CN113001398A - 一种变刚度柔顺磨抛执行器 - Google Patents

一种变刚度柔顺磨抛执行器 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种变刚度柔顺磨抛执行器，属于实木板材加工技术领域。包括箱体、从上至下设置在所述箱体内的主动柔顺机构和被动柔顺机构以及设置在所述箱体外的磨抛头机构；所述主动柔顺机构和所述被动柔顺机构之间设置有压力传感器，所述磨抛头机构与所述被动柔顺机构相连接。本发明有助于解决一般磨抛机器主被动柔顺分离，缺点较多的问题。

Description

一种变刚度柔顺磨抛执行器
技术领域
本发明属于实木板材加工技术领域，具体地说涉及一种变刚度柔顺磨抛执行器。
背景技术
实木板材是一种纹路自然、坚固耐用的制作高档家具、装修房屋的优质板材，在其加工的过程中磨抛机器可以解放在恶劣环境中工作的工人，拓宽木材磨抛的加工领域，大大提高企业的生产效率。
现有市场上的磨抛机器大致可分为两种，即主动柔顺磨抛机器和被动柔顺磨抛机器。主动柔顺磨抛机器虽然可维持恒定磨抛压力，但成品表面精度低，易产生动态误差积累，而且算法复杂；被动柔顺磨抛机器虽然结构稳定、精度高，但只能对表面形状简单的工件进行磨抛，极少见到主被动柔顺结合的木材磨抛机器。
一种柔顺打磨串并联型机器人工艺平台，其中提出了一种柔顺打磨调整组件，由三组线性驱动系统沿圆周均匀分布组成并联柔顺装置，在柔顺打磨调整组件和打磨头组件中布置有一维压力传感器，可实时采集压力值，通过闭环控制算法实现主动柔顺控制，本柔顺打磨串并联型机器人工艺平台然运动灵活、可维持恒定磨抛力，但是运动学求解困难、算法复杂。
一种家具生产领域的木材打磨装置，传送料带输送板材，第一电动伸缩杆推动置于工作台上方的磨料盘向下运动，两侧的第二电动伸缩杆推动侧边打磨棒向工作台中心相向运动，直至与待加工板材后开始打磨，本装置虽然结构简单、生产制造成本低，但无法满足较复杂型面的加工。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种将主被动柔顺磨抛机构结合且结合主动柔顺和被动柔顺的优点的变刚度柔顺磨抛执行器。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种变刚度柔顺磨抛执行器，包括箱体、从上至下设置在所述箱体内的主动柔顺机构和被动柔顺机构以及设置在所述箱体外的磨抛头机构；
所述主动柔顺机构和所述被动柔顺机构之间设置有压力传感器，所述磨抛头机构与所述被动柔顺机构相连接。
进一步的，所述箱体包括上箱盖、下箱盖以及两个侧箱盖，所述主动柔顺机构安装在所述上箱盖和两个所述侧箱盖上，所述被动柔顺机构与所述下箱盖滑动相连。
进一步的，所述主动柔顺机构包括电动推杆、滑块、U形柱和两个斜楔，所述电动推杆与所述上箱盖固定连接，所述滑块与所述电动推杆的输出端相连接，两个所述侧箱盖上分别设置有固定块，两个所述固定块上均开设有相互连通的横置的斜楔滑槽和纵置的U形柱滑槽，两个所述斜楔分别滑动设置在两个所述斜楔滑槽内，所述U形柱的顶部两端分别滑动设置在两个所述U形柱滑槽内，两个所述斜楔分别通过一个以上的铰杆与所述滑块铰接；
两个所述侧箱盖上还分别设有支撑座，所述U形柱的底部两端分别与相应的所述支撑座通过压紧弹簧连接。
进一步的，所述主动柔顺机构还包括滑轨，所述滑轨固定在两个所述固定块之间，所述滑块滑动设置在所述滑轨内。
进一步的，所述滑轨的两侧分别设有凸块，所述固定块上开设有与所述凸块相匹配的凹槽。
进一步的，所述被动柔顺机构包括第一支撑盘、主轴滑柱、主轴弹簧、机箱体柱以及多个缓冲弹簧，所述第一支撑盘设置在所述主轴滑柱的顶端，所述主轴滑柱的底端与所述机箱体柱连接，所述主轴弹簧绕设在所述主轴滑柱上并位于所述第一支撑盘和所述机箱体柱之间，所述下箱盖上开设有孔洞，所述机箱体柱滑动穿设在所述孔洞上，所述机箱体柱的底端外围设有一圈凸缘，多个所述缓冲弹簧连接在所述凸缘和所述下箱盖之间，所述压力传感器位于所述第一支撑盘的顶部。
进一步的，所述U形柱的底端设有第二支撑盘，所述压力传感器位于所述第一支撑盘和所述第二支撑盘之间。
进一步的，还包括多个所述U形连接块，多个所述U形连接块间隔卡设在所述第一支撑盘和所述第二支撑盘的外围，且所述U形连接块的上端与所述第二支撑盘固定连接，所述U形连接块的下端上设有圆柱，所述第一支撑盘上开设有圆柱滑槽，所述圆柱滑动插设在所述圆柱滑槽内。
进一步的，所述主轴滑柱的底端呈“工”字形，所述机箱体柱上开设有滑轨，所述主轴滑柱的底端滑动设置在所述滑轨内。
进一步的，所述磨抛头机构包括设置在所述机箱体柱上的调速电机以及与所述调速电机的输出端相连接的打磨头。
本发明的有益技术效果体现在：
本发明综合了主动柔顺和被动柔顺的优点，综合了压力、位置控制，可以精确测量打磨过程中的压力变化，准确调整力的输出，施加可变刚度弹簧上，改变弹簧刚度以施加力补偿，实现打磨过程压力恒定，减小打磨误差，实现精细打磨，成品率高，无需二次加工；同时可通过法兰盘将其装配在多自由度机械臂或桁架机器人上，实现复杂型面的打磨。
本发明变刚度柔顺磨抛执行器的主轴设置为一个外部套有渐增型弹簧的滑柱机构，所以本发明具有一个沿主轴方向的移动自由度，同时还能够沿主轴实现力的输出。通过建立位控与力控的数学关系，本发明可以达到利用控制电控推杆的伸缩量实现打磨过程中沿主轴方向输出恒力的效果，保证磨抛质量。为使执行器小型化，本发明还设置了一种斜楔增力机构，经实测，当斜楔斜面角度选用20°时增力系数较为平缓。
本发明变刚度柔顺磨抛执行器设置有从上至下的主动柔顺机构、被动柔顺机构和磨抛头机构，磨抛头机构可对实木板材进行打磨，主动柔顺机构和被动柔顺机构可通过安装在两者之间的压力传感器控制使用主动柔顺机构打磨和被动柔顺机构打磨，以此将主被动柔顺磨抛机构结合，从而结合了主动柔顺和被动柔顺的优点，克服了仅仅使用主动柔顺磨抛或被动柔顺磨抛的不足。
附图说明
图1是本发明变刚度柔顺磨抛执行器部分结构剖视图。
图2是本发明变刚度柔顺磨抛执行器打磨板材时部分结构剖视图。
图3是本发明主动柔顺机构结构爆炸图。
图4是本发明被动柔顺机构结构爆炸图。
图5是本发明磨抛头机构结构示意图。
图6是本发明变刚度柔顺磨抛执行器与工业机器人连接状态结构示意图。
附图中各部件的标记为：1、箱体；101、上箱盖；102、下箱盖；1021、孔洞；103、侧箱盖； 104、固定块；1041、斜楔滑槽；1042、U形柱滑槽 ；1043、凹槽；105、支撑座；106、压紧弹簧； 107、U形连接块；1071、圆柱； 2、主动柔顺机构；201、电动推杆； 202、滑块；203、U形柱；204、斜楔；205、铰杆； 206、滑轨；2061、凸块；2062、缺口；207、第二支撑盘； 3、被动柔顺机构；301、第一支撑盘；3011、圆柱滑槽；302、主轴滑柱；303、主轴弹簧；304、机箱体柱；3041、滑轨； 305、缓冲弹簧；306、凸缘；4、磨抛头机构；401、调速电机；402、打磨头；5、压力传感器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，“多个”指两个以上。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
参见图1。
本发明变刚度柔顺磨抛执行器，包括箱体1、从上至下设置在所述箱体1内的主动柔顺机构2和被动柔顺机构3，以及设置在所述箱体1外的磨抛头机构4；
所述主动柔顺机构2和所述被动柔顺机构3之间设置有压力传感器5，所述磨抛头机构4与所述被动柔顺机构3相连接。
本发明变刚度柔顺磨抛执行器设置有从上至下的主动柔顺机构2、被动柔顺机构3和磨抛头机构4，磨抛头机构4可对实木板材进行打磨，主动柔顺机构2和被动柔顺机构3可通过安装在两者之间的压力传感器5控制使用主动柔顺机构2打磨和被动柔顺机构3打磨，以此将主被动柔顺磨抛机构结合，从而结合了主动柔顺和被动柔顺的优点，克服了仅仅使用主动柔顺磨抛或被动柔顺磨抛的不足。
在一实施例中，参见图1，所述箱体1包括上箱盖101、下箱盖102以及两个侧箱盖103，所述主动柔顺机构2安装在所述上箱盖101和两个所述侧箱盖103上，所述被动柔顺机构3与所述下箱盖102滑动相连。设置的箱体1可对安装在其中的主动柔顺机构2起到固定、防尘和保护的作用，设置的被动柔顺机构3与下箱盖102滑动连接，有助于被动柔顺机构3进行磨抛运动。
在一实施例中，参见图1和图2和图3，所述主动柔顺机构2包括电动推杆201、滑块202、U形柱203和两个斜楔204，所述电动推杆201与所述上箱盖101固定连接，所述滑块202与所述电动推杆201的输出端相连接，两个所述侧箱盖103上分别设置有固定块104，两个所述固定块104上均开设有相互连通的横置的斜楔滑槽1041和纵置的U形柱滑槽1042，两个所述斜楔204分别滑动设置在两个所述斜楔滑槽1041内，所述U形柱203的顶部两端分别滑动设置在两个所述U形柱滑槽1042内，两个所述斜楔204分别通过一个以上的铰杆205与所述滑块202铰接；
两个所述侧箱盖103上还分别设有支撑座105，所述U形柱203的底部两端分别与相应的所述支撑座105通过压紧弹簧106连接。设置的支撑座105和压紧弹簧106对主动柔顺机构2起到支撑和缓冲作用，设置在滑块202两侧的铰杆205初始状态呈中间高两端低的状态，当电动推杆201向下延伸，带动滑块202向下延伸，进而使得铰杆205由初始倾斜状态转换为水平状态，接着推动两侧的斜楔204分别在斜楔滑槽1041中做远离中轴线的滑移，从而推动U形柱203在U形柱滑槽1042中下滑，在本实施例中，铰杆205和斜楔204、斜楔204和U形柱203的配合，存在角度效应，可以实现压力的二级放大，使主动柔顺机构2运动对电动推杆201的推力要求减小，故可以选用小型的电动推杆201，缩小电动推杆201的体积，进一步缩小本发明装置的整体大小，在本实施例中，电动推杆201与滑块202用4.2的圆柱销进行连接，铰杆205通过圆柱销连接在滑块202和斜楔204之间。
在一实施例中，参见图1和图3，所述主动柔顺机构2还包括滑轨206，所述滑轨206固定在两个所述固定块104之间，所述滑块202滑动设置在所述滑轨206内。这样设计，设置的滑轨206可以限制滑块202的滑动方向，防止滑块202在下降时偏离预定轨道。
在一实施例中，参见图3，所述滑轨206的两侧分别设有凸块2061，所述固定块104上开设有与所述凸块2061相匹配的凹槽1043。这样设计，方便将滑轨206固定，便于滑块202在滑轨206内滑动，同时，滑轨206的两侧还开设有可容铰杆205滑动的缺口2062，当滑块202在滑轨206内滑动时，铰杆205随滑块202的滑动在滑轨206的缺口2062内滑动。
在一实施例中，参见图4，所述被动柔顺机构3包括第一支撑盘301、主轴滑柱302、主轴弹簧303、机箱体柱304以及多个缓冲弹簧305，所述第一支撑盘301设置在所述主轴滑柱302的顶端，所述主轴滑柱302的底端与所述机箱体柱304连接，所述主轴弹簧303绕设在所述主轴滑柱302上并位于所述第一支撑盘301和所述机箱体柱304之间，所述下箱盖102上开设有孔洞1021，所述机箱体柱304滑动穿设在所述孔洞1021上，所述机箱体柱304的底端外围设有一圈凸缘306，多个所述缓冲弹簧305连接在所述凸缘306和所述下箱盖102之间，所述压力传感器5位于所述第一支撑盘301的顶部。设置的缓冲弹簧305的弹性刚度小于主轴弹簧303的弹性刚度，当机箱体柱304在磨抛时收到挤压，缓冲弹簧305的压缩形变达到极限时，主轴弹簧303的弹性变形超过临界状态，刚度增大，主轴滑柱302沿Z轴向上运动。
在一实施例中，参见图1，所述U形柱203的底端设有第二支撑盘207，所述压力传感器5位于所述第一支撑盘301和所述第二支撑盘207之间。这样设计，可通过第一支撑盘301和第二支撑盘207的运动对压力传感器5进行挤压传送信号。
在一实施例中，参见图1和图3，还包括多个所述U形连接块107，多个所述U形连接块107间隔卡设在所述第一支撑盘301和所述第二支撑盘207的外围，且所述U形连接块107的上端与所述第二支撑盘207固定连接，所述U形连接块107的下端上设有圆柱1071，所述第一支撑盘301上开设有圆柱滑槽3011，所述圆柱1071滑动插设在所述圆柱滑槽3011内。这样设计，当主轴滑柱302沿Z轴向上运动，第一支撑盘301通过圆柱1071和圆柱滑槽3011的配合向上运动，以此挤压设置在第一支撑盘301和第二支撑盘207间的压力传感器5。
在一实施例中，参见图4，所述主轴滑柱302的底端呈“工”字形，所述机箱体柱304上开设有滑轨3041，所述主轴滑柱302的底端滑动设置在所述滑轨3041内。这样设计，有助于主轴滑柱302受主轴弹簧303的弹力运动。
在一实施例中，参见图5，所述磨抛头机构4包括设置在所述机箱体柱304上的调速电机401以及与所述调速电机401的输出端相连接的打磨头402。设置的磨抛头机构4可对板材进行打磨。
在一实施例中，参见图6，本发明可安装在工业机器人上，通过工业机器人带动本发明在X、Y、Z三个方向上的移动实现对实木家具板材快速的全平面磨抛。
在一实施例中，参见图1，在加工表面凸起较小的实木材料时，磨抛头机构4中的打磨头402受力，使得被动柔顺机构3中的缓冲弹簧305产生微小的弹性形变，由于主轴弹簧303的刚度大于缓冲弹簧305的刚度，故缓冲弹簧305的弹性形变不影响主轴弹簧，为正在加工的微小凸起提供自适应的补偿力，使力的大小与预设数值接近，以完成恒力打磨。
在一实施例中，参见图1和图6，在加工表面凸起较大的实木材料时，本发明在Z轴方向的坐标位置由机器人坐标决定，打磨头402与表面凸起接触并使磨抛头机构4沿Z轴向上移动，持续压缩被动柔顺机构3的缓冲弹簧305和主轴弹簧303，当缓冲弹簧305的压缩形变达到极限时，主轴弹簧303弹性变形超过临界状态，刚度增大，主轴滑柱302沿Z轴向上运动，挤压压力传感器5，压力传感器5产生临界电信号并馈送至电脑的控制系统中，经过预设程序的比较和计算，输出控制信号到电动推杆201，驱动其伸长，推动包括压力传感器5、主轴滑柱302沿机箱体柱304向下滑动，进一步挤压主轴弹簧303，使弹簧刚度增大，变形量减小，提供更大的轴向力，推动磨抛头机构4沿Z轴向下移动，实现表面凸起的磨去，直至主轴弹簧303压缩量恢复到小于临界临界值，压力传感器5产生另一临界电信号并馈送至电脑的控制系统中，输出控制信号到电动推杆201，驱动其回缩，并在主轴弹簧303产生的弹力的作用实现主动柔顺机构2和被动柔顺机构3的复位。
应当理解本文所述的例子和实施方式仅为了说明，并不用于限制本发明，本领域技术人员可根据它做出各种修改或变化，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种变刚度柔顺磨抛执行器，其特征在于，包括箱体（1）、从上至下设置在所述箱体（1）内的主动柔顺机构（2）和被动柔顺机构（3）以及设置在所述箱体（1）外的磨抛头机构（4）；
所述主动柔顺机构（2）和所述被动柔顺机构（3）之间设置有压力传感器（5），所述磨抛头机构（4）与所述被动柔顺机构（3）相连接。
2.根据权利要求1所述的变刚度柔顺磨抛执行器，其特征在于，所述箱体（1）包括上箱盖（101）、下箱盖（102）以及两个侧箱盖（103），所述主动柔顺机构（2）安装在所述上箱盖（101）和两个所述侧箱盖（103）上，所述被动柔顺机构（3）与所述下箱盖（102）滑动相连。
3.根据权利要求2所述的变刚度柔顺磨抛执行器，其特征在于，所述主动柔顺机构（2）包括电动推杆（201）、滑块（202）、U形柱（203）和两个斜楔（204），所述电动推杆（201）与所述上箱盖（101）固定连接，所述滑块（202）与所述电动推杆（201）的输出端相连接，两个所述侧箱盖（103）上分别设置有固定块（104），两个所述固定块（104）上均开设有相互连通的横置的斜楔滑槽（1041）和纵置的U形柱滑槽（1042），两个所述斜楔（204）分别滑动设置在两个所述斜楔滑槽（1041）内，所述U形柱（203）的顶部两端分别滑动设置在两个所述U形柱滑槽（1042）内，两个所述斜楔（204）分别通过一个以上的铰杆（205）与所述滑块（202）铰接；
两个所述侧箱盖（103）上还分别设有支撑座（105），所述U形柱（203）的底部两端分别与相应的所述支撑座（105）通过压紧弹簧（106）连接。
4.根据权利要求3所述的变刚度柔顺磨抛执行器，其特征在于，所述主动柔顺机构（2）还包括滑轨（206），所述滑轨（206）固定在两个所述固定块（104）之间，所述滑块（202）滑动设置在所述滑轨（206）内。
5.根据权利要求4所述的变刚度柔顺磨抛执行器，其特征在于，所述滑轨（206）的两侧分别设有凸块（2061），所述固定块（104）上开设有与所述凸块（2061）相匹配的凹槽（1043）。
6.根据权利要求3所述的变刚度柔顺磨抛执行器，其特征在于，所述被动柔顺机构（3）包括第一支撑盘（301）、主轴滑柱（302）、主轴弹簧（303）、机箱体柱（304）以及多个缓冲弹簧（305），所述第一支撑盘（301）设置在所述主轴滑柱（302）的顶端，所述主轴滑柱（302）的底端与所述机箱体柱（304）连接，所述主轴弹簧（303）绕设在所述主轴滑柱（302）上并位于所述第一支撑盘（301）和所述机箱体柱（304）之间，所述下箱盖（102）上开设有孔洞（1021），所述机箱体柱（304）滑动穿设在所述孔洞（1021）上，所述机箱体柱（304）的底端外围设有一圈凸缘（306），多个所述缓冲弹簧（305）连接在所述凸缘（306）和所述下箱盖（102）之间，所述压力传感器（5）位于所述第一支撑盘（301）的顶部。
7.根据权利要求6所述的变刚度柔顺磨抛执行器，其特征在于，所述U形柱（203）的底端设有第二支撑盘（207），所述压力传感器（5）位于所述第一支撑盘（301）和所述第二支撑盘（207）之间。
8.根据权利要求7所述的变刚度柔顺磨抛执行器，其特征在于，还包括多个所述U形连接块（107），多个所述U形连接块（107）间隔卡设在所述第一支撑盘（301）和所述第二支撑盘（207）的外围，且所述U形连接块（107）的上端与所述第二支撑盘（207）固定连接，所述U形连接块（107）的下端上设有圆柱（1071），所述第一支撑盘（301）上开设有圆柱滑槽（3011），所述圆柱（1071）滑动插设在所述圆柱滑槽（3011）内。
9.根据权利要求6所述的变刚度柔顺磨抛执行器，其特征在于，所述主轴滑柱（302）的底端呈“工”字形，所述机箱体柱（304）上开设有滑轨（3041），所述主轴滑柱（302）的底端滑动设置在所述滑轨（3041）内。
10.根据权利要求1所述的变刚度柔顺磨抛执行器，其特征在于，所述磨抛头机构（4）包括设置在所述机箱体柱（304）上的调速电机（401）以及与所述调速电机（401）的输出端相连接的打磨头（402）。
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