置，23液力变矩器装置，24燃料喷射泵，26变速器，27锁止离合器，28液力变矩器，31离合器控制阀，32轴，33轴，34工作装置控制阀，35转向控制阀，40相机，42环境传感器，50显示器，60、60A存储器，70形变传感器，81a油门操作构件，81b油门操作检测装置，82a转向操作构件，82b转向操作检测装置，83a动臂操作构件，83b动臂操作检测装置，84a铲斗操作构件，84b铲斗操作检测装置，85a变速操作构件，85b变速操作检测装置，86a操作构件，86b操作检测装置，91发动机转数传感器，92输出转数传感器，93输入转数传感器，98动臂角检测装置，100、100A土质信息获取部，100C铲斗信息获取部，101水分量推定部，102、102C相机图像获取部，104、104C图像解析部，105、106土质判定部，106C铲斗判定部，108负荷计算部，109负荷判定部，110挖掘控制部，111挖掘操作引导控制部。
具体实施方式
以下，基于附图对实施方式进行说明。
以下，参照附图对轮式装载机进行说明。
在以下的说明中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”是以落座于驾驶席的操作员为基准的用语。
(实施方式1)
<整体结构>
图1是实施方式1的轮式装载机1的外观图。
图2是示出实施方式1的轮式装载机1的结构的示意图。
如图1以及图2所示，轮式装载机1通过驱动车轮4a、4b旋转而能够自行驶，并且能够使用工作装置3进行所希望的作业。
轮式装载机1具备车身框架2、工作装置3、车轮4a、4b以及驾驶室5。
车身框架2具有前车身部2a和后车身部2b。前车身部2a与后车身部2b相互以能够沿左右方向摆动的方式连结。
在前车身部2a与后车身部2b设置有一对转向缸11a、11b。转向缸11a、11b是由来自转向泵12(参照图2)的工作油驱动的液压缸。通过转向缸11a、11b伸缩，前车身部2a相对于后车身部2b摆动。由此，变更车辆的行进方向。
需要说明的是，在图1以及图2中，仅图示出转向缸11a、11b的一方而省略了另一方。
在前车身部2a安装有工作装置3以及一对前轮4a。工作装置3由来自工作装置泵13(参照图2)的工作油驱动。工作装置3具有动臂6、一对升降缸14a、14b、铲斗7、双臂曲柄9以及铲斗缸15。
动臂6以能够旋转的方式支承于前车身部2a。升降缸14a、14b的一端安装于前车身部2a。升降缸14a、14b的另一端安装于动臂6。通过升降缸14a、14b在来自工作装置泵13的工作油的作用下进行伸缩，从而动臂6沿上下摆动。
需要说明的是，在图1以及图2中，仅图示出升降缸14a、14b中的一方而省略了另一方。
铲斗7以能够旋转的方式支承于动臂6的前端。铲斗缸15的一端安装于前车身部2a。铲斗缸15的另一端经由双臂曲柄9安装于铲斗7。通过铲斗缸15在来自工作装置泵13的工作油的作用下进行伸缩，从而铲斗7沿上下摆动。
在后车身部2b安装有驾驶室5以及一对后轮4b。驾驶室5载置于车身框架2的上部，内置有供操作员落座的座椅、后述的操作部8等。
另外，如图2所示，轮式装载机1具备作为驱动源的发动机21、行驶装置22、工作装置泵13、转向泵12、操作部8以及控制部10等。
发动机21是柴油发动机，通过调整向缸内喷射的燃料量来控制发动机21的输出。该调整通过由控制部10控制附设于发动机21的燃料喷射泵24的电子调速器25来进行。作为调速器25，通常使用全速控制方式的调速器，根据负荷来调整发动机转数和燃料喷射量，以使得发动机转数成为与后述的油门操作量相应的目标转数。即，调速器25以消除目标转数与实际的发动机转数的偏差的方式对燃料喷射量进行增减。发动机转数由发动机转数传感器91进行检测。发动机转数传感器91的检测信号向控制部10输入。
行驶装置22是通过来自发动机21的驱动力使车辆行驶的装置。行驶装置22具有液力变矩器装置23、变速器26、以及上述的前轮4a及后轮4b等。
液力变矩器装置23具有锁止离合器27和液力变矩器28。锁止离合器27能够切换为连结状态和非连结状态。在锁止离合器27是非连结状态的情况下，液力变矩器28以油作为介质而传递来自发动机21的驱动力。在锁止离合器27是连结状态的情况下，液力变矩器28的输入侧与输出侧直接连结。锁止离合器27是液压工作式的离合器，通过由控制部10经由离合器控制阀31来控制工作油向锁止离合器27的供给，从而切换连结状态与非连结状态。
变速器26具有与前进行驶级对应的前进离合器CF以及与后退行驶级对应的后退离合器CR。通过切换各离合器CF、CR的连结状态、非连结状态，来切换车辆的前进与后退。在离合器CF、CR均处于非连结状态时，车辆成为中立状态。另外，变速器26具有与多个速度级对应的多个速度级离合器C1-C4，从而能够将减速比切换为多个阶段。例如，在该变速器26中，设置有四个速度级离合器C1-C4，能够将速度级切换为第一速至第四速这四个阶段。各速度级离合器C1-C4是液压工作式的液压离合器。从未图示的液压泵经由离合器控制阀31向离合器C1-C4供给工作油。离合器控制阀31由控制部10控制，从而控制工作油向离合器C1-C4的供给，由此切换各离合器C1-C4的连结状态以及非连结状态。
在变速器26的输出轴设置有对变速器26的输出轴的转数进行检测的T/M输出转数传感器92。来自T/M输出转数传感器92的检测信号向控制部10输入。控制部10基于T/M输出转数传感器92的检测信号来计算车速。因此，T/M输出转数传感器92作为检测车速的车速检测部发挥功能。需要说明的是，也可以将检测其他部分的转速而非变速器26的输出轴的传感器用作车速传感器。从变速器26输出的驱动力经由轴32等传递至车轮4a、4b。由此，车辆行驶。变速器26的输入轴的转数由T/M输入转数传感器93检测。来自T/M输入转数传感器93的检测信号向控制部10输入。
发动机21的驱动力的一部分经由PTO轴33传递至工作装置泵13以及转向泵12。工作装置泵13以及转向泵12是由来自发动机21的驱动力驱动的液压泵。从工作装置泵13排出的工作油经由工作装置控制阀34向升降缸14a、14b以及铲斗缸15供给。另外，从转向泵12排出的工作油经由转向控制阀35向转向缸11a、11b供给。这样，工作装置3由来自发动机21的驱动力的一部分进行驱动。
从工作装置泵13排出的工作油的压力由第一液压传感器94进行检测。向升降缸14a、14b供给的工作油的压力由第二液压传感器95进行检测。具体而言，第二液压传感器95检测在使升降缸14a、14b伸长时被供给工作油的缸底室的液压。向铲斗缸15供给的工作油的压力由第三液压传感器96进行检测。具体而言，第三液压传感器96检测在使铲斗缸15伸长时被供给工作油的缸底室的液压。从转向泵12排出的工作油的压力由第四液压传感器97进行检测。来自第一液压传感器94～第四液压传感器97的检测信号向控制部10输入。
操作部8由操作员操作。操作部8具有油门操作构件81a、油门操作检测装置81b、转向操作构件82a、转向操作检测装置82b、动臂操作构件83a、动臂操作检测装置83b、铲斗操作构件84a、铲斗操作检测装置84b、变速操作构件85a、变速操作检测装置85b、FR操作构件86a以及FR操作检测装置86b等。
油门操作构件81a例如是油门踏板，为了设定发动机21的目标转数而对其进行操作。油门操作检测装置81b检测油门操作构件81a的操作量。油门操作检测装置81b向控制部10输出检测信号。
转向操作构件82a例如是转向手柄，为了操作车辆的行进方向而对其进行操作。转向操作检测装置82b检测转向操作构件82a的位置，将检测信号输出至控制部10。控制部10基于来自转向操作检测装置82b的检测信号来控制转向控制阀35。由此，转向缸11a、11b伸缩，变更车辆的行进方向。
动臂操作构件83a以及铲斗操作构件84a例如是操作杆，为了使工作装置3动作而对它们进行操作。具体而言，动臂操作构件83a为了使动臂6动作而对其进行操作。铲斗操作构件84a为了使铲斗7动作而对其进行操作。动臂操作检测装置83b检测动臂操作构件83a的位置。铲斗操作检测装置84b检测铲斗操作构件84a的位置。动臂操作检测装置83b以及铲斗操作检测装置84b将检测信号输出至控制部10。控制部10基于来自动臂操作检测装置83b以及铲斗操作检测装置84b的检测信号来控制工作装置控制阀34。由此，升降缸14a、14b以及铲斗缸15伸缩，动臂6以及铲斗7动作。另外，在工作装置3设置有检测动臂角的动臂角检测装置98。动臂角是被如下的两条线夹持的角度，即，将前车身部2a和动臂6的旋转支承中心与动臂6和铲斗7的旋转支承中心连结的线；以及将前后的车轮4a、4b的轴中心连结的线。动臂角检测装置98将检测信号输出至控制部10。控制部10基于动臂角检测装置98检测到的动臂角，计算铲斗7的高度位置。因此，动臂角检测装置98作为检测铲斗7的高度的高度位置检测部发挥功能。
变速操作构件85a例如是变速杆。在选择了自动变速模式时，为了设定速度级的上限而对变速操作构件85a进行操作。例如，在变速操作构件85a设定为第三速的情况下，变速器26在第二速至第三速之间被切换，而不切换到第四速。另外，在选择了手动变速模式时，变速器26被切换为由变速操作构件85a设定的速度级。变速操作检测装置85b检测变速操作构件85a的位置。变速操作检测装置85b将检测信号输出至控制部10。控制部10基于来自变速操作检测装置85b的检测信号来控制变速器26的变速。需要说明的是，自动变速模式与手动变速模式由操作员通过未图示的变速模式切换构件进行切换。
为了切换车辆的前进与后退而对FR操作构件86a进行操作。FR操作构件86a能够切换为前进、中立以及后退的各位置。FR操作检测装置86b检测FR操作构件86a的位置。FR操作检测装置86b将检测信号输出至控制部10。控制部10基于来自FR操作检测装置86b的检测信号来控制离合器控制阀31。由此，控制前进离合器CF以及后退离合器CR，切换车辆的前进、后退以及中立状态。
控制部10通常由CPU(Central Processing Unit)读入各种程序来实现。
控制部10与存储器60连接，该存储器60作为工作存储器而发挥功能，并且存放用于实现轮式装载机的功能的各种程序。
控制部10将发动机指令信号送至调速器25，以得到与油门操作量相应的目标转数。
控制部10与相机40连接，且受理由相机40拍摄到的图像数据的输入。相机40设置于轮式装载机1的驾驶室5的车顶侧。
控制部10也与显示器50连接。显示器50能够对操作员显示操作引导，对此后述。另外，在显示器50设置有触摸面板等输入装置，通过操作该触摸面板，能够对控制部10指示指令。
<挖掘模式例>
作为一例，本实施方式1的轮式装载机执行基于与砂土等挖掘对象物相应的挖掘姿势的挖掘动作。
图3是对实施方式1的工作装置的挖掘动作进行说明的图。
如图3(A)所示，作为一例，作为工作装置3的挖掘姿势，示出铲斗7按照铲斗轨迹L1相对于挖掘对象物P执行挖掘动作的情况。
具体而言，示出铲斗7的铲尖较浅地陷入挖掘对象物P之后使铲斗7上升的挖掘动作(也称为浅挖挖掘模式)。
如图3(B)所示，作为一例，作为工作装置3的挖掘姿势，示出铲斗7按照铲斗轨迹L2相对于挖掘对象物P执行挖掘动作的情况。
具体而言，示出铲斗7的铲尖较深地陷入挖掘对象物P之后使铲斗7上升的挖掘动作(也称作深挖挖掘模式)。
<土质例>
图4是对实施方式1的土质不同的挖掘对象物的例子进行说明的图。
如图4所示，在此，作为土质而示出土的粒径不同的两种挖掘对象物P1、P2的土质。
通常，能够通过对挖掘对象物堆起(堆积)时的安息角进行计测来推定土质的粒径。具体而言，粒径越小则安息角越小，粒径越大则安息角越大。
在本例中，作为一例而示出挖掘对象物P1的安息角α和挖掘对象物P2的安息角β，示出挖掘对象物P1的安息角α大于挖掘对象物P2的安息角β的情况。
因此，例如通过测定安息角，作为土质信息而能够判定为挖掘对象物P1的粒径大于挖掘对象物P2的粒径。
例如，能够判定为挖掘对象物P1是粒径大的小石状的土质，挖掘对象物P2是粒径小的砂状的土质。
在本实施方式中，基于挖掘对象物的土质信息来控制挖掘动作。具体而言，在挖掘对象物的土质为小石状的情况下，浅挖挖掘模式能够实现有效的挖掘动作，而非深挖挖掘模式。这是因为，粒径越大则贯入阻力越大，因此，在贯入铲斗7时，与粒径小的情况相比，需要使车辆行驶的驱动力，并且也需要足够的使工作装置上升的驱动力(升降力)。另外，还因为，在粒径大的挖掘对象物的情况下，安息角变大，因此即便采用不较深贯入的浅挖挖掘模式，与粒径小的挖掘对象物的情况相比，向铲斗7流入的量也变大。
反之，在挖掘对象物的土质为砂状的情况下，深挖挖掘模式能够实现有效的挖掘动作，而非浅挖挖掘模式。这是因为，粒径越小则贯入阻力越小，因此，在贯入铲斗7时，与粒径大的情况相比，能够降低使车辆行驶的驱动力，并且，也能够降低使工作装置上升的驱动力(升降力)。另外还因为，在粒径小的挖掘对象物的情况下，安息角变小，因此，为了确保向铲斗7流入的量而需要较深地贯入。
<控制系统的结构>
图5是对实施方式1的轮式装载机1的控制部10的功能结构进行说明的图。
如图5所示，控制部10与相机40以及存储器60连接。
控制部10包括土质信息获取部100和挖掘控制部110。
土质信息获取部100包括相机图像获取部102、图像解析部104以及土质判定部106。
相机图像获取部102获取从相机40获取的图像数据。具体而言，相机40拍摄挖掘对象物。相机图像获取部102获取相机40拍摄到的挖掘对象物的图像数据。
图像解析部104对由相机图像获取部102获取到的图像数据进行解析。具体而言，图像解析部104基于挖掘对象物的图像数据来计测安息角。
土质判定部106基于图像数据的解析结果来判定土质并作为土质信息向挖掘控制部110输出。具体而言，土质判定部106基于图像解析部104的解析结果即计测到的安息角来判定土质。例如，土质判定部106在计测到的安息角为规定的阈值以上的情况下，判定为挖掘对象物的土质的粒径大。另一方面，土质判定部106在计测到的安息角小于规定的阈值的情况下，判定为挖掘对象物的土质的粒径小。规定的阈值能够由本领域技术人员适当地设计变更。
挖掘控制部110基于由土质信息获取部100获取到的土质信息来控制挖掘动作。
存储器60存放用于执行铲斗轨迹L1的挖掘动作(浅挖挖掘模式)的数据MD1以及用于执行铲斗轨迹L2的挖掘动作(深挖挖掘模式)的数据MD2。
数据MD1、MD2是包含轮式装载机1用于对铲斗7相对于挖掘对象物的挖掘动作进行自动控制的各种参数在内的数据。
具体而言，包括如下的参数等的数据：对贯入工作装置3的铲斗7时的车辆的速度进行规定的参数，该铲斗7用于对挖掘对象物执行基于各种挖掘姿势的挖掘动作；与用于确保使工作装置上升的驱动力(升降力)的工作油的压力相关的参数；以及与用于确保使车辆行驶的驱动力及使工作装置上升的驱动力(升降力)的发动机的转数相关的参数。作为一例，该数据能够使用通过模拟预先计算出的数据。另外，在实际驱动的情况下也可以使用通过校准而修正了的数据。
挖掘控制部110在作为来自土质判定部106的土质信息而接收到挖掘对象物的粒径小的判定信息的情况下，根据数据MD2而执行基于铲斗轨迹L2的挖掘姿势的挖掘动作(深挖挖掘模式)。
另一方面，挖掘控制部110在作为来自土质判定部106的土质信息而接收到挖掘对象物的粒径大的判定信息的情况下，根据数据MD1而执行基于铲斗轨迹L1的挖掘姿势的挖掘动作(浅挖挖掘模式)。
通过该处理，实施方式1的轮式装载机根据挖掘对象物的土质信息而执行基于工作装置的挖掘姿势的挖掘动作，由此能够执行有效的挖掘动作。
需要说明的是，说明了本例中的土质信息获取部100基于来自相机40的拍摄数据而获取挖掘对象物的土质信息的情况，但不特别局限于来自相机40的拍摄数据，也可以基于其他数据来获取土质信息。例如，也可以是，轮式装载机通过来自经由网络连接的外部服务器的下载等而受理来自外部的挖掘对象物的土质信息的输入，由此获取土质信息。
需要说明的是，在本例中，说明了根据粒径对土质信息进行分类而执行基于与之相应的挖掘姿势的挖掘动作的情况，但不仅是粒径，也可以基于颗粒的种类等对土质信息进一步进行多种分类，执行基于与各自相应的挖掘姿势的挖掘动作。
(变形例)
在上述的实施方式1中，说明了土质信息获取部100基于从相机40获取的图像数据来获取挖掘对象物的土质信息(粒径)的情况，但不局限于此，也能够推定水分量来作为土质信息。
<控制系统的结构>
图6是对实施方式1的变形例的轮式装载机1的控制部10A的功能结构进行说明的图。
如图6所示，控制部10A与环境传感器42以及存储器60连接。
环境传感器42是对周围的环境数据进行检测的传感器。具体而言，环境传感器42检测温度或湿度等的至少一种来作为周围的环境数据。
控制部10A包括土质信息获取部100A和挖掘控制部110。
土质信息获取部100A包括水分量推定部101和土质判定部105。
水分量推定部101获取从环境传感器42获取的环境数据，推定挖掘对象物的水分量。具体而言，基于从环境传感器42获取的环境数据(温度及湿度中的至少一方)来推定挖掘对象物的水分量。
土质判定部105基于推定出的挖掘对象物的水分量来判定土质，并作为土质信息向挖掘控制部110输出。例如，土质判定部105对推定出的水分量与规定的阈值进行比较来判定挖掘对象物的水分量的大小。然后，将该判定结果作为判定信息向挖掘控制部110输出。规定的阈值能够由本领域技术人员适当进行设计变更。
挖掘控制部110基于由土质信息获取部100A获取到的土质信息来控制挖掘动作。
存储器60存放用于执行铲斗轨迹L1的挖掘动作(浅挖挖掘模式)的数据MD1以及用于执行铲斗轨迹L2的挖掘动作(深挖挖掘模式)的数据MD2。
挖掘控制部110在作为来自土质判定部105的土质信息而接收到挖掘对象物的水分量少的判定信息的情况下，基于数据MD2，执行基于铲斗轨迹L2的挖掘姿势的挖掘动作(深挖挖掘模式)。
另一方面，挖掘控制部110在作为来自土质判定部105的土质信息而接收到挖掘对象物的水分量多的判定信息的情况下，基于数据MD1，执行基于铲斗轨迹L1的挖掘姿势的挖掘动作(浅挖挖掘模式)。
与挖掘对象物的土质的粒径的情况同样地，在水分量多的情况下，浅挖挖掘模式能够实现有效的挖掘动作，而非深挖挖掘模式。这是因为，水分量越大则贯入阻力越大，因此在贯入铲斗7时，与水分量小的情况相比，需要使车辆行驶的驱动力，并且也需要足够的使工作装置上升的驱动力(升降力)。
通过该处理，实施方式1的轮式装载机能够基于挖掘对象物的土质信息而执行有效的挖掘动作。
需要说明的是，说明了本例中的土质信息获取部100A基于来自环境传感器的环境数据而获取挖掘对象物的土质信息的情况，但不特别局限于环境数据，也可以基于其他数据来获取土质信息。例如，也可以是，轮式装载机通过来自经由网络连接的外部服务器的下载等而受理来自外部的挖掘对象物的土质信息的输入，由此获取土质信息。或者，也可以采取挖掘对象物的一部分作为试料，通过测定水分量来获取土质信息。
需要说明的是，在上述的实施方式中，作为铲斗的轨迹而说明了基于两种挖掘姿势的挖掘动作，但不特别局限于此，也可以执行基于更多种类的挖掘姿势的挖掘动作。
(实施方式2)
在上述的实施方式1中，说明了轮式装载机1基于土质信息来控制铲斗轨迹的挖掘动作的方式。
另一方面，也可以是，轮式装载机1不仅控制挖掘动作，还作为对操作员的作业引导而显示基于土质信息的挖掘动作。
<控制系统的结构>
图7是对实施方式2的轮式装载机1的控制部10B的功能结构进行说明的图。
如图7所示，控制部10B与相机40、显示器50以及存储器60A连接。
控制部10B包括土质信息获取部100和挖掘操作引导控制部111。
土质信息获取部100包括相机图像获取部102、图像解析部104以及土质判定部106。
相机图像获取部102获取从相机40获取的图像数据。具体而言，相机40拍摄挖掘对象物。相机图像获取部102获取由相机40拍摄到的挖掘对象物的图像数据。
图像解析部104对由相机图像获取部102获取到的图像数据进行解析。具体而言，图像解析部104基于挖掘对象物的图像数据来计测安息角。
土质判定部106基于图像数据的解析结果来判定土质，并作为土质信息向挖掘控制部110输出。具体而言，土质判定部106基于图像解析部104的解析结果即计测到的安息角来判定土质。例如，土质判定部106在计测到的安息角为规定的阈值以上的情况下，判定为挖掘对象物的土质的粒径大。另一方面，土质判定部106在计测到的安息角小于规定的阈值的情况下，判定为挖掘对象物的土质的粒径小。规定的阈值能够由本领域技术人员适当进行设计变更。
挖掘操作引导控制部111基于由土质信息获取部100获取到的土质信息，将挖掘动作的操作引导显示于显示器50。
存储器60存储用于显示用于实现铲斗轨迹L1的挖掘动作(浅挖挖掘模式)的操作引导的数据MGD1、以及用于显示用于实现铲斗轨迹L2的挖掘动作(深挖挖掘模式)的操作引导的数据MGD2。
挖掘操作引导控制部111在作为来自土质判定部106的土质信息而接收了挖掘对象物的粒径大的判定信息的情况下，基于数据MGD1，将用于执行铲斗轨迹L1的挖掘动作(浅挖挖掘模式)的操作引导显示于显示器50。
图8是对基于实施方式2的土质信息而将操作引导显示于显示器50的情况进行说明的图。
如图8所示，在此，显示有用于实现铲斗轨迹L1的挖掘动作(浅挖挖掘模式)的操作引导。作为一例，对铲斗7的铲斗轨迹L1进行动画显不。
通过该操作引导的显示，操作员能够掌握相对于挖掘对象物的有效的挖掘动作。由此，操作员能够有效地对操作部8进行操作。
需要说明的是，作为操作引导，在本例中，作为一例而说明了显示铲斗7的铲斗轨迹的情况，但不局限于此，例如，也可以显示与动臂操作构件83a以及铲斗操作构件84a的操作量等相关的引导，或者显示与对挖掘对象物贯入铲斗时的车速相关的引导。
通过该处理，实施方式2的轮式装载机能够基于挖掘对象物的土质信息而实现有效的挖掘动作。
需要说明的是，在上述的实施方式中，作为两种铲斗轨迹而说明了基于挖掘姿势的挖掘动作的引导，但不特别局限于此，也可以执行基于多种挖掘姿势的挖掘动作的引导。
(实施方式3)
在上述的实施方式1中，说明了轮式装载机1基于土质信息来控制铲斗轨迹的挖掘动作的方式，但也可以与土质信息一起利用其他的信息。
在本实施方式3中，说明了基于土质信息以及铲斗的形态而有效地控制挖掘动作的方式。
图9是对本实施方式3的铲斗的形态进行说明的图。
如图9(A)、(B)所示，设置有与用途相应的多个形态的铲斗7A、7B。
在本例中，作为一例而示出大小不同的两个铲斗7A、7B的铲斗。铲斗7B与铲斗7A相比，尺寸大且容量也大。
<控制系统的结构>
图10是对实施方式3的轮式装载机1的控制部10C的功能结构进行说明的图。
如图10所示，控制部10C与相机40以及存储器60连接。
控制部10C包括土质信息获取部100、铲斗信息获取部100C以及挖掘控制部110。
土质信息获取部100与图7中说明的结构相同，因此不再重复其详细说明。
铲斗信息获取部100C包括相机图像获取部102C、图像解析部104C以及铲斗判定部106C。
相机图像获取部102C获取从相机40获取的图像数据。具体而言，相机40拍摄设置于工作装置3的铲斗7。相机图像获取部102C获取由相机40拍摄到的铲斗7的图像数据。
图像解析部104C对由相机图像获取部102获取到的图像数据进行解析。具体而言，图像解析部104C基于铲斗7的图像数据来计测铲斗的形态。具体而言，图像解析部104C通过模式匹配来识别图像数据中的铲斗，根据识别出的铲斗来计测其形态。或者，也可以根据通过模式匹配识别出的铲斗的形态来获取铲斗的型号信息，基于该型号信息来获取长度、高度等的铲斗的尺寸信息。
铲斗判定部106C基于图像数据的解析结果来判定铲斗，并作为形态信息向挖掘控制部110输出。具体而言，铲斗判定部106C基于图像解析部104C的解析结果即计测到的铲斗的形态来判定铲斗的大小。例如，铲斗判定部106C在计测到的铲斗的形态为规定的大小以上的情况下，判定为铲斗大。另一方面，铲斗判定部106C在计测到的铲斗的形态小于规定的大小的情况下，判定为铲斗小。规定的大小能够由本领域技术人员适当进行设计变更。
挖掘控制部110基于由铲斗信息获取部100C获取到的形态信息来控制挖掘动作。
存储器60存放挖掘数据62和修正数据64。
挖掘数据包括如下的参数等的数据：对贯入工作装置3的铲斗7时的车辆的速度进行规定的参数，该铲斗7用于根据土质信息对挖掘对象物执行基于有效的挖掘姿势的挖掘动作；与用于确保使工作装置上升的驱动力(升降力)的工作油的压力相关的参数；以及与用于确保使车辆行驶的驱动力以及使工作装置上升的驱动力(升降力)的发动机的转数相关的参数。作为一例，该数据能够使用通过模拟预先计算出的数据。另外，在实际驱动的情况下，也可以使用通过校准而修正了的数据。在这一点，也可以包含上述的用于执行铲斗轨迹L1的挖掘动作(浅挖挖掘模式)的数据MD1以及用于执行铲斗轨迹L2的挖掘动作(深挖挖掘模式)的数据MD2。
修正数据64是基于铲斗的形态而修正挖掘动作所需的数据。具体而言，基于该修正数据，在铲斗的形态大的情况下，向浅挖挖掘模式侧修正挖掘动作。另一方面，在铲斗的形态小的情况下，向深挖挖掘模式侧修正挖掘动作。例如，能够通过调整加权于各种参数(速度、压力等)的系数来进行修正。
挖掘控制部110基于来自土质判定部106的土质信息来决定基于有效的挖掘姿势的挖掘动作。然后，基于来自铲斗判定部106C的形态信息来修正挖掘姿势。具体而言，在接收到铲斗的形态小的判定信息的情况下，以铲斗轨迹成为深挖挖掘模式侧的方式进行修正。另一方面，挖掘控制部110在作为来自铲斗判定部106C的形态信息而接收到铲斗的形态大的判定信息的情况下，以铲斗轨迹成为浅挖挖掘模式侧的方式进行修正。
在作为铲斗的形态而铲斗大的情况下，向浅挖挖掘模式侧修正而非向深挖挖掘模式侧修正，能够实现有效的挖掘动作。另一方面，在作为铲斗的形态而铲斗小的情况下，向深挖挖掘模式侧修正而非向浅挖挖掘模式侧修正，能够实现有效的挖掘动作。这是因为，铲斗越大则贯入阻力越大，因此，在贯入铲斗7时，与铲斗小的情况相比，需要使车辆行驶的驱动力，并且，也需要足够的使工作装置上升的驱动力(升降力)。
通过该处理，实施方式3的轮式装载机能够基于土质信息以及铲斗的形态信息来执行有效的挖掘动作。
图11是对实施方式3的挖掘动作(挖掘模式)进行说明的图。
图11(A)至(C)中示出三种铲斗轨迹。
作为一例，在图11(C)中示出按照基于土质信息而决定的铲斗轨迹L5对挖掘对象物P执行挖掘动作的情况。
图11(A)以及(B)示出对图11(C)所示的铲斗轨迹L5进行了修正的挖掘姿势。
作为一例，图11(A)示出在铲斗大的情况下修正了挖掘动作的情况。
具体而言，示出铲斗7的铲尖以某种程度咬入挖掘对象物P之后(比图11(C)浅)使铲斗7按照铲斗轨迹L3上升的挖掘动作。
作为一例，图11(B)示出在铲斗小的情况下修正了挖掘动作的情况。
具体而言，示出在铲斗7的铲尖较深地陷入挖掘对象物P之后(比图11(C)深)使铲斗7按照铲斗轨迹L4上升的挖掘动作。
通过如上述那样调整挖掘动作，能够执行更加有效的挖掘动作。
需要说明的是，也能够同样应用于上述的实施方式1的变形例1、实施方式2以及以后的实施方式。
需要说明的是，说明了本例中的铲斗信息获取部100C基于从相机40获取到的图像数据来获取铲斗的形态的情况，但不特别局限于图像数据，也可以基于其他数据来获取铲斗的形态。例如，也可以是，轮式装载机通过来自经由网络连接的外部服务器的下载等而受理来自外部的与铲斗的形态相关的输入，由此获取形态信息。或者也可以由操作员受理与铲斗的形态相关的信息输入，从而获取铲斗的形态信息。
图12是对实施方式3的轮式装载机1的控制部10C的处理流程进行说明的流程图。
如图12所示，控制部10C判定土质(步骤S0)。具体而言，土质判定部106如上述那样基于图像数据的解析结果来判定土质。例如，土质判定部106在计测到的安息角为规定的阈值以上的情况下，判定为挖掘对象物的土质的粒径大。
接着，控制部10C决定挖掘动作(步骤S2)。挖掘控制部110基于土质信息，利用存储于存储器60的挖掘数据62而决定基于有效的挖掘姿势的挖掘动作。
接着，控制部10C判定铲斗(步骤S4)。铲斗判定部106C基于图像数据的解析结果来判定铲斗。具体而言，铲斗判定部106C基于图像解析部104C的解析结果即计测到的铲斗的形态来判定铲斗的大小。
接着，控制部10C判定铲斗是否大(步骤S6)。例如，铲斗判定部106C判定计测到的铲斗的形态是否为规定的大小以上。
接着，控制部10C在判定为铲斗大的情况下(步骤S6中为是)，对挖掘动作进行修正(浅挖挖掘模式侧)(步骤S8)。具体而言，铲斗判定部106C在判定为计测到的铲斗的形态为规定的大小以上的情况下，将该信息输出至挖掘控制部110。挖掘控制部110基于修正数据64，以铲斗轨迹成为浅挖挖掘模式侧的方式进行修正。
然后，结束处理(结束)。
接着，控制部10C在判定为铲斗不大的情况下(步骤S6中为否)，判定铲斗是否小(步骤S10)。铲斗判定部106C判定计测到的铲斗的形态是否小于规定的大小。
接着，控制部10C在判定为铲斗小的情况下(步骤S10中为是)，对挖掘动作进行修正(深挖挖掘模式侧)(步骤S12)。具体而言，铲斗判定部106C在判定为计测到的铲斗的形态小于规定的大小的情况下，将该信息输出至挖掘控制部110。挖掘控制部110基于修正数据64，以铲斗轨迹成为深挖挖掘模式侧的方式进行修正。
然后，结束处理(结束)。
接着，控制部10C在判定为铲斗不小的情况下(步骤S10中为否)，在不变更挖掘动作的状态下结束处理(结束)。
通过该处理，实施方式3的轮式装载机能够基于土质信息以及铲斗的形态来对挖掘对象物执行有效的挖掘动作。
(实施方式4)
<控制系统的结构>
图13是对实施方式4的轮式装载机1的控制部10#的功能结构进行说明的图。
如图13所示，控制部10#与相机40、形变传感器70以及存储器60连接。形变传感器70设置于铲斗7的安装销。
作为一例，形变传感器70能够设置应变计，用于检测相对于挖掘对象物的挖掘反作用力。
控制部10#包括土质信息获取部100、负荷计算部108、负荷判定部109以及挖掘控制部110。
土质信息获取部100与图7中说明的结构相同，因此不再重复其详细说明。
负荷计算部108基于来自形变传感器70的数据(形变量)而计算作业负荷。
负荷判定部109基于由负荷计算部108计算出的作业负荷来判断负荷的等级。
挖掘控制部110基于由负荷判定部109判定出的负荷的等级来控制挖掘动作。
存储器60存储挖掘数据62和修正数据65。
挖掘数据包括如下的参数等的数据：对贯入工作装置3的铲斗7时的车辆的速度进行规定的参数，该铲斗7根据土质信息对挖掘对象物执行基于有效的挖掘姿势的挖掘动作；与用于确保使工作装置上升的驱动力(升降力)的工作油的压力相关的参数；以及与用于确保使车辆行驶的驱动力以及使工作装置上升的驱动力(升降力)的发动机的转数相关的参数。作为一例，该数据能够使用通过模拟预先计算出的数据。另外，在实际驱动的情况下，也可以使用通过校准修正了的数据。在这一点上，也可以包含上述的用于执行铲斗轨迹L1的挖掘动作(浅挖挖掘模式)的数据MD1、以及用于执行铲斗轨迹L2的挖掘动作(深挖挖掘模式)的数据MD2。
修正数据65是基于作业负荷的等级来修正挖掘动作所需的数据。具体而言，基于该修正数据，在作业负荷的等级大的情况下，向浅挖挖掘模式侧修正挖掘动作。另一方面，在作业负荷的等级小的情况下，向深挖挖掘模式侧修正挖掘动作。例如，能够通过调整加权于各种参数(速度、压力等)的系数来进行修正。
挖掘控制部110基于来自土质判定部106的土质信息来决定基于有效的挖掘姿势的挖掘动作。然后，基于来自负荷判定部109的负荷信息来修正挖掘姿势。具体而言，在接收到作业负荷的等级小的判定信息的情况下，以铲斗轨迹成为深挖挖掘模式侧的方式进行修正。另一方面，挖掘控制部110基于来自负荷判定部109的负荷信息，在接收到作业负荷的等级大的判定信息的情况下，以铲斗轨迹成为浅挖挖掘模式侧的方式进行修正。
在作为作业负荷的等级而作业负荷大的情况下，向浅挖挖掘模式侧修正而非向深挖挖掘模式侧修正，能够实现有效的挖掘动作。另一方面，在作为作业负荷的等级而作业负荷小的情况下，向深挖挖掘模式侧修正而非向浅挖挖掘模式侧修正，能够实现有效的挖掘动作。这是因为，作业负荷越大，越需要足够的使工作装置上升的驱动力(升降力)。
图14是对实施方式4的轮式装载机1的控制部10#的处理流程进行说明的流程图。
如图14所示，控制部10#判定土质(步骤S0)。具体而言，土质判定部106如上述那样基于图像数据的解析结果来判定土质。例如，土质判定部106在计测到的安息角为规定的阈值以上的情况下，判定为挖掘对象物的土质的粒径大。
接着，控制部10C#决定挖掘动作(步骤S2)。挖掘控制部110根据土质信息，利用存储于存储器60的挖掘数据62来决定基于有效的挖掘姿势的挖掘动作。
接着，控制部10#计算挖掘负荷(步骤S12)。具体而言，负荷计算部108基于来自形变传感器70的数据(形变量)来计算挖掘负荷。
接着，控制部10#判断挖掘负荷是否大(步骤S14)。具体而言，负荷判定部109基于由负荷计算部108计算出的挖掘负荷来判定挖掘负荷的等级。例如，负荷计算部108判断计算出的挖掘负荷是否在规定的范围内。负荷计算部108在计算出的挖掘负荷超过规定的范围内的情况下，判断为挖掘负荷的等级大。另外，负荷计算部108在计算出的挖掘负荷低于规定的范围内的情况下，判断为挖掘负荷的等级小。另外，负荷计算部108在判断为计算出的挖掘负荷在规定的范围内的情况下，判断为挖掘负荷的等级是通常的。需要说明的是，规定的范围能够由本领域技术人员适当进行设计变更。
在步骤S14中，控制部10#在判断为挖掘负荷的等级大的情况下(步骤S14中为是)，修正挖掘动作(浅挖挖掘模式侧)(步骤S16)。具体而言，挖掘控制部110在作为负荷判定部109的判定结果而判断为挖掘负荷的等级大的情况下，基于修正数据65以铲斗轨迹成为浅挖挖掘模式侧的方式进行修正。
然后，结束处理(结束)。
接着，在步骤S14中，控制部10#在判断为挖掘负荷的等级不大的情况下(步骤S14中为否)，判断挖掘负荷的等级是否小(步骤S18)。
在步骤S18中，控制部10#在判断为挖掘负荷的等级小的情况下(步骤S18中为是)，修正挖掘动作(深挖挖掘模式侧)。具体而言，挖掘控制部110在作为负荷判定部109的判定结果而判断为挖掘负荷的等级小的情况下，基于修正数据65以铲斗轨迹成为深挖挖掘模式侧的方式进行修正。
然后，结束处理(结束)。
在步骤S18中，控制部10#在判断为挖掘负荷的等级不小的情况下(步骤S18中为否)，在不变更挖掘动作的状态下结束处理(结束)。
通过该处理，实施方式4的轮式装载机能够基于土质信息以及挖掘负荷而对挖掘对象物执行有效的挖掘动作。
需要说明的是，在本例中，说明了基于来自形变传感器70的数据(形变量)来计算挖掘负荷的情况，但不局限于此，也可以基于由铲斗7挖掘出的砂土的重量来计算挖掘负荷。另外，也可以使用设置于工作装置的缸的压力传感器，基于压力传感器的检测结果来计算作业负荷。对挖掘负荷的计算方式没有任何限定。
需要说明的是，挖掘负荷的计算在挖掘动作中持续执行。挖掘控制部110能够基于随时更新的计算出的挖掘负荷来修正铲斗轨迹，执行有效的挖掘动作。
(实施方式5)
在上述的实施方式中，说明了使用土质信息执行有效的挖掘动作的情况，但针对不使用土质信息而进行有效的挖掘动作的情况进行说明。
<控制系统的结构>
图15是对实施方式5的轮式装载机1的控制部10P的功能结构进行说明的图。
如图15所示，控制部10P与相机40以及存储器60连接。
控制部10P包括铲斗信息获取部100C和挖掘控制部110。
铲斗信息获取部100C与图10中说明的结构相同，因此不再重复其详细说明。
挖掘控制部110基于由铲斗信息获取部100C获取到的形态信息来控制挖掘动作。
存储器60存放挖掘数据62和修正数据64。
挖掘数据包括如下的参数等的数据：对贯入工作装置3的铲斗7时的车辆的速度进行规定的参数，该铲斗7根据铲斗信息对挖掘对象物执行基于有效的挖掘姿势的挖掘动作；与用于确保使工作装置上升的驱动力(升降力)的工作油的压力相关的参数；以及与用于确保使车辆行驶的驱动力以及使工作装置上升的驱动力(升降力)的发动机的转数相关的参数。作为一例，该数据能够使用通过模拟预先计算出的数据。另外，在实际驱动的情况下，也可以使用通过校准修正了的数据。在这一点上，也可以包含上述的用于执行铲斗轨迹L1的挖掘动作(浅挖挖掘模式)的数据MD1、以及用于执行铲斗轨迹L2的挖掘动作(深挖挖掘模式)的数据MD2。
修正数据64是基于铲斗的形态来修正挖掘动作所需的数据。具体而言，基于该修正数据，在铲斗的形态大的情况下，向浅挖挖掘模式侧修正挖掘动作。另一方面，在铲斗的形态小的情况下，向深挖挖掘模式侧修正挖掘动作。例如，能够通过调整加权于各种参数(速度、压力等)的系数来进行修正。
挖掘控制部110基于由铲斗信息获取部100C获取到的铲斗信息来控制挖掘动作。具体而言，基于来自铲斗判定部106C的形态信息来修正挖掘姿势。在接收到铲斗的形态小的判定信息的情况下，以铲斗轨迹成为深挖挖掘模式侧的方式进行修正。另一方面，挖掘控制部110在作为来自铲斗判定部106C的形态信息而接收到铲斗的形态大的判定信息的情况下，以铲斗轨迹成为浅挖挖掘模式侧的方式进行修正。
在作为铲斗的形态而铲斗大的情况下，向浅挖挖掘模式侧修正而非向深挖挖掘模式侧修正，能够实现有效的挖掘动作。另一方面，在作为铲斗的形态而铲斗小的情况下，向深挖挖掘模式侧修正而非向浅挖挖掘模式侧修正，能够实现有效的挖掘动作。这是因为，铲斗越大则贯入阻力越大，因此，在贯入铲斗7时，与铲斗小的情况相比，需要使车辆行驶的驱动力，并且，也需要足够的使工作装置上升的驱动力(升降力)。
通过该处理，实施方式5的轮式装载机能够基于铲斗的形态信息来执行有效的挖掘动作。
(实施方式6)
另外，针对不使用土质信息而执行有效的挖掘动作的另一情况进行说明。
<控制系统的结构>
图16是对实施方式6的轮式装载机1的控制部10Q的功能结构进行说明的图。
如图16所示，控制部10Q与相机40、形变传感器70以及存储器60连接。形变传感器70设置于铲斗7的安装销。
作为一例，能够设置应变计来形变传感器70，用于检测相对于挖掘对象物的挖掘反作用力。
控制部10Q包括负荷计算部108、负荷判定部109以及挖掘控制部110。
负荷计算部108以及负荷判定部109与图13中说明的结构相同，因此不再重复其详细说明。
挖掘控制部110基于由负荷判定部109判定出的负荷的等级来控制挖掘动作。
存储器60存放挖掘数据62和修正数据65。
挖掘数据包括如下的参数等的数据：对贯入工作装置3的铲斗7时的车辆的速度进行规定的参数，该铲斗7根据负荷信息对挖掘对象物执行基于有效的挖掘姿势的挖掘动作；与用于确保使工作装置上升的驱动力(升降力)的工作油的压力相关的参数；以及与用于确保使车辆行驶的驱动力以及使工作装置上升的驱动力(升降力)的发动机的转数相关的参数。作为一例，该数据能够使用通过模拟预先计算出的数据。另外，在实际驱动的情况下，也可以使用通过校准修正了的数据。在这一点上，也可以包含上述的用于执行铲斗轨迹L1的挖掘动作(浅挖挖掘模式)的数据MD1、以及用于执行铲斗轨迹L2的挖掘动作(深挖挖掘模式)的数据MD2。
修正数据65是基于作业负荷的等级来修正挖掘动作所需的数据。具体而言，基于该修正数据，在作业负荷的等级大的情况下，向浅挖挖掘模式侧修正挖掘动作。另一方面，在作业负荷的等级小的情况下，向深挖挖掘模式侧修正挖掘动作。例如，通过调整加权于各种参数(速度、压力等)的系数来进行修正。
挖掘控制部110基于来自负荷判定部109的作业负荷信息来控制挖掘动作。具体而言，基于来自负荷判定部109的作业负荷的等级来修正挖掘姿势。在接收到作业负荷的等级小的判定信息的情况下，以铲斗轨迹成为深挖挖掘模式侧的方式进行修正。另一方面，挖掘控制部110基于来自负荷判定部109的负荷信息，在接收到作业负荷的等级大的判定信息的情况下，以铲斗轨迹成为浅挖挖掘模式侧的方式进行修正。
在作为作业负荷的等级而作业负荷大的情况下，向浅挖挖掘模式侧修正而非向深挖挖掘模式侧修正，能够实现有效的挖掘动作。另一方面，在作为作业负荷的等级而作业负荷小的情况下，向深挖挖掘模式侧修正而非向浅挖挖掘模式侧修正，能够实现有效的挖掘动作。这是因为，作业负荷越大，越需要足够的使工作装置上升的驱动力(升降力)。
通过该处理，实施方式6的轮式装载机能够基于作业负荷对挖掘对象物执行有效的挖掘动作。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但应当认为此次公开的实施方式的全部点均是例示，而不是限制性的内容。本发明的范围由请求保护的范围示出，包含与请求保护的范围等同意义及范围内的全部变更。

Claims (10)

1.一种轮式装载机，其中，
所述轮式装载机具备：
车身，其由前车身部和后车身部构成，所述前车身部与所述后车身部相互以能够沿左右方向摆动的方式连结；工作装置，其包含以能够旋转的方式支承于所述前车身部的动臂以及以能够旋转的方式支承于所述动臂的铲斗；
左右一对前轮以及左右一对后轮，它们安装于所述车身；
获取部，其获取与挖掘对象物的土质相关的土质信息；以及
控制部，其基于由所述获取部获取到的土质信息来控制所述工作装置的所述铲斗对所述挖掘对象物进行的挖掘动作，
所述控制部基于由所述获取部获取到的土质信息来决定铲斗轨迹，从而来控制所述工作装置的所述铲斗沿着所述动臂的上升对所述挖掘对象物进行的挖掘动作。
2.根据权利要求1所述的轮式装载机，其中，
所述获取部获取表示所述挖掘对象物所包含的水分量的水分信息，
所述控制部基于获取到的水分信息，控制相对于所述挖掘对象物的挖掘动作。
3.根据权利要求1所述的轮式装载机，其中，
所述获取部获取表示所述挖掘对象物的土的粒度的粒度信息，
所述控制部基于获取到的粒度信息，控制相对于所述挖掘对象物的挖掘动作。
4.根据权利要求1所述的轮式装载机，其中，
所述轮式装载机还具备显示部，
所述控制部基于由所述获取部获取到的土质信息，将所述工作装置的所述铲斗对所述挖掘对象物进行的挖掘动作的操作引导显示于所述显示部。
5.根据权利要求1所述的轮式装载机，其中，
所述获取部还获取与所述铲斗的形态相关的形态信息，
所述控制部基于由所述获取部获取到的土质信息以及形态信息，控制所述工作装置的所述铲斗进行的挖掘动作。
6.根据权利要求5所述的轮式装载机，其中，
所述轮式装载机还具备获取所述铲斗的外形数据的传感器，
所述获取部基于来自所述传感器的所述外形数据，获取与所述铲斗的形态相关的形态信息。
7.根据权利要求1所述的轮式装载机，其中，
所述轮式装载机还具备负荷计算部，该负荷计算部计算所述铲斗相对于所述挖掘对象物的挖掘负荷，
所述控制部基于由所述获取部获取到的土质信息以及所述负荷计算部的计算结果，控制所述工作装置的所述铲斗对所述挖掘对象物进行的挖掘动作。
8.根据权利要求7所述的轮式装载机，其中，
所述负荷计算部基于所述铲斗的安装销的形变量或所述工作装置的缸的压力来计算挖掘负荷。
9.一种轮式装载机，其中，
所述轮式装载机具备：
车身，其由前车身部和后车身部构成，所述前车身部与所述后车身部相互以能够沿左右方向摆动的方式连结；
工作装置，其包含以能够旋转的方式支承于所述前车身部的动臂以及以能够旋转的方式支承于所述动臂的铲斗；
左右一对前轮以及左右一对后轮，它们安装于所述车身；
获取部，其获取与所述铲斗的形态相关的形态信息；以及
控制部，其基于由所述获取部获取到的形态信息来控制所述工作装置的所述铲斗对所述挖掘对象物进行的挖掘动作，
所述控制部基于由所述获取部获取到的形态信息来决定铲斗轨迹，从而来控制所述工作装置的铲斗沿着所述动臂的上升对所述挖掘对象物进行的挖掘动作。
10.一种轮式装载机，其中，
所述轮式装载机具备：
车身，其由前车身部和后车身部构成，所述前车身部与所述后车身部相互以能够沿左右方向摆动的方式连结；
工作装置，其包含以能够旋转的方式支承于所述前车身部的动臂以及以能够旋转的方式支承于所述动臂的铲斗；
左右一对前轮以及左右一对后轮，它们安装于所述车身；
负荷计算部，其计算所述铲斗相对于挖掘对象物的挖掘负荷；以及
控制部，其基于所述负荷计算部的计算结果来控制所述工作装置的所述铲斗对所述挖掘对象物进行的挖掘动作，
所述控制部基于所述负荷计算部的计算结果来决定铲斗轨迹，从而来控制所述工作装置的铲斗沿着所述动臂的上升对所述挖掘对象物进行的挖掘动作。
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