CN113021256B - 长行程专用油缸的卧式自动智能装配装置及其工作方法 - Google Patents

Abstract

长行程专用油缸的卧式自动智能装配装置，包括相配合设置的递取单元、夹取定位单元、固定装配单元和控制单元，所述控制单元通过导线与递取单元、夹取定位单元和固定装配单元分别对应电气相连，所述递取单元用于实现液压缸缸体和活塞杆的举升，所述夹取定位单元用于夹取液压缸缸体和活塞杆进行固定定位，所述固定装配单元用于对液压缸缸体和活塞杆进行装配；所述控制单元包括电气相连的控制台、电控箱和液压站，所述控制台用于完成各开关量的输入输出及系统逻辑功能的控制和工作状态的检测，所述电控箱用于安装动力元件及控制元件，所述液压站用于根据驱动要求控制液压油的供油流量和压力。

Description

长行程专用油缸的卧式自动智能装配装置及其工作方法

技术领域：

本发明涉及长行程专用油缸的卧式自动智能装配装置及其工作方法。

背景技术：

液压油缸是将液压能转变为机械能的、做直线往复运动的液压执行元件， 它结构简单、工作可靠；用它来实现往复运动时，可免去减速装置，并且没有 传动间隙，运动平稳，因此在各种机械的液压系统中得到广泛应用；液压油缸 输出力和活塞有效面积及其两边的压差成正比，液压油缸基本上由缸体和缸盖、 活塞和活塞杆、密封装置、缓冲装置与排气装置组成；缓冲装置与排气装置视 具体应用场合而定，其他装置则必不可少。

液压油缸的结构形式多种多样，其分类方法也有多种：按运动方式可分为 直线往复运动式和回转摆动式；按受液压力作用情况可分为单作用式、双作用 式；按结构形式可分为活塞式、柱塞式、多级伸缩套筒式，齿轮齿条式等；按 安装形式可分为拉杆、耳环、底脚、铰轴等；按压力等级可分为16Mpa、25Mpa、 31.5Mpa等；由于液压传动具有传动平稳、承载能力大、易于实现自动化等优异 特性，所以液压油缸已广泛应用于机床、工程机械、农业机械、汽车等行业中。

液压缸在生产过程中需要进行装配，目前，国内的液压缸装配作业主要依 靠人力来完成，虽然应用了一些简易的装配设备，但仍需要大量的人工辅助操 作，而且对于一些直径较大或者高度较高的大型卧式液压缸，仍然存在着难以 装配的问题，造成现有的液压缸装配设备自动化程度较低，装配效率不高，存 在耗时耗力的问题。

发明内容：

本发明实施例提供了长行程专用油缸的卧式自动智能装配装置及其工作方 法，结构和方法设计合理，基于PLC控制器的集成控制作用，在递取单元、夹 取定位单元和固定装配单元的相互配合作用下，能够实现液压缸装配的自动化 操作，提升了装配效率，可以适用于一些直径较大或者高度较高的大型卧式液 压缸，降低了装配难度，解决了现有技术中存在的问题。

本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

长行程专用油缸的卧式自动智能装配装置，包括相配合设置的递取单元、 夹取定位单元、固定装配单元和控制单元，所述控制单元通过导线与递取单元、 夹取定位单元和固定装配单元分别对应电气相连，所述递取单元用于实现液压 缸缸体和活塞杆的举升，所述夹取定位单元用于夹取液压缸缸体和活塞杆进行 固定定位，所述固定装配单元用于对液压缸缸体和活塞杆进行装配；所述控制 单元包括电气相连的控制台、电控箱和液压站，所述控制台用于完成各开关量 的输入输出及系统逻辑功能的控制和工作状态的检测，所述电控箱用于安装动 力元件及控制元件，所述液压站用于根据驱动要求控制液压油的供油流量和压 力。

所述递取单元包括放置在地面上的递取爪机架，在递取爪机架上通过支撑 液压缸连接有两个递取爪，所述递取爪用于实现对液压缸缸体和活塞杆的举升。

所述夹取定位单元包括底座，在底座上安装有翻转台，在翻转台的两端分 别设有旋转电机，所述旋转电机用于带动翻转台旋转一定角度与递取单元相配 合；在翻转台内设有通过丝杠螺纹连接有固定夹取装置，在丝杠两端的翻转台 外侧还连接有丝杠电机，所述丝杠电机用于带动固定夹取装置在丝杠上进行平 移。

所述固定夹取装置包括安装在翻转台上的滑块，在滑块上设有与丝杠相配 合螺纹通孔，所述滑块通过螺纹通孔活动设置在丝杠上；在滑块的上部内侧通 过定位伸缩杆连接有定位V形块，所述定位V形块用于对液压缸缸体和活塞杆 进行固定定位。

所述固定装配单元安装在夹取定位单元的一侧，所述固定装配单元包括固 定支架，在固定支架的上部内侧通过固定伸缩杆连接有固定V形块，所述固定V 形块用于对液压缸缸体和活塞杆进行装配。

在电控箱内安装有断路器、隔离变压器和直流开关电源；所述液压站包括 电动机、液压泵、油箱、节流阀和溢流阀。

长行程专用油缸的卧式自动智能装配工作方法，包括以下步骤：

S1，控制单元向递取单元、夹取定位单元和固定装配单元分别传输控制指 令，递取单元和夹取定位单元相配合，完成液压缸缸体的夹取和定位；

S2，控制单元向递取单元、夹取定位单元和固定装配单元分别传输控制指 令，递取单元、夹取定位单元和固定装配单元相配合，完成液压缸活塞杆的夹 取和装配；

S3，控制单元向递取单元、夹取定位单元和固定装配单元分别传输控制指 令，递取单元、夹取定位单元和固定装配单元相配合，完成液压缸装配体的取 出。

液压缸缸体的夹取和定位包括以下步骤：

S1.1,液压缸缸体放置在递取单元的递取爪上，夹取定位单元的滑块在丝杠 电机的作用下，水平移动至液压缸缸体所在位置；

S1.2，旋转电机动作，带动翻转台旋转，使固定夹取装置的槽口对齐液压 缸缸体；

S1.3,支撑液压缸动作，带动递取爪升高，固定夹取装置对液压缸缸体进行 快速对齐和夹取；

S1.4，液压缸缸体进入固定夹取装置的槽口后，定位V形块在定位伸缩杆 的作用下对液压缸缸体进行夹紧定位，翻转台回转到水平位置，滑块在丝杠上 水平移动，将液压缸缸体运送至固定装配单元；

S1.5，固定装配单元上的固定伸缩杆带动固定V形块对液压缸缸体进行固 定夹紧。

液压缸活塞杆的夹取和装配包括以下步骤：

S2.1，液压缸活塞杆放置在递取单元的递取爪上，丝杠电机带动滑块平移 到液压缸活塞杆所在的位置；

S2.2，旋转电机动作，带动翻转台旋转，使固定夹取装置的槽口对齐液压 缸活塞杆，支撑液压缸动作，带动递取爪升高，固定夹取装置对液压缸活塞杆 进行快速对齐和夹取；

S2.3，定位伸缩杆推动定位V形块进行定位夹紧，旋转电机动作，带动翻 转台转回水平位置；

S2.4，丝杠电机带动滑块在丝杠上水平移动，将液压缸活塞杆的中心轴和 液压缸缸体的中心轴进行对齐，并将液压缸活塞杆插入液压缸缸体中，完成液 压缸的装配。

液压缸装配体的取出包括以下步骤：

S3.1，定位夹取单元中的固定夹取装置在丝杠电机的带动下沿丝杠移动至 液压缸装配体中间，定位V形块在定位伸缩杆的作用下收缩；

S3.2，定位V形块对液压缸装配体进行夹紧，固定V形块在固定伸缩杆的 作用下收缩，丝杠电机带动固定夹取装置将液压缸装配体从固定装配单元中取 出；

S3.3，液压缸装配体移动至递取单元位置，旋转电机带动翻转台旋转，使 固定夹取装置将液压缸装配体放置到递取单元的递取爪上，完成液压缸装配体 的取出。

本发明采用上述结构，通过递取单元实现液压缸缸体和活塞杆的举升，以 方便固定夹取装置对液压缸缸体和活塞杆进行夹取和定位，方便进行操作；通 过夹取定位单元分别对液压缸缸体和活塞杆分别进行固定定位，以为液压缸缸 体和活塞杆的装配提供基础；通过固定装配单元内的固定V形块进行固定装配， 能够保证液压缸缸体的中心轴和活塞杆的中心轴对齐，方便进行快速装配；通 过控制单元内的控制台、电控箱和液压站的相互配合作用，以带动递取单元、 夹取定位单元和固定装配单元进行动作，完成大型卧式液压缸的自动化装配和 取出，实现液压缸的自动化装配，降低工人的劳动强度，提高生产效率；同时 依靠夹取定位单元和固定装配单元配合，能够提高液压缸的装配精度，避免在 装配时的损伤，提高成品率；液压缸体的夹紧定位装置结构简单紧凑，负责定 位夹紧的V形块之间的距离是可调节的，能够适应不同缸径的液压缸体的定位 与夹紧，保证较高的定位的精度与定位稳定性，具有简便实用、安全高效的优 点。

附图说明：

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的装配示意图。

图3为本发明的递取单元的结构示意图。

图4为本发明的夹取定位单元的结构示意图。

图5为本发明的固定夹取装置的结构示意图。

图6为本发明的固定装配单元的结构示意图。

图中，1、控制台，2、电控箱，3、液压站，4、递取爪支架，5、支撑液压 缸，6、递取爪，7、底座，8、翻转台，9、旋转电机，10、丝杠，11、丝杠电 机，12、滑块，13、螺纹通孔，14、定位伸缩杆，15、定位V形块，16、固定 支架，17、固定伸缩杆，18、固定V形块。

具体实施方式：

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图， 对本发明进行详细阐述。

如图1-6中所示，长行程专用油缸的卧式自动智能装配装置，包括相配合 设置的递取单元、夹取定位单元、固定装配单元和控制单元，所述控制单元通 过导线与递取单元、夹取定位单元和固定装配单元分别对应电气相连，所述递 取单元用于实现液压缸缸体和活塞杆的举升，所述夹取定位单元用于夹取液压 缸缸体和活塞杆进行固定定位，所述固定装配单元用于对液压缸缸体和活塞杆 进行装配；所述控制单元包括电气相连的控制台1、电控箱2和液压站3，所述 控制台1用于完成各开关量的输入输出及系统逻辑功能的控制和工作状态的检 测，所述电控箱2用于安装动力元件及控制元件，所述液压站3用于根据驱动要求控制液压油的供油流量和压力。

所述递取单元包括放置在地面上的递取爪机架4，在递取爪机架4上通过支 撑液压缸5连接有两个递取爪6，所述递取爪6用于实现对液压缸缸体和活塞杆 的举升。

所述夹取定位单元包括底座7，在底座7上安装有翻转台8，在翻转台8的 两端分别设有旋转电机9，所述旋转电机9用于带动翻转台8旋转一定角度与递 取单元相配合；在翻转台8内设有通过丝杠10螺纹连接有固定夹取装置，在丝 杠10两端的翻转台8外侧还连接有丝杠电机11，所述丝杠电机11用于带动固 定夹取装置在丝杠10上进行平移。

所述固定夹取装置包括安装在翻转台8上的滑块12，在滑块12上设有与丝 杠10相配合螺纹通孔13，所述滑块12通过螺纹通孔13活动设置在丝杠10上； 在滑块12的上部内侧通过定位伸缩杆14连接有定位V形块15，所述定位V形 块15用于对液压缸缸体和活塞杆进行固定定位。

所述固定装配单元安装在夹取定位单元的一侧，所述固定装配单元包括固 定支架16，在固定支架16的上部内侧通过固定伸缩杆17连接有固定V形块18， 所述固定V形块18用于对液压缸缸体和活塞杆进行装配。

在电控箱2内安装有断路器、隔离变压器和直流开关电源；所述液压站3 包括电动机、液压泵、油箱、节流阀和溢流阀。

长行程专用油缸的卧式自动智能装配工作方法，包括以下步骤：

S1，控制单元向递取单元、夹取定位单元和固定装配单元分别传输控制指 令，递取单元和夹取定位单元相配合，完成液压缸缸体的夹取和定位；

S2，控制单元向递取单元、夹取定位单元和固定装配单元分别传输控制指 令，递取单元、夹取定位单元和固定装配单元相配合，完成液压缸活塞杆的夹 取和装配；

S3，控制单元向递取单元、夹取定位单元和固定装配单元分别传输控制指 令，递取单元、夹取定位单元和固定装配单元相配合，完成液压缸装配体的取 出。

液压缸缸体的夹取和定位包括以下步骤：

S1.1,液压缸缸体放置在递取单元的递取爪6上，夹取定位单元的滑块12 在丝杠电机11的作用下，水平移动至液压缸缸体所在位置；

S1.2，旋转电机9动作，带动翻转台8旋转，使固定夹取装置的槽口对齐 液压缸缸体；

S1.3,支撑液压缸5动作，带动递取爪6升高，固定夹取装置对液压缸缸体 进行快速对齐和夹取；

S1.4，液压缸缸体进入固定夹取装置的槽口后，定位V形块15在定位伸缩 杆14的作用下对液压缸缸体进行夹紧定位，翻转台8回转到水平位置，滑块12 在丝杠10上水平移动，将液压缸缸体运送至固定装配单元；

S1.5，固定装配单元上的固定伸缩杆17带动固定V形块18对液压缸缸体 进行固定夹紧。

液压缸活塞杆的夹取和装配包括以下步骤：

S2.1，液压缸活塞杆放置在递取单元的递取爪6上，丝杠电机11带动滑块 12平移到液压缸活塞杆所在的位置；

S2.2，旋转电机9动作，带动翻转台8旋转，使固定夹取装置的槽口对齐 液压缸活塞杆，支撑液压缸5动作，带动递取爪6升高，固定夹取装置对液压 缸活塞杆进行快速对齐和夹取；

S2.3，定位伸缩杆14推动定位V形块15进行定位夹紧，旋转电机9动作， 带动翻转台8转回水平位置；

S2.4，丝杠电机11带动滑块12在丝杠10上水平移动，将液压缸活塞杆的 中心轴和液压缸缸体的中心轴进行对齐，并将液压缸活塞杆插入液压缸缸体中， 完成液压缸的装配。

液压缸装配体的取出包括以下步骤：

S3.1，定位夹取单元中的固定夹取装置在丝杠电机11的带动下沿丝杠10 移动至液压缸装配体中间，定位V形块15在定位伸缩杆14的作用下收缩；

S3.2，定位V形块15对液压缸装配体进行夹紧，固定V形块18在固定伸 缩杆17的作用下收缩，丝杠电机11带动固定夹取装置将液压缸装配体从固定 装配单元中取出；

S3.3，液压缸装配体移动至递取单元位置，旋转电机9带动翻转台8旋转， 使固定夹取装置将液压缸装配体放置到递取单元的递取爪6上，完成液压缸装 配体的取出。

本发明实施例中的长行程专用油缸的卧式自动智能装配装置及其工作方法 的工作原理为：基于PLC控制器的集成控制作用，在递取单元、夹取定位单元 和固定装配单元的相互配合作用下，能够实现液压缸装配的自动化操作，提升 了装配效率，可以适用于一些直径较大或者高度较高的大型卧式液压缸，降低 了装配难度，消除了装配过程中液压缸自身重力的影响，与现有的人工装配方 式相比，极大的降低了工作人员的实际工作量，更加安全和便利。

在整体方案中，主要包括相配合的递取单元、夹取定位单元、固定装配单 元，递取单元用于实现液压缸缸体和活塞杆的举升，夹取定位单元用于夹取液 压缸缸体和活塞杆进行固定定位，固定装配单元用于对液压缸缸体和活塞杆进 行装配；上述功能单元均通过导线电气连接到控制单元，由控制单元统一进行 控制和调动；控制单元包括电气相连的控制台1、电控箱2和液压站3，控制台 1用于完成各开关量的输入输出及系统逻辑功能的控制和工作状态的检测，电控 箱2用于安装动力元件及控制元件，液压站3用于根据驱动要求控制液压油的 供油流量和压力。

进一步的，递取单元包括放置在地面上的递取爪机架4，在递取爪机架4上 通过支撑液压缸5连接有两个递取爪6，递取爪6用于实现对液压缸缸体和活塞 杆的举升。

进一步的，夹取定位单元包括底座7，在底座7上安装有翻转台8，在翻转 台8的两端分别设有旋转电机9，旋转电机9用于带动翻转台8旋转一定角度与 递取单元相配合；在翻转台8内设有通过丝杠10螺纹连接有固定夹取装置，在 丝杠10两端的翻转台8外侧还连接有丝杠电机11，丝杠电机11用于带动固定 夹取装置在丝杠10上进行平移。

进一步的，固定夹取装置包括安装在翻转台8上的滑块12，在滑块12上设 有与丝杠10相配合螺纹通孔13，滑块12通过螺纹通孔13活动设置在丝杠10 上；在滑块12的上部内侧通过定位伸缩杆14连接有定位V形块15，定位V形 块15用于对液压缸缸体和活塞杆进行固定定位。

进一步的，固定装配单元安装在夹取定位单元的一侧，固定装配单元包括 固定支架16，在固定支架16的上部内侧通过固定伸缩杆17连接有固定V形块 18，固定V形块18用于对液压缸缸体和活塞杆进行装配。

液压缸装配时，占用的工作空间较少，降低了其他设备的体积，保证了工 作过程的安全性。

优选的，整体结构可以实现液压缸的自动化装配，降低工人的劳动强度， 提高生产效率。同时依靠夹取定位单元和固定装配单元配合，能够提高液压缸 的装配精度，避免在装配时的损伤，提高成品率。

优选的，整体结构简单紧凑，负责定位夹紧的V形块之间的距离是可调节 的，能够适应不同缸径的液压缸体的定位与夹紧，保证较高的定位的精度与定 位稳定性。

优选的，系统采用计算机与PLC相结合的分级递阶控制系统，PLC具有可靠 性高，易于控制,编程使用简单，性价比高，环境适应性强等特点，通过与计算 机连接，利用计算机运算速度快，信息处理方便，显示性能高的优点,将其作为 上位机，行使管理功能，与PLC形成一个优势互补的分级递阶控制系统。这样， PLC就可以执行复杂的控制职能,从而可以对液压缸自动化装配装置进行最优综 合控制，提高装配的可靠性和稳定性。

对于长行程专用油缸的卧式自动智能装配工作方法，主要包括以下步骤： 液压缸缸体的夹取和定位、液压缸活塞杆的夹取和装配与液压缸装配体的整体 取出。

具体的，液压缸缸体的夹取和定位包括以下步骤：液压缸缸体放置在递取 单元的递取爪6上，夹取定位单元的滑块12在丝杠电机11的作用下，水平移 动至液压缸缸体所在位置；旋转电机9动作，带动翻转台8旋转，使固定夹取 装置的槽口对齐液压缸缸体；支撑液压缸5动作，带动递取爪6升高，固定夹 取装置对液压缸缸体进行快速对齐和夹取；液压缸缸体进入固定夹取装置的槽 口后，定位V形块在定位伸缩杆14的作用下对液压缸缸体进行夹紧定位，翻转 台8回转到水平位置，滑块12在丝杠10上水平移动，将液压缸缸体运送至固定装配单元；固定装配单元上的固定伸缩杆17带动固定V形块18对液压缸缸 体进行固定夹紧。

具体的，液压缸活塞杆的夹取和装配包括以下步骤：液压缸活塞杆放置在 递取单元的递取爪6上，丝杠电机11带动滑块12平移到液压缸活塞杆所在的 位置；旋转电机9动作，带动翻转台8旋转，使固定夹取装置的槽口对齐液压 缸活塞杆，支撑液压缸5动作，带动递取爪6升高，固定夹取装置对液压缸活 塞杆进行快速对齐和夹取；定位伸缩杆14推动定位V形块15进行定位夹紧， 旋转电机9动作，带动翻转台8转回水平位置；丝杠电机11带动滑块12在丝 杠10上水平移动，将液压缸活塞杆的中心轴和液压缸缸体的中心轴进行对齐，并将液压缸活塞杆插入液压缸缸体中，完成液压缸的装配。

具体的，液压缸装配体的取出包括以下步骤：定位夹取单元中的固定夹取 装置在丝杠电机11的带动下沿丝杠10移动至液压缸装配体中间，定位V形块 15在定位伸缩杆14的作用下收缩；定位V形块15对液压缸装配体进行夹紧， 固定V形块18在固定伸缩杆17的作用下收缩，丝杠电机11带动固定夹取装置 将液压缸装配体从固定装配单元中取出；液压缸装配体移动至递取单元位置， 旋转电机9带动翻转台8旋转，使固定夹取装置将液压缸装配体放置到递取单 元的递取爪6上，完成液压缸装配体的取出。

综上所述，本发明实施例中的长行程专用油缸的卧式自动智能装配装置及 其工作方法基于PLC控制器的集成控制作用，在递取单元、夹取定位单元和固 定装配单元的相互配合作用下，能够实现液压缸装配的自动化操作，提升了装 配效率，可以适用于一些直径较大或者高度较高的大型卧式液压缸，降低了装 配难度，消除了装配过程中液压缸自身重力的影响，与现有的人工装配方式相 比，极大的降低了工作人员的实际工作量，更加安全和便利，应用场景广泛， 通用性强。

上述具体实施方式不能作为对本发明保护范围的限制，对于本技术领域的 技术人员来说，对本发明实施方式所做出的任何替代改进或变换均落在本发明 的保护范围内。

本发明未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。

Claims (3)

1.长行程专用油缸的卧式自动智能装配装置，其特征在于：包括相配合设置的递取单元、夹取定位单元、固定装配单元和控制单元，所述控制单元通过导线与递取单元、夹取定位单元和固定装配单元分别对应电气相连，所述递取单元用于实现液压缸缸体和活塞杆的举升，所述夹取定位单元用于夹取液压缸缸体和活塞杆进行固定定位，所述固定装配单元用于对液压缸缸体和活塞杆进行装配；所述控制单元包括电气相连的控制台、电控箱和液压站，所述控制台用于完成各开关量的输入输出及系统逻辑功能的控制和工作状态的检测，所述电控箱用于安装动力元件及控制元件，所述液压站用于根据驱动要求控制液压油的供油流量和压力；所述递取单元包括放置在地面上的递取爪机架，在递取爪机架上通过支撑液压缸连接有两个递取爪，所述递取爪用于实现对液压缸缸体和活塞杆的举升；所述夹取定位单元包括底座，在底座上安装有翻转台，在翻转台的两端分别设有旋转电机，所述旋转电机用于带动翻转台旋转一定角度与递取单元相配合；在翻转台内设有通过丝杠螺纹连接有固定夹取装置，在丝杠两端的翻转台外侧还连接有丝杠电机，所述丝杠电机用于带动固定夹取装置在丝杠上进行平移；

所述固定夹取装置包括安装在翻转台上的滑块，在滑块上设有与丝杠相配合螺纹通孔，所述滑块通过螺纹通孔活动设置在丝杠上；在滑块的上部内侧通过定位伸缩杆连接有定位V形块，所述定位V形块用于对液压缸缸体和活塞杆进行固定定位；

所述固定装配单元安装在夹取定位单元的一侧，所述固定装配单元包括固定支架，在固定支架的上部内侧通过固定伸缩杆连接有固定V形块，所述固定V形块用于对液压缸缸体和活塞杆进行装配。

2.根据权利要求1所述的长行程专用油缸的卧式自动智能装配装置，其特征在于：在电控箱内安装有断路器、隔离变压器和直流开关电源；所述液压站包括电动机、液压泵、油箱、节流阀和溢流阀。

3.长行程专用油缸的卧式自动智能装配工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，控制单元向递取单元、夹取定位单元和固定装配单元分别传输控制指令，递取单元和夹取定位单元相配合，完成液压缸缸体的夹取和定位；

S2、液压缸缸体放置在递取单元的递取爪上，夹取定位单元的滑块在丝杠电机的作用下，水平移动至液压缸缸体所在位置；

S3、旋转电机动作，带动翻转台旋转，使固定夹取装置的槽口对齐液压缸缸体；

S4，支撑液压缸动作，带动递取爪升高，固定夹取装置对液压缸缸体进行快速对齐和夹取；

S5、液压缸缸体进入固定夹取装置的槽口后，定位V形块在定位伸缩杆的作用下对液压缸缸体进行夹紧定位，翻转台回转到水平位置，滑块在丝杠上水平移动，将液压缸缸体运送至固定装配单元；

S6、固定装配单元上的固定伸缩杆带动固定V形块对液压缸缸体进行固定夹紧；

S7，控制单元向递取单元、夹取定位单元和固定装配单元分别传输控制指令，递取单元、夹取定位单元和固定装配单元相配合，完成液压缸活塞杆的夹取和装配；

S8，控制单元向递取单元、夹取定位单元和固定装配单元分别传输控制指令，递取单元、夹取定位单元和固定装配单元相配合，完成液压缸装配体的取出；

液压缸活塞杆的夹取和装配包括以下步骤：

液压缸活塞杆放置在递取单元的递取爪上，丝杠电机带动滑块平移到液压缸活塞杆所在的位置；

旋转电机动作，带动翻转台旋转，使固定夹取装置的槽口对齐液压缸活塞杆，支撑液压缸动作，带动递取爪升高，固定夹取装置对液压缸活塞杆进行快速对齐和夹取；

定位伸缩杆推动定位V形块进行定位夹紧，旋转电机动作，带动翻转台转回水平位置；

丝杠电机带动滑块在丝杠上水平移动，将液压缸活塞杆的中心轴和液压缸缸体的中心轴进行对齐，并将液压缸活塞杆插入液压缸缸体中，完成液压缸的装配；

液压缸装配体的取出包括以下步骤：

定位夹取单元中的固定夹取装置在丝杠电机的带动下沿丝杠移动至液压缸装配体中间，定位V形块在定位伸缩杆的作用下收缩；

定位V形块对液压缸装配体进行夹紧，固定V形块在固定伸缩杆的作用下收缩，丝杠电机带动固定夹取装置将液压缸装配体从固定装配单元中取出；

液压缸装配体移动至递取单元位置，旋转电机带动翻转台旋转，使固定夹取装置将液压缸装配体放置到递取单元的递取爪上，完成液压缸装配体的取出。

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