CN113022631A - 一种铁牛、变轨器以及铁牛的变轨方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种铁牛、变轨器以及铁牛的变轨方法，涉及轨道运输的技术领域，其中铁牛包括铁牛包括车架，车架上设置有行走装置，行走装置包括内侧车轮、外侧车轮以及伸缩机构，伸缩机构包括车轮轴套与车轮轴，车轮轴套固定连接在车架上，内侧车轮转动连接在车轮轴套上，外侧车轮转动连接在车轮轴上，车轮轴与车轮轴套滑移连接，外侧车轮的外周面上开设有用于卡接外侧轨道的轨道槽，轨道槽呈U型设置；变轨器包括底座与中间轨道，中间轨道设置在底座上，中间轨道包括第一导向臂，变轨方法包括引导、变矩以及放置步骤。本申请能够实现自动变轨，变轨后能够降低外侧轨道脱轨的概率，而且能够降低外侧车轮与外侧轨道的磨损速率。

Description

一种铁牛、变轨器以及铁牛的变轨方法

技术领域

本申请涉及道路施工的领域，尤其是涉及一种铁牛、变轨器以及铁牛的变轨方法。

背景技术

铁牛是列车调度场所可代替火车头牵引货运列车的牵引装置的俗称。在煤矿、码头、油库等铁路运输的装运场所广泛应用。铁牛主体前端装有挂钩与列车相连接，铁牛的前后两端均设置有钢丝绳，钢丝绳远离铁牛的一端与卷扬机连接，铁牛受卷扬机的驱动在轨道上行驶。

目前，公告日为2012年08月01日，公告号为CN202358119U的中国实用新型专利申请提出了一种铁牛变轨车轮，其包括铁牛主体与支撑座，支撑座通过螺栓固定连接在铁牛主体上，支承座两侧用螺栓分别固定有一个独立的固定滑套，固定滑套的外端装有轴承，该轴承外环上装有内侧车轮；两固定滑套中间卡接有推力止动环，推力止动环上转动连接有丝杆，丝杆左右两侧的螺纹旋向相反，丝杆两端均螺纹连接有螺母，螺母上固定连接有伸缩滑套，伸缩滑套与固定滑套滑移连接，伸缩滑套的外端装有轴承，该轴承外环上装有外侧车轮。

在初始状态时，内侧车轮滚动在内侧轨道上，外侧车轮的轮间距小于外侧轨道的轨间距；当需要将铁牛从内侧轨道上变换至外侧轨道上时，转动丝杆使伸缩滑套伸出，进而增大外侧车轮的轮间距，使外侧车轮可以滚动在内侧轨道上。

针对上述中的相关技术，发明人认为，使用丝杆调整外侧车轮的轮间距后，当调整后的外侧车轮的轮间距较小时，外侧车轮便容易脱轨，当调整后的外侧车轮的轮间距较大时，外侧车轮与外侧轨道之间的摩擦力便会增大，不利于铁牛的移动，同时会加速外侧轨道的磨损。

发明内容

为了便于外侧车轮合适的滚动连接在外侧轨道上，本申请提供一种铁牛、变轨器以及铁牛的变轨方法。

第一方面，本申请提供的一种铁牛，采用如下的技术方案：

一种铁牛，包括车架，所述车架上设置有行走装置，所述行走装置包括至少四个内侧车轮、至少四个外侧车轮以及伸缩机构，所述伸缩机构包括至少四个车轮轴套与至少四个车轮轴，所述车轮轴套固定连接在所述车架上，所述内侧车轮转动连接在车轮轴套上，所述外侧车轮转动连接在所述车轮轴上，所述车轮轴与所述车轮轴套滑移连接，所述外侧车轮的外周面上开设有用于卡接所述外侧轨道的轨道槽，所述轨道槽呈U型设置。

通过采用上述技术方案，在将铁牛从内侧轨道上变换至外侧轨道上前，外侧车轮的轮间距小于外侧轨道的轨间距，在将铁牛从内侧轨道上变换至外侧轨道上后，外侧轨道卡接在外侧车轮的轨道槽内，当外侧车轮在外侧轨道上转动时，轨道槽的两个侧壁分别对外侧轨道的两个侧壁进行导向，降低了外侧车轮从外侧轨道上脱离的概率，提高了安全性；而且车轮轴可与车轮轴套发生相对滑移，当轨道槽的侧壁与外侧轨道的侧壁抵接后，外侧轨道可以推动外侧车轮，使车轮轴与车轮轴套发生相对滑移，进而降低外侧车轮与外侧轨道之间的摩擦力，降低了铁牛行走时的阻力，同时减缓了外侧车轮与外侧轨道的磨损速率。

可选的，所述伸缩机构还包括轴端挡板，所述轴端挡板固定连接在所述车轮轴远离所述外侧车轮的一端，所述轴端挡板可与所述车轮轴套抵接。

通过采用上述技术方案，轴端挡板用于限制车轮轴的滑移距离，当车轮轴在外侧车轮与外侧轨道的作用下滑移时，使得车轮轴不易从车轮轴套中脱出；而且在轴端挡板的限位作用下，使得内侧车轮始终位于外侧车轮的中部附近，在铁牛从外侧轨道上变换至内侧轨道上时，便于内侧车轮对准内侧轨道。

可选的，所述车轮轴的外周面上套设有深沟球轴承，所述外侧车轮套设在所述深沟球轴承上，所述外侧车轮通过所述深沟球轴承与所述车轮轴转动连接。

通过采用上述技术方案，由于车轮轴可与车轮轴套发生相对滑动，使得外侧车轮所述的轴向力较小，通过深沟球轴承的设置，可以减小车轮轴与外侧车轮之间的摩擦力，同时减少了轴承的用量，节约了成本，而且外侧车轮不易施加给深沟球轴承轴向力，减缓了深沟球轴承的磨损速率。

可选的，所述车轮轴套的外周面上套设有圆柱滚子轴承，所述内侧车轮套设在所述圆柱滚子轴承上，所述内侧车轮通过所述圆柱滚子轴承与所述车轮轴套转动连接。

通过采用上述技术方案，内侧车轮通过圆柱滚子轴承与车轮轴套转动连接后，内侧车轮可与车轮轴套发生微量的轴向滑移，降低了内侧车轮与内侧轨道之间的摩擦力，进而降低了铁牛在内侧轨道上行走时的阻力，同时减缓了内侧车轮与内侧轨道的磨损速率。

可选的，所述车轮轴套的内周面上开设有润滑油腔，所述润滑油腔中填充有润滑油。

通过采用上述技术方案，润滑油腔的设置使车轮轴套与车轮轴之间形成一层油膜，进而减小了车轮轴与车轮轴套之间的滑动阻力，便于车轮轴与车轮轴套之间发生相对滑动，降低了铁牛行走时的阻力，同时减缓了外侧车轮与外侧轨道的磨损速率。

可选的，所述车轮轴套的内周面上开设有密封环槽，所述密封环槽设置在所述润滑油腔与所述深沟球轴承之间，所述密封环槽内嵌设有密封环，所述密封环的内周面与所述车轮轴的外周面抵接。

通过采用上述技术方案，润滑油腔中的润滑油不易越过密封环与深沟球轴承之间的润滑油发生混合，提高了深沟球轴承内润滑油的质量，减缓了深沟球轴承的磨损速率。

第二方面，本申请提供的一种变轨器，采用如下的技术方案：

一种变轨器，包括底座与两个中间轨道，所述中间轨道设置在所述底座上，所述中间轨道包括第一导向臂与第二导向臂，所述第一导向臂设置在外侧，所述第二导向臂设置在内侧，所述第一导向臂的一端开设有第一导向部，另一端开设有第二导向部，所述第一导向部与第二导向部均开设在所述第一导向臂的内侧端面上，所述第一导向部远离所述第二导向部的一端朝外侧倾斜，所述第二导向部远离所述第一导向部的一端朝内侧倾斜；所述第二导向臂靠近第二导向部的一端开设有第三导向部，另一端开设有第四导向部，所述第三导向部与第四导向部均开设在所述第二导向臂的外侧端面上，所述第三导向部远离所述第四导向部的一端朝内侧倾斜，所述第四导向部远离所述第三导向部的一端朝外侧倾斜。

通过采用上述技术方案，第一导向臂的外侧端面与外侧轨道的内侧端面抵接，在将铁牛从外侧轨道上变换至内侧轨道上时，第一导向部使外侧车轮滚动至第一导向臂上，并在第二导向部的作用下将外侧车轮推离外侧轨道；在将铁牛从内侧轨道上变换至外侧轨道上时，第三导向部使外侧车轮滚动至第一导向臂上，并在第四导向部的作用下将外侧车轮推动至外侧轨道上；当铁牛完全经过变轨器后，铁牛便可实现变轨，如此降低了铁牛变轨所需的时间，提高了铁牛的工作效率。

可选的，所述第一导向臂的上端面始终与所述第二导向臂的上端面平齐，所述第一导向臂上设置有凸起部，所述凸起部设置在所述第一导向部与第二导向部之间。

通过采用上述技术方案，在将铁牛从外侧轨道上变换至内侧轨道上时，第一导向部使外侧车轮滚动至第一导向臂上，并在凸起部的作用下使外侧车轮脱离外侧轨道，如此不必为外侧车轮脱离外侧轨道而调整外侧轨道的结构，提高了外侧轨道的整体性，延长了外侧轨道的寿命。

可选的，所述中间轨道与底座滑移连接。

通过采用上述技术方案，当需要将铁牛从内侧轨道上变换至外侧轨道上或将铁牛从外侧轨道上变换至内侧轨道上时，中间轨道朝外侧滑移，使第一导向臂的外侧端面与外侧轨道的内侧端面对齐，如此铁牛在经过变轨器时便会变换轨道；当不需要将铁牛变换轨道时，中间轨道朝内侧滑移，使第一导向臂的外侧端面不与外侧轨道的内侧端面对齐，如此铁牛在经过变轨器时便不会变换轨道。

第三方面，本申请提供的一种铁牛的变轨方法，采用如下的技术方案：

一种铁牛的变轨方法，包括以下步骤：

引导，在第一导向部或第三导向部的导向作用下，使铁牛的外侧车轮滚动至第一导向臂上；

变矩，第一导向臂与第二导向臂对铁牛的外侧车轮进行导向，使铁牛的外侧车轮与铁牛的内侧车轮发生相对滑移，并使铁牛的外侧车轮与外侧轨道对齐，或使铁牛的外侧车轮悬空；

放置，将铁牛的外侧车轮放在外侧轨道上，或将铁牛的外侧车轮悬空放置。

通过采用上述技术方案，当铁牛经过变轨器时，在第一导向臂的导向作用下，铁牛的外侧车轮的轮间距便会发生变化，当铁牛完全经过变轨器后，铁牛便可实现变轨，如此降低了铁牛变轨所需的时间，提高了铁牛的工作效率。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过伸缩机构以及轨道槽的设置，轨道槽的两个侧壁分别对外侧轨道的两个侧壁进行导向，降低了外侧车轮从外侧轨道上脱离的概率，提高了安全性；而且车轮轴可与车轮轴套发生相对滑移，降低外侧车轮与外侧轨道之间的摩擦力，降低了铁牛行走时的阻力，同时减缓了外侧车轮与外侧轨道的磨损速率。

2.通过润滑油腔的设置，润滑油在车轮轴套与车轮轴之间形成一层油膜，减小了车轮轴与车轮轴套之间的滑动阻力，便于车轮轴与车轮轴套之间发生相对滑动，降低了铁牛行走时的阻力，同时减缓了外侧车轮与外侧轨道的磨损速率。

3.通过变轨器的设置，当铁牛经过变轨器后，铁牛便可实现变轨，如此降低了铁牛变轨所需的时间，提高了铁牛的工作效率。

附图说明

图1是本申请实施例铁牛的整体结构示意图；

图2是本申请实施例行走装置处的剖视示意图；

图3是本申请实施例伸缩机构处的剖视示意图；

图4是本申请实施例变轨器的整体结构的爆炸示意图；

图5本申请实施例中间轨道的局部结构示意图，主要体现第一导向臂与第二导向臂的结构；

图6是本申请实施例的变轨器的仰视图，主要体现滑移机构的结构；

图7是本申请实施例联动杆的结构示意图。

附图标记说明：100、车架；200、行走装置；210、内侧车轮；220、外侧车轮；221、轨道槽；230、圆柱滚子轴承；240、深沟球轴承；300、伸缩机构；310、车轮轴套；320、车轮轴；330、轴端挡板；340、密封环；350、加注管；311、润滑油腔；312、密封环槽；313、输油槽；410、外侧轨道；420、内侧轨道；500、底座；510、导向槽；600、中间轨道；610、凸起部；620、第一导向臂；621、第一导向部；622、第二导向部；630、第二导向臂；631、第三导向部；632、第四导向部；640、底臂；650、垫板；700、滑移机构；710、转辙机；720、连接杆；730、联动组件；731、摇臂；740、导向块；800、联动杆；810、第一套筒；820、第二套筒；830、双向丝杠。

具体实施方式

以下结合附图1-7对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种铁牛。参照图1及图2，铁牛包括车架100，车架100上设置有供车架100在轨道上行走的行走装置200。行走装置200包括至少四个内侧车轮210以及至少四个外侧车轮220，本申请实施例中，内侧车轮210与外侧车轮220均设置有四个，且一个内侧车轮210与一个外侧车轮220对应。内侧车轮210滚动在内侧轨道420上，外侧车轮220可以滚动在外侧轨道410上。行走装置200还包括伸缩机构300，伸缩机构300用于调整外侧车轮220与车架100的相对位置，进而使外侧车轮220滚动在外侧轨道410上或者使外侧车轮220悬空。

参照图1及图2，伸缩机构300包括与内侧车轮210数量相同的车轮轴套310以及与内侧车轮210数量相同的车轮轴320，一个车轮轴320、一个车轮轴套310、一个内侧车轮210以及一个外侧车轮220相对应。车轮轴套310通过螺栓固定连接在车架100上，车轮轴320同轴穿设在车轮轴套310中，且车轮轴320沿自身的轴向与车轮轴套310滑移连接。

车轮轴套310上套设有圆柱滚子轴承230，圆柱滚子轴承230上套设有内侧车轮210，内侧车轮210通过圆柱滚子轴承230转动连接在车轮轴套310上；车轮轴320上套设有深沟球轴承240，深沟球轴承240上套设有外侧车轮220，外侧车轮220通过深沟球轴承240转动连接在车轮轴320上。如此外侧车轮220与内侧车轮210便可以发生相对滑移，当外侧车轮220朝远离内侧车轮210的方向滑移后，外侧车轮220便可以滚动在外侧轨道410上，外侧车轮220朝靠近内侧车轮210的方向滑移后，外侧车轮220便会保持悬空。

参照图1及图2，由于车轮轴320与车轮轴套310可以相对滑移，使得外侧车轮220容易从外侧轨道410上脱轨，因此外侧车轮220的外周面上开设有用于卡接外侧轨道410的轨道槽221，轨道槽221呈U型设置。如此在轨道槽221的内侧壁与外侧壁的限制作用下，降低了外侧车轮220从外侧轨道410上脱轨的概率。而且由于车轮轴320与车轮轴套310可发生相对滑移，当外侧车轮220滚动在外侧轨道410上时，在轨道槽221的内侧壁与外侧壁的导向作用下，车轮轴320与车轮轴套310不断发生相对滑移，进而调整外侧车轮220的位置，以降低外侧车轮220与外侧轨道410之间的摩擦力，便于铁牛从外侧轨道410上行走，同时减缓了外侧车轮220与外侧轨道410的磨损速率。

参照图1及图2，由于车轮轴320与车轮轴套310可以发生相对滑移，为了降低车轮轴320从车轮轴套310中脱出的概率，伸缩机构300还包括限制车轮轴320与车轮轴套310相对滑移的轴端挡板330。轴端挡板330通过螺栓固定连接在车轮轴320远离外侧车轮220的一端，当外侧车轮220朝远离内侧车轮210滑移时，轴端挡板330可与车轮轴套310远离外侧车轮220的一端面抵接，此时外侧车轮220便无法再槽远离内侧车轮210的方向滑移，降低了车轮轴320从车轮轴套310中脱出的概率。

参照图2及图3，在变轨时车轮轴320与车轮轴套310要发生相对滑移，为了降低车轮轴320与车轮轴套310之间的摩擦力，便于车轮轴320与车轮轴套310之间发生滑移，在车轮轴套310的内周面上还开设有润滑油腔311，润滑油腔311内加注有润滑油。润滑油减小了车轮轴320与车轮轴套310之间的摩擦力，降低了车轮轴320与车轮轴套310之间的阻力。

参照图2及图3，车架100上还螺纹连接有加注管350，加注管350呈竖直设置，且加注管350设置在润滑油腔311的上方，加注管350与润滑油腔311的内部连通。在维护时通过向加注管350中加注润滑油即可向润滑油腔311中加注润滑油，降低了维护难度。

参照图2及图3，由于深沟球轴承240使用润滑脂进行润滑，车轮轴320与车轮轴套310之间通过润滑油润滑，为了降低润滑油与润滑脂发生混合的概率，在车轮轴套310的内周面上开设有密封环槽312。密封环槽312开设在润滑油向与深沟球轴承240之间，且密封环槽312内嵌设有密封环340，密封环340的内周面与车轮轴320的外周面抵接，如此润滑油与润滑脂便不易发生混合，提高了深沟球轴承240的润滑效果，延长了寿命。

参照图2及图3，由于润滑油腔311开设在车轮轴套310的内周面上，因此润滑油腔311的长度小于车轮轴套310的长度，未开设有润滑油腔311处的车轮轴套310与车轮轴320之间的摩擦力仍然较大，因此在车轮轴320的外周面上开设有输油槽313。当外侧车轮220朝远离内侧车轮210的一侧滑移后，输油槽313便会与润滑油腔311连通，此时润滑油腔311中的润滑油便会流动至润滑油槽中；当外侧车轮220朝靠近内侧车轮210的一侧滑移后，输油槽313中的润滑油便会涂抹待车轮轴套310的内周面上，提高了车轮轴320与车轮轴套310之间的润滑效果。

本申请实施例还提出了一种变轨器，参照图4，变轨器包括底座500以及两条设置在底座500上的中间轨道600，两条内侧轨道420均铺设在中间轨道600的内侧，两条外侧轨道410分别铺设在两条中间轨道600的外侧。铁牛的内侧车轮210一直滚动在内侧轨道420上，铁牛的外侧车轮220可滚动在外侧轨道410上，也可处于悬空状态。中间轨道600用于将铁牛从内侧轨道420上变换至外侧轨道410上，或者用于将铁牛从外侧轨道410上变换至内侧轨道420上。

参照图4及图5，中间轨道600包括底壁、第一导向臂620与第二导向臂630，第一导向臂620与第二导向臂630均一体成型在底壁的上端面上，且第一导向臂620设置在靠近外侧轨道410的一侧，第二导向臂630设置在靠近内侧轨道420的一侧。第一导向臂620的一端开设有第一导向部621，另一端开设有第二导向部622，第一导向部621与第二导向部622均开设在第一导向臂620的内侧端面上，第一导向部621远离第二导向部622的一端朝外侧倾斜，第二导向部622远离第一导向部621的一端朝内侧倾斜。

当铁牛的外侧车轮220从远离第二导向部622的一端移动至第一导向部621时，外侧车轮220便会在第一导向部621的导向作用下进入中间轨道600，之后外侧车轮220一直受第一导向臂620的导向，直至滚动至第二导向部622处后，外侧车轮220在第二导向部622的导向作用下离开外侧轨道410与第一导向臂620，进而实现将外侧车轮220从外侧轨道410上变换至悬空状态。

参照图4及图5，第二导向臂630靠近第二导向部622的一端开设有第三导向部631，另一端开设有第四导向部632，第三导向部631与第四导向部632均开设在第二导向臂630的外侧端面上，第四导向部632远离第三导向部631的一端朝外侧倾斜，第三导向部631远离第四导向部632的一端朝内侧倾斜。

当铁牛的外侧车轮220从远离第四导向部632的一端移动至第三导向部631时，外侧车轮220便会在第三导向部631的导向作用下进入中间轨道600，之后外侧车轮220一直受第二导向臂630的导向，直至滚动至第四导向部632处后，外侧车轮220在第四导向部632的导向作用下完全进入外侧轨道410，进而实现将外侧车轮220从悬空状态变换至外侧轨道410上。

参照图4及图5，由于车轮轴320与车轮轴套310之间可以自由滑移，而且外侧车轮220的外周面上开设有用于卡接外侧轨道410的轨道槽221，以降低外侧车轮220从外侧轨道410上脱轨的概率。但是在外侧车轮220变轨受，受轨道槽221外侧侧壁的限制，外侧车轮220变轨的难度便会加大。因此中间轨道600的中部设置有凸起部610，当外侧车轮220滚动至凸起部610时，外侧车轮220的最底端便会高于外侧轨道410的最高端，此时第二导向部622或第四导向部632再驱动外侧车轮220滑移，便于将外侧车轮220从外侧轨道410上变换至悬空状态，或将外侧车轮220从悬空转动变换至外侧轨道410上。

参照图4及图5，为了降低凸起部610被铁牛压迫变形的概率，可将内侧轨道420的上表面设置成与中间轨道600的上表面平齐，如此内侧轨道420与外侧轨道410便可同时支撑铁牛，降低了凸起部610被挤压变形的概率，提高了变轨的成功率。同时底座500上焊接或者通过螺栓固定连接有垫板650，垫板650设置在中间轨道600凸起部610的下方，且轨道凸起部610的下表面抵接在垫板650的上表面上，进一步降低了凸起部610被挤压变形的概率，提高了变轨的成功率。

参照图4及图6，当铁牛的外侧车轮220从远离第二导向部622的一端移动至第一导向部621时，或当铁牛的外侧车轮220从远离第四导向部632的一端移动至第三导向部631时，变轨器均会对铁牛进行变轨，但有时铁牛的外侧车轮220从远离第二导向部622的一端移动至第一导向部621时不需要变轨。因此底座500上还设置有驱动中间轨道600滑移的滑移机构700，使中间轨道600可在外侧轨道410与内侧轨道420之间滑动。当第一侧臂与外侧轨道410抵接时，铁牛经过变轨器便会进行变轨；当第一侧臂与外侧轨道410不抵接使，铁牛经过变轨器便不会变轨；而且当外侧轨道410移动至凸起部610上时，中间轨道600发生滑移，可增大外侧车轮220车轮矩的变化量，进而提高变轨的成功率。

参照图4及图6，滑移机构700包括转辙机710以及连接杆720，转辙机710可通过螺栓固定连接在底座500上或其它适合安装转辙机710的位置，连接杆720的一端通过联轴器与转辙机710的输出轴连接，连接杆720的另一端焊接或者通过螺栓固定连接在任意一个中间轨道600的底臂640上，两个中间轨道600的底臂640之间通过联动组件730连接。

参照图6及图7，联动组件730包括两个联动杆800以及一个摇臂731，一个联动杆800与一个中间轨道600对应，联动杆800的一端铰接在中间轨道600的底臂640上，联动杆800的另一端铰接在摇臂731的一端，摇臂731的中部转动连接在底座500上。当转辙机710驱动连接杆720滑移时，其中一个中间轨道600便会与底座500发生相对滑移，此时在联动组件730的带动下，两个中间轨道600便会相对或者相背滑移。两个联动杆800可以互相平行也可不平行，本申请实施例中两个联动杆800呈平行设置，如此两个中间轨道600的滑移距离便会相等，降低了铁牛的一个外侧车轮220完成变轨另一个外侧车轮220无法完成变轨的概率。

参照图6及图7，中间轨道600的底臂640上焊接或者通过螺栓固定连接有导向块740，底座500上开设有导向槽510，导向块740滑移连接在导向槽510中，且导向槽510的长度方向与中间轨道600的滑移方向平行。优选的，导向槽510可设置多个，本申请实施例中，每个中间轨道600对应设置两个导向槽510，两个导向槽510分别设置在中间轨道600长度方向的两端。当转辙机710驱动中间轨道600滑移时，中间轨道600在导向块740与导向槽510的导向作用下不易发生偏转，如此中间轨道600长度方向两端的滑移速度相同。当转辙机710完成对中间轨道600的驱动后，第一侧臂的外侧端面便会同时与外侧轨道410的内侧端面平齐，提高了变轨的成功率。

参照图6及图7，中间轨道600在长时间使用后容易发生疲劳变形，此时第一侧臂的外侧端面可能无法与外侧轨道410的内侧端面平齐，进而降低变轨的成功率。因此联动杆800设置为伸缩杆，联动杆800包括第一套筒810、第二套筒820以及双向丝杠830，第一套筒810的一端铰接在底臂640上，另一端与双向丝杠830的一端螺纹连接，第二套筒820的一端铰接在摇臂731上，另一端与双向丝杠830远离第一套筒810的一端螺纹连接，通过转动双向丝杠830即可使第一套筒810与第二套筒820相对或者相背移动。

当第一侧臂的外侧端面无法与外侧轨道410的内侧端面平齐时，转动相对的双向丝杠830，如此联动杆800的长度便会伸长或缩短，进而使两个中间轨道600移动的更加同步，转辙机710驱动中间轨道600朝外侧滑移后，第一侧臂的外侧端面便会同时与外侧轨道410的内侧端面平齐，提高了变轨的成功率。

本申请实施例还提出了一种变轨方法，包括上述的铁牛以及上述的变轨器，

将铁牛从外侧轨道410变换至内侧轨道420上的变轨步骤如下：

S1：引导，在第一导向部621的导向作用下，使铁牛的外侧车轮220滚动至第一导向臂620上，此时内侧车轮210滚动至内侧轨道420上；

S2：举升，铁牛移动至凸起部610，使铁牛的外侧车轮220的最底端高于外侧轨道410的最高端；

S3：变矩，滑移机构700驱动中间轨道600滑移，使外侧车轮220朝内侧车轮210滑移，进而缩小外侧车轮220的车轮矩；

S4：放置，铁牛驶离凸起部610，使铁牛外侧车轮220处于悬空状态。

将铁牛从内侧轨道420变换至外侧轨道410上的变轨步骤如下：

S1：引导，在第三导向部631的导向作用下，使铁牛的外侧车轮220滚动至第一导向臂620上；

S2：举升，铁牛移动至凸起部610，使铁牛的外侧车轮220的最底端高于外侧轨道410的最高端；

S3：变矩，滑移机构700驱动中间轨道600滑移，使外侧车轮220朝远离内侧车轮210滑移，进而增大外侧车轮220的车轮矩；

S4：放置，铁牛驶离凸起部610，在第四导向部632的导向作用下，将铁牛外侧车轮220导向至外侧车轮220上，同时内侧车轮210驶离内侧轨道420。

本申请实施例一种铁牛、变轨器以及铁牛的变轨方法的实施原理为：

在需要将铁牛的外侧车轮220从悬空状态变换至外侧轨道410上时，转辙机710驱动中间轨道600朝内侧轨道420滑移，并且铁牛从第三导向部631远离第四导向部632的一侧进入中间轨道600，在第三导向部631的导向作用下，铁牛的外侧车轮220先从悬空状态滚动至第一导向臂620上，之后在第一导向臂620的导向作用下移动至凸起部610上，此时转辙机710驱动中间轨道600朝外侧轨道410滑移，并使第一导向臂620的外侧端面与外侧轨道410的内侧端面抵接，之后铁牛继续行驶，在第四导向板的导向作用下，铁牛的外侧车轮220完全进入外侧轨道410上。

在需要将铁牛的外侧车轮220从外侧轨道410变换至悬空状态时，转辙机710驱动中间轨道600朝外侧轨道410滑移，并使第一导向臂620的外侧端面与外侧轨道410的内侧端面抵接，并且铁牛从第一导向部621远离第二导向部622的一侧进入中间轨道600，在第一导向部621的导向作用下，铁牛的外侧车轮220先从外侧轨道410滚动至第一导向臂620上，之后在第一导向臂620的导向作用下移动至凸起部610上，此时外侧车轮220完全脱离外侧轨道410，并且转辙机710驱动中间轨道600朝外侧轨道410滑移，之后铁牛继续行驶，在第二导向板的导向作用下，铁牛的外侧车轮220完全转换至悬空状态。

在不需要进行变轨时，转辙机710驱动中间轨道600朝内侧轨道420滑移，如此外侧车轮220在外侧轨道410上经过变轨器时便不会进行变轨。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种铁牛，其特征在于；包括车架（100），所述车架（100）上设置有行走装置（200），所述行走装置（200）包括至少四个内侧车轮（210）、至少四个外侧车轮（220）以及伸缩机构（300），所述伸缩机构（300）包括至少四个车轮轴套（310）与至少四个车轮轴（320），所述车轮轴套（310）固定连接在所述车架（100）上，所述内侧车轮（210）转动连接在车轮轴套（310）上，所述外侧车轮（220）转动连接在所述车轮轴（320）上，所述车轮轴（320）与所述车轮轴套（310）滑移连接，所述外侧车轮（220）的外周面上开设有用于卡接所述外侧轨道（410）的轨道槽（221），所述轨道槽（221）呈U型设置。

2.根据权利要求1所述的一种铁牛，其特征在于：所述伸缩机构（300）还包括轴端挡板（330），所述轴端挡板（330）固定连接在所述车轮轴（320）远离所述外侧车轮（220）的一端，所述轴端挡板（330）可与所述车轮轴套（310）抵接。

3.根据权利要求1所述的一种铁牛，其特征在于：所述车轮轴（320）的外周面上套设有深沟球轴承（240），所述外侧车轮（220）套设在所述深沟球轴承（240）上，所述外侧车轮（220）通过所述深沟球轴承（240）与所述车轮轴（320）转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种铁牛，其特征在于：所述车轮轴套（310）的外周面上套设有圆柱滚子轴承（230），所述内侧车轮（210）套设在所述圆柱滚子轴承（230）上，所述内侧车轮（210）通过所述圆柱滚子轴承（230）与所述车轮轴套（310）转动连接。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的一种铁牛，其特征在于：所述车轮轴套（310）的内周面上开设有润滑油腔（311），所述润滑油腔（311）中填充有润滑油。

6.根据权利要求5所述的一种铁牛，其特征在于：所述车轮轴套（310）的内周面上开设有密封环槽（312），所述密封环槽（312）设置在所述润滑油腔（311）与所述深沟球轴承（240）之间，所述密封环槽（312）内嵌设有密封环（340），所述密封环（340）的内周面与所述车轮轴（320）的外周面抵接。

7.一种为权利要求1-6中任意一项所述的铁牛进行变轨的变轨器，其特征在于：包括底座（500）与两个中间轨道（600），所述中间轨道（600）设置在所述底座（500）上，所述中间轨道（600）包括第一导向臂（620）与第二导向臂（630），所述第一导向臂（620）设置在外侧，所述第二导向臂（630）设置在内侧，所述第一导向臂（620）的一端开设有第一导向部（621），另一端开设有第二导向部（622），所述第一导向部（621）与第二导向部（622）均开设在所述第一导向臂（620）的内侧端面上，所述第一导向部（621）远离所述第二导向部（622）的一端朝外侧倾斜，所述第二导向部（622）远离所述第一导向部（621）的一端朝内侧倾斜；所述第二导向臂（630）靠近第二导向部（622）的一端开设有第三导向部（631），另一端开设有第四导向部（632），所述第三导向部（631）与第四导向部（632）均开设在所述第二导向臂（630）的外侧端面上，所述第三导向部（631）远离所述第四导向部（632）的一端朝内侧倾斜，所述第四导向部（632）远离所述第三导向部（631）的一端朝外侧倾斜。

8.根据权利要求7所述的一种变轨器，其特征在于：所述第一导向臂（620）的上端面始终与所述第二导向臂（630）的上端面平齐，所述第一导向臂（620）上设置有凸起部（610），所述凸起部（610）设置在所述第一导向部（621）与第二导向部（622）之间。

9.根据权利要求8所述的一种变轨器，其特征在于：所述中间轨道（600）与底座（500）滑移连接。

10.一种变轨方法，其特征在于：包括权利要求1-6中任意一项所述的铁牛以及权利要求7-9中任意一项所述的变轨器，

变轨步骤如下：

引导，在第一导向部（621）或第三导向部（631）的导向作用下，使铁牛的外侧车轮（220）滚动至第一导向臂（620）上；

变矩，第一导向臂（620）与第二导向臂（630）对铁牛的外侧车轮（220）进行导向，使铁牛的外侧车轮（220）与铁牛的内侧车轮（210）发生相对滑移，并使铁牛的外侧车轮（220）与外侧轨道（410）对齐，或使铁牛的外侧车轮（220）悬空；

放置，将铁牛的外侧车轮（220）放在外侧轨道（410）上，或将铁牛的外侧车轮（220）悬空放置。

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