CN113026631A - 一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制方法包括：CAN通信模块接收无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号，并发送给MCU；MCU对此控制信号进行解析处理，生成第一驱动模块控制信号和/或第二驱动模块控制信号，并将第一驱动模块控制信号发送给第一预驱动模块，和/或，将第二驱动模块控制信号发送给第二预驱动模块；第一预驱动模块对第一驱动模块控制信号进行解析处理，生成第一清扫电机驱动信号，并根据第一清扫电机驱动信号控制第一清扫电机驱动模块驱动第一清扫电机；第二预驱动模块对第二驱动模块控制信号进行解析处理，生成第二清扫电机驱动信号，并根据第二清扫电机驱动信号控制第二清扫电机驱动模块驱动第二清扫电机。

Description

一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制方法和系统

技术领域

本发明涉及无人机驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制方法和系统。

背景技术

从整个环卫行业分析，目前环卫作业主要是依靠人力劳动，且环卫行业普遍存在作业强度过高、作业环境恶劣、行业待遇偏低等问题，所以国内环卫作业主要依靠农村大龄劳动力。因此，环卫行业在未来的发展中会陷入老员工退休后招人难的困境。随着科技的发展，无人驾驶清扫车等新型环卫设备，很好的解决了环卫行业现有的困境。

目前，对无人驾驶清扫车研究更多的侧重于对其驱动电机的控制，比如，对于无人驾驶清扫车在行驶过程中，存在路面坑不平、清扫车工作时垃圾重量不断变化等问题，如何控制无人驾驶清扫车能有较好的动态响应并保持稳定行驶以及在无人驾驶清扫车保持稳定运行的同时，如何提高速度跟踪的精度等问题。而单独针对无人驾驶清扫车的清扫电机的控制尚未见到相关报道。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术所存在的缺陷，提供一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制方法和系统，实现对无人驾驶清扫车的清扫电机进行单向转动或者双向转动的控制。

为实现上述目的，本发明第一方面提供了一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制方法，所述清扫电机控制方法包括：

控制器局域网络CAN通信模块接收无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号，将所述无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号发送给微控制单元MCU；

所述MCU对所述无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号进行解析处理，生成第一驱动模块控制信号和/或第二驱动模块控制信号，并将所述第一驱动模块控制信号发送给第一预驱动模块，和/或，将所述第二驱动模块控制信号发送给第二预驱动模块；

所述第一预驱动模块对所述第一驱动模块控制信号进行解析处理，生成第一清扫电机驱动信号，并根据所述第一清扫电机驱动信号控制第一清扫电机驱动模块驱动第一清扫电机；

所述第二预驱动模块对所述第二驱动模块控制信号进行解析处理，生成第二清扫电机驱动信号，并根据所述第二清扫电机驱动信号控制第二清扫电机驱动模块驱动第二清扫电机。

优选的，所述方法还包括：

水位采集模块对所述无人驾驶清扫车的水箱进行水位数据采集，并将采集得到的水位数据发送给所述MCU；

所述MCU将所述水位数据与预设的水位阈值进行比较；所述预设的水位阈值包括第一预设水位阈值和第二预设水位阈值；

当所述水位数据不大于所述第一预设水位阈值时，所述MCU生成缺水警示信号，并将所述缺水警示信号发送给所述无人驾驶清扫车的中央处理单元；

当所述水位数据不小于所述第二预设水位阈值时，所述MCU生成水位充足提示信号，并将所述水位充足提示信号发送给所述无人驾驶清扫车的中央处理单元。

优选的，所述方法还包括：

垃圾容量检测模块对所述无人清扫车的垃圾箱进行垃圾容量数据采集，并将采集得到的垃圾容量数据发送给所述MCU；

所述MCU将所述垃圾容量数据与预设的垃圾容量值进行比较，当所述垃圾容量数据不小于所述预设的垃圾容量值时，生成垃圾箱超量信号，并将所述垃圾箱超量信号发送给所述无人驾驶清扫车的中央处理单元。

优选的，所述方法还包括：

DC-DC电源模块将电源信号转换为MCU动力母线电源信号和清扫电机动力电源信号，对所述MCU输出所述MCU动力母线电源信号，以及向第一清扫电机和第二清扫电机输出电机动力电源信号。

进一步优选的，所述方法还包括：

在所述无人驾驶清扫车的电源信号输送给DC-DC电源模块之前进行信号防反接检测处理。

本发明第二方面提供了一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制系统，所述清扫电机控制系统包括：

控制器局域网络CAN通信模块，用于接收无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号，将所述无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号发送给微控制单元MCU；

所述MCU，用于对所述无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号进行解析处理，生成第一驱动模块控制信号和/或第二驱动模块控制信号，并将所述第一驱动模块控制信号发送给第一预驱动模块，和/或，将所述第二驱动模块控制信号发送给第二预驱动模块；

所述第一预驱动模块，用于对所述第一驱动模块控制信号进行解析处理，生成第一清扫电机驱动信号，并根据所述第一清扫电机驱动信号控制第一清扫电机驱动模块驱动第一清扫电机；

所述第二预驱动模块，用于对所述第二驱动模块控制信号进行解析处理，生成第二清扫电机驱动信号，并根据所述第二清扫电机驱动信号控制第二清扫电机驱动模块驱动第二清扫电机。

优选的，所述清扫电机控制系统还包括：

水位采集模块，用于对所述无人驾驶清扫车的水箱进行水位数据采集，并将采集得到的水位数据发送给所述MCU；

所述MCU，还用于将所述水位数据与预设的水位阈值进行比较；所述预设的水位阈值包括第一预设水位阈值和第二预设水位阈值；

当所述水位数据不大于所述第一预设水位阈值时，所述MCU生成缺水警示信号，并将所述缺水警示信号发送给所述无人驾驶清扫车的中央处理单元；

当所述水位数据不小于所述第二预设水位阈值时，所述MCU生成水位充足提示信号，并将所述水位充足提示信号发送给所述无人驾驶清扫车的中央处理单元。

优选的，所述清扫电机控制系统还包括：

垃圾容量检测模块，用于对所述无人清扫车的垃圾箱进行垃圾容量数据采集，并将采集得到的垃圾容量数据发送给所述MCU；

所述MCU，还用于将所述垃圾容量数据与预设的垃圾容量值进行比较，当所述垃圾容量数据不小于所述预设的垃圾容量值时，生成垃圾箱超量信号，并将所述垃圾箱超量信号发送给所述无人驾驶清扫车的中央处理单元。

优选的，所述清扫电机控制系统还包括：

DC-DC电源模块，用于将电源信号转换为MCU动力母线电源信号和清扫电机动力电源信号，对所述MCU输出所述MCU动力母线电源信号，以及向第一清扫电机和第二清扫电机输出电机动力电源信号。

进一步优选的，所述清扫电机控制系统还包括:

防反接模块，用于在所述无人驾驶清扫车的电源信号输送给DC-DC电源模块之前进行信号防反接检测处理。

本发明实施例提供的一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制方法，该方法通过将CAN通信模块接收到的无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号发送给MCU，该信号经MCU解析处理后，生成第一驱动模块控制信号和/或第二驱动模块控制信号，并将该控制信号发送给相应的预驱动模块，预驱动模块根据相应的控制信号，生成相应的清扫电机驱动信号，并根据清扫电机驱动信号控制驱动模块对相应的清扫电机进行驱动，从而实现了对无人驾驶清扫车的清扫电机进行单向转动或双向转动的控制。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制方法流程图；

图2为本发明实施例提供的一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制系统结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

本发明实施例提供的一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制方法，应用于无人驾驶清扫车中，可实现对清扫电机单向或双向运转的控制。

图1为本发明实施例提供的一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制方法流程图，如图1所示，该无人驾驶清扫车的清扫电机控制方法主要包括如下步骤：

步骤101，控制器局域网络CAN通信模块接收无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号，将无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号发送给微控制单元MCU；

具体的，无人驾驶清扫车中设置有控制局域网络(Controller Area Network,CAN)通信模块，该模块与整车动力CAN总线进行信息交互，获取CAN总线上的信息，实现对各个电机的目标控制，同时将自身控制器的状态通过CAN总线上报到中央处理单元，实现对各电机的状态进行上报管理。

微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)是执行该清扫电机控制方法的主要控制模块，其直接与CAN通信模块连接，因此，当CAN通信模块从CAN总线获取到无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号后，可以将无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号发送给MCU。其中，无人驾驶清扫车电机动力控制信号可以理解为对清扫电机进行控制的信号总称。

在一个具体的例子中，MCU采用英飞凌的ASIL-D级别的功能安全芯片TC29X系列，它是带三个处理核心的处理模块，内部集成了相关的功能安全模块，在通过芯片内部多个看门狗的搭配应用实现较高安全级别的清扫电机控制。在软件架构设计上分了三部分，主功能程序、状态过程监控和MCU监控，三部分软件可分别对应三个系统核心，三个核心共同处理传感器信息以及控制各个清扫电机的动作执行。

步骤102，MCU对无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号进行解析处理，生成第一驱动模块控制信号和/或第二驱动模块控制信号，并将第一驱动模块控制信号发送给第一预驱动模块，和/或，将第二驱动模块控制信号发送给第二预驱动模块；

具体的，第一驱动模块具体包括第一预驱动模块、第一清扫电机驱动模块和第一清扫电机。第二驱动模块包括第二预驱动模块、第二清扫电机驱动模块和第二清扫电机。其中，第一预驱动模块和第二预驱动模块分别与MCU相连，第一清扫电机驱动模块分别与第一预驱动模块和第一清扫电机相连，第二清扫电机驱动模块分别与第二预驱动模块和第二清扫电机相连。在一个具体的例子中，第一预驱动模块和第二预驱动模块与MCU之间通过串行外设接口(Serial Peripheral Interface，SPI)总线实现通信。

示例而非限定，第一预驱动模块具体为高低边预驱动模块。第一清扫电机驱动模块具体为由金属-氧化物半导体场效应晶体管(Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor,MOSFET)组成的大电流驱动电路。其中，金属-氧化物半导体场效应晶体管简称MOS管。第一预驱动模块可以将MOS管配置成高边或者低边的模式。在本实施例中，第一预驱动模块可以采用ST公司的车规级驱动芯片L994X系列产品，它是8路MOSFET预驱动器，可配置成用于低边、高边、峰值和保持以及H桥负载的控制，所有输出是由脉宽调制技术(Pulse Width Modulation，PWM)控制的，并且每个输出可以提供全部的诊断信息，比如负载对电源短路、对地短路和负载开路，每个输出状态都能不断得通过专用SPI数据寄存器进行监测。在本实施例中，第一预驱动模块将第一清扫电机驱动模块配置成4路高边加4路低边的方式，即同时控制两个MOS管的开关，组合成高边加低边的模式。

第二预驱动模块具体可以为H桥预驱动模块，它是带有系统监控机制的模块。在本方案具体的实现方式中，第二预驱动模块采用allegro公司的A39系列驱动芯片，比如A3931KJP-T芯片。第二预驱动模块具有检测功能，能够对时钟、供电电压、温度、电流传感器状态、电荷泵状态进行检测，并且芯片可以对清扫电机进行状态监控，包括电机过压或欠压、电机停止或者运动中的开路状态、短路状态等。

步骤103，第一预驱动模块对第一驱动模块控制信号进行解析处理，生成第一清扫电机驱动信号，并根据第一清扫电机驱动信号控制第一清扫电机驱动模块驱动第一清扫电机；

具体的，第一预驱动模块对第一驱动模块控制信号进行解析处理之后，生成第一清扫电机驱动信号，即门驱动信号，门驱动信号的功能有两个，第一，第一预驱动模块可以根据此驱动信号将第一清扫电机驱动模块进行配置；第二，第一预驱动模块根据此驱动信号通过控制第一清扫电机驱动模块实现对第一清扫电机的驱动。前述第一预驱动模块采用高低边预驱动模块，因此，第一预驱动模块是将第一清扫电机驱动模块配置成高边加低边的方式，即同时控制两个MOS的开关，从而实现对第一清扫电机的单向驱动。通过此种控制方式，可以实现电机正极和负极各自的短路保护功能，更加安全可靠。示例而非限定，第一清扫电机具体为直流有刷电机。

步骤104，第二预驱动模块对第二驱动模块控制信号进行解析处理，生成第二清扫电机驱动信号，并根据第二清扫电机驱动信号控制第二清扫电机驱动模块驱动第二清扫电机。

具体的，第二清扫电机驱动信号也具有两个功能，其一，第二预驱动模块根据此驱动信号对第二电机驱动模块进行电平切换；其二，第二预驱动模块根据此驱动信号通过控制第二清扫电机驱动模块实现对第二清扫电机的驱动。前述第二预驱动模块采用H桥预驱动模块，因此，第二预驱动模块通过控制上下桥两个MOS管的开关，实现电平的切换，从而实现第二清扫电机的相位切换。在驱动切换的过程中，可以对反向电动势进行部分续流，并且在制动时，可同时拉低低边MOS管，实现电机线圈的快速退磁，在控制上更加安全，电机的运动更为稳定。示例而非限定，第二清扫电机具体为直流有刷电机。

进一步的，当第二预驱动模块检测到电机状态异常时，会对应相应的处理逻辑，如关闭门驱动或者需要再次确认故障状态等待进一步措施等。芯片内部集成看门狗，当看门狗检测到错误时会关闭门驱动信号的输出。芯片同时集成电流采样放大器，可作为电机相电流的检测，或者故障诊断的辅助逻辑。

需要说明的是，步骤103和步骤104可以同时进行，也可以只执行一步，还可以改变顺序。

在一个优选的方案中，该无人驾驶清扫车中还设置有水位采集模块，水位采集模块可以采用水位传感器。水位采集模块与MCU相连，可以对无人驾驶清扫车的水箱进行水位数据采集，并将采集得到的水位数据发送给MCU；

MCU将水位数据与预设的水位阈值进行比较；预设的水位阈值包括第一预设水位阈值和第二预设水位阈值；

当水位数据不大于第一预设水位阈值时，MCU生成缺水警示信号，并将缺水警示信号发送给无人驾驶清扫车的中央处理单元；

当水位数据不小于第二预设水位阈值时，MCU生成水位充足提示信号，并将水位充足提示信号发送给无人驾驶清扫车的中央处理单元。

具体的，第一预设水位阈值可以理解为无人驾驶清扫车执行清扫任务需要的最低水位值。第二预设水位阈值可以理解为水箱的最高水位值。MCU通过CAN总线将相应的信号发送给中央处理单元之后，中央处理单元会根据清扫任务信息进行相应的处理。比如，当中央处理单元收到缺水警示信号时，发出清扫电机制动控制信号，再通过CAN总线发送给MCU，MCU根据该控制信号实现对清扫电机的制动控制。

在另一个优选的方案中，该无人驾驶清扫车中还设置有垃圾容量检测模块，垃圾容量检测模块与MCU相连，可以对无人清扫车的垃圾箱进行垃圾容量数据采集，并将采集得到的垃圾容量数据发送给MCU；

MCU将垃圾容量数据与预设的垃圾容量值进行比较，当垃圾容量数据不小于预设的垃圾容量值时，生成垃圾箱超量信号，并将垃圾箱超量信号发送给无人驾驶清扫车的中央处理单元之后，中央处理单元根据此信号，发出清扫电机制动控制信号，再通过CAN总线发送给MCU，MCU根据该控制信号实现对清扫电机的制动控制。

通过水位采集模块和垃圾容量检测模块向MCU上报的信息，达到了自动清扫信息反馈的目的。

进一步地，为方便给MCU、CAN通信模块、第一预驱动模块和第二预驱动模块等提供控制电源，该无人驾驶清扫车中还设置有DC-DC电源模块。DC-DC电源模块与MCU相连，可以将电源信号转换为MCU动力母线电源信号和清扫电机动力电源信号，对MCU输出MCU动力母线电源信号，以及向第一清扫电机和第二清扫电机输出电机动力电源信号。在本发明的实施例中，DC-DC电源模块采用了TI公司的TPS54360芯片，该芯片可支持最大65V的输入范围，具有超低的静态电流，较高的转换效率，对过热、过压和频率折返都有保护。同时，MCU也会监控各个模块的电源状态，对异常状态进行管理，比如对输出电压进行采集，实现对各个模块的电压监控。

进一步优选的，为防止电池母线电源由于人为或者其它因素导致的极性反接情况，在无人驾驶清扫车的电源信号输送给DC-DC电源模块之前进行信号防反接检测处理。具体的，本方案采用防反接模块分别与车身电池和DC-DC电源模块连接，进行防反接检测处理。在本例中，防反接模块具体采用英飞凌的大电流NMOS管实现，可通过持续100A的电流，从而实现无人驾驶清扫车的母线电源管理，防止因为电源发生异常状态而引起的无人驾驶清扫车的清扫电机安全问题的发生。

本发明实施例还提供了一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制系统，用以执行上述无人驾驶清扫车的清扫电机控制方法，需要说明的是该清扫电机控制系统的电源来自车身电池200，系统中各模块的连接关系如图2所示，所执行的功能和它们之间的交互过程如上述方法实施例中所描述，此处仅做简单介绍。该清扫电机控制系统100包括：控制器局域网络CAN通信模块1、微控制单元MCU2、第一驱动模块3、第二驱动模块4、水位采集模块5、垃圾容量检测模块6、DC-DC电源模块7、防反接模块8。其中，第一驱动模块3具体包括第一预驱动模块31、第一清扫电机驱动模块32和第一清扫电机33。第二驱动模块4包括第二预驱动模块41、第二清扫电机驱动模块42和第二清扫电机43。

控制器局域网络CAN通信模块1，用于接收无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号，将无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号发送给微控制单元MCU2；

MCU2，用于对无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号进行解析处理，生成第一驱动模块控制信号和/或第二驱动模块控制信号，并将第一驱动模块控制信号发送给第一预驱动模块31，和/或，将第二驱动模块控制信号发送给第二预驱动模块41；

第一预驱动模块31，用于对第一驱动模块控制信号进行解析处理，生成第一清扫电机驱动信号，并根据第一清扫电机驱动信号控制第一清扫电机驱动模块32驱动第一清扫电机33；

第二预驱动模块41，用于对第二驱动模块控制信号进行解析处理，生成第二清扫电机驱动信号，并根据第二清扫电机驱动信号控制第二清扫电机驱动模块42驱动第二清扫电机43。

进一步地，清扫电机控制系统100还包括：

水位采集模块5，用于对无人驾驶清扫车的水箱进行水位数据采集，并将采集得到的水位数据发送给MCU2；

MCU2，还用于将水位数据与预设的水位阈值进行比较；预设的水位阈值包括第一预设水位阈值和第二预设水位阈值；

当水位数据不大于第一预设水位阈值时，MCU2生成缺水警示信号，并将缺水警示信号发送给无人驾驶清扫车的中央处理单元；

当水位数据不小于第二预设水位阈值时，MCU2生成水位充足提示信号，并将水位充足提示信号发送给无人驾驶清扫车的中央处理单元。

进一步的，清扫电机控制系统100还包括：

垃圾容量检测模块6，用于对无人清扫车的垃圾箱进行垃圾容量数据采集，并将采集得到的垃圾容量数据发送给MCU2；

MCU2，还用于将垃圾容量数据与预设的垃圾容量值进行比较，当垃圾容量数据不小于预设的垃圾容量值时，生成垃圾箱超量信号，并将垃圾箱超量信号发送给无人驾驶清扫车的中央处理单元。

进一步的，清扫电机控制系统100还包括：

DC-DC电源模块7，用于将电源信号转换为MCU动力母线电源信号和清扫电机动力电源信号，对MCU2输出MCU动力母线电源信号，以及向第一清扫电机33和第二清扫电机43输出电机动力电源信号。

更进一步的，清扫电机控制系统100还包括:

防反接模块8，用于在无人驾驶清扫车的电源信号输送给DC-DC电源模块7之前进行信号防反接检测处理。

本发明实施例提供的一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制方法，该方法通过将CAN通信模块接收到的无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号发送给MCU，该信号经MCU解析处理后，生成第一驱动模块控制信号和/或第二驱动模块控制信号，并将该控制信号发送给相应的预驱动模块，预驱动模块根据相应的控制信号，生成相应的清扫电机驱动信号，并根据清扫电机驱动信号控制驱动模块对相应的清扫电机进行驱动，从而实现了对无人驾驶清扫车的清扫电机进行单向转动或双向转动的控制。并且通过水位采集模块和垃圾容量检测模块上报的相关信息，可以达到对自动清扫信息反馈的目的。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM动力系统控制方法、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制方法，其特征在于，所述清扫电机控制方法包括：

控制器局域网络CAN通信模块接收无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号，将所述无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号发送给微控制单元MCU；

所述MCU对所述无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号进行解析处理，生成第一驱动模块控制信号和/或第二驱动模块控制信号，并将所述第一驱动模块控制信号发送给第一预驱动模块，和/或，将所述第二驱动模块控制信号发送给第二预驱动模块；

所述第一预驱动模块对所述第一驱动模块控制信号进行解析处理，生成第一清扫电机驱动信号，并根据所述第一清扫电机驱动信号控制第一清扫电机驱动模块驱动第一清扫电机；

所述第二预驱动模块对所述第二驱动模块控制信号进行解析处理，生成第二清扫电机驱动信号，并根据所述第二清扫电机驱动信号控制第二清扫电机驱动模块驱动第二清扫电机。

2.根据权利要求1所述的清扫电机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

水位采集模块对所述无人驾驶清扫车的水箱进行水位数据采集，并将采集得到的水位数据发送给所述MCU；

所述MCU将所述水位数据与预设的水位阈值进行比较；所述预设的水位阈值包括第一预设水位阈值和第二预设水位阈值；

当所述水位数据不大于所述第一预设水位阈值时，所述MCU生成缺水警示信号，并将所述缺水警示信号发送给所述无人驾驶清扫车的中央处理单元；

当所述水位数据不小于所述第二预设水位阈值时，所述MCU生成水位充足提示信号，并将所述水位充足提示信号发送给所述无人驾驶清扫车的中央处理单元。

3.根据权利要求1所述的清扫电机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

垃圾容量检测模块对所述无人清扫车的垃圾箱进行垃圾容量数据采集，并将采集得到的垃圾容量数据发送给所述MCU；

所述MCU将所述垃圾容量数据与预设的垃圾容量值进行比较，当所述垃圾容量数据不小于所述预设的垃圾容量值时，生成垃圾箱超量信号，并将所述垃圾箱超量信号发送给所述无人驾驶清扫车的中央处理单元。

4.根据权利要求1所述的清扫电机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

DC-DC电源模块将电源信号转换为MCU动力母线电源信号和清扫电机动力电源信号，对所述MCU输出所述MCU动力母线电源信号，以及向第一清扫电机和第二清扫电机输出电机动力电源信号。

5.根据权利要求4所述的清扫电机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述无人驾驶清扫车的电源信号输送给DC-DC电源模块之前进行信号防反接检测处理。

6.一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制系统，其特征在于，所述清扫电机控制系统包括：

控制器局域网络CAN通信模块，用于接收无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号，将所述无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号发送给微控制单元MCU；

所述MCU，用于对所述无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号进行解析处理，生成第一驱动模块控制信号和/或第二驱动模块控制信号，并将所述第一驱动模块控制信号发送给第一预驱动模块，和/或，将所述第二驱动模块控制信号发送给第二预驱动模块；

所述第一预驱动模块，用于对所述第一驱动模块控制信号进行解析处理，生成第一清扫电机驱动信号，并根据所述第一清扫电机驱动信号控制第一清扫电机驱动模块驱动第一清扫电机；

所述第二预驱动模块，用于对所述第二驱动模块控制信号进行解析处理，生成第二清扫电机驱动信号，并根据所述第二清扫电机驱动信号控制第二清扫电机驱动模块驱动第二清扫电机。

7.根据权利要求6所述的清扫电机控制系统，其特征在于，所述清扫电机控制系统还包括：

水位采集模块，用于对所述无人驾驶清扫车的水箱进行水位数据采集，并将采集得到的水位数据发送给所述MCU；

所述MCU，还用于将所述水位数据与预设的水位阈值进行比较；所述预设的水位阈值包括第一预设水位阈值和第二预设水位阈值；

当所述水位数据不大于所述第一预设水位阈值时，所述MCU生成缺水警示信号，并将所述缺水警示信号发送给所述无人驾驶清扫车的中央处理单元；

当所述水位数据不小于所述第二预设水位阈值时，所述MCU生成水位充足提示信号，并将所述水位充足提示信号发送给所述无人驾驶清扫车的中央处理单元。

8.根据权利要求6所述的清扫电机控制系统，其特征在于，所述清扫电机控制系统还包括：

垃圾容量检测模块，用于对所述无人清扫车的垃圾箱进行垃圾容量数据采集，并将采集得到的垃圾容量数据发送给所述MCU；

所述MCU，还用于将所述垃圾容量数据与预设的垃圾容量值进行比较，当所述垃圾容量数据不小于所述预设的垃圾容量值时，生成垃圾箱超量信号，并将所述垃圾箱超量信号发送给所述无人驾驶清扫车的中央处理单元。

9.根据权利要求6所述的清扫电机控制系统，其特征在于，所述清扫电机控制系统还包括：

DC-DC电源模块，用于将电源信号转换为MCU动力母线电源信号和清扫电机动力电源信号，对所述MCU输出所述MCU动力母线电源信号，以及向第一清扫电机和第二清扫电机输出电机动力电源信号。

10.根据权利要求9所述的清扫电机控制系统，其特征在于，所述清扫电机控制系统还包括:

防反接模块，用于在所述无人驾驶清扫车的电源信号输送给DC-DC电源模块之前进行信号防反接检测处理。

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