CN110356250A - 无人驾驶车辆的电机控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人驾驶车辆的电机控制方法和系统，无人驾驶车辆的电机控制方法包括：CAN通信模块接收无人驾驶车辆运行动力控制信号，将无人驾驶车辆运行动力控制信号发送给CPU,CPU解析无人驾驶车辆运行动力控制信号和电机状态参数信息，确定是否存在关键异常状态数据，如果存在，CPU根据关键异常状态数据输出紧急关断控制信号，并发送给紧急关断电路关闭电机的动力输入；如果不存在，CPU解析得到的结果确定驱动输出参数或者制动控制参数，将驱动输出参数或者制动控制参数发送给预驱动模块或制动电磁阀控制模块，预驱动模块或制动电磁阀控制模块控制电机的运动状态，通过旋变解码器模块将其电机状态参数信息发送给CPU。

Description

无人驾驶车辆的电机控制方法和系统

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的电机控制方法和系统。

背景技术

随着近年来无人驾驶技术的普及，未来无人驾驶汽车将更安全、燃油经济性更好，通过智能化管理有望显著改善当前大中城市拥堵的交通运输系统，大幅提升整个社会的运转效率，尤其低速自动驾驶，其应用场景多，在现阶段技术完善、政策法规、相应基础设施配套方面都还存在一定障碍的情况下更容易落地实现产品化，如低速无人清扫车、物流车等，正逐渐投入商用。低速行驶车辆相对更加安全，但目前无人驾驶技术不够成熟，还无法非常安全的完成自动驾驶任务，尤其是车辆的纵向运动电机控制器更是安全控制的核心器件，迫切需要一种满足功能安全的电机驱动控制器，实现安全的自动驾驶控制功能。

目前无人驾驶车辆电机控制器对纵向运动电机进行了驱动/制动控制及对电机状态通过编码器进行采集，而且集成了非纵向运动控制的其他电机的控制。

具体实现方法包括：电源模块，分别给处理器、刷盘及吸力泵电机驱动、左右轮电机驱动模块电提供电源；左右轮电机驱动模块，用于驱动清洁车的左轮电机及右轮电机；刷盘及吸力泵电机驱动模块，用于驱动清洁车的刷盘电机及吸力泵电机；处理模块用于输出信号分别给刷盘及吸力泵电机驱动模块、左右轮电机驱动模块；左右轮刹车驱动电路，用于驱动左右轮刹车；发明通过以上各模块协调控制无人驾驶清洁车正常运转。

虽然目前所电机控制器可以实现多种不同电机的控制，本着节省成本和缩短开发周期的目的，实现控制器的集成化，不仅作为一个纵向运动电机控制器，还增加了清扫电机控制，并且对电机状态进行了采集，但在危险境况下的处理未考虑相关的安全机制，不管对于低速无人驾驶车辆还是高速无人驾驶车辆而言都是比较危险的，作为无人驾驶车辆，安全性必须要作为第一要素。

发明内容

本发明基于现有技术缺陷，提供一种无人驾驶车辆的电机控制方法和系统，用以提高无人驾驶车辆的安全性。

有鉴于此，第一方面，本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆的电机控制方法和系统，包括：

控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)通信模块接收无人驾驶车辆运行动力控制信号，将所述无人驾驶车辆运行动力控制信号发送给CPU；

所述CPU获取旋变解码器模块发送的电机状态参数信息；

所述CPU对所述无人驾驶车辆运行动力控制信号和所述电机状态参数信息进行解析处理，确定解析得到的结果是否存在关键异常状态数据；

如果存在关键异常状态数据，所述CPU根据所述关键异常状态数据输出紧急关断控制信号，并发送给紧急关断电路；

所述紧急关断电路根据所述紧急关断控制信号控制关闭电机的动力输入；

如果不存在关键异常状态数据，所述CPU根据解析得到的结果确定驱动输出参数或者制动控制参数；

所述CPU将所述驱动控制参数发送给预驱动模块，所述预驱动模块向电机输出电机驱动控制信号；

所述CPU将所述制动控制参数发送给制动电磁阀控制模块，所述制动电磁阀控制模块向电机输出电机制动控制信号；

所述电机根据所述制动电磁阀控制模块或电机制动控制信号改变运动状态，并且，将更新后的电机状态参数信息发送给所述CPU。

优选的，所述方法还包括：

当所述紧急关断电路接收到硬线制动输入信号时，所述紧急关断电路根据所述硬线制动输入信号关闭电机的动力输入。

优选的，所述方法还包括：

硬件看门狗模块获取所述CPU的状态信息，当所述CPU的状态信息为异常信息时，所述硬件看门狗模块向所述CPU输出CPU复位信号。

优选的，所述方法还包括：

防反接电源模块获取输入电源信号，所述防反接电源模块对所述输入电源信号进行滤波处理，输出CPU动力母线电源信号和电机动力电源信号。

进一步优选的，所述方法还包括：

控制电路冗余供电模块获取所述防反接电源模块输出的所述CPU动力母线电源信号，并对所述CPU动力母线电源信号进行电压监控处理，向所述CPU、所述CAN通信模块和所述预驱动模块供电。

优选的，所述CAN通信模块接收无人驾驶车辆运行动力控制信号具体为：

所述CAN通信模块接收外部传感器发送的无人驾驶车辆运行动力控制信号或接收远程驾驶控制系统发送的无人驾驶车辆运行动力控制信号。

第二方面，本发明实施例提供了一种所述无人驾驶车辆的电机控制系统，包括：

CAN通信模块，用于接收无人驾驶车辆运行动力控制信号，并将所述无人驾驶车辆运行动力控制信号发送给CPU；

所述CPU，用于获取旋变解码器模块发送的电机状态参数信息；

所述CPU还用于，对所述无人驾驶车辆运行动力控制信号和所述电机状态参数信息进行解析处理，确定解析得到的结果是否存在关键异常状态数据；

如果存在关键异常状态数据，所述CPU还用于，根据所述关键异常状态数据输出紧急关断控制信号，并发送给紧急关断电路；

所述紧急关断电路，用于根据所述紧急关断控制信号控制关闭电机的动力输入；

如果不存在关键异常状态数据，所述CPU还用于，确定解析得到的结果确定驱动输出参数或者制动控制参数；

所述CPU还用于，将所述驱动控制参数发送给预驱动模块；

所述预驱动模块用于，向电机输出电机驱动控制信号；

所述CPU还用于，将所述制动控制参数发送给制动电磁阀控制模块；

所述制动电磁阀控制模块用于，向电机输出电机制动控制信号；

所述电机，用于根据所述制动电磁阀控制模块或电机制动控制信号改变运动状态，并且，将更新后的电机状态参数信息发送给所述CPU。

优选的，所述无人驾驶车辆的电机控制系统还包括：硬线制动输入模块；

所述硬线制动输入模块,用于向所述紧急关断电路发送硬线制动输入信号，当所述紧急关断电路接收到硬线制动输入信号时，所述紧急关断电路根据所述硬线制动输入信号关闭电机的动力输入。

优选的，所述无人驾驶车辆的电机控制系统还包括：硬件看门狗模块；

所述硬件看门狗模块用于，获取所述CPU的状态信息，当所述CPU的状态信息为异常信息时，向所述CPU输出CPU复位信号。

优选的，所述无人驾驶车辆的电机控制系统还包括：防反接电源模块和控制电路冗余供电模块；

所述防反接电源模块用于，获取输入电源信号，对所述输入电源信号进行滤波处理，输出CPU动力母线电源信号和电机动力电源信号；

所述控制电路冗余供电模块用于，获取所述防反接电源模块输出的所述CPU动力母线电源信号，并对所述CPU动力母线电源信号进行处理，输出所述CPU、所述CAN通信模块和所述预驱动模块所需的电源信号。

本发明实施例提供的无人驾驶车辆的电机控制方法，主要针对无人驾驶车辆，实现基于功能安全的电机控制，包括电机运动、制动刹车，电机各种故障的诊断(电机各相的短路电源/GND、开路等)，电机的状态监控(电流、位置)，电源的冗余监控，处理器的冗余及监控，紧急状态下的制动刹车功能及符合功能安全的软件架构，实现电机的安全控制。无人驾驶车辆的电机控制方法从电机信号输入，处理器硬件多核设计，软件架构的搭建，电机输出状态的回采确认及异常状态的处理几个方面都做了安全方面的处理，实现控制器的功能安全设计。

附图说明

图1为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的电机控制方法流程图；

图2为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的电机控制系统框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

本发明的无人驾驶车辆的电机控制方法可以应用于无人驾驶车辆的驾驶控制领域，实现基于功能安全的运动电机控制，能够提升无人驾驶车辆行驶中的安全性能。

图1为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的电机控制方法的流程图，如图所示：

步骤101，CAN通信模块接收无人驾驶车辆运行动力控制信号，将无人驾驶车辆运行动力控制信号发送给CPU；

具体的，CAN通信模块直接与CPU连接，与整车动力CAN总线进行信息交互，获取CAN总线上的信息，其中包括接收外部传感器发送的无人驾驶车辆运行动力控制信号或接收远程驾驶控制系统发送的无人驾驶车辆运行动力控制信号。当CAN总线获取到无人驾驶车辆运行动力控制信号后，再将无人驾驶车辆运行动力控制信号发送给CPU。同时，CAN通信模块将自身控制器的状态通过CAN总线上报给上层控制器，并将电机的运行状态上报给CPU。

步骤102，CPU获取旋变解码器模块发送的电机状态参数信息；

具体的，CPU与冗余供电模块、CAN通信模块、硬件看门狗模块、旋变解码器模块、预驱动模块、制动电磁阀控制模块、紧急关断电路模块相连接。在本发明的具体例子中，CPU选用带三个处理核心的处理模块，在软件架构设计上分了三部分，主功能程序、状态过程监控和微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)监控，三部分软件可分别对应三个系统核心，核心1用于MCU监控，监控整个过程状态和主功能程序，核心2用于运行主功能程序，产生电机输出的控制量，并通过对电机运行的状态过程监控获取到的信息，改变主功能程序的输出控制。核心3用于电机状态过程的监控，为主要的状态监控模块，其执行的功能包括冗余的信号获取，违反安全目标的状态监测，如果电机状态的监控信号异常时，将关断电机控制。这样通过软件冗余过程监控，对电机动力控制提供更好的安全保证。

CPU通过旋变解码器块与电机相连接，可以通过获取电机负载线圈产生的模拟信号，然后处理获取到的模拟信号，得到处理后的信号，处理后的信号中包括有电机状态参数信息，将处理好的信号通过串行外设接口(Serial Peripheral Interface，SPI)总线传送给CPU，CPU的主功能程序模块通过解析信号，得到电机状态参数信息，电机状态参数信息包括但不限于电机的运动位移信息、关键异常状态数据，如：车辆在行进中违反安全目标的状态数据，电机异常参数数据等。

步骤103，CPU对无人驾驶车辆运行动力控制信号和电机状态参数信息进行解析处理，确定解析得到的结果是否存在关键异常状态数据；

具体的，CPU的主功能程序模块在获得电机状态参数信息后，对其进行解析处理，判断解析得到的结果中是否存在关键异常状态数据。例如：是否存在行进中违反安全目标的状态信息以及电机异常参数数据等。

如果存在关键异常状态数据则依次执行步骤104、步骤105；

如果不存在关键异常状态数据则依次执行步骤106及之后的步骤。

步骤104，CPU根据关键异常状态数据输出紧急关断控制信号，并发送给紧急关断电路；

具体的，当CPU主功能程序模块确定关键异常状态数据存在，则CPU主功能程序模块就根据关键异常状态数据给紧急关断电路发送紧急关断控制信号。

步骤105，紧急关断电路根据紧急关断控制信号控制关闭电机的动力输入；

具体的，紧急关断电路一端连接防反接电路模块，一端与功率桥模块连接，且硬线制动输入和CPU作为输入信号与其电连接。即可以直接控制动力电源的开关模块。本方案具体的实现方式上，采用NMOS管来实现紧急关断电路。由于NMOS管有更低的导通内阻，更高的通过电流，同样采用可控的大功率NMOS管实现电源控制，母线上NMOS的开启需要一个升压电路，系统采用PWM控制实现电压自举，从而达到稳定的开启NMOS管。

紧急关断电路接收到CPU发送的紧急关断控制信号后，紧急关断电路实现电机动力电源的关闭。这样电机就因为失去供电而停止运行了，车辆也随之停止运行，保证了车辆的安全。

步骤106，CPU根据解析得到的结果确定驱动输出参数或者制动控制参数；

具体的，当CPU主功能程序确定不存在关键异常状态数据时，CPU根据解析出来的电机状态参数信息确定驱动输出参数或者制动控制参数。其中驱动输出参数用于控制电机运转加速，制动控制参数用于控制电机运转减速。

如果得到驱动输出参数，则执行步骤107，如果得到的是制动控制参数，则执行步骤108。

步骤107，如果得到驱动输出参数，CPU将驱动控制参数发送给预驱动模块，预驱动模块向电机输出电机驱动控制信号；

具体的，CPU将驱动控制参数通过SPI总线发送给预驱动模块，驱动模块中的预驱芯片产生H桥驱动所需的门控制电平，控制电机运动，使电机转子上负载线圈产生规律性的模拟信号，电机即按照相应的信号转动。

预驱动模块，与CPU模块和功率桥模块电连接，功率桥模块是产生H桥驱动的门驱动信号，并带有系统监控机制的模块。本方案的预驱动模块在一个具体的实现方式中可以使用allegro公司满足ASIL D级的驱动芯片A39XX，CPU通过SPI总线实现与预驱芯片的通信。

预驱动模块具有检测功能，能够检测自身的时钟、供电电压、温度、电流传感器状态、电荷泵状态，当检测到以上异常状态时，芯片会对应相应的处理逻辑，关闭门驱动或者与CPU进行通信，将上述异常状态信息报送给CPU。芯片内部集成看门狗，当看门狗检测到错误时会关闭门驱动输出；芯片同时集成电流采样放大器，可作为电机相电流的检测，或者故障诊断的辅助逻辑。

步骤108，如果得到制动控制参数，CPU将制动控制参数发送给制动电磁阀控制模块，制动电磁阀控制模块向电机输出电机制动控制信号；

制动电磁阀控制模块，分别于CPU、电机模块连接，它控制电机电磁阀的开启实现电机制动，本具体实现方案采用高、低边开关组合的方式实现电磁阀控制，同时可诊断电磁阀的状态，包括电磁阀开路诊断、短路、过流过温保护等。

当CPU通过获取的电机状态参数信息确定制动控制参数后，将制动控制参数发送给制动电磁阀控制模块，制动电磁阀开启实现电机制动。

步骤109，电机根据制动电磁阀控制模块或电机制动控制信号改变运动状态，并且，将更新后的电机状态参数信息发送给CPU。

具体的，制动电磁阀控制模块或电机制动控制信号改变运动状态，如接受到的是电磁阀的制动控制参数，则电机实施制动动作，如果接收到的是驱动控制参数，则电机实施驱动动作。

电机的状态信息，如电机转子的位置信号、负载线圈的状态等信息，通过旋变解码器采集诊断后传送给CPU。

其中，旋变解码器模块别于CPU和电机连接，CPU通过SPI总线与旋变解码器实现通信，采集电机转子的位置信号，同时CPU通过旋变解码器芯片可实现负载线圈的状态诊断，本方案的具体实例中旋变解码器采用TI的汽车级功能安全芯片PGA411实现，芯片自身内部模块可实现相关诊断和保护。集成的诊断监视器可通过专用引脚将故障条件以中断信号形式发送给CPU。CPU通过采集到的监控电机位置信号及负载线圈的状态进行相应的逻辑处理。

此外，本发明的技术方案，还包括硬件制动输入控制的车辆紧急制动功能。该功能通过如下方式实现，该控制方式与前述步骤101-步骤109没有时序上的前后顺序限定关系，在车辆运行过程中，任何时间接收到硬件制动输入都启动执行。

当紧急关断电路接收到硬线制动输入信号时，紧急关断电路根据硬线制动输入信号关闭电机的动力输入。

具体的，硬线直接制动输入模块，其直接与紧急关断电路模块连接，此信号通过上层控制器发出，目的是防止CAN总线异常时导致控制命令失效的安全措施，此信号可直接作用于电机母线电源的控制，即直接作用于紧急关断电路，可与CPU的软件开关控制并联实现母线电源的开关，不管软件控制命令是否有效，硬件控制信号为最高的优先级，直接关闭电源。

由此，当紧急关断电路接收到硬线制动输入信号时，直接关闭电源，以保证电机的关闭，车辆停止。

此外，本发明的技术方案，还包括硬件看门狗对CPU运行转台进行监控，并根据监控到的CPU的状态信息作出反应的控制方法。该功能通过如下方式实现，该控制方式与前述步骤101-步骤109没有时序上的前后顺序限定关系，在车辆运行过程中，任何时间当监控到CPU的状态信息为异常信息时，硬件看门狗都会向CPU输出复位信号。

硬件看门狗模块获取CPU的状态信息，当CPU的状态信息为异常信息时，硬件看门狗模块向CPU输出CPU复位信号。

具体的，硬件看门狗模块直接与CPU连接，为独立的看门狗电路，监控CPU中运行状态，当CPU运行状态发生异常或者不可控的情况时，就像CPU输出CPU复位信号，直接复位CPU。

本发明的技术方案，车辆的供电采用了防反接电源模块，具体的，防反接电源模块获取输入电源信号，防反接电源模块对输入电源信号进行滤波处理，输出CPU动力母线电源信号和电机动力电源信号。

进一步具体的，防反接电源模块，直接与车身电池、控制器冗余供电模块、紧急关断电路电连接，其作用为防止电池母线电源由于人为或者其它因素导致的极性反接情况，具体的本方案采用英飞凌的大电流NMOS管实现，可通过持续100A的电流，非常适合低速无人驾驶车辆的母线电源管理。

本发明的技术方案，车辆的供电还采用了控制电路冗余供电模块，用于获取防反接电源模块输出的CPU动力母线电源信号，并对CPU动力母线电源信号进行电压监控处理，向CPU、CAN通信模块和预驱动模块供电。

具体的，控制电路冗余供电模块，一端与防反接电源模块连接，一端与CPU连接；其作用为CPU、CAN收发器、预驱芯片等提供控制电源，使用了冗余的电源方案，即两路DC-DC实现冗余电源供电，同时CPU会同时监控两电源状态，对异常状态进行管理。本方案具体实施上采用了2个TI的TPS54360芯片，可支持最大65V的输入范围，超低的静态电流，较高的转换效率，对过热、过压和频率折返都有保护，且CPU对输出电压进行采集，实现电压监控。

在本发明实施例中，防反接电源模块和控制电路冗余供电模块的设计，实时防止因为电源发生异常状态而引起的无人驾驶车辆的安全问题发生。

本发明实施例相应的还提供了一种无人驾驶车辆的电机控制系统，用以执行上述无人驾驶车辆的电机控制方法，该系统如图2所示，包括：电机1、CAN通信模块2、CPU 3、紧急关断电路4、预驱动模块5、制动电磁阀控制模块6、旋变解码器模块7、硬线直接制动输入模块8、硬件看门狗模块9、防反接电源模块10、控制电路冗余供电模块11、功率桥12。系统中各组件的连接关系如图2所示，所执行的功能和它们之间的交互过程如上述方法实施例中所描述，此处不再赘述。

本发明实施例提供的无人驾驶车辆的电机控制方法和系统，为纵向运动电机控制系统，主要针对无人驾驶车辆，实现基于功能安全的纵向运动电机控制，包括电机的纵向运动、制动刹车，电机各种故障的诊断(电机各相的短路电源/GND、开路等)，电机的状态监控(电流、位置)，电源的冗余监控，处理器的冗余及监控，紧急状态下的制动刹车功能及符合功能安全的软件架构，使用三核CPU作为电机控制系统的主要控制部件，通过设置独立的功能安全模块提高了车辆功能的安全等级，实现电机的安全控制。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆的电机控制方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆的电机控制方法包括：

CAN通信模块接收无人驾驶车辆运行动力控制信号，将所述无人驾驶车辆运行动力控制信号发送给CPU；

所述CPU获取旋变解码器模块发送的电机状态参数信息；

所述CPU对所述无人驾驶车辆运行动力控制信号和所述电机状态参数信息进行解析处理，确定解析得到的结果是否存在关键异常状态数据；

如果存在关键异常状态数据，所述CPU根据所述关键异常状态数据输出紧急关断控制信号，并发送给紧急关断电路；

所述紧急关断电路根据所述紧急关断控制信号控制关闭电机的动力输入；

如果不存在关键异常状态数据，所述CPU根据解析得到的结果确定驱动输出参数或者制动控制参数；

所述CPU将所述驱动控制参数发送给预驱动模块，所述预驱动模块向电机输出电机驱动控制信号；

所述CPU将所述制动控制参数发送给制动电磁阀控制模块，所述制动电磁阀控制模块向电机输出电机制动控制信号；

所述电机根据所述制动电磁阀控制模块或电机制动控制信号改变运动状态，并且，将更新后的电机状态参数信息发送给所述CPU。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的电机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述紧急关断电路接收到硬线制动输入信号时，所述紧急关断电路根据所述硬线制动输入信号关闭电机的动力输入。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的电机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

硬件看门狗模块获取所述CPU的状态信息，当所述CPU的状态信息为异常信息时，所述硬件看门狗模块向所述CPU输出CPU复位信号。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的电机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

防反接电源模块获取输入电源信号，所述防反接电源模块对所述输入电源信号进行滤波处理，输出CPU动力母线电源信号和电机动力电源信号。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆的电机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制电路冗余供电模块获取所述防反接电源模块输出的所述CPU动力母线电源信号，并对所述CPU动力母线电源信号进行电压监控处理，向所述CPU、所述CAN通信模块和所述预驱动模块供电。

6.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的电机控制方法，其特征在于，所述CAN通信模块接收无人驾驶车辆运行动力控制信号具体为：

所述CAN通信模块接收外部传感器发送的无人驾驶车辆运行动力控制信号或接收远程驾驶控制系统发送的无人驾驶车辆运行动力控制信号。

7.一种无人驾驶车辆的电机控制系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆的电机控制系统包括：

CAN通信模块，用于接收无人驾驶车辆运行动力控制信号，并将所述无人驾驶车辆运行动力控制信号发送给CPU；

所述CPU，用于获取旋变解码器模块发送的电机状态参数信息；

所述CPU还用于，对所述无人驾驶车辆运行动力控制信号和所述电机状态参数信息进行解析处理，确定解析得到的结果是否存在关键异常状态数据；

如果存在关键异常状态数据，所述CPU还用于，根据所述关键异常状态数据输出紧急关断控制信号，并发送给紧急关断电路；

所述紧急关断电路，用于根据所述紧急关断控制信号控制关闭电机的动力输入；

如果不存在关键异常状态数据，所述CPU还用于，确定解析得到的结果确定驱动输出参数或者制动控制参数；

所述CPU还用于，将所述驱动控制参数发送给预驱动模块；

所述预驱动模块用于，向电机输出电机驱动控制信号；

所述CPU还用于，将所述制动控制参数发送给制动电磁阀控制模块；

所述制动电磁阀控制模块用于，向电机输出电机制动控制信号；

所述电机，用于根据所述制动电磁阀控制模块或电机制动控制信号改变运动状态，并且，将更新后的电机状态参数信息发送给所述CPU。

8.根据权利要求7所述的无人驾驶车辆的电机控制系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆的电机控制系统还包括：硬线制动输入模块；

所述硬线制动输入模块,用于向所述紧急关断电路发送硬线制动输入信号，当所述紧急关断电路接收到硬线制动输入信号时，所述紧急关断电路根据所述硬线制动输入信号关闭电机的动力输入。

9.根据权利要求7所述的无人驾驶车辆的电机控制系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆的电机控制系统还包括：硬件看门狗模块；

所述硬件看门狗模块用于，获取所述CPU的状态信息，当所述CPU的状态信息为异常信息时，向所述CPU输出CPU复位信号。

10.根据权利要求7所述的无人驾驶车辆的电机控制系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆的电机控制系统还包括：防反接电源模块和控制电路冗余供电模块；

所述防反接电源模块用于，获取输入电源信号，对所述输入电源信号进行滤波处理，输出CPU动力母线电源信号和电机动力电源信号；

所述控制电路冗余供电模块用于，获取所述防反接电源模块输出的所述CPU动力母线电源信号，并对所述CPU动力母线电源信号进行处理，输出所述CPU、所述CAN通信模块和所述预驱动模块所需的电源信号。