CN113003112B - 一种自移式皮带连续输送方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自移式皮带连续输送方法，包括以下步骤：一、履带式移动台车的行走和拼装装置的前移；二、皮带储存仓内皮带的输送；三、托辊支撑架在拼装装置上的安装；四、托辊支撑架在设定行程内展开的皮带下方的支撑；五、多次连续循环步骤一至步骤四，实现皮带的连续输送，直至掘进设备停止掘进。本发明不需要停止掘进设备和履带式移动台车，不需要大量施工人员手动沿掘进设备的掘进方向张拉皮带，能够在连续掘进不停机的情况下实现皮带的连续输送，提高了掘进设备的效率。

Description

一种自移式皮带连续输送方法

技术领域

本发明属于煤矿巷道皮带运输系统技术领域，具体涉及一种自移式皮带连续输送方法。

背景技术

随着我国快速掘进装备的开采技术不断提高，掘进工作面用带式输送设备朝着大运量、长运距、智能化的方向不断发展，传统的掘进设备配套运输机搭接皮带输送设备的模式已不适应现代高产高效矿井快速掘进的要求。传统长距离巷道的掘进任务，除掘进设备自带运输机外，后搭接皮带运输机采用多部皮带搭接的方式，运输环节结点多，任意一个运输机出现故障，整个掘进系统就得被迫停止，同时与掘进设备搭接的皮带输送设备需要不断拉机尾、搭皮带，在延伸皮带的过程中需要大量的施工人员，并且必须是在停机的情况下完成托辊支撑架的拆卸和安装工作，严重制约了高效掘进设备的施工效率和煤矿的产量。因此，应该提供一种自移式皮带连续输送方法。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种自移式皮带连续输送方法，其方法简便易操作，履带式移动台车能够起到拉动皮带的作用，利用拼装装置能够在已展开的皮带下方支设托辊支撑架，不需要停止掘进设备和履带式移动台车，不需要大量施工人员手动沿掘进设备的掘进方向张拉皮带，能够在连续掘进不停机的情况下实现皮带的连续输送，大大缩短了循环作业时间，提高了掘进设备的效率。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种自移式皮带连续输送方法，该方法采用的皮带连续输送设备包括机架、设置在所述机架下方的皮带储存仓和布设在掘进设备尾部用于拉动所述皮带储存仓内的皮带展开的履带式移动台车，所述机架包括多个沿皮带延伸方向依次连接的用于支撑皮带的托辊支撑架，所述履带式移动台车的尾部连接有用于在已展开的皮带下方支设所述托辊支撑架的拼装装置，所述履带式移动台车上安装有缓冲床，所述缓冲床靠近所述掘进设备的一端安装有供所述皮带绕过的起始滚筒，所述托辊支撑架包括竖向托辊支架和安装在所述竖向托辊支架顶端的横向托辊支架，所述拼装装置包括安装架、设置在所述安装架上的用于支设所述竖向托辊支架的第一拼装机构和用于支设所述横向托辊支架的第二拼装机构，所述履带式移动台车、所述拼装装置和所述皮带储存仓内的放带机构由控制装置控制，所述控制装置包括控制器，所述控制器的输入端连接有用于实时检测皮带所受张力的张力传感器、用于实时检测所述履带式移动台车与掘进设备之间间距的激光测距仪和用于实时检测所述履带式移动台车行走距离的多圈绝对型编码器；其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤一、履带式移动台车的行走和拼装装置的前移：

利用激光测距仪实时检测履带式移动台车与掘进设备之间的间距，并将测定的履带式移动台车与掘进设备之间的实测间距传输至控制器，当测定的履带式移动台车与掘进设备之间的间距大于设定间距时，由控制器控制履带式移动台车的行走履带的行走速度提高，使履带式移动台车与掘进设备之间的间距等于设定间距；当测定的履带式移动台车与掘进设备之间的间距小于设定间距时，由控制器控制履带式移动台车的行走履带的行走速度减小，使履带式移动台车与掘进设备之间的间距等于设定间距；

在履带式移动台车的带动下，拼装装置与履带式移动台车同步前移；

步骤二、皮带储存仓内皮带的输送：

在履带式移动台车的拉动下，所述皮带储存仓内的皮带具有沿掘进设备的掘进方向展开的趋势，当张力传感器检测到所述皮带的所受张力达到张力设定值时，所述皮带储存仓内的放带机构开始运动，使皮带并沿掘进设备的掘进方向展开；

步骤三、托辊支撑架在拼装装置上的安装：

当多圈绝对型编码器实时检测履带式移动台车的前进行程等于设定行程后，在第一拼装机构上安装竖向托辊支架，在第二拼装机构上安装横向托辊支架，第一拼装机构上安装有用于检测所述竖向托辊支架是否安装到位的第一接近开关，第二拼装机构上安装有用于检测所述横向托辊支架是否安装到位的第二接近开关；

步骤四、托辊支撑架在设定行程内展开的皮带下方的支撑，具体包括以下过程：

步骤401、由控制器控制第一拼装机构带动所述竖向托辊支架移动至皮带的松边的正下方，由控制器控制第二拼装机构带动所述横向托辊支架移动至皮带的紧边的正下方；

步骤402、由控制器控制第二拼装机构带动横向托辊支架与竖向托辊支架进行拼装；之后，再由控制器控制第二拼装机构带动托辊支撑架与位于前一个行程内的托辊支撑架进行拼装；

步骤五、多次连续循环步骤一至步骤四，实现皮带的连续输送，直至掘进设备停止掘进。

上述的一种自移式皮带连续输送方法，其特征在于：所述履带式移动台车包括水平底板和安装在所述水平底板下方的行走履带，所述水平底板的顶面上垂直设置有呈两排布设的立杆，所述立杆的顶端设置有水平顶板，所述水平顶板的两侧均设置有移动挂梯，所述水平顶板的底面上垂直设置有固定板，所述缓冲床上安装有接料斗，所述水平顶板的顶面上安装有锚杆箱和防爆型液压站。

上述的一种自移式皮带连续输送方法，其特征在于：所述安装架包括基础底板和垂直安装在所述基础底板上的支撑柱，所述支撑柱与所述固定板之间通过伸缩油缸连接。

上述的一种自移式皮带连续输送方法，其特征在于：所述第一拼装机构包括用于支撑并带动所述竖向托辊支架沿所述皮带宽度方向移动的第一伸缩杆和两个与所述第一伸缩杆连接且用于带动所述竖向托辊支架竖直上下移动的滑移座，所述第二拼装机构包括用于支撑所述横向托辊支架的支撑板和可伸缩框架，所述可伸缩框架设置在所述支撑板的下方，所述支撑板上设置有用于推动所述横向托辊支架沿所述皮带延伸方向移动的推板。

上述的一种自移式皮带连续输送方法，其特征在于：两个所述滑移座分别滑动安装在两个所述支撑柱上，所述支撑柱上安装有用于推动所述滑移座沿所述支撑柱的高度方向滑移的竖向油缸，所述第一伸缩杆由第一水平油缸驱动，所述第一伸缩杆上设置有用于支撑所述竖向托辊支架的托板，所述第一接近开关安装在所述托板上，所述第一接近开关连接在所述控制器的输入端。

上述的一种自移式皮带连续输送方法，其特征在于：所述可伸缩框架包括两个沿所述皮带延伸方向布设且相平行的固定杆和两个沿所述皮带宽度方向布设且相平行的第二伸缩杆，两个所述固定杆之间设置有用于驱动所述第二伸缩杆伸缩的第二水平油缸，所述推板由第三水平油缸驱动，所述第三水平油缸设置在所述推板与所述支撑柱之间，所述第二接近开关固定安装在所述可伸缩框架上，所述第二接近开关连接在所述控制器的输入端。

上述的一种自移式皮带连续输送方法，其特征在于：步骤三中，在第一拼装机构上安装竖向托辊支架，具体过程为：控制器控制第一水平油缸带动所述第一伸缩杆伸出，之后，在托板上安装所述竖向托辊支架；

在第二拼装机构上安装横向托辊支架，具体过程为：控制器控制第二水平油缸带动第二伸缩杆伸出，之后，在支撑板和可伸缩框架上安装所述横向托辊支架。

上述的一种自移式皮带连续输送方法，其特征在于：步骤401中，由控制器控制第一拼装机构带动所述竖向托辊支架移动至皮带的松边的正下方，具体过程为：控制器控制第一水平油缸带动所述第一伸缩杆缩回，使所述竖向托辊支架从皮带的外侧移动至皮带的松边的正下方；之后，控制器控制竖向油缸缩回，带动所述第一伸缩杆和所述竖向托辊支架竖直向上移动至安装位置；

由控制器控制第二拼装机构带动所述横向托辊支架移动至皮带的紧边的正下方，具体过程为：控制器控制第二水平油缸带动第二伸缩杆缩回，使所述横向托辊支架从皮带的外侧移动至皮带的紧边的正下方。

上述的一种自移式皮带连续输送方法，其特征在于：步骤402中，由控制器控制第二拼装机构带动横向托辊支架与竖向托辊支架进行拼装；之后，再由控制器控制第二拼装机构带动托辊支撑架与位于前一个行程内的托辊支撑架进行拼装，具体过程为：控制器控制第三水平油缸缩回，由推板推动横向托辊支架向靠近竖向托辊支架的一侧移动，直至横向托辊支架和竖向托辊支架插接为一体；之后，控制器控制第三水平油缸继续缩回，由推板推动托辊支撑架向靠近位于前一个行程内的托辊支撑架的一侧移动，直至相邻的两个托辊支撑架插接为一体。

上述的一种自移式皮带连续输送方法，其特征在于：所述固定杆上固定安装有用于支撑所述横向托辊支架的T字型支座，所述支撑板的一侧开设有与所述T字型支座相配合的让位缺口。

本发明与现有技术相比具有以下优点：

1、本发明的皮带连续输送设备通过在掘进设备尾部布设履带式移动台车，且履带式移动台车上安装有缓冲床，缓冲床靠近掘进设备的一端安装有供皮带绕过的起始滚筒，实际使用时，皮带缠绕在起始滚筒上，皮带在经过滚筒传动机构的导向与传动后缠绕在卸载滚筒上，履带式移动台车能够随着掘进设备同步自行移动，通过掘进设备的出煤机构输送的煤块会散落在皮带的紧边上，在皮带运行过程中煤块会在卸载滚筒的一端进行收集，在履带式移动台车自行移动的过程中，能够起到拉动皮带的作用，不需要停止掘进设备，不需要大量施工人员手动沿掘进设备的掘进方向张拉皮带，能够在连续掘进不停机的情况下实现皮带的连续输送，大大缩短了循环作业时间，提高了掘进设备的效率。

2、本发明的皮带连续输送设备通过在履带式移动台车的尾部连接拼装装置，在履带式移动台车的前进过程中，利用拼装装置能够在已展开的皮带下方支设托辊支撑架，不需要停止掘进设备和履带式移动台车，不需要施工人员手动支设托辊支撑架，大大降低了施工人员的劳动强度，便于推广应用。

3、本发明皮带连续输送设备的履带式移动台车、拼装装置和皮带储存仓内的放带机构由控制装置控制，通过在控制器的输入端连接张力传感器、激光测距仪和多圈绝对型编码器，实际使用时，张力传感器安装在放带机构的拉紧固定座上，张力传感器能够实时检测皮带所受张力，并传输至控制器，当张力传感器检测得到的皮带所受张力等于张力设定值时，放带机构开始运动，使皮带并沿掘进设备的掘进方向展开；激光测距仪安装在履带式移动台车上，激光测距仪能够实时检测履带式移动台车与掘进设备之间间距，并将测定的履带式移动台车与掘进设备之间的实测间距传输至控制器，由控制器根据测定的履带式移动台车与掘进设备之间的实测间距，调整履带式移动台车的行走履带的行走速度，使履带式移动台车与掘进设备之间的间距始终等于设定间距；多圈绝对型编码器固定安装在行走履带的传动机构上，多圈绝对型编码器能够实时检测履带式移动台车的前进行程，并传输至控制器，当多圈绝对型编码器检测得到履带式移动台车的前进行程等于设定行程后，就可以利用拼装装置在所述设定行程内展开的皮带下方支设托辊支撑架，通过控制装置能够实现对履带式移动台车、拼装装置和皮带储存仓内的放带机构的智能控制，能够根据掘进设备的掘进速度实时调整履带式移动台车的前进速度，能够根据履带式移动台车的前进速度调整皮带的展开速度，智能化程度高，运行精度高。

4、本发明方法简便易操作，智能化程度高，便于推广应用。

综上所述，本发明的方法简便易操作，履带式移动台车能够起到拉动皮带的作用，利用拼装装置能够在已展开的皮带下方支设托辊支撑架，不需要停止掘进设备和履带式移动台车，不需要大量施工人员手动沿掘进设备的掘进方向张拉皮带，能够在连续掘进不停机的情况下实现皮带的连续输送，大大缩短了循环作业时间，提高了掘进设备的效率。

下面通过附图和实施例，对本发明做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明皮带输送设备的结构示意图。

图2为本发明履带式移动台车、支撑柱和伸缩油缸的连接关系示意图。

图3为本发明托辊支撑架的结构示意图。

图4为本发明利用拼装装置拼装托辊支撑架时的使用状态图。

图5为本发明利用拼装装置拼装托辊支撑架后的使用状态图。

图6为本发明的控制装置的电路原理框图。

图7为本发明皮带输送方法的流程图。

附图标记说明:

1—履带式移动台车； 1-1—水平底板； 1-2—缓冲床；

1-3—起始滚筒； 1-4—行走履带； 1-5—立杆；

1-6—水平顶板 1-7—移动挂梯； 1-8—固定板；

2—拼装装置； 2-1—基础底板； 2-2—支撑柱；

2-3—滑移座； 2-4—第一伸缩杆； 2-5—第一水平油缸；

2-6—竖向油缸； 2-7—支撑板； 2-7-1—让位缺口；

2-8-1—固定杆； 2-8-2—第二伸缩杆； 2-8-3—T字型支座；

2-9—第二水平油缸； 2-10—第三水平油缸； 3-1—竖向支架；

3-2—竖向托辊； 3-3—横向支架； 3-4—横向托辊；

4—掘进设备； 5—皮带储存仓； 6—滚筒传动机构；

7—卸载滚筒； 8—皮带； 9—接料斗；

10—锚杆箱； 11—防爆型液压站； 12—伸缩油缸；

13—激光测距仪； 14—控制器； 15—多圈绝对型编码器；

16—张力传感器； 17-1—第一接近开关； 17-2—第二接近开关；

18—履带油缸。

具体实施方式

如图1至图7所示，本发明中采用的皮带连续输送设备包括机架、设置在所述机架下方的皮带储存仓5和布设在掘进设备4尾部用于拉动所述皮带储存仓5内的皮带8展开的履带式移动台车1，所述机架包括多个沿皮带8延伸方向依次连接的用于支撑皮带8的托辊支撑架，所述履带式移动台车1的尾部连接有用于在已展开的皮带8下方支设所述托辊支撑架的拼装装置2，所述履带式移动台车1上安装有缓冲床1-2，所述缓冲床1-2靠近所述掘进设备4的一端安装有供所述皮带8绕过的起始滚筒1-3，所述托辊支撑架包括竖向托辊支架和安装在所述竖向托辊支架顶端的横向托辊支架，所述拼装装置2包括安装架、设置在所述安装架上的用于支设所述竖向托辊支架的第一拼装机构和用于支设所述横向托辊支架的第二拼装机构，所述履带式移动台车1、所述拼装装置2和所述皮带储存仓5内的放带机构由控制装置控制，所述控制装置包括控制器14，所述控制器14的输入端连接有用于实时检测皮带8所受张力的张力传感器16、用于实时检测所述履带式移动台车1与掘进设备4之间间距的激光测距仪13和用于实时检测所述履带式移动台车1行走距离的多圈绝对型编码器15；该方法包括以下步骤：

步骤一、履带式移动台车的行走和拼装装置的前移：

利用激光测距仪13实时检测履带式移动台车1与掘进设备4之间的间距，并将测定的履带式移动台车1与掘进设备4之间的实测间距传输至控制器14，当测定的履带式移动台车1与掘进设备4之间的间距大于设定间距时，由控制器14控制履带式移动台车1的行走履带1-4的行走速度提高，使履带式移动台车1与掘进设备4之间的间距等于设定间距；当测定的履带式移动台车1与掘进设备4之间的间距小于设定间距时，由控制器14控制履带式移动台车1的行走履带1-4的行走速度减小，使履带式移动台车1与掘进设备4之间的间距等于设定间距；

在履带式移动台车1的带动下，拼装装置2与履带式移动台车1同步前移；

步骤二、皮带储存仓内皮带的输送：

在履带式移动台车1的拉动下，所述皮带储存仓5内的皮带8具有沿掘进设备4的掘进方向展开的趋势，当张力传感器16检测到所述皮带8的所受张力达到张力设定值时，所述皮带储存仓5内的放带机构开始运动，使皮带8并沿掘进设备4的掘进方向展开；

步骤三、托辊支撑架在拼装装置上的安装：

当多圈绝对型编码器15实时检测履带式移动台车1的前进行程等于设定行程后，在第一拼装机构上安装竖向托辊支架，在第二拼装机构上安装横向托辊支架，第一拼装机构上安装有用于检测所述竖向托辊支架是否安装到位的第一接近开关17-1，第二拼装机构上安装有用于检测所述横向托辊支架是否安装到位的第二接近开关17-2；

步骤四、托辊支撑架在设定行程内展开的皮带下方的支撑，具体包括以下过程：

步骤401、由控制器14控制第一拼装机构带动所述竖向托辊支架移动至皮带8的松边的正下方，由控制器14控制第二拼装机构带动所述横向托辊支架移动至皮带8的紧边的正下方；

步骤402、由控制器14控制第二拼装机构带动横向托辊支架与竖向托辊支架进行拼装；之后，再由控制器14控制第二拼装机构带动托辊支撑架与位于前一个行程内的托辊支撑架进行拼装；

步骤五、多次连续循环步骤一至步骤四，实现皮带8的连续输送，直至掘进设备4停止掘进。

本实施例中，通过在掘进设备4尾部布设履带式移动台车1，且履带式移动台车1上安装有缓冲床1-2，缓冲床1-2靠近掘进设备4的一端安装有供皮带8绕过的起始滚筒1-3，实际使用时，皮带8缠绕在起始滚筒1-3上，皮带8在经过滚筒传动机构6的导向与传动后缠绕在卸载滚筒7上，履带式移动台车1能够随着掘进设备4同步自行移动，通过掘进设备4的出煤机构输送的煤块会散落在皮带8的紧边上，在皮带8运行过程中煤块会在卸载滚筒7的一端进行收集，在履带式移动台车1自行移动的过程中，能够起到拉动皮带8的作用，不需要停止掘进设备4，不需要大量施工人员手动沿掘进设备4的掘进方向张拉皮带8，能够在连续掘进不停机的情况下实现皮带8的连续输送，大大缩短了循环作业时间，提高了掘进设备4的效率。

本实施例中，通过在履带式移动台车1的尾部连接拼装装置2，在履带式移动台车1的前进过程中，利用拼装装置2能够在已展开的皮带8下方支设托辊支撑架，不需要停止掘进设备4和履带式移动台车1，不需要施工人员手动支设托辊支撑架，大大降低了施工人员的劳动强度，便于推广应用。

本实施例中，由于所述托辊支撑架包括竖向托辊支架和安装在所述竖向托辊支架顶端的横向托辊支架，因此，所述拼装装置2包括安装架、第一拼装机构和第二拼装机构，利用第一拼装机构能够实现支设竖向托辊支架的目的，利用第二拼装机构不仅能够实现将横向托辊支架与竖向托辊支架拼装为一体的目的，而且能够实现将相邻两个托辊支撑架拼装为一体的目的。

如图6所示，本实施例中，履带式移动台车1、拼装装置2和皮带储存仓5内的放带机构由控制装置控制，通过在控制器14的输入端连接张力传感器16、激光测距仪13和多圈绝对型编码器15，实际使用时，张力传感器16安装在放带机构的拉紧固定座上，张力传感器16能够实时检测皮带8所受张力，并传输至控制器14，当张力传感器16检测得到的皮带8所受张力等于张力设定值时，放带机构开始运动，使皮带8并沿掘进设备4的掘进方向展开；激光测距仪13安装在履带式移动台车1上，激光测距仪13能够实时检测履带式移动台车1与掘进设备4之间间距，并将测定的履带式移动台车1与掘进设备4之间的实测间距传输至控制器14，由控制器14根据测定的履带式移动台车1与掘进设备4之间的实测间距，调整履带式移动台车1的行走履带1-4的行走速度，使履带式移动台车1与掘进设备4之间的间距始终等于设定间距；多圈绝对型编码器15固定安装在行走履带1-4的传动机构上，多圈绝对型编码器15能够实时检测履带式移动台车1的前进行程，并传输至控制器14，当多圈绝对型编码器15检测得到履带式移动台车1的前进行程等于设定行程后，就可以利用拼装装置2在所述设定行程内展开的皮带8下方支设托辊支撑架，通过控制装置能够实现对履带式移动台车1、拼装装置2和皮带储存仓5内的放带机构的智能控制，能够根据掘进设备4的掘进速度实时调整履带式移动台车1的前进速度，能够根据履带式移动台车1的前进速度调整皮带8的展开速度，智能化程度高，运行精度高。

本实施例中，激光测距仪13可参考型号为CN61M/yh200的矿用激光测距仪；控制器14可参考OMRON品牌的CP1H系列，型号为CP1H-XA40DR-A型的PLC；多圈绝对型编码器15可参考Baumer品牌的型号为EAM360R-SWA.7NC6.14180.A型的多圈绝对值编码器；张力传感器16可参考淮南华林电气有限公司生产的型号为GAD100的矿用张力传感器；所述第一接近开关17-1和第二接近开关17-2可参考徐州同邦电控设备有限公司生产的型号为KHC100的矿用本安型磁性接近开关。

如图2所示，本实施例中，所述履带式移动台车1包括水平底板1-1和安装在所述水平底板下方的行走履带1-4，所述水平底板1-1的顶面上垂直设置有呈两排布设的立杆1-5，所述立杆1-5的顶端设置有水平顶板1-6，所述水平顶板1-6的两侧均设置有移动挂梯1-7，所述水平顶板1-6的底面上垂直设置有固定板1-8，所述缓冲床1-2上安装有接料斗9，所述水平顶板1-6的顶面上安装有锚杆箱10和防爆型液压站11。

本实施例中，所述履带式移动台车1包括水平底板1-1和行走履带1-4，行走履带1-4能够带动水平底板1-1移动，缓冲床1-2安装在呈两排布设的立杆1-5之间，呈两排布设的立杆1-5之间形成一个供皮带8通过的通道，通过在呈两排布设的立杆1-5顶端设置水平顶板1-6，在水平顶板1-6的两侧均设置移动挂梯1-7，施工人员能够通过移动挂梯1-7攀爬至水平顶板1-6的顶面上。

本实施例中，通过在缓冲床1-2上安装接料斗9，实际使用时，通过掘进设备4的出煤机构输送的煤块会进入接料斗9，并通过接料斗9散落在缓冲床1-2上。

本实施例中，通过在水平顶板1-6的顶面上安装锚杆箱10和防爆型液压站11，实际使用时，锚杆箱10内装有多个作为掘进设备4配件的锚杆，锚杆箱10起到了收纳储存锚杆的作用，而水平顶板1-6起到了支撑锚杆箱10的作用，防爆型液压站11作为所述履带式移动台车1和拼装装置2的配套装置，能够随着履带式移动台车1同步移动，便于移动，使用效果好。

如图4和图5所示，本实施例中，所述安装架包括基础底板2-1和垂直安装在所述基础底板2-1上的支撑柱2-2，所述支撑柱2-2与所述固定板1-8之间通过伸缩油缸12连接。

本实施例中，所述第一拼装机构包括用于支撑并带动所述竖向托辊支架沿所述皮带8宽度方向移动的第一伸缩杆2-4和两个与所述第一伸缩杆2-4连接且用于带动所述竖向托辊支架竖直上下移动的滑移座2-3，所述第二拼装机构包括用于支撑所述横向托辊支架的支撑板2-7和可伸缩框架，所述可伸缩框架设置在所述支撑板2-7的下方，所述支撑板2-7上设置有用于推动所述横向托辊支架沿所述皮带8延伸方向移动的推板2-11。

本实施例中，所述第一拼装机构包括第一伸缩杆2-4和滑移座2-3，实际使用时，当第一伸缩杆2-4处于伸出状态时，将竖向托辊支架安装在第一伸缩杆2-4上，此时，竖向托辊支架位于皮带8的外侧，之后，在第一伸缩杆2-4的缩回的过程中，能够带动竖向托辊支架沿皮带8宽度方向移动至皮带8的松边的正下方；设置用于带动竖向托辊支架竖直上下移动的两个滑移座2-3的目的在于：为了满足多个高度不同的托辊支撑架的安装，因为沿掘进设备4的掘进方向布设的多个托辊支撑架的高度不同，即竖向托辊支架的高度不同，在安装竖向托辊支架时，需要沿竖向方向调整竖向托辊支架的安装高度，因此，当两个滑移座2-3与第一伸缩杆2-4连接时，在两个滑移座2-3上下移动的情况下，即能够带动第一伸缩杆2-4和竖向托辊支架上下移动。

本实施例中，第二拼装机构包括支撑板2-7和可伸缩框架，且可伸缩框架设置在支撑板2-7的下方，实际使用时，支撑板2-7和可伸缩框架共同实现支撑横向托辊支架的目的，当可伸缩框架处于伸出状态时，将横向托辊支架安装在支撑板2-7和可伸缩框架上时，此时，横向托辊支架位于皮带8的外侧，之后，在可伸缩框架缩回的过程中，能够带动横向托辊支架沿皮带8宽度方向移动至皮带8的紧边的正下方；

本实施例中，通过在支撑板2-7上设置推板2-11，其目的在于：当横向托辊支架移动至皮带8的紧边的正下方后，利用推板2-11推动横向托辊支架沿皮带8延伸方向移动，直至将横向托辊支架与竖向托辊支架拼装为一体。

本实施例中，两个所述滑移座2-3分别滑动安装在两个所述支撑柱2-2上，所述支撑柱2-2上安装有用于推动所述滑移座2-3沿所述支撑柱2-2的高度方向滑移的竖向油缸2-6，所述第一伸缩杆2-4由第一水平油缸2-5驱动，所述第一伸缩杆2-4上设置有用于支撑所述竖向托辊支架的托板2-4-1，所述第一接近开关17-1安装在所述托板2-4-1上，所述第一接近开关17-1连接在所述控制器14的输入端。

本实施例中，所述可伸缩框架包括两个沿所述皮带8延伸方向布设且相平行的固定杆2-8-1和两个沿所述皮带8宽度方向布设且相平行的第二伸缩杆2-8-2，两个所述固定杆2-8-1之间设置有用于驱动所述第二伸缩杆2-8-2伸缩的第二水平油缸2-9，所述推板2-11由第三水平油缸2-10驱动，所述第三水平油缸2-10设置在所述推板2-11与所述支撑柱2-2之间，所述第二接近开关17-2固定安装在所述可伸缩框架上，所述第二接近开关17-2连接在所述控制器14的输入端。

如图3所示，本实施例中，所述托辊支撑架包括竖向支架3-1和安装在所述竖向支架3-1顶端的横向支架3-3，所述竖向支架3-1上安装有用于支撑所述皮带8的紧边的竖向托辊3-2，所述横向支架3-3上安装有用于支撑所述皮带8的松边的横向托辊3-4。

如图3和图4所示，本实施例中，步骤三中，在第一拼装机构上安装竖向托辊支架，具体过程为：控制器14控制第一水平油缸2-5带动所述第一伸缩杆2-4伸出，之后，在托板2-4-1上安装所述竖向托辊支架；

在第二拼装机构上安装横向托辊支架，具体过程为：控制器14控制第二水平油缸2-9带动第二伸缩杆2-8-2伸出，之后，在支撑板2-7和可伸缩框架上安装所述横向托辊支架。

如图3和图5所示，步骤401中，由控制器14控制第一拼装机构带动所述竖向托辊支架移动至皮带8的松边的正下方，具体过程为：控制器14控制第一水平油缸2-5带动所述第一伸缩杆2-4缩回，使所述竖向托辊支架从皮带8的外侧移动至皮带8的松边的正下方；之后，控制器14控制竖向油缸2-6缩回，带动所述第一伸缩杆2-4和所述竖向托辊支架竖直向上移动至安装位置；

由控制器14控制第二拼装机构带动所述横向托辊支架移动至皮带8的紧边的正下方，具体过程为：控制器14控制第二水平油缸2-9带动第二伸缩杆2-8-2缩回，使所述横向托辊支架从皮带8的外侧移动至皮带8的紧边的正下方。

如图3和图5所示，步骤402中，由控制器14控制第二拼装机构带动横向托辊支架与竖向托辊支架进行拼装；之后，再由控制器14控制第二拼装机构带动托辊支撑架与位于前一个行程内的托辊支撑架进行拼装，具体过程为：控制器14控制第三水平油缸2-10缩回，由推板2-11推动横向托辊支架向靠近竖向托辊支架的一侧移动，直至横向托辊支架和竖向托辊支架插接为一体；之后，控制器14控制第三水平油缸2-10继续缩回，由推板2-11推动托辊支撑架向靠近位于前一个行程内的托辊支撑架的一侧移动，直至相邻的两个托辊支撑架插接为一体。

如图4所示，本实施例中，所述固定杆2-8-1上固定安装有用于支撑所述横向托辊支架的T字型支座2-8-3，所述支撑板2-7的一侧开设有与所述T字型支座2-8-3相配合的让位缺口2-7-1。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。

Claims (9)

1.一种自移式皮带连续输送方法，该方法采用的皮带连续输送设备包括机架、设置在所述机架下方的皮带储存仓(5)和布设在掘进设备(4)尾部用于拉动所述皮带储存仓(5)内的皮带(8)展开的履带式移动台车(1)，所述机架包括多个沿皮带(8)延伸方向依次连接的用于支撑皮带(8)的托辊支撑架，所述履带式移动台车(1)的尾部连接有用于在已展开的皮带(8)下方支设所述托辊支撑架的拼装装置(2)，所述履带式移动台车(1)上安装有缓冲床(1-2)，所述缓冲床(1-2)靠近所述掘进设备(4)的一端安装有供所述皮带(8)绕过的起始滚筒(1-3)，所述托辊支撑架包括竖向托辊支架和安装在所述竖向托辊支架顶端的横向托辊支架，所述拼装装置(2)包括安装架、设置在所述安装架上的用于支设所述竖向托辊支架的第一拼装机构和用于支设所述横向托辊支架的第二拼装机构，所述履带式移动台车(1)、所述拼装装置(2)和所述皮带储存仓(5)内的放带机构由控制装置控制，所述控制装置包括控制器(14)，所述控制器(14)的输入端连接有用于实时检测皮带(8)所受张力的张力传感器(16)、用于实时检测所述履带式移动台车(1)与掘进设备(4)之间间距的激光测距仪(13)和用于实时检测所述履带式移动台车(1)行走距离的多圈绝对型编码器(15)；其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤一、履带式移动台车的行走和拼装装置的前移：

利用激光测距仪(13)实时检测履带式移动台车(1)与掘进设备(4)之间的间距，并将测定的履带式移动台车(1)与掘进设备(4)之间的实测间距传输至控制器(14)，当测定的履带式移动台车(1)与掘进设备(4)之间的间距大于设定间距时，由控制器(14)控制履带式移动台车(1)的行走履带(1-4)的行走速度提高，使履带式移动台车(1)与掘进设备(4)之间的间距等于设定间距；当测定的履带式移动台车(1)与掘进设备(4)之间的间距小于设定间距时，由控制器(14)控制履带式移动台车(1)的行走履带(1-4)的行走速度减小，使履带式移动台车(1)与掘进设备(4)之间的间距等于设定间距；

在履带式移动台车(1)的带动下，拼装装置(2)与履带式移动台车(1)同步前移；

步骤二、皮带储存仓内皮带的输送：

在履带式移动台车(1)的拉动下，所述皮带储存仓(5)内的皮带(8)具有沿掘进设备(4)的掘进方向展开的趋势，当张力传感器(16)检测到所述皮带(8)的所受张力达到张力设定值时，所述皮带储存仓(5)内的放带机构开始运动，使皮带(8)并沿掘进设备(4)的掘进方向展开；

步骤三、托辊支撑架在拼装装置上的安装：

当多圈绝对型编码器(15)实时检测履带式移动台车(1)的前进行程等于设定行程后，在第一拼装机构上安装竖向托辊支架，在第二拼装机构上安装横向托辊支架，第一拼装机构上安装有用于检测所述竖向托辊支架是否安装到位的第一接近开关(17-1)，第二拼装机构上安装有用于检测所述横向托辊支架是否安装到位的第二接近开关(17-2)；

步骤四、托辊支撑架在设定行程内展开的皮带下方的支撑，具体包括以下过程：

步骤401、由控制器(14)控制第一拼装机构带动所述竖向托辊支架移动至皮带(8)的松边的正下方，由控制器(14)控制第二拼装机构带动所述横向托辊支架移动至皮带(8)的紧边的正下方；

步骤402、由控制器(14)控制第二拼装机构带动横向托辊支架与竖向托辊支架进行拼装；之后，再由控制器(14)控制第二拼装机构带动托辊支撑架与位于前一个行程内的托辊支撑架进行拼装；

步骤五、多次连续循环步骤一至步骤四，实现皮带(8)的连续输送，直至掘进设备(4)停止掘进；

所述第一拼装机构包括用于支撑并带动所述竖向托辊支架沿所述皮带(8)宽度方向移动的第一伸缩杆(2-4)和两个与所述第一伸缩杆(2-4)连接且用于带动所述竖向托辊支架竖直上下移动的滑移座(2-3)，所述第二拼装机构包括用于支撑所述横向托辊支架的支撑板(2-7)和可伸缩框架，所述可伸缩框架设置在所述支撑板(2-7)的下方，所述支撑板(2-7)上设置有用于推动所述横向托辊支架沿所述皮带(8)延伸方向移动的推板(2-11)。

2.按照权利要求1所述的一种自移式皮带连续输送方法，其特征在于：所述履带式移动台车(1)包括水平底板(1-1)和安装在所述水平底板下方的行走履带(1-4)，所述水平底板(1-1)的顶面上垂直设置有呈两排布设的立杆(1-5)，所述立杆(1-5)的顶端设置有水平顶板(1-6)，所述水平顶板(1-6)的两侧均设置有移动挂梯(1-7)，所述水平顶板(1-6)的底面上垂直设置有固定板(1-8)，所述缓冲床(1-2)上安装有接料斗(9)，所述水平顶板(1-6)的顶面上安装有锚杆箱(10)和防爆型液压站(11)。

3.按照权利要求2所述的一种自移式皮带连续输送方法，其特征在于：所述安装架包括基础底板(2-1)和垂直安装在所述基础底板(2-1)上的支撑柱(2-2)，所述支撑柱(2-2)与所述固定板(1-8)之间通过伸缩油缸(12)连接。

4.按照权利要求3所述的一种自移式皮带连续输送方法，其特征在于：两个所述滑移座(2-3)分别滑动安装在两个所述支撑柱(2-2)上，所述支撑柱(2-2)上安装有用于推动所述滑移座(2-3)沿所述支撑柱(2-2)的高度方向滑移的竖向油缸(2-6)，所述第一伸缩杆(2-4)由第一水平油缸(2-5)驱动，所述第一伸缩杆(2-4)上设置有用于支撑所述竖向托辊支架的托板(2-4-1)，所述第一接近开关(17-1)安装在所述托板(2-4-1)上，所述第一接近开关(17-1)连接在所述控制器(14)的输入端。

5.按照权利要求3所述的一种自移式皮带连续输送方法，其特征在于：所述可伸缩框架包括两个沿所述皮带(8)延伸方向布设且相平行的固定杆(2-8-1)和两个沿所述皮带(8)宽度方向布设且相平行的第二伸缩杆(2-8-2)，两个所述固定杆(2-8-1)之间设置有用于驱动所述第二伸缩杆(2-8-2)伸缩的第二水平油缸(2-9)，所述推板(2-11)由第三水平油缸(2-10)驱动，所述第三水平油缸(2-10)设置在所述推板(2-11)与所述支撑柱(2-2)之间，所述第二接近开关(17-2)固定安装在所述可伸缩框架上，所述第二接近开关(17-2)连接在所述控制器(14)的输入端。

6.按照权利要求5所述的一种自移式皮带连续输送方法，其特征在于：步骤三中，在第一拼装机构上安装竖向托辊支架，具体过程为：控制器(14)控制第一水平油缸(2-5)带动所述第一伸缩杆(2-4)伸出，之后，在托板(2-4-1)上安装所述竖向托辊支架；

在第二拼装机构上安装横向托辊支架，具体过程为：控制器(14)控制第二水平油缸(2-9)带动第二伸缩杆(2-8-2)伸出，之后，在支撑板(2-7)和可伸缩框架上安装所述横向托辊支架。

7.按照权利要求6所述的一种自移式皮带连续输送方法，其特征在于：步骤401中，由控制器(14)控制第一拼装机构带动所述竖向托辊支架移动至皮带(8)的松边的正下方，具体过程为：控制器(14)控制第一水平油缸(2-5)带动所述第一伸缩杆(2-4)缩回，使所述竖向托辊支架从皮带(8)的外侧移动至皮带(8)的松边的正下方；之后，控制器(14)控制竖向油缸(2-6)缩回，带动所述第一伸缩杆(2-4)和所述竖向托辊支架竖直向上移动至安装位置；

由控制器(14)控制第二拼装机构带动所述横向托辊支架移动至皮带(8)的紧边的正下方，具体过程为：控制器(14)控制第二水平油缸(2-9)带动第二伸缩杆(2-8-2)缩回，使所述横向托辊支架从皮带(8)的外侧移动至皮带(8)的紧边的正下方。

8.按照权利要求6所述的一种自移式皮带连续输送方法，其特征在于：步骤402中，由控制器(14)控制第二拼装机构带动横向托辊支架与竖向托辊支架进行拼装；之后，再由控制器(14)控制第二拼装机构带动托辊支撑架与位于前一个行程内的托辊支撑架进行拼装，具体过程为：控制器(14)控制第三水平油缸(2-10)缩回，由推板(2-11)推动横向托辊支架向靠近竖向托辊支架的一侧移动，直至横向托辊支架和竖向托辊支架插接为一体；之后，控制器(14)控制第三水平油缸(2-10)继续缩回，由推板(2-11)推动托辊支撑架向靠近位于前一个行程内的托辊支撑架的一侧移动，直至相邻的两个托辊支撑架插接为一体。

9.按照权利要求5所述的一种自移式皮带连续输送方法，其特征在于：所述固定杆(2-8-1)上固定安装有用于支撑所述横向托辊支架的T字型支座(2-8-3)，所述支撑板(2-7)的一侧开设有与所述T字型支座(2-8-3)相配合的让位缺口(2-7-1)。

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