CN113005716A - 洗涤装置及其控制方法、可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种洗涤装置及其控制方法、可读存储介质。控制方法包括：在第一端的位移大于第一阈值和第二端的位移大于第二阈值且第一端的位移大于第二端的位移的情况下，控制洗涤装置先向第一平衡环的至少一个腔室注水，并在满足第一预设条件的情况下，控制洗涤装置向第二平衡环的至少一个腔室注水；在第一端的位移大于第一阈值和第二端的位移大于第二阈值且第一端的位移小于第二端的位移的情况下，控制洗涤装置先向第二平衡环的至少一个腔室注水，并在满足第二预设条件的情况下，控制洗涤装置向第一平衡环的至少一个腔室注水；在第一端的位移不大于第一阈值和第二端的位移不大于第二阈值的情况下，停止注水。上述控制方法，减小振动的效果较佳。

Description

洗涤装置及其控制方法、可读存储介质

技术领域

本发明涉及洗涤装置技术领域，特别涉及一种洗涤装置及其控制方法、可读存储介质。

背景技术

在洗衣机的脱水阶段，洗涤单元(内筒)内的洗涤物分布不均匀，存在偏心情况，当洗涤单元高速旋转时，洗衣机会产生很大的振动。在相关技术中，洗衣机通常采用在外筒外连接悬挂弹簧和底部减震系统来减小洗衣机高速脱水时的振动，但是，这种方式减小振动的效果不佳。

发明内容

本发明提供一种洗涤装置及其控制方法、可读存储介质。

本发明实施方式的洗涤装置的控制方法，所述洗涤装置包括第一腔体和第二腔体，所述第二腔体能够转动地设在所述第一腔体内，所述第一腔体包括沿所述第二腔体的转动轴线的第一端和第二端，所述第二腔体包括沿所述第二腔体的转动轴线的第三端和第四端，所述第一端对应所述第三端，所述第二端对应所述第四端，所述第三端连接有第一平衡环，所述第四端连接有第二平衡环，所述第一平衡环和所述第二平衡环均开设有间隔的至少两个腔室，所述控制方法包括：

在所述第一端的位移大于第一阈值和所述第二端的位移大于第二阈值且所述第一端的位移大于所述第二端的位移的情况下，控制所述洗涤装置先向所述第一平衡环的至少一个腔室注水，并在满足第一预设条件的情况下，控制所述洗涤装置向所述第二平衡环的至少一个腔室注水；

在所述第一端的位移大于第一阈值和所述第二端的位移大于第二阈值且所述第一端的位移小于所述第二端的位移的情况下，控制所述洗涤装置先向所述第二平衡环的至少一个腔室注水，并在满足第二预设条件的情况下，控制所述洗涤装置向所述第一平衡环的至少一个腔室注水；

在所述第一端的位移不大于所述第一阈值和所述第二端的位移不大于所述第二阈值的情况下，控制所述洗涤装置停止注水。

本发明实施方式的控制方法，根据第一腔体的第一端的位移和第二端的位移确定先注水的平衡环，通过向第一平衡环的腔室和第二平衡环的腔室注水使第一端的位移和第二端的位移均小于其阈值。如此，可以抵消第二腔体转动时的偏心质量，从而达到降低洗涤装置振动水平的目的，减小振动的效果较佳。

在某些实施方式中，所述第一预设条件包括：所述第一平衡环的所有腔室均已进行注水，或所述第一端的位移不大于所述第一阈值。

如此，在洗涤装置先向第一平衡环的腔室注水并确认第一平衡环的所有腔室均已进行注水或第一端的位移不大于第一阈值的情况下，控制洗涤装置向第二平衡环的腔室注水。

在某些实施方式中，所述第二预设条件包括：所述第二平衡环的所有腔室均已进行注水，或所述第二端的位移不大于所述第二阈值。

如此，在洗涤装置先向第二平衡环的腔室注水并确认第二平衡环的所有腔室均已进行注水或第二端的位移不大于第二阈值的情况下，控制洗涤装置向第一平衡环的腔室注水。

在某些实施方式中，所述控制方法包括：

在所述洗涤装置由向所述第一平衡环的腔室注水转为向所述第二平衡环的腔室注水的情况下，控制所述洗涤装置向所述第二平衡环最近一次注水的腔室再次注水；

在所述洗涤装置由向所述第二平衡环的腔室注水转为向所述第一平衡环的腔室注水的情况下，控制所述洗涤装置向所述第一平衡环最近一次注水的腔室再次注水。

如此，可以加快平衡环抵消第二腔体转动时的偏心质量的速度。

在某些实施方式中，所述控制方法包括：

在所述第一端的位移大于所述第一阈值和所述第二端的位移不大于所述第二阈值的情况下，控制所述洗涤装置向所述第一平衡环的至少一个腔室注水；

在所述第一端的位移不大于所述第一阈值和所述第二端的位移大于所述第二阈值的情况下，控制所述洗涤装置向所述第二平衡环的至少一个腔室注水。

如此，通过向第一平衡环的腔室使第一端的位移小于其阈值或向第二平衡环的腔室注水使第二端的位移小于其阈值，以抵消第二腔体转动时的偏心质量，从而达到降低洗涤装置振动水平的目的。

在某些实施方式中，所述控制方法包括：

在所述第一平衡环的所有腔室均已进行注水后且所述第一端的位移仍大于所述第一阈值的情况下，控制所述洗涤装置向所述第一平衡环最近一次注水的腔室再次注水；

在所述第二平衡环的所有腔室均已进行注水后且所述第二端的位移仍大于所述第二阈值的情况下，控制所述洗涤装置向所述第二平衡环最近一次注水的腔室再次注水。

如此，可以加快平衡环抵消第二腔体转动时的偏心质量的速度。

在某些实施方式中，所述控制方法包括：

在所述第一平衡环的至少一个腔室注水后且所述第一端的位移不变或增大的情况下，控制所述洗涤装置向所述第一平衡环的其余腔室的一个或多个腔室注水；

在所述第二平衡环的至少一个腔室注水后且所述第二端的位移不变或增大的情况下，控制所述洗涤装置向所述第二平衡环的其余腔室的一个或多个腔室注水。

如此，避免第一端的位移或第二端的位移没有减小而对减小洗涤装置的振动没有帮助，甚至可能增大洗涤装置的振动。

在某些实施方式中，所述控制方法包括：

在所述第一端的位移大于第一阈值和所述第二端的位移大于第二阈值且所述第一端的位移等于所述第二端的位移的情况下，控制所述洗涤装置先向所述第一平衡环的至少一个腔室注水或先向所述第二平衡环的至少一个腔室注水。

如此，在第一端的位移和第二端的位移相等且均大于其阈值的情况下，既可以控制洗涤装置先向第一平衡环的腔室注水，也可以控制洗涤装置先向第二平衡环的腔室注水，注水方式可选择。

本发明实施方式的洗涤装置包括第一腔体、第二腔体和控制器，所述第二腔体能够转动地设在所述第一腔体内，所述第一腔体包括沿所述第二腔体的转动轴线的第一端和第二端，所述第二腔体包括沿所述第二腔体的转动轴线的第三端和第四端，所述第一端对应所述第三端，所述第二端对应所述第四端，所述第三端连接有第一平衡环，所述第四端连接有第二平衡环，所述第一平衡环和所述第二平衡环均开设有间隔的至少两个腔室，所述控制器用于实现上述任一实施方式的控制方法的步骤。

本发明实施方式的洗涤装置，根据第一腔体的第一端的位移和第二端的位移确定先注水的平衡环，通过向第一平衡环的腔室和第二平衡环的腔室注水使第一端的位移和第二端的位移均小于其阈值。如此，可以抵消第二腔体转动时的偏心质量，从而达到降低洗涤装置振动水平的目的，减小振动的效果较佳。

本发明实施方式的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行的情况下，实现上述任一实施方式的控制方法的步骤。

本发明实施方式的计算机可读存储介质，根据第一腔体的第一端的位移和第二端的位移确定先注水的平衡环，通过向第一平衡环的腔室和第二平衡环的腔室注水使第一端的位移和第二端的位移均小于其阈值。如此，可以抵消第二腔体转动时的偏心质量，从而达到降低洗涤装置振动水平的目的，减小振动的效果较佳。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的洗涤装置的控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施方式的洗涤装置的结构示意图；

图3是图2的洗涤装置沿线B-B方向的剖视图；

图4是本发明实施方式的洗涤装置的部分模块示意图；

图5是本发明实施方式的平衡环的立体结构图；

图6是本发明实施方式的平衡环的平面示意图；

图7是图6中的平衡环沿线C-C的剖视图；

图8是图7中的平衡环沿线X-X的剖视图；

图9是图7中的平衡环沿线Y-Y的剖视图；

图10是图7中的平衡环沿线Z-Z的剖视图；

图11是本发明实施方式的洗涤装置的控制方法的另一流程示意图；

图12是本发明实施方式的洗涤装置的控制方法的再一流程示意图。

主要元件符号说明：

洗涤装置100、第一腔体10、第一端12、第二端14、第二腔体20、第三端22、第四端24、控制器30、平衡环40、第一平衡环42、第二平衡环44、腔室41、本体43、进水口45、水道槽47、开口49、外壳50、驱动件60、门组件70、注水件80、第一注水件82、第二注水件84。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的实施方式的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体地限定。

在本发明的实施方式的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明的实施方式中的具体含义。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的实施方式的不同结构。为了简化本发明的实施方式的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明的实施方式可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明的实施方式提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1-图10，本发明实施方式提供一种洗涤装置100的控制方法。洗涤装置100包括第一腔体10、第二腔体20和控制器30。第二腔体20能够转动地设在第一腔体10内。第一腔体10包括沿第二腔体20的转动轴线A的第一端12和第二端14。第二腔体20包括沿第二腔体20的转动轴线A的第三端22和第四端24。第一端12对应第三端22，第二端14对应第四端24。第三端22连接有第一平衡环42，第四端24连接有第二平衡环44。第一平衡环42和第二平衡环44均开设有间隔的至少两个腔室41。

请参阅图1，控制方法包括：

步骤S10：在第一端12的位移大于第一阈值和第二端14的位移大于第二阈值且第一端12的位移大于第二端14的位移的情况下，控制洗涤装置100先向第一平衡环42的至少一个腔室41注水，并在满足第一预设条件的情况下，控制洗涤装置100向第二平衡环44的至少一个腔室41注水；

步骤S20：在第一端12的位移大于第一阈值和第二端14的位移大于第二阈值且第一端12的位移小于第二端14的位移的情况下，控制洗涤装置100先向第二平衡环44的至少一个腔室41注水，并在满足第二预设条件的情况下，控制洗涤装置100向第一平衡环42的至少一个腔室41注水；

步骤S30：在第一端12的位移不大于第一阈值和第二端14的位移不大于第二阈值的情况下，控制洗涤装置100停止注水。

本发明实施方式的控制方法可由本发明实施方式的洗涤装置100实现。具体地，请参图2，控制器30用于在第一端12的位移大于第一阈值和第二端14的位移大于第二阈值且第一端12的位移大于第二端14的位移的情况下，控制洗涤装置100先向第一平衡环42的至少一个腔室41注水，并在满足第一预设条件的情况下，控制洗涤装置100向第二平衡环44的至少一个腔室41注水，及用于在第一端12的位移大于第一阈值和第二端14的位移大于第二阈值且第一端12的位移小于第二端14的位移的情况下，控制洗涤装置100先向第二平衡环44的至少一个腔室41注水，并在满足第二预设条件的情况下，控制洗涤装置100向第一平衡环42的至少一个腔室41注水，以及用于在第一端12的位移不大于第一阈值和第二端14的位移不大于第二阈值的情况下，控制洗涤装置100停止注水。

本发明实施方式的控制方法和洗涤装置100，根据第一腔体10的第一端12的位移和第二端14的位移确定先注水的平衡环40，通过向第一平衡环42的腔室41和第二平衡环44的腔室41注水使第一端12的位移和第二端14的位移均小于其阈值。如此，可以抵消第二腔体20转动时的偏心质量，从而达到降低洗涤装置100振动水平的目的，减小振动的效果较佳。

可以理解，洗涤装置100用于洗涤衣物等，第一腔体10可为盛水腔体，第二腔体20可为洗涤腔体，衣物放置在第二腔体20内。在洗涤装置100的脱水阶段，第二腔体20内的衣物可能会分布不均匀，存在偏心的情况，当第二腔体20高速转动时，洗涤装置100会产生很大的振动，第一腔体10的第一端12和第二端14会发生较大的位移。因此，可通过检测第一端12和第二端14的位移来判断洗涤装置100的振动情况，从而根据第一端12的位移和/或第二端14的位移给第一平衡环42和/或第二平衡环44注水。在第一端12的位移不大于第一阈值和第二端14的位移不大于第二阈值的情况下，说明洗涤装置100的振动较小，此时可以不用通过给第一平衡环42和第二平衡环44的腔室41注水来减小洗涤装置100的振动。需要说明的是，位移可指振动幅值，可通过加速度传感器进行检测得到第一端12或第二端14的加速度，然后进行积分计算得到第一端12或第二端14的位移。第一阈值和第二阈值可通过多次实验测得并存储在控制器30中，或洗涤装置100通过网络从服务器获取。第一阈值和第二阈值可以相等，也可以不相等。在一些例子中，第一阈值和第二阈值相等，可均为0.2mm，或均为0.3mm。

具体地，洗涤装置100可包括外壳50、第一腔体10、第二腔体20、驱动件60和控制器30等。第一腔体10和第二腔体20可以设置在外壳50内，外壳50上可设置门组件70以关闭第一腔体10和第二腔体20。外壳50为可选件，在一些实施例中，第一腔体10和第二腔体20可以直接外露在外或者嵌入墙体或柜体中。第二腔体20能够转动地设在第一腔体10内。驱动件60可以为驱动电机，以在控制器30的控制下驱动第二腔体20转动。第二腔体20可具有水平、倾斜或垂直设置的转动轴线A。也即是说，第二腔体20的转动轴线A相对于水平面平行、倾斜于水平面或者垂直于水平面。第一平衡环42连接在第二腔体20的第三端22，第二平衡环44连接在第二腔体20的第四端24，第一平衡环42和第二平衡环44随第二腔体20的转动而转动。第一平衡环42和第二平衡环44的中心轴线与第二腔体20的转动轴线A平行或重合，也即是说，第一平衡环42和第二平衡环44可以与第二腔体20同轴设置，也可以相对于第二腔体20偏心设置。在图示的实施方式中，第二腔体20具有水平设置的转动轴线A、第一平衡环42和第二平衡环44与第二腔体20同轴设置，第一腔体10和第二腔体20为圆柱状，第一腔体10的第一端12为前端，第二端14为后端，第二腔体20的第三端22为前端，第四端24为后端。前端可以指朝向用户的一端。

洗涤装置100还包括注水件80。注水件80可包括第一注水件82和第二注水件84。第一注水件82可以向第一平衡环42的腔室41注水，第二注水件84可以向第二平衡环44的腔室41注水。第一注水件82和第二注水件84可以安装在第一腔体10上，在第二腔体20带动第一平衡环42和第二平衡环44转动时，第一注水件82和第二注水件84可以静止不动。这样不仅方便进行制造和安装，而且可以实现更稳定的注水。在本发明实施方式中，控制洗涤装置100注水，即控制第一注水件82向第一平衡环42的腔室41注水或控制第二注水件84向第二平衡环44的腔室41注水。

在本说明书中，平衡环40包括第一平衡环42和第二平衡环44。请参阅图5-图10，平衡环40包括环形的本体43，本体43具有间隔的至少两个腔室41，平衡环40的内周面具有进水口45。注水件80向平衡环40注水，注水件80的注水口的出水水流通过进水口45进入腔室41。可选地，进水口45沿本体43的周向延伸，即进水口45为设于本体43的内周面的环形口。由此，当平衡环40在转动时，可以方便注水件80通过环形的进水口45向腔室41内注水，并且进入腔室41内的水在离心力的作用下会向腔室41的外壁面处集聚，不会从进水口45流出；当平衡环40停止转动时，水可以在重力作用下通过进水口45流出，排水效果较好。可以理解，平衡环40的每个腔室41均有对应的进水口45可供注水件80向腔室41注水。

可以理解的是，平衡环40内的腔室41可以设置为不同的结构以达到通过注水实现调整第二腔体20偏心的作用。在图示的实施方式中，平衡环40具有三个腔室41，三个腔室41沿本体43的周向分布。由此，可以通过控制三个腔室41内的注水量来实现平衡控制，控制作用较好。本体43的内周面可以设有三个水道槽47，三个水道槽47分别沿本体43的周向延伸，并且沿本体43的轴向排布。水道槽47的槽壁开设有开口49，水道槽47的槽口为进水口45，开口49连通进水口45和腔室41。如此，三个水道槽47与三个腔室41一一对应连通，对于三个腔室41的注水量的控制可以通过控制三个水道槽47的注水量来实现，当需要向对应的腔室41注入需要的水量时，可以通过注水件80向对应的水道槽47注入需要的水量，水即可通过进水口45流入水道槽47内以通过开口49进入对应的腔室41内，注水更有针对性，对第二腔体20偏心的平衡响应更快，调节效率更高，可以有效缩短处理衣物的时间。

需要说明的是，在图示的实施方式中，示出了平衡环40具有三个腔室41和三个水道槽47，每个水道槽47底壁面具有三个开口49。可以理解的是，腔室41和水道槽47的数量可以不限于上述所述的三个，具体可以根据平衡控制及制造加工等要求设置。例如，还可以将腔室41和水道槽47的数量设置为其它值，如两个、四个或者四个以上。腔室41和水道槽47可以为数量相同且一一对应的关系，也可以为数量不相同且不一一对应的关系。

第一平衡环42和第二平衡环44的腔室41数量可以相同，也可以不同。下文以第一平衡环42和第二平衡环44均具有三个腔室41为例进行详细说明。在步骤S10和步骤S20中，控制洗涤装置100向第一平衡环42的至少一个腔室41注水，可以是，洗涤装置100向第一平衡环42的任一个腔室41注水或其中两个腔室41注水，或者同时向第一平衡环42的三个腔室41注水；控制洗涤装置100向第二平衡环44的至少一个腔室41注水，可以是，洗涤装置100向第二平衡环44的任一个腔室41注水或其中两个腔室41注水，或者同时向第二平衡环44的三个腔室41注水。在本发明的示例中，洗涤装置100每次注水，只向第一平衡环42或第二平衡环44的其中一个腔室41注水。洗涤装置100每向一个腔室41注一定水量，就判断一次第一端12的位移和/或第二端14的位移。

在某些实施方式中，控制方法包括：在第一端12的位移大于第一阈值和第二端14的位移大于第二阈值且第一端12的位移等于第二端14的位移的情况下，控制洗涤装置100先向第一平衡环42的至少一个腔室41注水或先向第二平衡环44的至少一个腔室41注水。

本发明实施方式的控制方法可由本发明实施方式的洗涤装置100实现。具体地，控制器用于在第一端12的位移大于第一阈值和第二端14的位移大于第二阈值且第一端12的位移等于第二端14的位移的情况下，控制洗涤装置100先向第一平衡环42的至少一个腔室41注水或先向第二平衡环44的至少一个腔室41注水。

如此，在第一端12的位移和第二端14的位移相等且均大于其阈值的情况下，既可以控制洗涤装置100先向第一平衡环42的腔室41注水，也可以控制洗涤装置100先向第二平衡环44的腔室41注水，注水方式可选择。

在某些实施方式中，控制方法包括：

在第一平衡环42的至少一个腔室41注水后且第一端12的位移不变或增大的情况下，控制洗涤装置100向第一平衡环42的其余腔室41的一个或多个腔室41注水；

在第二平衡环44的至少一个腔室41注水后且第二端14的位移不变或增大的情况下，控制洗涤装置100向第二平衡环44的其余腔室41的一个或多个腔室41注水。

本发明实施方式的控制方法可由本发明实施方式的洗涤装置100实现。具体地，控制器30用于在第一平衡环42的至少一个腔室41注水后且第一端12的位移不变或增大的情况下，控制洗涤装置100向第一平衡环42的其余腔室41的一个或多个腔室41注水，及用于在第二平衡环44的至少一个腔室41注水后且第二端14的位移不变或增大的情况下，控制洗涤装置100向第二平衡环44的其余腔室41的一个或多个腔室41注水。

如此，避免第一端12的位移或第二端14的位移没有减小而对减小洗涤装置100的振动没有帮助，甚至可能增大洗涤装置100的振动。在本实施方式的示例中，第一平衡环42的三个腔室41为A腔室、B腔室和C腔室。洗涤装置100向第一平衡环42的至少一个腔室41注水，可以向A腔室、B腔室和C腔室中的任一个腔室41或任两个腔室41注水。以洗涤装置100每次只向一个腔室41注水为例，预设注水顺序例如为A腔室、B腔室、C腔室。当洗涤装置100向A腔室注一定水量后，判断此时第一端12的位移是否相对于上次检测的第一端12的位移减小；在第一端12的位移保持不变或者增大的情况下，说明向A腔室注水无法减小第一端12的振动，应该控制洗涤装置100向第一平衡环42的B腔室注水，洗涤装置100向B腔室注一定水量后，在第一端12的位移仍没有减小情况下，则控制洗涤装置100向第一平衡环42的C腔室注水。第二平衡环44的三个腔室41为D腔室、E腔室和F腔室，可作类似理解，在此不再赘述。

进一步地，当洗涤装置100按预设注水顺序向第一平衡环42的A腔室、B腔室和C腔室注水后，第一端12的位移仍大于第一阈值，在第二端14的位移大于第二阈值的情况下，此时控制洗涤装置100转为向第二平衡环44的腔室41注水，不再向第一平衡环42的A腔室注水。当洗涤装置100按顺序向第二平衡环44的D腔室、E腔室和F腔室注水后，第二端14的位移仍大于第二阈值，在第一端12的位移大于第一阈值的情况下，此时控制洗涤装置100转为向第一平衡环42的腔室41注水，不再向第二平衡环44的D腔室注水。

在某些实施方式中，第一预设条件包括：第一平衡环42的所有腔室41均已进行注水，或第一端12的位移不大于第一阈值。

如此，在洗涤装置100先向第一平衡环42的腔室41注水并确认第一平衡环42的所有腔室41均已进行注水或第一端12的位移不大于第一阈值的情况下，控制洗涤装置100向第二平衡环44的腔室41注水。

可以理解，在一种情况下，当第一平衡环42的所有腔室41均已进行注水，无论此时第一端12的位移是大于第一阈值还是不大于第一阈值，都控制洗涤装置100向第二平衡环44的腔室41注水。在另一种情况下，当第一平衡环42的腔室41经过注水后，使得第一端12的位移不大于第一阈值，说明此时第一端12的振动较小，无需继续向第一平衡环42注水，可以控制洗涤装置100向第二平衡环44的腔室41注水以减小第二端14的位移。

在某些实施方式中，第二预设条件包括：第二平衡环44的所有腔室41均已进行注水，或第二端14的位移不大于第二阈值。

如此，在洗涤装置100先向第二平衡环44的腔室41注水并确认第二平衡环44的所有腔室41均已进行注水或第二端14的位移不大于第二阈值的情况下，控制洗涤装置100向第一平衡环42的腔室41注水。

可以理解，在一种情况下，当第二平衡环44的所有腔室41均已进行注水，无论此时第二端14的位移是大于第二阈值还是不大于第二阈值，都控制洗涤装置100向第一平衡环42的腔室41注水。在另一种情况下，当第二平衡环44的腔室41经过注水后，使得第二端14的位移不大于第二阈值，说明此时第二端14的振动较小，无需继续向第二平衡环44注水，可以控制洗涤装置100向第一平衡环42的腔室41注水以减小第一端12的位移。

在某些实施方式中，控制方法包括：

在洗涤装置100由向第一平衡环42的腔室41注水转为向第二平衡环44的腔室41注水的情况下，控制洗涤装置100向第二平衡环44最近一次注水的腔室41再次注水；

在洗涤装置100由向第二平衡环44的腔室41注水转为向第一平衡环42的腔室41注水的情况下，控制洗涤装置100向第一平衡环42最近一次注水的腔室41再次注水。

本发明实施方式的控制方法可由本发明实施方式的洗涤装置100实现。具体地，控制器30用于在洗涤装置100由向第一平衡环42的腔室41注水转为向第二平衡环44的腔室41注水的情况下，控制洗涤装置100向第二平衡环44最近一次注水的腔室41再次注水，及用于在洗涤装置100由向第二平衡环44的腔室41注水转为向第一平衡环42的腔室41注水的情况下，控制洗涤装置100向第一平衡环42最近一次注水的腔室41再次注水。

如此，可以加快平衡环40抵消第二腔体20转动时的偏心质量的速度。可以理解，在第二腔体20转动的过程中，洗涤装置100可以由向第一平衡环42的腔室41注水转为向第二平衡环44的腔室41注水，由第二平衡环44的腔室41注水转为向第一平衡环42的腔室41注水，如此循环，直到第一端12的位移不大于第一阈值和第二端14的位移不大于第二阈值。例如，第一平衡环42的三个腔室41分别为A腔室、B腔室、C腔室。洗涤装置100向第一平衡环42的B腔室注水过后转为向第二平衡环44的腔室41注水，然后又转为向第一平衡环42的腔室41注水，此时先向第一平衡环42的B腔室注水。

在某些实施方式中，控制方法包括：

在第一端12的位移大于第一阈值和第二端14的位移不大于第二阈值的情况下，控制洗涤装置100向第一平衡环42的至少一个腔室41注水；

在第一端12的位移不大于第一阈值和第二端14的位移大于第二阈值的情况下，控制洗涤装置100向第二平衡环44的至少一个腔室41注水。

本发明实施方式的控制方法可由本发明实施方式的洗涤装置100实现。具体地，控制器30用于在第一端12的位移大于第一阈值和第二端14的位移不大于第二阈值的情况下，控制洗涤装置100向第一平衡环42的至少一个腔室41注水，及用于在第一端12的位移不大于第一阈值和第二端14的位移大于第二阈值的情况下，控制洗涤装置100向第二平衡环44的至少一个腔室41注水。

如此，通过向第一平衡环42的腔室41使第一端12的位移小于其阈值或向第二平衡环44的腔室41注水使第二端14的位移小于其阈值，以抵消第二腔体20转动时的偏心质量，从而达到降低洗涤装置100振动水平的目的。可以理解，在第一端12的位移大于第一阈值和第二端14的位移不大于第二阈值的情况下，无需向第二平衡环44的腔室41注水；在第一端12的位移不大于第一阈值和第二端14的位移大于第二阈值的情况下，无需向第一平衡环42的腔室41注水。

在某些实施方式中，控制方法包括：

在第一平衡环42的所有腔室41均已进行注水后且第一端12的位移仍大于第一阈值的情况下，控制洗涤装置100向第一平衡环42最近一次注水的腔室41再次注水；

在第二平衡环44的所有腔室41均已进行注水后且第二端14的位移仍大于第二阈值的情况下，控制洗涤装置100向第二平衡环44最近一次注水的腔室41再次注水。

本发明实施方式的控制方法可由本发明实施方式的洗涤装置100实现。具体地，控制器30用于在第一平衡环42的所有腔室41均已进行注水后且第一端12的位移仍大于第一阈值的情况下，控制洗涤装置100向第一平衡环42最近一次注水的腔室41再次注水，及用于在第二平衡环44的所有腔室41均已进行注水后且第二端14的位移仍大于第二阈值的情况下，控制洗涤装置100向第二平衡环44最近一次注水的腔室41再次注水。

如此，可以加快平衡环40抵消第二腔体20转动时的偏心质量的速度。可以理解，在本实施方式中，洗涤装置100只需向第一平衡环42的腔室41注水或第二平衡环44的腔室41注水。在本实施方式的示例中，第一平衡环42设有A腔室、B腔室和C腔室。例如，洗涤装置100按顺序依次向第一平衡环42的A腔室、B腔室和C腔室注水，当C腔室注入一定水量后，第一端12的位移仍大于第一阈值，此时控制洗涤装置100向第一平衡环42的C腔室再次注水。第二平衡环44设有D腔室、E腔室和F腔室，可作类似理解，在此不再赘述。

下面以具体的实施例说明本发明实施方式的洗涤装置100的控制方法的实施。第二腔体20具有水平设置的转动轴线A、第一平衡环42和第二平衡环44与第二腔体20同轴设置。第一平衡环42连接在第二腔体20的前端(第三端22)，第二平衡环44连接在第二腔体20的后端(第四端24)。第一平衡环42设有A腔室、B腔室和C腔室，第二平衡环44设有D腔室、E腔室和F腔室。作为示例，第一平衡环42的预设注水顺序为A腔室、B腔室、C腔室，第二平衡环44的预设注水顺序为D腔室、E腔室、F腔室。请参阅图11和图12，控制方法包括：

步骤S100：在第一端12的位移大于第一阈值和第二端14的位移大于第二阈值的情况下，比较第一端12的位移与第二端14的位移；

步骤S101：在第一端12的位移大于第二端14的位移的情况下，控制洗涤装置100向第一平衡环42的A腔室注一定水量；

步骤S103：判断第一端12的位移是否减小，若是，进入步骤S105，若否，进入步骤S107；

步骤S105：判断第一端12的位移是否大于第一阈值，若是，继续向第一平衡环42的A腔室注一定水量，若否，控制洗涤装置100向第二平衡环44的腔室41注水；

步骤S107：控制洗涤装置100向第一平衡环42的B腔室注一定水量；

步骤S109：判断第一端12的位移是否减小，若是，进入步骤S111，若否，进入步骤S113；

步骤S111：判断第一端12的位移是否大于第一阈值，若是，继续向第一平衡环42的B腔室注一定水量，若否，控制洗涤装置100向第二平衡环44的腔室41注水；

步骤S113：控制洗涤装置100向第一平衡环42的C腔室注一定水量；

步骤S115：判断第一端12的位移是否减小，若是，进入步骤S117，若否，控制洗涤装置100向第二平衡环44的腔室41注水；

步骤S117：判断第一端12的位移是否大于第一阈值，若是，继续向第一平衡环42的C腔室注一定水量，若否，控制洗涤装置100向第二平衡环44的腔室41注水。

步骤S102：在第二端14的位移大于第一端12的位移的情况下，控制洗涤装置100向第二平衡环44的D腔室注一定水量；

步骤S104：判断第二端14的位移是否减小，若是，进入步骤S106，若否，进入步骤S108；

步骤S106：判断第二端14的位移是否大于第二阈值，若是，继续向第二平衡环44的D腔室注一定水量，若否，控制洗涤装置100向第一平衡环42的腔室41注水；

步骤S108：控制洗涤装置100向第二平衡环44的E腔室注一定水量；

步骤S110：判断第二端14的位移是否减小，若是，进入步骤S112，若否，进入步骤S114；

步骤S112：判断第二端14的位移是否大于第二阈值，若是，继续向第二平衡环44的E腔室注一定水量，若否，控制洗涤装置100向第一平衡环42的腔室41注水；

步骤S114：控制洗涤装置100向第二平衡环44的F腔室注一定水量；

步骤S116：判断第二端14的位移是否减小，若是，进入步骤S118，若否，控制洗涤装置100向第一平衡环42的腔室41注水；

步骤S118：判断第二端14的位移是否大于第二阈值，若是，继续向第二平衡环44的F腔室注一定水量，若否，控制洗涤装置100向第一平衡环42的腔室41注水。

在一个具体的实施例中，洗涤装置100在脱水阶段以不同的转速转动。在第二腔体20以第一转速(如160rpm)转动的情况下，第一腔体10的第一端12和第二端14的位移都大于相应阈值，且第一端12的位移大于第二端14的位移，此时向第一平衡环42的A腔室注水，若第一端12的位移减小，继续向A腔室注水，否则向B腔室注水。在第一端12的位移减小且小于第一阈值的情况下，向第二平衡环44的D腔室注水，若第二端14的位移减小，继续向D腔室注水，否则向E腔室注水。在第二端14的位移减小且第二端14的位移小于第二阈值的情况下，则可提升第二腔体20的转速(如第二转速)。由于第二腔体20的转速上升，第一端12和第二端14的位移都会增大。需要说明的是，在第二端14的位移大于第一端12的位移的情况下，应先向第二平衡环44的D腔室注水，后续逻辑与前述相同，在此不再赘述。

在第二腔体20以第二转速(如240rpm)转动的情况下，第一端12和第二端14的位移都大于相应阈值，且第一端12的位移大于第二端14的位移，此时向第一平衡环42的B腔室注水，若第一端12的位移减小，继续向B腔室注水，否则向C腔室注水。在第一端12的位移减小且小于第一阈值的情况下，向第二平衡环44的E腔室注水，若第二端14的位移减小，继续向E腔室注水，否则向F腔室注水。在第二端14的位移减小且小于第二阈值的情况下，则可提升第二腔体20的转速(如第三转速)。由于第二腔体20的转速上升，第一端12和第二端14的位移都会增大。需要说明的是，在第二端14的位移大于第一端12的位移的情况下，应先向第二平衡环44的E腔室注水，后续逻辑与前述相同，在此不再赘述。

在第二腔体20以第三转速(如400rpm)转动的情况下，第一端12和第二端14的位移都大于相应阈值，且第一端12的位移大于第二端14的位移，此时向第一平衡环42的C腔室注水，若第一端12的位移减小，继续向C腔室注水，否则向A腔室注水。在第一端12的位移减小且小于第一阈值的情况下，则向第二平衡环44的F腔室注水，若第二端14的位移减小，继续向F腔室注水，否则向D腔室注水。在第二端14的位移减小且小于第二阈值的情况下，则可提升第二腔体20的转速。由于第二腔体20的转速上升，第一端12和第二端14的位移都会增大。需要说明的是，在第二端14的位移大于第一端12的位移的情况下，应先向第二平衡环44的F腔室注水，后续逻辑与前述相同，在此不再赘述。

上述实施例中的第一转速、第二转速、第三转速仅为示例，第二腔体20具有至少两个转速。在其他实施例中，可以是两个转速，四个转速或四个以上转速，对应平衡环40的注水逻辑与上述实施例相同。

本发明实施方式提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行的情况下，实现上述任一实施方式的控制方法的步骤。

例如，程序被处理器执行的情况下，实现以下控制方法的步骤：

步骤S10：在第一端12的位移大于第一阈值和第二端14的位移大于第二阈值且第一端12的位移大于第二端14的位移的情况下，控制洗涤装置100先向第一平衡环42的至少一个腔室41注水，并在满足第一预设条件的情况下，控制洗涤装置100向第二平衡环44的至少一个腔室41注水；

步骤S20：在第一端12的位移大于第一阈值和第二端14的位移大于第二阈值且第一端12的位移小于第二端14的位移的情况下，控制洗涤装置100先向第二平衡环44的至少一个腔室41注水，并在满足第二预设条件的情况下，控制洗涤装置100向第一平衡环42的至少一个腔室41注水；

步骤S30：在第一端12的位移不大于第一阈值和第二端14的位移不大于第二阈值的情况下，控制洗涤装置100停止注水。

计算机可读存储介质可设置在洗涤装置100，也可设置在服务器等终端，洗涤装置100能够与终端进行通讯来获取到相应的程序。

可以理解，计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。

洗涤装置100的控制器30是一个单片机芯片，集成了处理器、存储器，通讯模块等。处理器可以是指控制器30包含的处理器。处理器可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

应当理解，本发明的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种洗涤装置的控制方法，其特征在于，所述洗涤装置包括第一腔体和第二腔体，所述第二腔体能够转动地设在所述第一腔体内，所述第一腔体包括沿所述第二腔体的转动轴线的第一端和第二端，所述第二腔体包括沿所述第二腔体的转动轴线的第三端和第四端，所述第一端对应所述第三端，所述第二端对应所述第四端，所述第三端连接有第一平衡环，所述第四端连接有第二平衡环，所述第一平衡环和所述第二平衡环均开设有间隔的至少两个腔室，所述控制方法包括：

在所述第一端的位移大于第一阈值和所述第二端的位移大于第二阈值且所述第一端的位移大于所述第二端的位移的情况下，控制所述洗涤装置先向所述第一平衡环的至少一个腔室注水，并在满足第一预设条件的情况下，控制所述洗涤装置向所述第二平衡环的至少一个腔室注水；

在所述第一端的位移大于第一阈值和所述第二端的位移大于第二阈值且所述第一端的位移小于所述第二端的位移的情况下，控制所述洗涤装置先向所述第二平衡环的至少一个腔室注水，并在满足第二预设条件的情况下，控制所述洗涤装置向所述第一平衡环的至少一个腔室注水；

在所述第一端的位移不大于所述第一阈值和所述第二端的位移不大于所述第二阈值的情况下，控制所述洗涤装置停止注水。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一预设条件包括：所述第一平衡环的所有腔室均已进行注水，或所述第一端的位移不大于所述第一阈值。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第二预设条件包括：所述第二平衡环的所有腔室均已进行注水，或所述第二端的位移不大于所述第二阈值。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述洗涤装置由向所述第一平衡环的腔室注水转为向所述第二平衡环的腔室注水的情况下，控制所述洗涤装置向所述第二平衡环最近一次注水的腔室再次注水；

在所述洗涤装置由向所述第二平衡环的腔室注水转为向所述第一平衡环的腔室注水的情况下，控制所述洗涤装置向所述第一平衡环最近一次注水的腔室再次注水。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述第一端的位移大于所述第一阈值和所述第二端的位移不大于所述第二阈值的情况下，控制所述洗涤装置向所述第一平衡环的至少一个腔室注水；

在所述第一端的位移不大于所述第一阈值和所述第二端的位移大于所述第二阈值的情况下，控制所述洗涤装置向所述第二平衡环的至少一个腔室注水。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述第一平衡环的所有腔室均已进行注水后且所述第一端的位移仍大于所述第一阈值的情况下，控制所述洗涤装置向所述第一平衡环最近一次注水的腔室再次注水；

在所述第二平衡环的所有腔室均已进行注水后且所述第二端的位移仍大于所述第二阈值的情况下，控制所述洗涤装置向所述第二平衡环最近一次注水的腔室再次注水。

7.根据权利要求1或5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述第一平衡环的至少一个腔室注水后且所述第一端的位移不变或增大的情况下，控制所述洗涤装置向所述第一平衡环的其余腔室的一个或多个腔室注水；

在所述第二平衡环的至少一个腔室注水后且所述第二端的位移不变或增大的情况下，控制所述洗涤装置向所述第二平衡环的其余腔室的一个或多个腔室注水。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述第一端的位移大于第一阈值和所述第二端的位移大于第二阈值且所述第一端的位移等于所述第二端的位移的情况下，控制所述洗涤装置先向所述第一平衡环的至少一个腔室注水或先向所述第二平衡环的至少一个腔室注水。

9.一种洗涤装置，其特征在于，包括第一腔体、第二腔体和控制器，所述第二腔体能够转动地设在所述第一腔体内，所述第一腔体包括沿所述第二腔体的转动轴线的第一端和第二端，所述第二腔体包括沿所述第二腔体的转动轴线的第三端和第四端，所述第一端对应所述第三端，所述第二端对应所述第四端，所述第三端连接有第一平衡环，所述第四端连接有第二平衡环，所述第一平衡环和所述第二平衡环均开设有间隔的至少两个腔室，所述控制器用于实现权利要求1-8任一项所述的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行的情况下，实现权利要求1-8任一项所述的控制方法的步骤。

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