CN113008234A - 基于室内定位装置的群体协作系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于室内定位装置的群体协作系统。包括轮式机器人、定位装置、网络中继模块及信号处理模块；轮式机器人三个以上，均与网络中继模块通信连接；定位装置与信号处理模块通信连接，且定位装置能够与轮式机器人结合确定轮式机器人的位置信息、角度信息、速度信息等，并将信息传输给处理模块；信号处理模块接收网络中继模块及定位装置的信号，并对所收到的消息进行分析处理，并发送控制信号给网络中继模块；网络中继模块发送机器人目标轨迹给对应的轮式机器人，轮式机器人根据接收到的机器人目标轨迹移动。该系统适用于多机器人编队，路径规划，多机器人协作等领域，为群体智能算法的推广应用提供实际案例和数据支撑。

Description

基于室内定位装置的群体协作系统

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于室内定位装置的群体协作系统。

背景技术

对生物群体活动领域(如蚁群，鱼群猎捕等行为)衍生到现代智能体的协同教学，以及展览展示等活动中进行形态展示的时候，经常需要一些辅助的设备进行展示和演示。目前这个展示一般是使用幻灯片，或者一些静态连续的图片进行展示。进行展示的时候工作量大，且展示效果单一，不直观。目前还没有很好的能够进行动态展示的产品。

发明内容

有鉴于此，本申请提出了一种能够采用机器人群体协作方式的一种基于室内定位装置的群体协作系统，包括轮式机器人、定位装置、网络中继模块及信号处理模块；

所述轮式机器人三个以上，均与所述网络中继模块通信连接；

所述定位装置与所述信号处理模块通信连接，且所述定位装置能够与所述所述轮式机器人结合确定所述轮式机器人的位置信息，并将所述位置信息传输给所述处理模块；

所述信号处理模块接收所述网络中继模块及所述定位装置的信号，并对所收到的消息进行分析处理，并根据收到的动作需求指令发送控制信号给所述网络中继模块；

所述网络中继模块接收到所述控制信号后，发送机器人目标轨迹给对应的所述轮式机器人，所述轮式机器人根据接收到的机器人目标轨迹移动。

作为基于室内定位装置的群体协作系统的一种可实施方式，所述网络中继模块包括主网络中继模块及备用网络中继模块，当所述主网络中继模块故障时，所述轮式机器人自动连接所述备用网络中继模块并进行信号传输；

所述信号处理模块包括主信号处理模块和备用信号处理模块，当所述主信号处理模块故障时，所述网络中继模块自动连接所述备用信号处理模块并进行信号传输。

作为基于室内定位装置的群体协作系统的一种可实施方式，还包括展示台；

所述轮式机器人放置在所述展示台上，并可以在所述展示台上移动；所述网络中继模块安装在所述展示台上或者设置在所述展示台外侧。

作为基于室内定位装置的群体协作系统的一种可实施方式，还包括设置在所述展示台上方的光信号发射器；所述轮式机器人上设置有与所述信号发射器对应的光信号接收器。

作为基于室内定位装置的群体协作系统的一种可实施方式，所述定位装置包括支撑架和连接杆；

所述支撑架为两个，设置在所述展示台的两侧，与所述展示台连接固定，或者直接固定放置在地面上；

所述连接杆架设在所述支撑架的上方，所述光信号发射器设置吊设在所述连接杆上。

作为基于室内定位装置的群体协作系统的一种可实施方式，所述网络中继模块为两个以上，每个所述网络中继模块连接预设数量的所述轮式机器人。

作为基于室内定位装置的群体协作系统的一种可实施方式，所述网络中继模块的数量为两个以上，三个以上所述轮式机器人在两个以上所述网络中继模块中均衡分布。

作为基于室内定位装置的群体协作系统的一种可实施方式，所述网络中继模块与机器人进行组网，将所述轮式机器人的信息进行汇总分析后发送给所述进行预处理后，再发送给所述信号处理模块。

作为基于室内定位装置的群体协作系统的一种可实施方式，所述定位装置为光电定位系统；室内动作捕捉系统、室内UWB系统或室内视觉定位系统，所述轮式机器人上设置有与所述定位装置匹配的定位部件；所述信号处理模块可以从所述定位装置和/或所述轮式机器人获取位置信息和/或角度信息和/或速度信息。

作为基于室内定位装置的群体协作系统的一种可实施方式，还包括充电座，所述轮式机器人底部设置有与所述充电座相匹配的充电线圈，所述充电座能够通过所述充电线圈为所述轮式机器人充电。

作为基于室内定位装置的群体协作系统的一种可实施方式，还包括充电座，所述轮式机器人底部设置有与所述充电座相匹配的充电线圈，所述充电座能够通过所述充电线圈为所述轮式机器人充电；

所述充电座设置在所述展示台上；

所述轮式机器人的电量信息通过所述网络中继模块传输给所述信号处理模块；

所述信号处理模块解析所接收到的电量信息，并对所述轮式机器人的电量进行判断，当判断出所述轮式机器人的电量低于预设值时，发出充电控制信号到所述网络中继模块；

所述网络中继模块接收到所述充电控制信号，传输给所述轮式机器人，控制所述轮式机器人移动到所述充电座进行充电。

本方案通过多个轮式机器人在信号处理模块的控制下能够对需要的图形进行演示，能够连续性的展示各种形状图案，从而能够使观察者能够直观的感受到演变的过程，也能给信息接收者一个直观的图形化结果，展示结果更高效也更直观。而且本系统中采用网络中继模块的方式，作为信号处理模块和轮式机器人的中间通信连接部件，网络中继模块能够对轮式机器人进行分组管理，并可以对轮式机器人的反馈信号进行中间分析，从而大大降低信号处理模块的信息处理量，提高信号处理的效率，能够更快速的进行信号分析处理，以及更快速的发出分析后的控制信号，也增强整个系统对轮式机器人控制的实时性。且该系统适用于多机器人编队，路径规划，多机器人协作等领域，为群体智能算法的推广应用提供实际案例和数据支撑。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本申请的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

图1为本申请一种基于室内定位装置的群体协作系统构成示意图；

图2为本申请的系统中轮式机器人的结构示意图；

图3为图1所示的系统轮式机器人定位及控制的流程图；

图4为一具体实例的轮式机器人、网络中继模块及信号处理模块的连接示意图；

图5为一具体实例的基于室内定位装置的群体协作系统的整体结构示意图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

其中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明或简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。

首先需要说明的是，本系统是使用集群小机器人进行一些心态变化展示的。一般是设置在室内进行的。

如图1所示，本申请一实施例的一种基于室内定位装置的群体协作系统，包括轮式机器人、定位装置、网络中继模块及信号处理模块。

轮式机器人一般会设置三个以上，实践中所使用的所述轮式机器人的数量根据实际需求配置。如果需要演示较为复杂的图形或者汉子等，则多放置几个轮式机器人，从而在图形演示的时候可以调用更过的机器人，使图形演示更加形象。当然调用更多的机器人对数据传输的要求也会更高。在本系统中，每个轮式机器人均与网络中继模块通信连接，能够发送自身相关信息给所述网络中继模块，同时也接收网络中继模块发送来的控制信号，根据网络中继模块的控制信号进行移动。其中包括接收网络中继模块发送来的路径指令移动到指定位置进行图形演示，也包括接收网络中继模块发送来的充电信号去充电，以及接收网络中继模块发送来的待机指令进行待机休息等。总之，轮式机器人是根据网络中继模块发送来的控制信号进行活动的，而网络中继模块也是轮式机器人对外进行通信的主要通信部件。

其中，本系统中所使用的所述轮式机器人是集群演示机器人中的一种，其底部设置有行走轮，可以在演示台面上移动，进行图形演示。所要使用的轮式机器人可以采用多种形式的机器人。甚至也可以采用非轮式机器人作为系统的演示机器人，在此不做限定。作为一种实施方式，可以采用图2所示的轮式机器人作为本系统的演示机器人。如图2所示，该机器人包括：机器人主体10及行走轮20，行走轮20的数量为两个，分别安装在机器人主体10的两侧的下部，且两个行走轮20的径向相平行，两个行走轮20中心到机器人主体10中心轴的连线成预设角度，机器人主体10上设置有传感器，两侧安装有与行走轮20相匹配的动力部，机器人主体10内部设置有处理模块11及无线传输模块12，传感器、无限传输模块及动力部均与处理模块11通信连接。

在此实施例中，通过将本申请实施例的集群机器人的行走轮20中心到机器人主体10中心轴的连线呈预设角度，且两个行走轮20径向相平行，实现两侧的行走轮20在机器人主体10上错位，该集群机器人在其相应的场地内移动时，在保证不影响其直线移动的前提下，更利于拐弯或旋转，并且对于自身高度较高的机型，错位的行走轮20有效的提升了整体的稳定性，对于在相应场地内使用多个本申请的集群机器人集群演示时，能够提高演示效率，并且操纵机器人集群的整体效果更好。且该系统适用于多机器人编队，路径规划，多机器人协作等领域，为群体智能算法的推广应用提供实际案例和数据支撑

本系统中所设置的定位装置用于与信号处理模块通信连接，向所述信号处理传输信号，同时也接收所述信号处理模块所发送的控制信号。作为定位装置最主要的作用，定位装置能够获取轮式机器人的位置信息，并将位置信息传输给处理模块。

需要说明的是，对于定位装置，在机器人集群演示系统中，要对轮式机器人进行控制，首先要获取轮式机器人的位置才能相对的给机器人一个需要进行移动的相对位置，机器人才能根据所接收到的移动信号进行移动。在本专利的系统中，其中一个实施例中，在图形演示的初始对要进行演示的演示台上的所有轮式机器人的位置进行定位，并将所获取到的位置信号传输给所述信号处理模块，所述信号处理模块接收信号后进行分析处理，确定机器人在展示台面上的相对位置，并进行记录。记录之后，信号处理模块会持续记录所进行演示的所有轮式机器人的当前位置，并在下一次演示的时候直接根据当前所有轮式机器人的位置对机器人的位置移动进行分配。如图3所示，定位及关联定位的信号处理模块的详细控制流程如下：

S001，初始化

S002，发送获取定位信号给定位装置，并等待定位反馈信号；

S003，定位装置进行定位信号的获取或者发射；

S004，轮式机器人发送或者接收定位信号；

S005，信号处理模块接收位置信号并进行分析，确定轮式机器人在展示台上的具体位置，并进行记录，所述具体位置可以是位置坐标；

S006，当需要对轮式机器人进行控制时，信号处理模块根据当前轮式机器人的位置确定其需要移动的轨径，并发送给对应的轮式机器人，并记录移动后轮式机器人的当前位置(坐标)作为轮式机器人的最新当前位置。在下一次需要对轮式机器人进行移动时，信号处理模块根据所述轮式机器人最新的当前位置计算需要进行移动的轨径，并通过所述网络中继模块发给轮式机器人。

由上面的描述可知，在本系统中，信号处理模块接收网络中继模块及定位装置的信号，并对所收到的消息进行分析处理，并根据没收到的动作需求指令发送控制信号给网络中继模块，同时在需要的情况下，信号处理模块也可以发送控制信号给定位装置，在本系统中，信号处理模块是系统的最主要控制模块，对系统中包括轮式机器人的移动位置以及充电、待机等工作状态进行控制。

相匹配的，本系统中网络中继模块接收到控制信号后，发送机器人目标轨迹给对应的轮式机器人，轮式机器人根据接收到的机器人目标轨迹移动。其中，对于轮式机器人的机器人目标轨迹可以是信号处理模块发送给网络总计模块的控制信号中所直接包含的机器人目标轨迹。也可以是所述网络中继模块通过对所述信号处理模块的控制信号进行分析，分析出针对其所连接的每个轮式机器人的机器人目标轨迹后分别发送给每个所述轮式机器人。

本专利的基于室内定位装置的群体协作系统，多个轮式机器人在信号处理模块的控制下能够对需要的图形进行演示，能够连续性的展示各种形状图案，从而能够使观察者能够直观的感受到演变的过程，也能给信息接收者一个直观的图形化结果，展示结果更高效也更直观。而且本系统中采用网络中继模块的方式，作为信号处理模块和轮式机器人的中间通信连接部件，网络中继模块能够对轮式机器人进行分组管理，并可以对轮式机器人的反馈信号进行中间分析，从而大大降低信号处理模块的信息处理量，提高信号处理的效率，能够更快速的进行信号分析处理，以及更快速的发出分析后的控制信号，也增强整个系统对轮式机器人控制的实时性。

对于本专利系统中的网络中继模块，在一个系统中可以设置两个以上所述网络中继模块为，具体的数量可以根据实际需求进行设置，具体的可以匹配要使用的轮式机器人的数量来定网络中继模块的数量，如在一个实施例中，每个网络中继模块连接预设数量的轮式机器人。所述预设数量可以为3个或者5个。当预设数量为3时，如果系统中使用6个轮式机器人，则同时配备2个网络中继模块，当系统中使用9个轮式机器人时，则同时配备3个3哥网络中继模块。相对应的，当预设数量为5时，如果系统中使用10个轮式机器人，则同时配备2个网络中继模块，当系统中使用15个轮式机器人时，则同时配备3个网络中继模块。当系统中使用更多数量的轮式机器人时，需要同时配备更多数量的网络中继模块。如此，每个网络中继模块与预设数量的轮式机器人组成网络，且网络中继模块对所通信连接的预设数量的轮式机器人传输来的信号先进行分析处理，分析处理后再发送给后端的信号处理模块，所述信号处理模块通过所述网络中继模块实现对系统中的所有的轮式机器人进行控制。且网络中继模块对所通信连接的网络中继模块的信号进行处理之后再传输给信号处理模块，降低了信号处理模块的工作量，提高整个系统信号处理的速率。提高对轮式机器人的控制效率，提高整个系统响应的及时性。

在其中一个实施例中，也可以事先确定好设置在系统中的网络中继模块的数量，然后将系统中所使用的轮式机器人在系统中配备的网络中继模块中平均分配。比如在系统中设置3个网络中继模块，当系统中使用6个轮式机器人时，每个网络中继模块连接两个轮式机器人。当系统中使用的轮式机器人的数量不是3的倍数时，最后一个网络中继模块比另外两个网络中继模块连接的轮式机器人少一些即可。该实施例中，同样，网络中继模块与机器人进行组网，将轮式机器人的信息进行汇总分析后发送给进行预处理后，再发送给信号处理模块。降低信号处理模块数据处理的压力，提供系统的处理的效率，提高整个系统的轮式机器人的响应实时性。

具体的，在其中一个实施例中，网络中继模块中设置有2.4GHZ发射和接收的接收天线，用于与轮式机器人通讯，同时轮式机器人中也设置有无线通信模块，用于与所述网络中继模块中的接收天线进行通信连接。同时，网络中继模块中还设置有与PC端连接的USB接口。PC中设置有对系统进行整体控制的信号处理模块。在其他实施例中，也可以在其他移动终端等中设置所述信号处理模块。且所述网络中继模块中的使用nordic NRF24L01作为中央处理芯片。

如图4，在该系统中，网络中继模块包括主网络中继模块及备用网络中继模块，当所述主网络中继模块故障时，所述轮式机器人自动连接所述备用网络中继模块并进行信号传输。如图4中所示的，网络中继模块0-3作为网络中继模块0-1的备份，当网络中继模块0-1故障或者异常时候，网络中继模块0-3自动接管网络中继模块0-1所管理的机器人。

对于信号处理模块，如图4所示，该系统中设置了主信号处理模块(信号处理模块0)和备用信号处理模块(信号处理模块1)，当主信号处理模块故障时，备用信号处理模块会启动向所述网络中继模块发送通信信号，所述网络中继模块自动连接所述备用信号处理模块并进行信号传输。且在该系统中，备用信号处理模块会实时备份所述主信号处理模块的信息，所述当主信号处理模块发生故障时，所述备用信号处理模块会无障碍的向所述网络中继模块继续发送信号，对所连接的轮式机器人进行控制。

如图5所示，一个实施例的基于室内定位装置的群体协作系统中包括轮式机器人100、定位装置200、网络中继模块300及信号处理模块400，还包括展示台500。定位装置包括支撑架201和连接杆202。支撑架为两个，设置在展示台500的两侧，固定放置在地面上，在其他实施例中两侧的支撑架也可以直接与展示台两侧进行固定。连接杆架设在支撑架的上方，光信号发射器203设置吊设在连接杆上。

轮式机器人放置在展示台上，并可以在展示台上移动。网络中继模块安装在展示台上，设置在台面上，设置在台面的边缘。在其他实施例中，也可以将网络中继模块设置在展示台外侧，并在外侧固定设置。

本是实施例中轮式机器人10个，均与所述网络中继模块通信连接，定位装置为光电定位系统，在展示台上两侧设置有定位支架，上方固定光电发射器，轮式机器人上设置有光电接收端，光电发射端发射光信号之后，不同位置的轮式机器人所接收到的光信号位置点不同，轮式机器人能够将所接收到的光信号转换为电信号后发送到所连接的网络中继模块，网络中继模块综合所连接的所有轮式机器人的光定位信号后发送到信号处理模块，信号处理模块通过分析所接收到的轮式机器人的的光定位信号分析出每个轮式机器人的位置信息。

本实施例中，光电定位装置与所述信号处理模块通信连接，能够接收信号处理装置的位置判断信号，所述光电发射端发送光定位信号到展示台，展示台上的轮式机器人上的光信号接收器接收光发射端发射的光信号，不同位置的轮式机器人接收到的光信号接收器的发射的光信号像素位置不同。轮式机器人可以将接收到的光信号转换为电信号后发送给网络中继模块，网络中继模块再将接收到的光电定位信号发送到后端的信号处理模块接收所述网络中继模块及所述定位装置的信号，并对所收到的消息进行分析处理，确定轮式机器人的位置。并根据没收到的动作需求指令发送控制信号给所述网络中继模块；网络中继模块接收到所述控制信号后，发送机器人目标轨迹给对应的所述轮式机器人，所述轮式机器人根据接收到的机器人目标轨迹移动。

除了光电定位系统中，在其他实施例中，基于室内定位装置的群体协作系统中的定位装置也可以为室内动作捕捉系统、室内UWB系统或室内视觉定位系统，同时，轮式机器人上设置有与定位装置匹配的定位部件，所述信号处理模块可以从所述定位装置和/或所述轮式机器人获取位置信息和/或角度信息和/或速度信息等轮式机器人相关信息。对于不同类型的定位装置可以与轮式机器人配合提供多种可提供的信息。最佳的是定位装置和轮式机器人相互配合能够提供给后端的信号处理模块包括位置信息、角度信息以及速度信息等全面的轮式机器人相关的信息。

如图4中，在本实施例的基于室内定位装置的群体协作系统中还包括充电座，充电座设置在展示台上，轮式机器人底部设置有与充电座相匹配的充电线圈，充电座能够通过充电线圈为轮式机器人充电。采用无线充电的方式，对轮式机器人随时进行充电。在本系统中，轮式机器人底部设置有与充电座相匹配的充电线圈，轮式机器人的电量信息通过所述网络中继模块传输给所述信号处理模块；所述信号处理模块解析所接收到的电量信息，并对所述轮式机器人的电量进行判断，当判断出所述轮式机器人的电量低于预设值时，发出充电控制信号到所述网络中继模块；所述网络中继模块接收到所述充电控制信号，传输给所述轮式机器人，控制所述轮式机器人移动到所述充电座进行充电。同时在本系统中信号处理模块中还是同时设置有机器人替换设计。监控到正在运行的轮式机器人电量低时，发送充电信号给所述电量低的轮式机器人，并同时发送给其到充电底座进行充电的目标轨迹，此时电量低的轮式机器人移动到充电座进行充电，同时会发送展示台上空闲的轮式机器人运行替换信号，控制空闲的机器人到所述电量低的轮式机器人之前的位置对撤下进行充电的轮式机器人进行替换，确保展示台上图形演示的完整精确。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种基于室内定位装置的群体协作系统，其特征在于，包括轮式机器人、定位装置、网络中继模块及信号处理模块；

所述轮式机器人三个以上，均与所述网络中继模块通信连接；

所述定位装置与所述信号处理模块通信连接，且所述定位装置能够与所述所述轮式机器人结合确定所述轮式机器人的位置信息，并将所述位置信息传输给所述处理模块；

所述信号处理模块接收所述网络中继模块及所述定位装置的信号，并对所收到的消息进行分析处理，并根据收到的动作需求指令发送控制信号给所述网络中继模块；

所述网络中继模块接收到所述控制信号后，发送机器人目标轨迹给对应的所述轮式机器人，所述轮式机器人根据接收到的机器人目标轨迹移动。

2.根据权利要求1所述的基于室内定位装置的群体协作系统，其特征在于，还包括展示台；

所述轮式机器人放置在所述展示台上，并可以在所述展示台上移动；所述网络中继模块安装在所述展示台上或者设置在所述展示台外侧。

3.根据权利要求2所述的基于室内定位装置的群体协作系统，其特征在于，还包括设置在所述展示台上方的光信号发射器；所述轮式机器人上设置有与所述信号发射器对应的光信号接收器。

4.根据权利要求3所述的基于室内定位装置的群体协作系统，其特征在于，所述定位装置包括支撑架和连接杆；

所述支撑架为两个，设置在所述展示台的两侧，与所述展示台连接固定，或者直接固定放置在地面上；

所述连接杆架设在所述支撑架的上方，所述光信号发射器设置吊设在所述连接杆上。

5.根据权利要求1所述的基于室内定位装置的群体协作系统，其特征在于，所述网络中继模块为两个以上，每个所述网络中继模块连接预设数量的所述轮式机器人。

6.根据权利要求1所述的基于室内定位装置的群体协作系统，其特征在于，所述网络中继模块的数量为两个以上，三个以上所述轮式机器人在两个以上所述网络中继模块中均衡分布。

7.根据权利要求5或者6所述的基于室内定位装置的群体协作系统，其特征在于，所述网络中继模块与机器人进行组网，将所述轮式机器人的信息进行汇总分析后发送给所述进行预处理后，再发送给所述信号处理模块。

8.根据权利要求1所述的基于室内定位装置的群体协作系统，其特征在于，所述定位装置为光电定位系统；室内动作捕捉系统、室内UWB系统或室内视觉定位系统，所述轮式机器人上设置有与所述定位装置匹配的定位部件；

所述信号处理模块可以从所述定位装置和/或所述轮式机器人获取位置信息和/或角度信息和/或速度信息。

9.根据权利要求1所述的基于室内定位装置的群体协作系统，其特征在于，所述网络中继模块包括主网络中继模块及备用网络中继模块，当所述主网络中继模块故障时，所述轮式机器人自动连接所述备用网络中继模块并进行信号传输；

所述信号处理模块包括主信号处理模块和备用信号处理模块，当所述主信号处理模块故障时，所述网络中继模块自动连接所述备用信号处理模块并进行信号传输。

10.根据权利要求2所述的基于室内定位装置的群体协作系统，其特征在于，还包括充电座，所述轮式机器人底部设置有与所述充电座相匹配的充电线圈，所述充电座能够通过所述充电线圈为所述轮式机器人充电；

所述充电座设置在所述展示台上；

所述轮式机器人的电量信息通过所述网络中继模块传输给所述信号处理模块；

所述信号处理模块解析所接收到的电量信息，并对所述轮式机器人的电量进行判断，当判断出所述轮式机器人的电量低于预设值时，发出充电控制信号到所述网络中继模块；

所述网络中继模块接收到所述充电控制信号，传输给所述轮式机器人，控制所述轮式机器人移动到所述充电座进行充电。

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