CN113002529A - 电动车辆和电动车辆的控制方法 - Google Patents

电动车辆和电动车辆的控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113002529A
CN113002529A CN202011139932.6A CN202011139932A CN113002529A CN 113002529 A CN113002529 A CN 113002529A CN 202011139932 A CN202011139932 A CN 202011139932A CN 113002529 A CN113002529 A CN 113002529A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
electric vehicle
driving torque
torque
automatic parking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011139932.6A
Other languages
English (en)
Inventor
熊沢卓
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN113002529A publication Critical patent/CN113002529A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/04—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B60L15/2018—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking for braking on a slope
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0061—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to electrical machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/184—Preventing damage resulting from overload or excessive wear of the driveline
    • B60W30/1843—Overheating of driveline components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/60—Navigation input
    • B60L2240/64—Road conditions
    • B60L2240/642—Slope of road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/32—Auto pilot mode
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

本公开提供了一种电动车辆和电动车辆的控制方法。电子控制单元执行包括在变速档为行驶档、车辆停止、车辆处于制动开启状态且取消请求标志处于关闭状态的情况下设置上限值的步骤，以及在取消请求标志处于开启状态的情况下取消上限值的设定的步骤的处理。

Description

电动车辆和电动车辆的控制方法
技术领域
本发明涉及电动车辆的自动停车控制。
背景技术
已知一种电动车辆，其包括当在停车位置停放车辆时辅助用户的停车的停车辅助装置。该停车辅助装置可以通过控制车辆的驱动力和制动力来调节例如执行自动停车控制期间的车速。
对于这种停车辅助装置，国际公开第2018/230175号公开了一种技术，在该技术中，在停车期间根据先前停车的行为(例如，经过的时间或行驶距离)提高车速，从而减少熟悉使用自动停车控制的驾驶员感到的不适。
发明内容
当电动车辆停止时，例如，在车轮的旋转被制动装置限制的状态下，为了防止驱动电动机由于驱动电动机中产生的大驱动扭矩而过热，可以对驱动扭矩进行限制。然而，如果在执行自动停车控制期间驱动扭矩受到限制，例如，车辆可能由于在斜坡上驱动扭矩不足而在斜坡上向后滑落，或者停车可能需要更长的时间。
本发明旨在解决上述缺点。本发明的目的是提供一种电动车辆和电动车辆的控制方法，其分别能够在执行自动停车控制时迅速地完成停车，同时防止车辆向后滑落。
根据本发明的一个方面的电动车辆包括：蓄电装置；驱动电动机，其被配置为使用蓄电装置的电力向电动车辆施加驱动扭矩；制动装置，其被配置为通过接收液压来工作；以及控制装置，其配置为在液压被供应到制动装置的同时电动车辆停止时，限制驱动扭矩，使得驱动扭矩不超过上限值，上限值被设定为使得驱动电动机不过热。控制装置被配置成：在执行用于在没有用户的操作的情况下将电动车辆朝向目标位置移动的自动停车控制期间，在驱动扭矩被施加到已经停止的电动车辆的情况下，取消对驱动扭矩的限制。
因此，可以防止车辆在斜坡上自动停车控制期间，由于驱动扭矩不足而向后滑落。因此，停车可以迅速地完成。
在该方面，控制装置可以在执行自动停车控制期间，在驱动扭矩被施加到已经停止的电动车辆的情况下，取消对驱动扭矩的限制，直到经过预定时间段。
利用这种配置，在执行自动停车控制期间，在驱动扭矩被施加到已经停止的电动车辆的情况下，取消对驱动扭矩的限制，直到经过预定时间段。因此，可以防止车辆在例如斜坡上自动停车控制期间，由于驱动扭矩不足而向后滑落。因此，停车可以迅速地完成。
此外，在该方面，控制装置可以在执行自动停车控制期间，在电动车辆直到经过预定时间段才移动的情况下，逐渐改变驱动扭矩，使得驱动扭矩等于或小于上限值。
因此，在执行自动停车控制期间车辆不移动的情况下，通过逐渐改变驱动扭矩，可以防止电动车辆向后滑落。此外，可以通过减小驱动扭矩使得驱动扭矩等于或小于上限值来防止驱动电动机过热。
此外，在该方面中，控制装置可以在执行自动停车控制期间，在驱动扭矩被施加到已经停止的电动车辆的情况下，增大驱动扭矩并减小供应到制动装置的液压。
因此，可以迅速地完成停车，同时防止车辆例如在斜坡上向后滑落。
根据本发明的另一方面的电动车辆的控制方法是电动车辆的控制方法。电动车辆包括蓄电装置、被配置为使用蓄电装置的电力向电动车辆施加驱动扭矩的驱动电动机、以及被配置为装置时通过接收液压来工作的制动装置。该控制方法包括：在液压被供应到制动装置的同时电动车辆停止时，限制驱动扭矩，使得驱动扭矩不超过上限值的步骤，上限值被设定为使得驱动电动机不过热，以及在执行用于在没有用户的操作的情况下将电动车辆朝向目标位置移动的自动停车控制期间，在驱动扭矩被施加到已经停止的电动车辆的情况下，取消对驱动扭矩的限制的步骤。
利用本发明，可以提供一种电动车辆和电动车辆的控制方法，其分别能够在执行自动停车控制时迅速完成停车，同时防止车辆向后滑落。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的标号示出相同的元件，并且其中：
图1是示意性地示出电动车辆的配置的图；
图2是示出设定在ECU中的部分功能块的图；
图3是示出由自动停车控制单元执行的处理的一个示例的流程图；
图4是示出由上限值设定单元执行的处理的一个示例的流程图；
图5是示出ECU的操作的一个示例的时序图；以及
图6是示出ECU的操作的另一个示例的时序图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细描述本发明的实施例。在附图中，相同或等同的部件将分配有相同的附图标记，并且将省略其描述。
在下文中，将根据本发明实施例的电动车辆是混合动力车辆的情况作为一个示例进行描述。图1是示意性地示出电动车辆1(在下文中，简称为“车辆1”)的配置的图。如图1所示，车辆1包括第一电动发电机(在下文中，称为“第一MG”)10、第二电动发电机(在下文中，称为“第二MG”)12、发动机14、动力分配装置16、驱动轮28、制动致动器29、制动装置31、动力控制单元(Power Control Unit，简称PCU)40、系统主继电器(System Main Relay，SMR)50、蓄电装置100、监控单元200、电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)300和电动转向系统(Electric Power Steering，简称EPS)360。
第一MG 10和第二MG 12中的每一个都是三相交流旋转电动机，例如，包括嵌入有永磁体的转子的永磁同步电动机。第一MG 10和第二MG 12中的每一个均既用作电动机又用作发电机。第一MG 10和第二MG 12经由PCU 40连接至蓄电装置100。
当发动机14起动时，第一MG 10可以例如由PCU 40中包括的逆变器驱动，并且使发动机14的输出轴旋转。此外，第一MG 10接收发动机14的动力，并且在发电期间产生电力。由第一MG 10产生的电力经由PCU 40存储在蓄电装置100中。
当车辆1正在行驶时，第二MG 12可以例如由PCU 40中包括的逆变器驱动。第二MG12的动力经由诸如差动齿轮或减速齿轮的动力传递齿轮(未示出)传递至驱动轮28。此外，第二MG 12可以例如在制动期间由驱动轮28驱动，并且第二MG 12作为发电机工作以执行再生制动。由第二MG 12产生的电力经由PCU 40存储在蓄电装置100中。在本实施例中，第二MG12对应于“驱动电动机”。尽管在图1中仅示出了一个驱动轮28，但是在车辆1中实际上设置有至少两个驱动轮28。
发动机14是已知的内燃机(诸如汽油发动机或柴油发动机)，其燃烧燃料(汽油或轻油)以输出动力，并且被配置为使得运转状态(诸如节气门开度(进气量)、燃料供应量和点火正时)由ECU 300电控制。ECU 300可以控制例如发动机14的燃料喷射量、点火正时和进气量，使得发动机14以基于车辆1的状态设定的目标转速和目标扭矩运转。
动力分配装置16将发动机14的动力分配成传递至驱动轮28的路径和传递至第一MG 10的路径。动力分配装置16可以由例如行星齿轮机构构成。
制动装置31被设置成针对每个车轮(包括驱动轮28)，并且被配置为利用从制动致动器29供应的液压在车轮上产生摩擦制动力。制动装置31包括盘式转子31a和制动钳31b。盘式转子31a固定在车轮上，并且被配置为可与车轮一体地旋转。制动钳31b包括轮缸和制动块(均未示出)。轮缸由制动致动器29供应的液压操作。制动块压在盘式转子31a上，以在操作轮缸期间限制盘式转子31a的旋转。施加到轮缸的液压越高，制动块对盘式转子31a的按压力就越高。
制动致动器29被配置为根据来自ECU 300的控制信号向每个车轮的每个轮缸供应液压。制动致动器29例如与制动踏板的操作无关地向每个车轮的制动装置31供应液压，或者对应于制动踏板的压下量向每个车轮的制动装置31供应液压。
PCU 40是根据来自ECU 300的控制信号在蓄电装置100与第一MG 10之间执行电力转换或者在蓄电装置100与第二MG 12之间执行电力转换的电力转换装置。PCU 40可以包括例如将来自蓄电装置100的直流电力转换为交流电力以驱动第一MG 10或第二MG 12的逆变器，以及调节从蓄电装置100供应到逆变器的直流电力的电压电平的转换器(均未示出)。
SMR 50电连接在蓄电装置100和PCU 40之间。根据来自ECU 300的控制信号来控制SMR 50的关闭/打开。
蓄电装置100是可再充电的直流电源，并且可以是例如二次电池，诸如镍氢电池或包含固态或液态电解质的锂离子电池。作为蓄电装置100，还可以采用诸如双电层电容器的电容器。蓄电装置100将用于产生车辆1的行驶驱动力的电力供应给PCU 40。另外，蓄电装置100由通过使用第一MG 10和发动机14产生的电力充电，由通过第二MG 12的再生制动产生的电力充电，或者由第一MG 10或第二MG 12的驱动操作放电。
监控单元200包括电压检测单元210、电流检测单元220和温度检测单元230。电压检测单元210检测蓄电装置100的端子之间的电压VB。电流检测单元220检测输入到蓄电装置100和从蓄电装置100输出的电流IB。温度检测单元230检测蓄电装置100的温度TB。每个检测单元将检测结果输出至ECU 300。
EPS 360可以包括例如向转向盘施加转向力的电动致动器。根据来自ECU 300的控制信号，EPS 360使用电动致动器辅助由用户的转向操作产生的转向力，或者不管用户的转向操作如何，都使用电动致动器向转向盘施加转向力。转向盘可以是驱动轮28，或者可以是设置在车辆1中的另一个从动轮。
ECU 300是具有中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)301和存储器(包括例如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)或随机存取存储器(Random AccessMemory，简称RAM))302的电子控制单元。ECU 300控制车辆1中的每个装置(发动机14、制动致动器29、PCU 40、SMR 50等)，使得车辆1基于从监控单元200、自动停车执行开关350、车速传感器352、档位传感器354或液压制动压力传感器356接收的信号或诸如存储在存储器302中的地图或程序之类的信息而处于期望状态。由ECU 300执行的各种控制不限于由软件执行的处理，并且可以由专用硬件(电子电路)执行。
ECU 300可以使用监控单元200的检测结果来计算例如指示车辆1在被操作时蓄电装置100的剩余容量的充电状态(state-of-charge，简称SOC)。作为计算SOC的方法，可以采用各种已知的算法，诸如使用电流值积分(库仑计数)的算法或使用开路电压(OpenCircuit Voltage，简称OCV)的估计的算法。
自动停车执行开关350、车速传感器352、档位传感器354、液压制动压力传感器356和照相机358连接至ECU 300。
自动停车执行开关350可以是例如按钮或操纵杆。在自动停车执行开关350接收到由用户执行的开启(ON)操作(例如，按下按钮的操作或者移动操纵杆到预定位置的操作)的情况下，自动停车执行开关350被配置为向ECU 300发送指示接收到ON操作的信号。
车速传感器352检测车辆1的速度(在下文中，称为“车速”)。车速传感器352将指示检测到的车速的信号发送至ECU 300。
档位传感器354检测用户从多个变速档中选择的变速档。多个变速档可以包括例如停车档、后退档(在下文中，称为“R”档)、空档和驱动档(在下文中，称为“D”档)。档位传感器354将指示检测到的变速档的信号发送至ECU 300。
例如，在D档被设定为变速档的情况下，ECU 300控制车辆1中的每个装置(例如，PCU 40和发动机14)，使得车辆1可以向前移动。
类似地，例如，在R档被设定为变速档的情况下，ECU 300控制车辆1中的每个装置(例如，PCU 40和发动机14)，使得车辆1可以向后移动。
此外，ECU 300控制PCU 40，以在选择行驶档(诸如D档或R档)并且车速等于或小于阈值的情况下，甚至在未踩下加速踏板的状态下，在第二MG 12中产生与蠕变扭矩相当的驱动扭矩。
液压制动压力传感器356检测供应给制动装置31的液压(在下文中，称为“液压制动压力”)。液压制动压力传感器356将指示检测到的液压制动压力的信号发送至ECU 300。
照相机358例如设置在车辆1的前侧和后侧，并且被配置为能够拍摄车辆1的前方和后方的图像。照相机358将指示拍摄的图像的信号发送至ECU 300。
在具有这种配置的车辆1中，在车辆1停止时并行踩下加速踏板和制动踏板的情况下，在驱动轮28的旋转受到限制时，向第二MG供应电力。因此，第二MG 12可能变得过热。因此，在满足预定执行条件的情况下，ECU 300执行扭矩限制控制，用于设定在第二MG 12中产生的驱动扭矩的上限值。
预定执行条件的示例包括，例如使车辆1停止的条件、车辆1处于液压制动压力大于阈值的制动开启状态的条件以及变速档为行驶档(D档或R档)的条件。
第二MG 12的驱动扭矩的上限值被设定为，例如，使得在驱动轮28的旋转受到限制的状态下电流流过第二MG 12的情况下，即使经过预定时间，电动机也不会过热。
通过在满足预定执行条件的情况下执行扭矩限制控制，可以防止在例如当车辆1停止时用户并行踩下加速踏板和制动踏板的情况下第二MG 12过热。
此外，在车辆1停止时对自动停车执行开关350执行ON操作的情况下，执行自动停车控制以使车辆1在没有用户的操作的情况下向目标位置移动。通过执行自动停车控制，自动执行直到车辆1停在停车位所需的操作，该操作包括驱动操作、制动操作、转向操作和换档操作中的至少一个。
例如，当用户在车辆在由边界线包围的停车位的入口的旁边停下的状态下打开自动停车执行开关350时，执行预定的停车操作，使得车辆1停在停车位中。
预定的停车操作可以包括例如第一操作和第二操作。第一操作包括当车辆正在向前移动时车辆在远离停车位的第一方向上转向的转向操作、在选择D档的状态下车辆1向前移动预定距离的驱动操作以及使车辆1停止的制动操作。第一操作完成之后的第二操作包括车辆在与第一方向相反的第二方向上转向的转向操作、变速档从D档切换到R档的操作、车辆1向后移动以在选择R档的状态下进入停车位的驱动操作以及使车辆1停止的制动操作。
设定为停车位的边界线可以通过例如对由照相机358拍摄的图像执行的图像处理来识别，并且执行各种操作(驱动操作、制动操作或转向操作)，使得车辆1基于识别结果进入停车位。
通过执行如上所述的自动停车控制，可以在没有用户的操作的情况下将车辆1移动到停车位。
当在执行自动停车控制期间使车辆1停止时，车辆1处于制动开启状态，在该状态下，液压制动压力高于阈值，使得车辆1由于与蠕变扭矩相当的驱动扭矩而不会移动。在执行自动停车控制期间使车辆1起动的情况下，需要控制制动致动器29，使得液压制动压力随着驱动扭矩的增大而逐渐减小，以防止车辆1在包括斜坡的停车场中向后滑落。
然而，在将第二MG 12的驱动扭矩施加于已经停止的车辆1的情况下，当车辆1处于液压制动压力大于阈值的制动开启状态时，通过上述扭矩限制控制为第二MG 12的驱动扭矩设定上限值。因此，由于用于在包括斜坡的停车场中起动车辆1的驱动扭矩不足，所以车辆1可能向后滑落，或者由于减小的移动速度，可能花费更长的时间来完成预定的停车操作。
在本实施例中，ECU 300在执行自动停车控制期间，在将驱动扭矩施加于已经停止的车辆1的情况下，取消对驱动扭矩的限制。
因此，可以防止车辆在斜坡上自动停车控制期间由于驱动扭矩不足而向后滑落。因此，可以通过预定的停车操作迅速地完成停车。
下面将参照图2描述作为软件或硬件设定在ECU 300中的功能块的部分配置及其操作。图2是示出设定在ECU 300中的部分功能块的图。
ECU 300包括自动停车控制单元400、扭矩调节单元402、扭矩限制单元404、扭矩命令单元406、液压设定单元408、液压命令单元410和上限值设定单元412。
当接收到自动停车执行开关350的ON操作时，自动停车控制单元400可以执行例如执行预定的停车操作的自动停车控制。自动停车控制单元400在执行自动停车控制期间，设定用于执行构成预定的停车操作的各种操作(驱动操作、制动操作、转向操作和换档操作)的各种要求量。各种要求量可以包括例如要求驱动扭矩和要求液压制动压力。自动停车控制单元400可以设定例如要求驱动扭矩，使得当车辆1起动时，第二MG 12的驱动扭矩逐渐增大，直到车速达到目标车速。此外，自动停车控制单元400可以设定例如要求液压制动压力，使得当车辆1起动时液压制动压力逐渐减小。
各种要求量可以包括例如要求转向力。自动停车控制单元400设定要求转向力，使得转向盘基于预定的停车操作(转向操作)而在转向方向上转向。转向控制单元(图2中未示出)控制EPS 360，使得产生设定的要求转向力。
此外，自动停车控制单元400可以基于预定的停车操作来设定向前驱动请求或向后驱动请求。当设定向前驱动请求时，换档控制单元(图2中未示出)选择D档作为要求变速档，而当设定向后驱动请求时，换档控制单元选择R档作为要求变速档。切换到要求变速档可以使用致动器等自动地执行，或者可以通过向驾驶员提供显示引导或语音引导提示切换来执行。
此外，在发出起动车辆1的请求以执行驱动操作的情况下，自动停车控制单元400开启用于取消对驱动扭矩的限制的取消请求标志。在从取消请求标志被开启的时间起经过了预定时间段的情况下，自动停车控制单元400关闭取消请求标志。在例如车速为零并且要求驱动扭矩大于阈值的情况下，自动停车控制单元400判定存在起动车辆1的请求。
扭矩调节单元402对在包括自动停车控制单元400的多个功能块中设定的多个要求驱动扭矩进行调节，以设定单个要求驱动扭矩。扭矩调节单元402将例如各个要求驱动扭矩中的最大要求驱动扭矩设定为调节后的要求驱动扭矩。此外，调节不限于上述方法，并且扭矩调节单元402可以将例如在具有高优先级的功能块中设定的要求驱动扭矩设定为调节后的要求驱动扭矩。
扭矩限制单元404将调节后的要求驱动扭矩与由上限值设定单元412计算的驱动扭矩的上限值进行比较，如下所述，以设定要求驱动扭矩的最终值。在例如调节后的要求驱动扭矩超过上限值的情况下，扭矩限制单元404将上限值设定为要求驱动扭矩的最终值。在调节后的要求驱动扭矩等于或小于上限值的情况下，扭矩限制单元404将调节后的要求驱动扭矩设定为要求驱动扭矩的最终值。
扭矩命令单元406生成用于生成在扭矩限制单元404中设定的要求驱动扭矩的最终值的控制命令，并将生成的控制命令发送至PCU 40。
液压设定单元408从液压制动压力传感器356获取当前液压制动压力。液压设定单元408利用由自动停车控制单元400设定的要求液压制动压力和获取的当前液压制动压力来设定要求液压制动压力的最终值。液压设定单元408可以设定要求液压制动压力的最终值，例如，使得当前液压制动压力逐渐接近要求液压制动压力。
液压命令单元410生成用于生成在液压设定单元408中设定的要求液压制动压力的控制命令，并将生成的控制命令发送至制动致动器29。
上限值设定单元412在例如满足预定条件的情况下，设定用于防止第二MG 12过热的上限值。除了上述扭矩限制控制的预定执行条件之外，预定条件的示例还包括取消请求标志处于关闭(OFF)状态的条件。上限值可以是预定值，或者可以基于例如第二MG 12的温度或负载历史来设定。上限值设定单元412在例如不满足预定条件的情况下取消上限值的设定。在这种情况下，上限值设定单元412设定例如比预定条件成立时设定的上限值大(例如，比可以在自动停车控制单元400中设定的要求驱动扭矩大)的上限值。
下面将参照图3描述由自动停车控制单元400执行的处理的一个示例。图3是示出由自动停车控制单元400执行的处理的一个示例的流程图。
在步骤(在下文中，简称为“S”)100中，自动停车控制单元400判定当前是否正在执行自动停车控制。
自动停车控制单元400通过例如执行自动停车执行开关350的ON操作，将自动停车控制执行标志设定为开启(ON)状态。因此，在自动停车控制执行标志处于ON状态的情况下，自动停车控制单元400判定当前正在执行自动停车控制。此外，在自动停车控制完成或中断的情况下，自动停车控制单元400将自动停车控制执行标志设定为关闭(OFF)状态。在判定当前正在执行自动停车控制的情况下(S100中的是)，处理进行到S102。
在S102中，自动停车控制单元400设定各种要求量。由于各种要求量如上所述，因此将省略其详细描述。
在S104中，自动停车控制单元400判定是否对车辆1发出了起动请求。由于用于判定是否发出起动请求的方法如上所述，因此将省略其详细描述。在判定发出起动请求的情况下(S104中的是)，处理进行到S106。
在S106中，自动停车控制单元400将取消请求标志设定为ON状态。此时，自动停车控制单元400使用计时器(未示出)等测量例如从将取消请求标志设定为ON状态的时间起经过的时间。
在S108中，自动停车控制单元400判定从将取消请求标志设定为ON状态的时间起是否已经经过了预定时间。在判定已经经过预定时间的情况下(S108中的是)，处理进行到S110。
在S110中，自动停车控制单元400将取消请求标志设定为OFF状态。在S112中，自动停车控制单元400判定车辆1是否不能起动。自动停车控制单元400在例如车速小于或等于阈值的情况下判定车辆1不能起动。在判定车辆1不能起动的情况下(S112中的是)，处理进行到S114。
在S114中，自动停车控制单元400执行取消车辆1的起动的取消处理。特别地，自动停车控制单元400在执行取消处理时设定要求驱动扭矩，使得要求驱动扭矩逐渐减小，直到要求驱动扭矩等于或小于第一上限值。自动停车控制单元400可以设定要求驱动扭矩，使得例如要求驱动扭矩逐渐减小到零。此外，自动停车控制单元400设定要求驱动扭矩，使得例如驱动扭矩线性地减小(预定量)。
此外，自动停车控制单元400在执行取消处理时设定要求液压制动压力，使得要求液压制动压力逐渐增大，直到要求液压制动压力变为目标液压制动压力。目标液压制动压力可以是，例如为了起动车辆1开始减小液压制动压力时的液压制动压力。自动停车控制单元400设定要求液压制动压力，使得例如液压制动压力线性地增大(预定量)。在要求驱动扭矩具有蠕变扭矩相当的值并且要求液压制动压力达到目标液压制动压力的情况下，自动停车控制单元400结束取消处理。
另外，在判定当前未执行自动停车控制的情况下(S100中的否)，在判定没有发出起动请求的情况下(S104中的否)，或者在判定车辆已经起动的情况下(S112中的否)，处理结束。在判定没有经过预定时间的情况下(S108中的否)，处理返回到S108。
下面将参照图4描述由上限值设定单元412执行的处理的一个示例。图4是示出由上限值设定单元412执行的处理的一个示例的流程图。
在S200中，上限值设定单元412判定变速档是否是行驶档。上限值设定单元412在例如变速档是D档或R档的情况下判定变速档是行驶档。在判定变速档是行驶档的情况下(S200中的是)，处理进行到S202。
在S202中，上限值设定单元412判定车辆1是否停止。上限值设定单元412在车速等于或小于阈值的情况下判定车辆1停止。在判定车辆1停止的情况下(S202中的是)，处理进行到S204。
在S204中，上限值设定单元412判定车辆是否处于制动开启状态。上限值设定单元412在当前液压制动压力高于阈值的情况下判定车辆处于制动开启状态。在判定车辆处于制动开启状态的情况下(S204中的是)，处理进行到S206。
在S206中，上限值设定单元412判定取消请求标志是否处于OFF状态。在判定取消请求标志处于OFF状态的情况下(S206中的是)，处理进行到S208。
在S208中，上限值设定单元412设定第二MG 12的驱动扭矩的上限值。此外，当变速档不是行驶档时(S200中的否)，当车辆没有停止时(S202中的否)，当车辆没有处于制动开启状态时(S204中的否)，或者当取消请求标志处于ON状态时(S206中的否)，处理进行到S210。
在S210中，上限值设定单元412取消上限的设定。上限值设定单元412可以将比可以在自动停车控制单元400中设定的要求驱动扭矩大的值设定为新的上限值。
基于上述结构和流程图，下面将描述安装在车辆1上的ECU 300的操作的一个示例，车辆1是根据本实施例的电动车辆。图5是示出ECU 300的操作的一个示例的时序图。图5中的水平轴表示时间。图5中的垂直轴表示自动停车控制执行标志、取消请求标志、车速、驱动扭矩、液压制动压力和变速档。
图5中的LN1表示自动停车控制执行标志的变化。图5中的LN2表示取消请求标志的变化。图5中的LN3表示车速的变化。图5中的LN4表示驱动扭矩的变化。图5中的LN5表示液压制动压力的变化。图5中的LN6表示变速档的变化。
例如，假设自动停车执行开关350被开启并且当前正在执行自动停车控制。在这种情况下，自动停车控制执行标志被保持为处于如图5中的LN1所示的ON状态。此外，假设车速为如图5中的LN3所示的零(车辆停止)，驱动扭矩为如图5中的LN4所示的与蠕变扭矩相当的Tq(0)，液压制动压力为如图5中的LN5所示的Pb(0)(处于恒定状态)。此外，如图5中的LN6所示，假设变速档为D档。假设图5所示的驱动操作被执行为例如预定的停车操作的第一操作中包括的驱动操作。
此时，变速档是作为图5中的LN6所示的行驶档的D档(S200中的是)，车辆如图5中的LN3所示停止(S202中的是)，车辆如图5中的LN5所示处于制动开启状态(S204中的是)，取消请求标志如图5中的LN2所示处于OFF状态(S206中的是)，因此设定第二MG 12的驱动扭矩的上限值Tq(1)(S208)。
在时间t(0)，在执行自动停车控制期间(S100中的是)，如果设置了各种要求量来执行驱动操作(S102)，则发出起动请求(S104中的是)，因此将取消请求标志设定为ON状态(S106)。由于取消请求标志处于ON状态(S206中的否)，取消第二MG 12的驱动扭矩的上限值Tq(1)的设定(S210)。
由于在设定各种要求量时，将要求液压制动压力设定为逐渐减小，所以如图5中的LN5所示，液压制动压力随着时间降低预定量，从液压制动压力Pb(0)降至时间t(5)的零。
此外，在设定各种要求量时，将要求驱动扭矩设定为逐渐增大，直到车速达到目标车速。因此，当驱动扭矩在时间t(0)之后的时间t(1)开始增加时，驱动扭矩随着时间增加预定量。此外，驱动扭矩开始增加的时刻可以与液压制动压力开始减小的时刻相同，或者可以比液压制动压力开始减小的时刻早，可以适当地设定该时刻。
由于取消了第二MG 12的驱动扭矩的上限值的设定，因此，如图5中的LN4所示，即使在驱动扭矩在时间t(2)达到上限值Tq(1)之后，驱动扭矩也持续增加。
当作用在车辆1上的驱动力超过在时间t(3)由于第二MG 12的增大的驱动扭矩而限制车辆1的移动的力时，车辆1开始移动。因此，如图5中的LN3所示，车速增大。
如图5中的LN3所示，在时间t(4)车速变得恒定。当从时间t(0)经过预定时间到达时间t(5)时(S108中的是)，如图5中的LN2所示，取消请求标志处于OFF状态(S110)。如果车辆1已经开始移动，则判定车辆可以起动(S112中的否)，因此不执行取消处理。
此外，在取消请求标志处于OFF状态的时间t(5)，当第二MG 12的驱动扭矩达到如图5中的LN4所示的Tq(2)时，在车速达到目标车速的情况下，将驱动扭矩保持为此后恒定。此外，如图5中的LN5所示，当液压制动压力达到零时，液压制动压力持续地保持为此后恒定。在执行第一操作中包括的其他操作以及驱动操作之后，执行第二操作。
当执行第二操作并且通过从D档切换到R档使车辆1向后移动时，执行与上述驱动操作相同的操作。即，当取消请求标志处于ON状态时，取消第二MG 12的驱动扭矩的上限值的设定。
下面将描述安装在车辆1上的ECU 300的操作的另一个示例，车辆1是根据本实施例的电动车辆。图6是示出ECU 300的操作的另一示例的时序图。图6中的水平轴表示时间。图6中的垂直轴与图5中的垂直轴相同。因此，将省略其详细描述。
图6中的LN7表示自动停车控制执行标志的变化。图6中的LN8表示取消请求标志的变化。图6中的LN9表示车速的变化。图6中的LN10表示驱动扭矩的变化。图6中的LN11表示液压制动压力的变化。图6中的LN12表示变速档的变化。
图6中的LN7、LN8、LN12所示的变化分别与图5中的LN1、LN2、LN6所示的变化相同。图6中的LN9至LN11到时间t(3)的变化分别与图5中的LN3至LN5到时间t(3)的变化相同。因此，将省略其详细描述。
例如，在时间t(3)处斜坡陡峭的情况下，第二MG 12的驱动扭矩不超过限制车辆1的移动的力，因此车辆1未开始移动。因此，如图6中的LN9所示，车辆1在时间t(3)之后继续停止。
当从时间t(0)起经过了预定时间而到达时间t(5)时(S108中的是)，如图6中的LN8所示，取消请求标志处于OFF状态(S110)。由于车辆1未开始移动，所以判定车辆不能起动(S112中的是)，因此执行取消处理(S114)。
因此，如图6中的LN10所示，第二MG 12的驱动扭矩在时间t(5)之后逐渐减小以等于或小于上限值Tq(1)。此外，如图6中的LN11所示，液压制动压力在时间t(5)之后逐渐增加，直到液压制动压力达到Pb(0)。
根据本实施例的电动车辆，在执行自动停车控制期间，在将驱动扭矩施加到已经停止的车辆1的情况下，取消对驱动扭矩的限制。因此，可以防止在斜坡等上的自动停车控制期间由于驱动扭矩不足而导致车辆1向后滑落。因此，可以迅速地完成停车。因此，可以提供一种电动车辆和电动车辆的控制方法，分别能够在执行自动停车控制时迅速地完成停车，同时防止车辆向向后滑落。
此外，在执行自动停车控制期间，在将驱动扭矩施加到已经停止的车辆1的情况下，取消对驱动扭矩的限制，直到经过预定时间段。因此，可以防止车辆1在斜坡等上的自动停车控制期间由于驱动扭矩不足而向后滑落。
此外，在执行自动停车控制期间车辆1没有移动的情况下，通过逐渐改变驱动扭矩，可以防止车辆1向后滑落。此外，通过减小驱动扭矩使得驱动扭矩等于或小于上限值，可以防止第二MG 12过热。
此外，在执行自动停车控制期间，在将驱动扭矩施加到已经停止的车辆1的情况下，驱动扭矩增加并且供应到制动装置31的液压减小。因此，可以防止车辆1在斜坡上向后滑落，同时迅速地完成停车。
下面将描述修改的实施例。在上述实施例中，以混合动力车辆的配置作为车辆1的示例进行了描述。然而，车辆1不限于混合动力车辆，只要它是电动车辆。车辆1可以是例如配备有一个或多个电动发电机作为驱动源的电动车辆。
此外，在上述实施例中，通过打开自动停车执行开关来执行自动停车控制。然而，代替打开自动停车执行开关，可以通过触摸显示在触摸屏显示器上的自动停车执行开关来执行自动停车控制。
此外，在上述实施例中，预定的停车操作例示为：在车辆与由边界线包围的停车位的入口平行地停止的状态下，车辆1在车辆进入停车位的方向上转向的同时向前移动，然后车辆1在转向方向相反的情况下向后移动，从而在停车位中停车。然而，停车操作不特别限于此。例如，预定的停车操作可以包括：在车辆停在与可以并行停车的停车位相邻的状态下，将车辆停在停车位中的操作，或者可以包括：在车辆1停止在停车位中的状态下车辆1移动到停车位的外面的操作。
此外，在上述实施例中，例示了驱动扭矩线性地变化，然而，驱动扭矩可以逐渐变化以使其逐渐增大或减小。例如，驱动扭矩可以非线性地变化。
此外，在上述实施例中，例示了液压制动压力线性地变化，然而，液压制动压力可以逐渐变化以使其逐渐增大或减小。例如，液压制动压力可以非线性地变化。
修改的示例可以通过适当地组合这些示例中的全部或一些来实现。所公开的实施例被认为是说明性的而非限制性的。本发明的范围由权利要求书的术语限定，而不是由上述描述限定，并且包括与权利要求书的术语等同的范围和含义内的任何修改。

Claims (5)

1.一种电动车辆，包括：
蓄电装置；
驱动电动机，其被配置为使用所述蓄电装置的电力向所述电动车辆施加驱动扭矩；
制动装置，其被配置为通过接收液压来工作；以及
控制装置，其配置为在所述液压被供应到所述制动装置的同时所述电动车辆停止时，限制所述驱动扭矩，使得所述驱动扭矩不超过上限值，所述上限值被设定为使得所述驱动电动机不过热，
其中，所述控制装置被配置为：在执行用于在没有用户的操作的情况下将所述电动车辆朝向目标位置移动的自动停车控制期间，在所述驱动扭矩被施加到已经停止的所述电动车辆的情况下，取消对所述驱动扭矩的所述限制。
2.根据权利要求1所述的电动车辆，其中，所述控制装置被配置为：在执行所述自动停车控制期间，在所述驱动扭矩被施加到已经停止的所述电动车辆的情况下，取消对所述驱动扭矩的所述限制，直到经过预定时间段。
3.根据权利要求2所述的电动车辆，其中，所述控制装置被配置为：在执行所述自动停车控制期间，在所述电动车辆直到经过所述预定时间段才移动的情况下，逐渐改变所述驱动扭矩，使得所述驱动扭矩等于或小于所述上限值。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的电动车辆，其中，所述控制装置被配置为：在执行所述自动停车控制期间，在所述驱动扭矩被施加到已经停止的所述电动车辆的情况下，增大所述驱动扭矩并减小供应到所述制动装置的所述液压。
5.一种电动车辆的控制方法，所述电动车辆包括蓄电装置、被配置为使用所述蓄电装置的电力向所述电动车辆施加驱动扭矩的驱动电动机、以及被配置为通过接收液压来工作的制动装置，所述控制方法包括：
在所述液压被供应到所述制动装置的同时所述电动车辆停止时，限制所述驱动扭矩，使得所述驱动扭矩不超过上限值，所述上限值被设定为使得所述驱动电动机不过热；以及
在执行用于在没有用户的操作的情况下将所述电动车辆朝向目标位置移动的自动停车控制期间，在所述驱动扭矩被施加到已经停止的所述电动车辆的情况下，取消对所述驱动扭矩的所述限制。
CN202011139932.6A 2019-12-20 2020-10-22 电动车辆和电动车辆的控制方法 Pending CN113002529A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-230083 2019-12-20
JP2019230083A JP2021098402A (ja) 2019-12-20 2019-12-20 電動車両および電動車両の制御方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113002529A true CN113002529A (zh) 2021-06-22

Family

ID=76382991

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011139932.6A Pending CN113002529A (zh) 2019-12-20 2020-10-22 电动车辆和电动车辆的控制方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210188254A1 (zh)
JP (1) JP2021098402A (zh)
CN (1) CN113002529A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116605067A (zh) * 2023-07-19 2023-08-18 成都壹为新能源汽车有限公司 一种车辆行车控制方法及系统

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106627547B (zh) * 2016-11-17 2019-01-29 广州汽车集团股份有限公司 兼容自动驻车功能的电子驻车制动系统、起步方法及车辆
CN113561796B (zh) * 2021-08-12 2023-06-09 一汽解放青岛汽车有限公司 驻车控制方法、装置、计算机设备和存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103328297A (zh) * 2010-12-17 2013-09-25 爱信Ai株式会社 车辆的动力传递控制装置
JP2016086612A (ja) * 2014-10-29 2016-05-19 株式会社デンソー 制御装置
US20170120892A1 (en) * 2015-10-30 2017-05-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control apparatus
JP2019104327A (ja) * 2017-12-11 2019-06-27 トヨタ自動車株式会社 車両の発進制御システム
CN110198874A (zh) * 2017-01-24 2019-09-03 日产自动车株式会社 车辆的控制装置以及控制方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4165439B2 (ja) * 2004-04-21 2008-10-15 トヨタ自動車株式会社 自動車
JP2007186048A (ja) * 2006-01-12 2007-07-26 Toyota Motor Corp ハイブリッド自動車
KR101251529B1 (ko) * 2011-10-04 2013-04-05 현대자동차주식회사 전기자동차의 등판 주행 제어 시스템 및 방법
US10293816B2 (en) * 2014-09-10 2019-05-21 Ford Global Technologies, Llc Automatic park and reminder system and method of use
JP6642820B2 (ja) * 2015-10-21 2020-02-12 日立オートモティブシステムズ株式会社 駐車経路算出装置、駐車支援装置および駐車経路算出方法
CN105835716B (zh) * 2016-04-26 2018-12-18 杭州傲拓迈科技有限公司 电动汽车

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103328297A (zh) * 2010-12-17 2013-09-25 爱信Ai株式会社 车辆的动力传递控制装置
JP2016086612A (ja) * 2014-10-29 2016-05-19 株式会社デンソー 制御装置
US20170120892A1 (en) * 2015-10-30 2017-05-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control apparatus
CN110198874A (zh) * 2017-01-24 2019-09-03 日产自动车株式会社 车辆的控制装置以及控制方法
JP2019104327A (ja) * 2017-12-11 2019-06-27 トヨタ自動車株式会社 車両の発進制御システム

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116605067A (zh) * 2023-07-19 2023-08-18 成都壹为新能源汽车有限公司 一种车辆行车控制方法及系统
CN116605067B (zh) * 2023-07-19 2023-11-10 成都壹为新能源汽车有限公司 一种车辆行车控制方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
US20210188254A1 (en) 2021-06-24
JP2021098402A (ja) 2021-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3269606B1 (en) Hybrid vehicle and control method of hybrid vehicle
KR101448755B1 (ko) 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 방법 및 시스템
CN113002529A (zh) 电动车辆和电动车辆的控制方法
US8538620B2 (en) Creep cut-off control device for electric vehicle
US8521351B2 (en) Creeping-cut control apparatus for electrically driven vehicle
JP4240713B2 (ja) 車両の制御装置
WO2012086061A1 (ja) 車両および車両用制御方法
KR101040349B1 (ko) 하이브리드 차량의 제어장치 및 방법
JP2014034388A (ja) ハイブリッド電気自動車の出発制御装置及び方法
JP3851266B2 (ja) トランスミッションに対する制御ユニットおよび対応する作動方法
JP2010280334A (ja) 車両用制御装置
KR20190073173A (ko) 마일드 하이브리드 차량용 크루즈 제어 시스템 및 제어 방법
JP6167387B2 (ja) ハイブリッド式作業車両
JP5757268B2 (ja) 車両の制御装置および車両の制御方法
US20160059842A1 (en) Vehicle control apparatus
KR101806961B1 (ko) 마일드 하이브리드 차량용 크루즈 제어 방법 및 장치
JP5229884B2 (ja) ハイブリッド車両の制御装置
JP2017103980A (ja) 車両の回生制御装置
JP7385454B2 (ja) 車両の制御装置
JP4483988B2 (ja) 車両の制御装置
JP2010283968A (ja) 車両用制御装置
US11667276B2 (en) Vehicle
US20230415581A1 (en) Vehicle, a method of controlling a vehicle, and a method of controlling vehicle braking
KR101637707B1 (ko) 회생 제동량 제어 장치 및 그 방법
JP7056261B2 (ja) 車両

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination