CN107195167B - 受控设备及应用该受控设备的通信系统和方法 - Google Patents

受控设备及应用该受控设备的通信系统和方法 Download PDF

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Abstract

受控设备及应用该受控设备的通信系统和方法。本发明实施例提出一种通信系统，其包括第一遥控器、第二遥控器及受控设备，所述第一遥控器与受控设备通过第一通信链路建立通信以控制所述受控设备，所述第二遥控器与受控设备通过第二通信链路建立通信以控制所述受控设备，所述第一遥控器用于向所述受控设备发送第一传递数据，所述第二遥控器用于向所述受控设备发送第二传递数据，所述受控设备用于将第一传递数据发送至第二遥控器，以及用于将第二传递数据发送至第一遥控器。本发明还涉及一种通信方法及受控设备。本发明的遥控器通过受控设备进行通信，遥控器之间的距离不再受限制。

Description

受控设备及应用该受控设备的通信系统和方法
技术领域
本发明涉及通信技术领域，具体而言，涉及一种受控设备及应用该受控设备的通信系统和方法。
背景技术
无人驾驶飞机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机肩负着地面监测、目标跟踪、军事打击等任务，因其自身具备体积小、灵活性强等优点，在军事、民用领域扮演着极为重要的角色。无人机数据链的性能直接决定了无人机执行任务的安全性和飞行效能，是无人机的大脑和眼睛。
无人机数据链根据数据传输方向的不同可分为上行链路和下行链路。上行链路主要完成地面端至无人机的遥控指令的发送，实现飞行姿态实时控制和指挥自动化；下行链路主要完成无人机至地面端的感知数据、侦察图像等信息的传输。
无人机可受双遥控器的控制并通过上行链路和下行链路进行通信，通常，双遥控器与无人机之间的通信是藉由第二遥控器向第一遥控器发送控制数据，在第一遥控器上汇集第二遥控器发送来的控制数据和第一遥控器自身的控制数据一同打包发送至无人机，无人机解读控制数据以执行各项操作。这种工作方式的弊端是两个遥控器间距离不能太远，并且由于遥控器一般离地不高，一旦两个遥控器之间有障碍物阻挡，遥控器之间的通信将受到严重影响。
发明内容
本发明的目的在于提供一种受控设备及应用该受控设备的通信系统和方法以便于多个遥控器之间的通信。
为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种通信系统，其包括第一遥控器、第二遥控器及受控设备，所述第一遥控器与受控设备通过第一通信链路建立通信以控制所述受控设备，所述第二遥控器与受控设备通过第二通信链路建立通信以控制所述受控设备，所述第一遥控器用于向所述受控设备发送第一传递数据，所述第二遥控器用于向所述受控设备发送第二传递数据，所述受控设备用于将第一传递数据发送至第二遥控器，以及用于将第二传递数据发送至第一遥控器。
第二方面，本发明实施例还提供了一种通信方法，其包括第一遥控器向受控设备发送第一控制信息，第二遥控器向所述受控设备发送第二控制信息，其中，所述第一控制信息包括第一传递数据，所述第二控制信息包括第二传递数据；所述受控设备识别第一控制信息，将第一遥控器发送的第一传递数据发送至第二遥控器；以及所述受控设备识别第二控制信息，将第二遥控器发送的第二传递数据发送至第一遥控器。
第三方面，本发明实施例还提供了一种通信方法，其包括受控设备接收第一遥控器发送的第一控制数据和/或第一传递数据以及接收第二遥控器发送的第二控制数据和/或第二传递数据；所述受控设备依据第一控制数据和第二控制数据分别执行不同的操作；所述受控设备将第一遥控器发送的第一传递数据发送至第二遥控器；以及所述受控设备将第二遥控器发送的第二传递数据发送至第一遥控器。
第四方面，本发明实施例还提供了一种受控设备，其与第一遥控器和第二遥控器通信，所述受控设备用于接收所述第一遥控器发送的第一控制数据和第一传递数据，以及接收所述第二遥控器发送的第二控制数据和第二传递数据，所述受控设备用于依据所述第一控制数据和第二控制数据分别执行不同的操作，所述受控设备还用于将第一传递数据发送至第二遥控器以及将第二传递数据发送至第一遥控器。
本发明实施例提供的通信系统及方法通过受控设备接收第一遥控器发送的第一传递数据和第二遥控器发送的第二传递数据，所述受控设备将第一传递数据发送至第二遥控器以及将第二传递数据发送至第一遥控器。如此，该第一遥控器和第二遥控器可通过受控设备建立语音通信，遥控器之间的距离不再受限制，从而实现了即使遥控器之间距离较远的情况下，也可正常通信。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的通信系统的系统框图；
图2为图1所示的通信系统的第一遥控器的功能模块图；
图3为图1所示的通信系统的第二遥控器的功能模块图；
图4为图1所示的通信系统的受控设备的功能模块图；
图5为本发明实施例的通信系统的另一系统框图；
图6为本发明实施例的通信方法的流程图。
具体实施方式
本发明实施例所提供的通信系统可应用于无人机、无人舰船、机器人等领域。
请参阅图1，所述通信系统100包括第一遥控器10、第二遥控器20及受控设备30。在本实施例中，该受控设备30为无人机。所述受控设备30与第一遥控器10通过第一通信链路建立通信，所述受控设备30与第二遥控器20通过第二通信链路建立通信。所述第一通信链路和第二通信链路互不干扰，并均包括上行链路和下行链路。在本实施例中，上行链路主要完成地面端至受控设备30的遥控指令的发送，实现对受控设备30的实时控制和指挥自动化；下行链路主要完成受控设备30至地面端的遥测数据(如感知数据、侦察图像等)的传输。
所述受控设备30安装至少一负载，所述负载可以云台，所述云台上搭载相机、摄像机等可拍摄装置；所述负载还可以为温度探测器、红外探测器、多光谱扫描仪等感测装置，所述负载还可以为喇叭等其他外部设备；本实施例中，所述负载为云台，所述云台上安装一摄像机。所述第一遥控器10和第二遥控器20的其中之一个用于控制受控设备30的飞行操作，另一个用于控制受控设备30的负载操作。在本实施例中，所述第一遥控器10用于控制受控设备30的飞行操作，所述第二遥控器20用于控制受控设备30的云台操作。可以理解，上述的飞行操作可包括，但不局限于起飞、悬停、俯身、改变方向、加速或降落等。上述的云台操作可指利用受控设备30上的至少一个摄像机进行拍摄，或者云台自身转动等。
具体地，所述第一遥控器10和第二遥控器20均存储有用于控制受控设备30的飞行操作和云台操作的多种指令。请再参阅图1，本发明的通信系统100还包括与第一遥控器10电性连接的第一控制设备60和与第二遥控器20电性连接的第二控制设备70，所述第一遥控器10可通过第一控制设备60进行设置以用于控制受控设备30的飞行操作，所述第二遥控器20可通过第二控制设备70进行设置以用于控制受控设备30的云台操作。优选地，所述第一控制设备60和第二控制设备70可分别通过向所述第一遥控器10和第二遥控器20输入控制密码的方式设置第一遥控器10和第二遥控器20，从而在软件上使得第一遥控器10调用用于控制受控设备30的飞行操作的指令以及使得第二遥控器20调用用于控制受控设备30的云台操作的指令。当然，所述第一遥控器10和第二遥控器20还可以分别通过自身的控制按钮进行设置，例如通过单击所述第一遥控器10的控制按钮使得第一遥控器10用于控制受控设备30的飞行操作，或通过双击所述第二遥控器20的控制按钮使得第二遥控器20用于控制受控设备30的云台操作。可以理解，上述通过输入控制密码的方式也可使得第一遥控器10调用用于控制受控设备30的云台操作的指令以及使得第二遥控器20调用用于控制受控设备30的飞行操作的指令；对应的，通过单击所述第一遥控器10的控制按钮使得第一遥控器10用于控制受控设备30的云台操作，或通过双击所述第二遥控器20的控制按钮使得第二遥控器20用于控制受控设备30的飞行操作。
值得一提的是，上述的第一控制设备60和第二控制设备70可为手机、平板电脑、眼镜等便携式电子装置，其可夹持或悬挂等方式分别设置于所述第一遥控器10和第二遥控器20上以便携带。并且，所述第一遥控器10和第二遥控器20还可进一步将受控设备30反馈的信息分别传送至该第一控制设备60和第二控制设备70，以通过该第一控制设备60和第二控制设备70的显示屏显示。
可以理解，所述第一遥控器10和第二遥控器20也可自带显示屏从而显示受控设备30反馈的信息。
请参阅图2，具体地，该第一遥控器10包括第一控制单元11及与该第一控制单元11均电性连接的第一输入单元13、第一通信单元15及第一输出单元17。
该第一输入单元13用于输入第一控制信息以控制受控设备30的飞行操作，在本实施例中，该第一输入单元13可以为第一遥控器10上的控制按钮，用于输入控制受控设备30的飞行操作的多种指令。可以理解，该第一输入单元13也可以为麦克风，用于采集用户的语音。
该第一控制单元11用于处理第一输入单元13输入的第一控制信息，并将处理后的第一控制信息发送至第一通信单元15。该第一通信单元15用于与受控设备30建立通信，以将处理后的第一控制信息发送至受控设备30。另外，该第一通信单元15还用于接收由受控设备30传送的第一反馈信息并将第一反馈信息传送至第一控制单元11。该第一控制单元11还用于处理所述第一反馈信息，并将处理后的第一反馈信息传送至该第一输出单元17。该第一输出单元17与第一控制设备60电性连接，用于将第一控制单元11传送的第一反馈信息传送至第一控制设备60以便显示。此外，该第一输出单元17还包括扬声器，用于播放由第二遥控器20发出的语音(后详述)。
需要说明的是，上述的第一控制信息包括第一控制数据及第一传递数据，当然该第一控制数据和第一传递数据可以同时被发送，也可以单独被发送。其中第一控制数据用于控制受控设备30的飞行操作，其可通过第一遥控器10上的控制按钮或自带的显示屏(如触摸屏)输入。第一传递数据为文本和/或语音，用于通过受控设备30传递至第二遥控器20，其可通过第一遥控器10上的控制按钮、麦克风或自带的显示屏输入。另外，上述的第一反馈信息包括受控设备30的遥测数据以及由第二遥控器20发出的数据(后详述)。
请参阅图3，另一方面，该第二遥控器20包括第二控制单元21及与该第二控制单元21均电性连接的第二输入单元23、第二通信单元25及第二输出单元27。
该第二输入单元23用于输入第二控制信息以控制受控设备30的云台操作，在本实施例中，该第二输入单元23可以为第二遥控器20上的控制按钮，用于输入控制受控设备30的云台操作的多种指令。可以理解，该第二输入单元23也可以为麦克风，用于采集用户的语音。
该第二控制单元21用于处理第二输入单元23输入的第二控制信息，并将处理后的第二控制信息发送至第二通信单元25。该第二通信单元25用于与受控设备30建立通信，以将处理后的第二控制信息发送至受控设备30。另外，该第二通信单元25还用于接收由受控设备30传送的第二反馈信息并将第二反馈信息传送至第二控制单元21。该第二控制单元21还用于处理所述第二反馈信息，并将处理后的第二反馈信息传送至该第二输出单元27。该第二输出单元27与第二控制设备70电性连接，用于将第二控制单元21传送的第二反馈信息传送至第二控制设备70以便显示。此外，该第二输出单元27还包括扬声器，用于播放由第一遥控器10发出的语音。
需要说明的是，上述的第二控制信息包括第二控制数据及第二传递数据，当然该第二控制数据和第二传递数据可以同时被发送，也可以单独被发送。其中第二控制数据用于控制受控设备30的云台操作，其可通过第二遥控器10上的控制按钮或自带的显示屏(如触摸屏)输入。第二传递数据为文本和/或语音，用于通过受控设备30传递至第一遥控器10，其可通过第二遥控器20上的控制按钮、麦克风或自带的显示屏输入。另外，上述的第二反馈信息包括受控设备30的遥测数据以及由第一遥控器10发出的第一传递数据。
请参阅图4，该受控设备30包括侦测模块31、通信模块33、路由模块35及控制模块37。该侦测模块31与控制模块37电性连接，该路由模块35电性连接于通信模块33和控制模块37之间。
该侦测模块31用于获取受控设备30的遥测数据并将该遥测数据发送至控制模块37。该遥测数据可以包括，通过惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)、气压计、磁传感器、GPS等各种感知元件感测到受控设备30的姿态、高度、方向等感知数据，以及通过受控设备30的云台摄像机拍摄的侦察图像。需要说明的是，该侦测模块31可以在受控设备30运行时即可启动从而实时采集遥测数据。
该通信模块33用于和第一遥控器10的第一通信单元15建立双向通信，以接收第一通信单元15发送的第一控制信息并向第一通信单元15发送第一反馈信息，该第一反馈信息包括受控设备30的遥测数据和由第二遥控器20发出的第二传递数据。另外，该通信模块33还用于和第二遥控器20的第二通信单元25建立双向通信，以接收第二通信单元25发送的第二控制信息并向第二通信单元25发送第二反馈信息，该第二反馈信息包括受控设备30的遥测数据和由第一遥控器10发出的第一传递数据。可以理解，该通信模块33可以藉由第一遥控器10和第二遥控器20的身份信息(ID)分别建立通信链路。
该路由模块35用于将通信模块33接收的第一控制信息和第二控制信息发送至控制模块37，并将控制模块37输出的遥测数据、第一传递数据和第二传递数据发送至通信模块33。
该控制模块37用于处理路由模块33发送的第一控制信息和第二控制信息，以及处理侦测模块31发送的遥测数据。进一步地，当控制模块37接收到第一控制信息时识别该第一控制信息，并依据第一控制信息的第一控制数据控制受控设备30的飞行操作，同时将该第一控制信息的第一传递数据及遥测数据通过路由模块35及通信模块33发送至第二遥控器20。当控制模块37接收到第二控制信息时识别该第二控制信息，依据第二控制信息的第二控制数据控制受控设备30的云台操作，同时将该第二控制信息的第二传递数据及遥测数据通过路由模块35及通信模块33发送至第一遥控器10。当然，遥测数据可以单独传送给第一遥控器10和第二遥控器20，并非必须与第一传递数据或第二传递数据同时传送，事实上，该遥测数据可以实时传送也可按照预定的时间间隔传送。
需要说明的是，上述的路由模块35和控制模块37可以整合为一体，例如二者集成在受控设备30的中央处理器(CPU)内。
请参阅图5，本发明的通信系统100还包括监控端80。该监控端80与受控设备30建立单向通信，以获取由受控设备30传送的信息，从而实现地面端对受控设备30的监控。可以理解，该监控端80的数量可以为1个或多个。
图6所示为本发明的通信系统100的工作原理，即本发明实施例的通信方法的流程包括如下步骤：
步骤S1：第一遥控器10向受控设备30发送第一控制信息，第二遥控器20向受控设备30发送第二控制信息，其中，该第一控制信息包括第一控制数据及第一传递数据，该第二控制信息包括第二控制数据及第二传递数据。
上述的第一控制信息经第一遥控器10的第一通信单元15传递至受控设备30的通信模块33，且第二控制信息经第二遥控器20的第二通信单元25传递至受控设备30的通信模块33。当然，该第一控制数据和第一传递数据可以同时被发送，也可以单独被发送；相应的，该第二控制数据和第二传递数据可以同时被发送，也可以单独被发送。并且，虽然上述的步骤S1中第一遥控器10和第二遥控器20均向受控设备30发送信息，但并不限定于第一遥控器10和第二遥控器20必须同时发送，事实上二者可以单独向受控设备30发送信息。
步骤S2：受控设备30接收第一控制信息和第二控制信息。
其中，受控设备30的通信模块33接收第一控制信息和第二控制信息并传送至控制模块37。对应的，本发明中也不限定受控设备30必须同时接收第一控制信息和第二控制信息，事实上第一控制信息和第二控制信息可以被单独接收。
步骤S3：受控设备30识别第一控制信息，并依据第一控制信息的第一控制数据控制受控设备30执行飞行操作，同时将第一控制信息的第一传递数据发送至第二遥控器20。
其中，当受控设备30识别到第一控制信息的第一控制数据后，依据该第一控制数据控制受控设备30执行飞行操作；当受控设备30识别到第一控制信息的第一传递数据后，将该第一传递数据通过路由模块35及通信模块33发送至第二遥控器20。也就是说，此时，该第二遥控器20可接收来自第一遥控器10发送的第一传递数据，由于第一传递数据可以为语音，如此第二遥控器20即可接收第一遥控器10发送的语音并通过扬声器播放。另一方面，该受控设备30可通过侦测模块31持续采集遥测数据并通过路由模块35及通信模块33发送至第二遥控器20，使得第二遥控器20可接收受控设备30发送的遥测数据，从而通过第二控制设备70或自带的显示屏查看遥测数据。
步骤S4：受控设备30识别第二控制信息，并依据第二控制信息的第二控制数据控制受控设备30执行云台操作，同时将第二控制信息的第二传递数据发送至第一遥控器10。
其中，当受控设备30识别到第二控制信息的第二控制数据后，依据该第二控制数据控制受控设备30执行云台操作；当受控设备30识别到第二控制信息的第二传递数据后，将该第二传递数据通过路由模块35及通信模块33发送至第一遥控器10。也就是说，此时，该第一遥控器10可接收来自第二遥控器20发送的第二传递数据，由于第二传递数据可以为语音，如此第一遥控器10即可接收第二遥控器20发送的语音并通过扬声器播放。此时，第一遥控器10和第二遥控器20之间即可实现语音通信，便于实时对讲。另一方面，该受控设备30可通过侦测模块31持续采集遥测数据并通过路由模块35及通信模块33发送至第一遥控器10，使得该第一遥控器10可接收受控设备30发送的遥测数据，从而通过第一控制设备60或自带的显示屏查看遥测数据。
需要说明的是，上述的步骤S3和步骤S4的顺序也可对调，只要确保第一遥控器10和第二遥控器20能建立语音通信即可。并且，由于二者通过受控设备30建立语音通信，因此第一遥控器10和第二遥控器20的位置和间距可以灵活调整，例如，第一遥控器10设置在室内，第二遥控器20设置在室外；或第一遥控器10和第二遥控器20设置在两山之间，或第一遥控器10设置在事故发生现场，第二遥控器20设置在远距离监控场所。在上述的多个情景下，第一遥控器10和第二遥控器20的间距可不受限制，二者与受控设备30之间的间距均可以按照各装置的通信能力和现场障碍物设定，例如优选第一遥控器10和第二遥控器20与受控设备30之间的间距均为2-4公里。
需要特别说明的是，本发明的通信系统100及方法不局限于包括实施例所述的第一遥控器10和第二遥控器20，还可以包括更多的遥控器，例如第三遥控器和第四遥控器，只需确保多个遥控器之间通过受控设备30相互通信即可。例如，第一遥控器10输出的第一传递数据通过受控设备30传送至第二遥控器20、第三遥控器和第四遥控器，进而实现多方对讲，形成一个对讲系统。
本发明的通信系统100及方法通过受控设备30接收第一遥控器10发送的第一传递数据和第二遥控器20发送的第二传递数据，所述受控设备30将第一传递数据发送至第二遥控器20以及将第二传递数据发送至第一遥控器10。如此，该第一遥控器10和第二遥控器20可通过受控设备30建立语音通信，遥控器之间的距离不再受限制，从而实现了即使遥控器之间距离较远的情况下，也可正常通信。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种通信系统，其特征在于，所述通信系统包括第一遥控器、第二遥控器及受控设备，所述第一遥控器与受控设备通过第一通信链路建立通信以控制所述受控设备，所述第二遥控器与受控设备通过第二通信链路建立通信以控制所述受控设备，所述第一遥控器用于向所述受控设备发送第一传递数据，所述第二遥控器用于向所述受控设备发送第二传递数据，所述受控设备用于将第一传递数据发送至第二遥控器，以及用于将第二传递数据发送至第一遥控器；
所述第一遥控器还用于向所述受控设备发送第一控制数据以控制所述受控设备的飞行操作，所述第二遥控器还用于向所述受控设备发送第二控制数据以控制所述受控设备的负载操作。
2.如权利要求1所述的通信系统，其特征在于，所述第一遥控器包括第一控制单元及与该第一控制单元均电性连接的第一输入单元、第一通信单元及第一输出单元，所述第一输入单元用于输入第一传递数据，所述第一控制单元用于处理第一输入单元输入的第一传递数据，并将处理后的第一传递数据发送至第一通信单元，所述第一通信单元用于与受控设备建立通信，以将处理后的第一传递数据发送至受控设备，所述第一通信单元还用于接收由受控设备传送的第二传递数据并将第二传递数据传送至第一控制单元，所述第一控制单元还用于处理所述第二传递数据，并将处理后的第二传递数据传送至该第一输出单元，所述第一输出单元用于输出所述第二传递数据。
3.如权利要求1所述的通信系统，其特征在于，所述第二遥控器包括第二控制单元及与该第二控制单元均电性连接的第二输入单元、第二通信单元及第二输出单元，所述第二输入单元用于输入第二传递数据，所述第二控制单元用于处理第二输入单元输入的第二传递数据，并将处理后的第二传递数据发送至第二通信单元，所述第二通信单元用于与受控设备建立通信，以将处理后的第二传递数据发送至受控设备，所述第二通信单元还用于接收由受控设备传送的第一传递数据并将第一传递数据传送至第二控制单元，所述第二控制单元还用于处理所述第一传递数据，并将处理后的第一传递数据传送至该第二输出单元，所述第二输出单元用于输出所述第一传递数据。
4.如权利要求1所述的通信系统，其特征在于，所述受控设备包括通信模块、路由模块及控制模块，所述路由模块电性连接于所述通信模块和控制模块之间，所述通信模块用于接收所述第一遥控器发送的第一传递数据以及第二遥控器发送的第二传递数据，所述路由模块用于将所述通信模块接收的第一传递数据和第二传递数据发送至控制模块，所述控制模块用于识别第一传递数据和第二传递数据，将第一传递数据通过路由模块及通信模块发送至第二遥控器，以及将第二传递数据通过路由模块及通信模块发送至第一遥控器。
5.如权利要求4所述的通信系统，其特征在于，所述受控设备还包括侦测模块，所述侦测模块用于采集遥测数据，并将所述遥测数据传送至所述控制模块，所述控制模块用于处理所述遥测数据，并将处理后的遥测数据通过路由模块及通信模块发送至第一遥控器和第二遥控器。
6.如权利要求1所述的通信系统，其特征在于，所述通信系统还包括与第一遥控器电性连接的第一控制设备和与第二遥控器电性连接的第二控制设备，所述第一遥控器通过第一控制设备进行设置以用于控制受控设备的飞行操作，所述第二遥控器通过第二控制设备进行设置以用于控制受控设备的负载操作。
7.如权利要求1所述的通信系统，其特征在于，所述第一传递数据为文本和/或语音，所述第二传递数据为文本和/或语音。
8.一种通信方法，其特征在于：所述通信方法包括：
第一遥控器向受控设备发送第一控制信息，第二遥控器向所述受控设备发送第二控制信息，其中，所述第一控制信息包括第一传递数据和第一控制数据，所述第二控制信息包括第二传递数据和第二控制数据；
所述受控设备识别第一控制信息，并依据第一控制数据控制受控设备执行飞行操作，且将第一遥控器发送的第一传递数据发送至第二遥控器；以及
所述受控设备识别第二控制信息，并依据第二控制数据控制受控设备执行负载操作，且将第二遥控器发送的第二传递数据发送至第一遥控器。
9.如权利要求8所述的通信方法，其特征在于，所述通信方法还包括受控设备将采集的遥测数据发送至第一遥控器和第二遥控器的步骤。
10.一种通信方法，其特征在于：所述通信方法包括：
受控设备接收第一遥控器发送的第一控制数据和/或第一传递数据，以及接收第二遥控器发送的第二控制数据和/或第二传递数据；所述受控设备依据第一控制数据控制受控设备执行飞行操作，以及依据第二控制数据执行负载操作；
所述受控设备将第一遥控器发送的第一传递数据发送至第二遥控器；以及
所述受控设备将第二遥控器发送的第二传递数据发送至第一遥控器。
11.一种受控设备，其与第一遥控器和第二遥控器通信，其特征在于：所述受控设备用于接收所述第一遥控器发送的第一控制数据和第一传递数据，以及接收所述第二遥控器发送的第二控制数据和第二传递数据，所述受控设备用于依据所述第一控制数据控制受控设备执行飞行操作，以及依据第二控制数据执行负载操作，所述受控设备还用于将第一传递数据发送至第二遥控器以及将第二传递数据发送至第一遥控器。
12.如权利要求11所述的受控设备，其特征在于，所述受控设备包括通信模块、路由模块及控制模块，所述路由模块电性连接于所述通信模块和控制模块之间，所述通信模块用于和第一遥控器建立通信以接收所述第一遥控器发送的第一传递数据，以及用于和第二遥控器建立通信以接收所述第二遥控器发送的第二传递数据，所述路由模块用于将所述通信模块接收的第一传递数据和第二传递数据发送至控制模块，所述控制模块用于识别第一传递数据和第二传递数据，将第一传递数据通过路由模块及通信模块发送至第二遥控器，以及将第二传递数据通过路由模块及通信模块发送至第一遥控器。
13.如权利要求12所述的受控设备，其特征在于，所述通信模块还用于接收所述第一控制数据以及第二控制数据，所述控制模块用于依据所述第一控制数据控制受控设备的飞行操作，以及用于依据所述第二控制数据控制受控设备的负载操作。
14.如权利要求12所述的受控设备，其特征在于，所述受控设备还包括侦测模块，所述侦测模块用于采集遥测数据，并将所述遥测数据传送至所述控制模块，所述控制模块用于处理所述遥测数据，并将处理后的遥测数据通过路由模块及通信模块发送至第一遥控器和第二遥控器。
15.如权利要求11所述的受控设备，其特征在于，所述受控设备为无人机。
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