CN113000302A - 易拉盖的喷胶控制方法、喷胶控制设备及喷胶设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及易拉盖的喷胶控制方法、喷胶控制设备及喷胶设备。该方法包括：基于易拉盖上的刻痕线的形状，确定用于控制一喷头的运动和喷胶时间的喷胶循环，喷胶循环限定具有预定的重合区段的封闭的第一和第二喷头运行轨迹，通过该第二喷头运行轨迹，使喷头每次从第一预定位置沿第一喷头运行轨迹对易拉盖喷胶完毕后、再从第二预定位置经过第二喷头运行轨迹回到第一预定位置、再开始对下一易拉盖进行喷胶。本申请能够使喷头在运动的情况下等待下一易拉盖的到来、从相同的第一预定位置开始对各个易拉盖进行喷胶、切换轨迹以对下一易拉盖喷胶时速度保持不变，避免了启胶点位置出现偏差、胶形状发生变化、或胶厚薄不均，从而实现优异的喷胶效果。

Description

易拉盖的喷胶控制方法、喷胶控制设备及喷胶设备

技术领域

本申请涉及对易拉盖进行喷胶，具体而言，涉及利用机械手控制喷头对易拉盖进行喷胶的喷胶控制方法、喷胶控制设备及喷胶设备。

背景技术

易拉盖用于罐体封盖和开启之用，其由盖体和拉环组成。易拉盖的盖体上设置有一定深度的刻痕线。通过拉动拉环带动盖体沿刻痕线撕开，从而开启罐体。易拉盖分为圆形易拉盖和异形易拉盖(即非圆形易拉盖)。异形易拉盖的形状包括椭圆形、类椭圆形、带圆弧矩形、马蹄形等。易拉盖适用于诸如铁罐的金属罐或复合金属罐等。目前，在生产易拉盖时，需要对其盖体上的刻痕线区域进行喷胶，以防止该区域氧化、生锈而使得易拉盖难以被撕开。

传统上，用来对易拉盖喷胶的设备采用铁制模具来限定喷头的活动路径，以使喷头在限定路径上进行喷胶。但是，这种喷胶设备需要根据易拉盖的不同的刻痕线形状来定制专门的铁制模具，导致模具制作费时。同时，在喷头沿铁制模具行进进行多次喷胶后，铁制模具很容易磨损，磨损的模具会导致喷出的胶形状发生变化。另外，这种喷胶设备无法实现与易拉盖输运线的同步运行，导致在易拉盖盖体上的喷胶开始点(又称为启胶点)的位置发生变化、且胶的形状无法完整和重复闭合。胶的形状发生变化或启胶点出现偏差会导致生产的易拉盖产品不合格。

当胶形状发生变化，当前的解决办法是根据预先喷胶的样本形状反复优化模具的结构，即进行模具形状的微调和打磨，并定期更换铁制模具。但是，这样使得模具制作更为耗时，且需要制作多个模具，造成成本高。

另外，当启胶点位置出现的偏差达到视觉可辨认程度时，当前的解决办法是临时关闭喷胶设备、根据输运线的速度来修正喷头的速度、并在输运线的预定的固定位置重新开启喷胶设备。但是，这样的修正方法繁琐、耗时，而且需要暂停喷胶生产线，造成生产效率降低。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种易拉盖的喷胶控制方法、喷胶控制设备及喷胶设备，以解决现有技术中对易拉盖进行喷胶时启胶点容易出现偏差、模具容易导致胶的位置发生变化且难以进行修正的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种易拉盖的喷胶控制方法，其包括：基于易拉盖上的刻痕线的形状，确定用于控制喷头的运动和喷胶时间的喷胶循环，喷胶循环限定封闭的第一喷头运行轨迹和封闭的第二喷头运行轨迹，其中，第一喷头运行轨迹与刻痕线的形状相对应，第一喷头运行轨迹和第二喷头运行轨迹具有预定的重合区段，在重合区段内第一喷头运行轨迹和第二喷头运行轨迹的偏离程度小于预定值；响应于易拉盖到达预定的易拉盖位置，开始执行喷胶循环，其中，执行喷胶循环包括：控制喷头从位于重合区段内的第一预定位置开始执行喷胶动作、同时沿第一喷头运行轨迹运动，在喷头沿第一喷头运行轨迹再次到达位于重合区段内的第二预定位置时，控制喷头停止喷胶动作、同时沿第二喷头运行轨迹运动到第一预定位置，以执行下一喷胶循环。

以这样的方式，通过额外设置第二喷头运行轨迹，使喷头执行完喷胶动作后再沿第二喷头运行轨迹运动回到第一预定位置，使得喷头能够在运动的情况下等待下一易拉盖的到来，并且使喷头能够从相同的第一预定位置对各个易拉盖进行喷胶。而且，由于喷头是在重合区段内的第一预定位置处从第二喷头运行轨迹切换到第一喷头运行轨迹来对下一易拉盖进行喷胶，因此在切换轨迹以对下一易拉盖喷胶时喷头的速度能够保持不变。由于切换时喷头的速度保持不变，因此避免了对下一易拉盖喷胶时喷头的运动速度发生变化(例如加速或减速)而造成下一易拉盖上的胶不均匀。即，切换轨迹时喷头的速度保持不变，使得能够对下一易拉盖进行均匀的喷胶。

进一步地，根据本申请的一个实施例，基于易拉盖上的刻痕线的形状，确定喷胶循环包括：基于易拉盖上的刻痕线的形状，确定第一喷头运行轨迹，并且基于第一喷头运行轨迹上的重合区段内的第一预定位置和第二预定位置、易拉盖的输运时间间隔以及喷头的运动速度确定第二喷头运行轨迹。

以这样的方式，能够基于易拉盖上的刻痕线的形状、第一预定位置和第二预定位置、易拉盖的输运时间间隔以及喷头的运动速度来确定第一喷头运行轨迹和第二喷头运行轨迹，从而能够控制喷头沿预定的轨迹运动。

进一步地，根据本申请的一个实施例，基于易拉盖上的刻痕线的形状，确定第一喷头运行轨迹包括：在以预定的易拉盖位置为参考点的平面坐标系内将刻痕线的形状分解为一个或多个直线段和/或圆弧段，每个直线段或圆弧段具有对应的特征参数；根据一个或多个直线段和/或圆弧段的特征参数确定第一喷头运行轨迹。

以这样的方式，通过将刻痕线的形状分解为直线段和/或圆弧段，能够通过直线段和/或圆弧段的特征参数来限定第一喷头运行轨迹，而无需计算刻痕线的形状上的所有点的坐标。由此，不仅能从刻痕线的形状确定第一喷头运行轨迹，而且还简化了确定第一喷头运行轨迹的过程。

进一步地，根据本申请的一个实施例，确定第二喷头运行轨迹包括：根据一个或多个直线段和/或圆弧段的特征参数、易拉盖的输运时间间隔以及喷头的运动速度确定第二喷头运行轨迹的半径，其中，半径被确定为使得当喷头沿第二喷头运行轨迹运动到第一预定位置时，下一易拉盖恰好到达易拉盖位置；并且根据半径、第一预定位置以及第二预定位置确定第二喷头运行轨迹。

以这样的方式，通过已知的易拉盖的输运时间间隔和喷头的运动速度、以及所分解的直线段和/或圆弧段的特征参数能够确定第二喷头运行轨迹的半径，再将该半径与第一喷头运行轨迹上的预定的重合区段内的第一预定位置和第二预定位置相结合，就能够确定第二喷头运行轨迹，使得喷头能够沿确定的第二喷头运行轨迹运动。而且，通过将半径确定为当喷头沿第二喷头运行轨迹运动到第一预定位置时，下一易拉盖恰好到达易拉盖位置，使得喷头每次对易拉盖执行喷胶动作时，易拉盖上的启胶点位置都相同。即，实现了喷头与输运线上的易拉盖的同步。由此，避免了易拉盖上的启胶点出现偏差、避免了易拉盖上的胶位置与预期的胶位置发生偏离，从而实现了优异的喷胶效果。此外，由于不需要暂停易拉盖的喷胶生产线来修正喷头的喷胶起始位置，因此还提高了易拉盖的生产效率。

进一步地，根据本申请的一个实施例，喷胶控制方法还包括：在开始执行喷胶循环之后，记录喷头在当前的喷胶循环中从第二预定位置沿第二喷头运行轨迹运动到第一预定位置经过的实际运动时间；获取预期运动时间，预期运动时间是预期喷头从第二预定位置沿第二喷头运行轨迹运动到第一预定位置将花费的时间；当实际运动时间大于预期运动时间时，减小下一喷胶循环中的第二喷头运行轨迹的半径；当实际运动时间小于预期运动时间时，增大下一喷胶循环中的第二喷头运行轨迹的半径。

以这样的方式，能够对第二喷头运行轨迹的半径进行实时的迭代调整，即能够对喷头从第二预定位置沿第二喷头运行轨迹运动到第一预定位置的运动时间进行实时的迭代调整。由此，在经过多次迭代调整之后，所记录的喷头沿第二喷头运行轨迹运动的实际运动时间能够无限趋近于预期的运动时间。使得喷头在第二喷头运行轨迹上的运动时间保持稳定，从而进一步确保了易拉盖上的胶的启胶点的位置不会发生变化。

进一步地，根据本申请的一个实施例，响应于易拉盖到达预定的易拉盖位置，开始执行喷胶循环包括：获取易拉盖将到达预定的易拉盖位置的时刻，响应于到达时刻，开始执行喷胶循环。

以这样的方式，不需要额外设置传感器来感测易拉盖是否到达预定的易拉盖位置。相反，仅通过时钟控制就能够触发第一次喷胶循环的开始。因此，简化了第一次喷胶循环的启动过程。而且，易拉盖将到达预定的易拉盖位置的时刻取决于易拉盖的输运线的启动时刻以及输运线将易拉盖输运到易拉盖位置所需的时间。由于易拉盖的输运线的参数是已知的且固定的，因此，可以提取获取输运线上的第一个易拉盖将到达预定的易拉盖位置的时刻。

进一步地，根据本申请的一个实施例，喷头的运动速度是预定的固定值。

以这样的方式，再结合喷头是在第一喷头运行轨迹和第二喷头运行轨迹的重合区段内(即第一预定位置或第二预定位置)切换到另一轨迹，使得喷头一旦开始运动后，就能够始终以预定的运动速度作匀速运动。由此，使得每个易拉盖上的所喷的胶都厚薄均匀。

进一步地，根据本申请的一个实施例，喷头的运动方向是在重合区段内从第一预定位置到第二预定位置的方向。

以这样的方式，一旦确定了重合区段内的第一预定位置和第二预定位置，就确定了喷头的运动方向(顺时针方向或逆时针方向)。而且，一旦喷头开始运动，喷头始终沿相同的运动方向进行运动。由此，避免了喷头的运动方向变化带来的喷头加速或减速过程。

进一步地，根据本申请的一个实施例，预定的重合区段是第一喷头运行轨迹上长度为预定大小的任一圆弧。

以这样的方式，无需固定重合区段的位置，而是，可以在第一喷头运行轨迹上选取预定长度的任一圆弧作为预定的重合区段。由此，使得能够自由地选择第一预定位置和第二预定位置。即，允许根据不同的操作条件(例如，不同批次的易拉盖)来选择不同的第一预定位置以开始喷胶。重合区段的长度可以预先确定，例如为第一喷头运行轨迹的周长的1/50、1/64等。

进一步地，根据本申请的一个实施例，直线段的特征参数包括直线段的起点坐标和终点坐标，并且圆弧段的特征参数包括圆弧段的起点坐标、终点坐标、以及圆弧段的半径。

以这样的方式，通过直线段的起点坐标和终点坐标限定了直线段，通过圆弧段的起点坐标、终点坐标、以及圆弧段的半径限定了圆弧段。即，将刻痕线的形状分解得到的一个直线段对应两个参数、一个圆弧段对应三个参数。而第一喷头运行轨迹对应于刻痕线的形状，即第一喷头运行轨迹由分解后的直线和/或圆弧组成。因此，使用较少的参数就能够限定第一喷头运行轨迹。由此，避免了计算第一喷头运行轨迹上的所有点的位置坐标，简化了确定第一喷头运行轨迹的位置坐标的过程。

根据本申请的另一方面，还提供了一种易拉盖的喷胶控制设备，其包括：确定模块，被配置为基于易拉盖上的刻痕线的形状，确定用于控制喷头的运动和喷胶时间的喷胶循环，喷胶循环限定封闭的第一喷头运行轨迹和封闭的第二喷头运行轨迹，其中，第一喷头运行轨迹与刻痕线的形状相对应，第一喷头运行轨迹和第二喷头运行轨迹具有预定的重合区段，在重合区段内第一喷头运行轨迹和第二喷头运行轨迹的偏离程度小于预定值；控制模块，被配置为响应于易拉盖到达预定的易拉盖位置，开始执行喷胶循环，其中，执行喷胶循环包括：控制喷头从位于重合区段内的第一预定位置开始执行喷胶动作、同时沿第一喷头运行轨迹运动，在喷头沿第一喷头运行轨迹再次到达位于重合区段内的第二预定位置时，控制喷头停止喷胶动作、同时沿第二喷头运行轨迹运动到第一预定位置，以执行下一喷胶循环。

以这种方式，通过额外设置不喷胶的第二喷头运行轨迹，使喷头执行完喷胶动作后再沿第二喷头运行轨迹运动回到第一预定位置，使得喷头能够在运动的情况下等待下一易拉盖的到来，并且使喷头能够从相同的第一预定位置对各个易拉盖进行喷胶。而且，由于喷头是在重合区段内的第一预定位置处从第二喷头运行轨迹切换到第一喷头运行轨迹来对下一易拉盖进行喷胶，因此在切换轨迹以对下一易拉盖喷胶时喷头的速度能够保持不变。由于切换时喷头的速度保持不变，因此避免了对下一易拉盖喷胶时喷头的运动速度发生变化(例如加速或减速)而造成下一易拉盖上的胶不均匀。即，切换轨迹时喷头的速度保持不变，使得能够对下一易拉盖进行均匀的喷胶。

进一步地，根据本申请的一个实施例，确定模块基于易拉盖上的刻痕线的形状，确定喷胶循环包括：基于易拉盖上的刻痕线的形状，确定第一喷头运行轨迹，并且基于第一喷头运行轨迹上的重合区段内的第一预定位置和第二预定位置、易拉盖的输运时间间隔以及喷头的运动速度确定第二喷头运行轨迹。

以这种方式，能够基于易拉盖上的刻痕线的形状、第一预定位置和第二预定位置、易拉盖的输运时间间隔以及喷头的运动速度来确定第一喷头运行轨迹和第二喷头运行轨迹，从而能够控制喷头沿预定的轨迹运动。

进一步地，根据本申请的一个实施例，确定模块基于易拉盖上的刻痕线的形状，确定第一喷头运行轨迹包括：确定模块在以预定的易拉盖位置为参考点的平面坐标系内将刻痕线的形状分解为一个或多个直线段和/或圆弧段，每个直线段或圆弧段具有对应的特征参数；确定模块根据一个或多个直线段和/或圆弧段的特征参数确定第一喷头运行轨迹。

以这种方式，通过将刻痕线的形状分解为直线段和/或圆弧段，能够通过直线段和/或圆弧段的特征参数来限定第一喷头运行轨迹，而无需计算刻痕线的形状上的所有点的坐标。由此，不仅能从刻痕线的形状确定第一喷头运行轨迹，而且还简化了确定第一喷头运行轨迹的过程。

进一步地，根据本申请的一个实施例，确定模块确定第二喷头运行轨迹包括：确定模块根据一个或多个直线段和/或圆弧段的特征参数、易拉盖的输运时间间隔以及喷头的运动速度确定第二喷头运行轨迹的半径，其中，半径被确定为使得当喷头沿第二喷头运行轨迹运动到第一预定位置时，下一易拉盖恰好到达易拉盖位置；并且确定模块根据半径、第一预定位置以及第二预定位置确定第二喷头运行轨迹。

以这种方式，通过已知的易拉盖的输运时间间隔和喷头的运动速度、以及所分解的直线段和/或圆弧段的特征参数能够确定第二喷头运行轨迹的半径，再将该半径与第一喷头运行轨迹上的预定的重合区段内的第一预定位置和第二预定位置相结合，就能够确定第二喷头运行轨迹，使得喷头能够沿确定的第二喷头运行轨迹运动。而且，通过将半径确定为当喷头沿第二喷头运行轨迹运动到第一预定位置时，下一易拉盖恰好到达易拉盖位置，使得喷头每次对易拉盖执行喷胶动作时，易拉盖上的启胶点位置都相同。即，实现了喷头与输运线上的易拉盖的同步。由此，避免了易拉盖上的启胶点出现偏差、避免了易拉盖上的胶位置与预期的胶位置发生偏离，从而实现了优异的喷胶效果。此外，由于不需要暂停易拉盖的喷胶生产线来修正喷头的喷胶起始位置，因此还提高了易拉盖的生产效率。

进一步地，根据本申请的一个实施例，喷胶控制设备还包括：时钟模块，被配置为记录喷头在当前的喷胶循环中从第二预定位置沿第二喷头运行轨迹运动到第一预定位置经过的实际运动时间，以及校正模块，被配置为：获取预期运动时间，预期运动时间是预期喷头从第二预定位置沿第二喷头运行轨迹运动到第一预定位置将花费的时间，当实际运动时间大于预期运动时间时，减小下一喷胶循环中的第二喷头运行轨迹的半径，当实际运动时间小于预期运动时间时，增大下一喷胶循环中的第二喷头运行轨迹的半径。

以这种方式，能够对第二喷头运行轨迹的半径进行实时的迭代调整，即能够对喷头从第二预定位置沿第二喷头运行轨迹运动到第一预定位置的运动时间进行实时的迭代调整。由此，在经过多次迭代调整之后，所记录的喷头沿第二喷头运行轨迹运动的实际运动时间能够无限趋近于预期的运动时间。使得喷头在第二喷头运行轨迹上的运动时间保持稳定，从而进一步确保了易拉盖上的胶的启胶点的位置不会发生变化。

进一步地，根据本申请的一个实施例，时钟模块还被配置为：在控制模块开始执行喷胶循环之前，获取易拉盖将到达预定的易拉盖位置的时刻，在时刻向控制模块发送触发信号，其中，控制模块响应于触发信号而开始执行喷胶循环

以这种方式，不需要额外设置传感器来感测易拉盖是否到达预定的易拉盖位置。而是，仅通过时钟控制就能够触发第一次喷胶循环的开始。因此，简化了第一次喷胶循环的启动过程。而且，易拉盖将到达预定的易拉盖位置的时刻取决于易拉盖的输运线的启动时刻以及输运线将易拉盖输运到易拉盖位置所需的时间。由于易拉盖的输运线的参数是已知的且固定的，因此，可以提取获取输运线上的第一个易拉盖将到达预定的易拉盖位置的时刻。

进一步地，根据本申请的一个实施例，喷胶控制设备还包括：驱动模块，被配置为在控制模块的控制下使喷头运动。

以这种方式，通过使控制模块通过经由驱动模块连接到喷头，控制模块能够通过控制驱动模块的操作来控制喷头的运动。

根据本申请的另一方面，还提供了一种易拉盖的喷胶设备，其包括：上述喷胶控制设备，以及喷头，被配置为在喷胶控制设备的控制下对易拉盖执行喷胶动作。

以这样的方式，通过额外设置第二喷头运行轨迹，使喷头执行完喷胶动作后再沿第二喷头运行轨迹运动回到第一预定位置，使得喷头能够在运动的情况下等待下一易拉盖的到来，并且使喷头能够从相同的第一预定位置对各个易拉盖进行喷胶。而且，由于喷头是在重合区段内的第一预定位置处从第二喷头运行轨迹切换到第一喷头运行轨迹来对下一易拉盖进行喷胶，因此在切换轨迹以对下一易拉盖喷胶时喷头的速度能够保持不变。由于切换时喷头的速度保持不变，因此避免了对下一易拉盖喷胶时喷头的运动速度发生变化(例如加速或减速)而造成下一易拉盖上的胶不均匀。即，切换轨迹时喷头的速度保持不变，使得能够对下一易拉盖进行均匀的喷胶。

在本申请实施例中，提供了基于易拉盖上的刻痕线的形状，确定用于控制喷头的运动和喷胶时间的喷胶循环，喷胶循环限定具有预定的重合区段的封闭的第一喷头运行轨迹和封闭的第二喷头运行轨迹，通过该第二喷头运行轨迹，使喷头每次从第一预定位置沿第一喷头运行轨迹对易拉盖喷胶完毕后、再从第二预定位置经过第二喷头运行轨迹回到第一预定位置、再开始对下一易拉盖进行喷胶的技术方案，以至少解决现有技术中对易拉盖进行喷胶时胶容易厚薄不均、启胶点容易出现偏差、胶的形状容易发生变化且难以修正的问题，实现了使喷头在运动的情况下等待下一易拉盖的到来、从相同的第一预定位置开始对各个易拉盖进行喷胶、切换轨迹以对下一易拉盖喷胶时速度保持不变，因此避免了易拉盖上的启胶点位置出现偏差、胶形状发生变化、或胶厚薄不均，从而实现优异的喷胶的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的易拉盖的喷胶控制方法的流程图；

图2是根据本申请实施例的易拉盖的形状的示意图；

图3是易拉盖为类椭圆形时根据本申请实施例的用于对易拉盖进行喷胶的喷头的径迹示意图；

图4是根据本申请实施例的喷胶控制设备的示意性框图；

图5是根据本申请示例性实施例的喷胶控制设备的示意性框图；并且

图6是根据本申请实施例的喷胶设备在易拉盖输运线上的安装示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

201：类椭圆形易拉盖

2011：类椭圆形刻痕线

203：圆形易拉盖

2031：圆形刻痕线

205：带椭圆矩形易拉盖

2051：带椭圆矩形刻痕线

207：带直线与弧形的易拉盖

2071：带直线与弧形的刻痕线

301第一喷头运行轨迹

302第二喷头运行轨迹

r：第二喷头运行轨迹的半径

O：易拉盖位置

A：第一预定位置

B第二预定位置

S1、S2：重合区段的端点

arc1：圆弧段

a1、b1：圆弧段的端点

400：喷胶控制设备

401：确定模块

403：控制模块

405：时钟模块

407：校正模块

409：驱动模块

500：喷胶设备

501：喷头

503：易拉盖

S101：基于易拉盖上的刻痕线的形状，确定用于控制喷头的运动和喷胶时间的喷胶循环，喷胶循环限定封闭的第一喷头运行轨迹和封闭的第二喷头运行轨迹，其中，第一喷头运行轨迹与刻痕线的形状相对应，第一喷头运行轨迹和第二喷头运行轨迹具有预定的重合区段，在重合区段内第一喷头运行轨迹和第二喷头运行轨迹的偏离程度小于预定值。

S103：响应于易拉盖到达预定的易拉盖位置，开始执行喷胶循环，其中，执行喷胶循环包括：控制喷头从位于重合区段内的第一预定位置开始执行喷胶动作、同时沿第一喷头运行轨迹运动；在喷头沿第一喷头运行轨迹再次到达位于重合区段内的第二预定位置时，控制喷头停止喷胶动作、同时沿第二喷头运行轨迹运动到第一预定位置，以执行下一喷胶循环。

具体实施方式

为使需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本申请。

图1是根据本申请实施例的易拉盖的喷胶控制方法的流程图。如图1所示，易拉盖的喷胶控制方法包括：

S101，基于易拉盖上的刻痕线的形状，确定用于控制喷头的运动和喷胶时间的喷胶循环，喷胶循环限定封闭的第一喷头运行轨迹和封闭的第二喷头运行轨迹，其中，第一喷头运行轨迹与刻痕线的形状相对应，第一喷头运行轨迹和第二喷头运行轨迹具有预定的重合区段，在重合区段内第一喷头运行轨迹和第二喷头运行轨迹的偏离程度小于预定值；

S103，响应于易拉盖到达预定的易拉盖位置，开始执行喷胶循环，其中，执行喷胶循环包括：控制喷头从位于重合区段内的第一预定位置开始执行喷胶动作、同时沿第一喷头运行轨迹运动；在喷头沿第一喷头运行轨迹再次到达位于重合区段内的第二预定位置时，控制喷头停止喷胶动作、同时沿第二喷头运行轨迹运动到第一预定位置，以执行下一喷胶循环。

在根据本申请实施例的方法中，第一喷头运行轨迹和第二喷头运行轨迹是一个喷头在一次喷胶循环中所经过的两个轨迹。

在根据本申请实施例的方法中，通过以此方式对输运线上的一批易拉盖依次进行喷胶，使得喷头能够在运动的情况下等待下一易拉盖的到来，并且使喷头能够从相同的第一预定位置对各个易拉盖进行喷胶。而且，由于喷头是在重合区段内的第一预定位置处从第二喷头运行轨迹切换到第一喷头运行轨迹来对下一易拉盖进行喷胶，因此在切换轨迹以对下一易拉盖喷胶时喷头的速度能够保持不变。由于切换时喷头的速度保持不变，因此避免了对下一易拉盖喷胶时喷头的运动速度发生变化(例如加速或减速)而造成下一易拉盖上的胶不均匀。即，切换轨迹时喷头的速度保持不变，使得能够对下一易拉盖进行均匀的喷胶。此外，由于不需要暂停易拉盖的喷胶生产线，因此提高了易拉盖的生产效率。

进一步，在根据本申请实施例的喷胶控制方法中，基于易拉盖上的刻痕线的形状，确定喷胶循环包括：基于易拉盖上的刻痕线的形状，确定第一喷头运行轨迹，并且基于第一喷头运行轨迹上的重合区段内的第一预定位置和第二预定位置、易拉盖的输运时间间隔以及喷头的运动速度确定第二喷头运行轨迹。

以这样的方式，基于易拉盖上的刻痕线的形状、第一预定位置和第二预定位置、易拉盖的输运时间间隔以及喷头的运动速度来确定第一喷头运行轨迹和第二喷头运行轨迹，从而能够控制喷头沿预定的轨迹运动。

进一步地，在根据本申请实施例的喷胶控制方法中，基于易拉盖上的刻痕线的形状，确定第一喷头运行轨迹包括：在以预定的易拉盖位置为参考点的平面坐标系内将刻痕线的形状分解为一个或多个直线段和/或圆弧段，每个直线段或圆弧段具有对应的特征参数；根据一个或多个直线段和/或圆弧段的特征参数确定第一喷头运行轨迹。

以这样的方式，通过将刻痕线的形状分解为直线段和/或圆弧段，通过直线段和/或圆弧段的特征参数来限定第一喷头运行轨迹，而无需计算刻痕线的形状上的所有点的坐标。由此，还简化了确定第一喷头运行轨迹的过程。

进一步地，在根据本申请实施例的喷胶控制方法中，确定第二喷头运行轨迹包括：根据一个或多个直线段和/或圆弧段的特征参数、易拉盖的输运时间间隔以及喷头的运动速度确定第二喷头运行轨迹的半径，其中，半径被确定为使得当喷头沿第二喷头运行轨迹运动到第一预定位置时，下一易拉盖恰好到达易拉盖位置；并且根据半径、第一预定位置以及第二预定位置确定第二喷头运行轨迹。

以这样的方式，通过已知的易拉盖的输运时间间隔和喷头的运动速度、以及所分解的直线段和/或圆弧段的特征参数能够确定第二喷头运行轨迹的半径，再将该半径与第一喷头运行轨迹上的预定的重合区段内的第一预定位置和第二预定位置相结合，就能够确定第二喷头运行轨迹，使得喷头能够沿确定的第二喷头运行轨迹运动。而且，通过将半径确定为当喷头沿第二喷头运行轨迹运动到第一预定位置时，下一易拉盖恰好到达易拉盖位置，使得喷头每次对易拉盖执行喷胶动作时，易拉盖上的启胶点位置都相同。即，实现了喷头与输运线上的易拉盖的同步。由此，避免了易拉盖上的启胶点出现偏差、避免了易拉盖上的胶位置与预期的胶位置发生偏离，从而实现了优异的喷胶效果。此外，由于不需要暂停易拉盖的喷胶生产线来修正喷头的喷胶起始位置，因此还提高了易拉盖的生产效率。

在本申请实施例中，易拉盖的输运时间间隔和喷头的运动速度是预先确定的固定值。

进一步地，根据本申请的一个实施例，喷胶控制方法还包括：在开始执行喷胶循环之后，记录喷头在当前的喷胶循环中从第二预定位置沿第二喷头运行轨迹运动到第一预定位置经过的实际运动时间；获取预期运动时间，预期运动时间是预期喷头从第二预定位置沿第二喷头运行轨迹运动到第一预定位置将花费的时间；当实际运动时间大于预期运动时间时，减小下一喷胶循环中的第二喷头运行轨迹的半径；当实际运动时间小于预期运动时间时，增大下一喷胶循环中的第二喷头运行轨迹的半径。

以这样的方式，实现对第二喷头运行轨迹的半径进行实时的迭代调整，即实现对喷头从第二预定位置沿第二喷头运行轨迹运动到第一预定位置的运动时间进行实时的迭代调整。具体地，通过在当前的喷胶循环结束后通过比较喷头在第二喷头运行轨迹上的实际运动时间和预期运动时间，可以对下一喷胶循环中的第二喷头运行轨迹的半径进行调整。例如，在下一喷胶循环中，在喷头开始沿第二喷头运行轨迹运动之前，调整第二喷头运行轨迹的半径，由此使喷头沿调整后的第二喷头运行轨迹运动。在下一喷胶循环之后，继续比较喷头在第二喷头运行轨迹上的实际运动时间和预期运动时间，以对再下一次喷胶循环中的第二喷头运行轨迹的半径进行调整。由此，在经过多次迭代调整之后，所记录的喷头沿第二喷头运行轨迹运动的实际运动时间能够无限趋近于预期的运动时间。使得喷头在第二喷头运行轨迹上的运动时间保持稳定，从而进一步确保了易拉盖上的胶的启胶点的位置不会发生变化。

进一步地，根据本申请的一个实施例，响应于易拉盖到达预定的易拉盖位置，开始执行喷胶循环包括：获取易拉盖将到达预定的易拉盖位置的时刻，响应于到达时刻，开始执行喷胶循环。

以这样的方式，仅通过时钟控制就能够触发第一次喷胶循环的开始。因此，简化了第一次喷胶循环的启动过程。而且，易拉盖将到达预定的易拉盖位置的时刻取决于易拉盖的输运线的启动时刻以及输运线将易拉盖输运到易拉盖位置所需的时间。由于易拉盖的输运线的参数是已知的且固定的，因此，可以提取获取输运线上的第一个易拉盖将到达预定的易拉盖位置的时刻。

在根据本申请实施例的方法中，喷头的运动速度是预定的固定值。具体地，喷头的运动速度表示喷头沿轨迹运动时在当前位置的切线方向上的速度。

在根据本申请实施例的方法中，喷头的运动方向是在重合区段内从第一预定位置到第二预定位置的方向。该方向是顺时针方向或逆时针方向。而且，一旦喷头开始运动，喷头的运动方向保持不变。

在根据本申请实施例的方法中，预定的重合区段是第一喷头运行轨迹上长度为预定大小的任一圆弧。例如，重合区段是长度为第一喷头运行轨迹的周长的1/50、或1/64等的圆弧，或者重合区段是第一喷头运行轨迹上任一点开始经过预定圆心角(以焦点为圆心)所形成的圆弧。

在根据本申请实施例的方法中，直线段的特征参数包括直线段的起点坐标和终点坐标，并且圆弧段的特征参数包括圆弧段的起点坐标、终点坐标、以及圆弧段的半径。

在根据本申请实施例的方法中，易拉盖上的刻痕线的形状包括但不限于圆形、椭圆形、类椭圆形、半圆形、半椭圆形、带圆弧矩形、马蹄形等。因此，与刻痕线的形状对应的封闭的第一喷头运行轨迹包括但不限于圆形、椭圆形、类椭圆形、半圆形、半椭圆形、带圆弧矩形、马蹄形等。类椭圆形类似于椭圆形状，但不必是标准的椭圆形状。实际上，在根据本申请实施例的方法中，只要易拉盖上的刻痕线的形状包含弧形，则均可将该形状分解为直线段和/或圆弧段。

图2是根据本申请实施例的易拉盖的形状的示意图。图2的(a)、(b)、(c)、(d)分别示出了类椭圆形易拉盖201、圆形易拉盖203、带圆弧矩形易拉盖205、以及带直线与弧形的易拉盖207。每个易拉盖上分别包含刻痕线。具体地，类椭圆形易拉盖201包含刻痕线2011，圆形易拉盖203包含刻痕线2031，带圆弧矩形易拉盖205包含刻痕线2051，并且带直线与弧形的易拉盖207包含刻痕线2071。

以下，以类椭圆形易拉盖201为例，结合图3对根据本申请实施例的易拉盖的喷胶控制方法进行说明。图3是类椭圆形易拉盖201的情况下根据本申请实施例的用于对易拉盖进行喷胶的喷头的径迹示意图。

在根据本申请实施例的方法中，首先，获取类椭圆形易拉盖201上的刻痕线2011的形状，作为第一喷头运行轨迹301的形状。如图3所示，第一喷头运行轨迹301的形状为类椭圆，对应于图2中的类椭圆形刻痕线2011。图3中的标号302指示的圆表示第二喷头运行轨迹302。

在开始喷胶循环之前，需要确定喷胶循环中的封闭的第一喷头运行轨迹301和封闭的第二喷头运行轨迹302的位置。即，需要确定第一喷头运行轨迹301的位置和圆302在以预定的易拉盖位置O为原点的平面坐标系内的位置。易拉盖位置O表示输运线上的易拉盖接受喷胶时易拉盖的中心的位置。例如，在图3中，易拉盖位置O对应于第一喷头运行轨迹301的中心。当输运线上输运的易拉盖(具体地，易拉盖的中心)到达易拉盖位置O时，控制以开始对易拉盖执行喷胶循环。

在本实施例中，在获取了刻痕线2011的形状之后，在以预定的易拉盖位置O为原点的平面坐标系内将刻痕线2011的形状(即第一喷头运行轨迹301的形状)进行分解。

例如，将第一喷头运行轨迹301分解为8个圆弧段。在图3中仅示出了圆弧段arc1作为示例。应注意，第一喷头运行轨迹301不限于分解为8个圆弧段，也可以是16个、32个、64个等任意数量。此外，所分解的圆弧段可以弧度相等、或者长度相等、或者长度和弧度均不相等。

分解后的每个圆弧段具有相应的特征参数。圆弧段的特征参数包括起点坐标、终点坐标以及半径。例如，圆弧段arc1的特征参数包括：起点a1的坐标、终点b1的坐标、以及圆弧段arc1的半径r1。即，圆弧段arc1的平面坐标由其特征参数限定。

在将第一喷头运行轨迹301的形状分解后，获取分解后的8个圆弧段中的每一个的特征参数。由于8个圆弧段的特征参数能够限定8个圆弧段在平面坐标系内的位置，且第一喷头运行轨迹301由这8个圆弧段组成，因此，在获取8个圆弧段的特征参数之后，第一喷头运行轨迹301上任一点的位置被唯一地确定。

由此，通过8个圆弧段的特征参数可以确定第一喷头运行轨迹301上的两个点(第一预定位置A和第二预定位置B)的坐标。第一预定位置A可以被任意地选择，或者第一预定位置A表示类椭圆形易拉盖的刻痕线上适合被重复喷胶的位置，或者第一预定位置A是第一喷头运行轨迹301上的短边侧的顶点。第二预定位置B与第一预定位置A相距预定距离以内。换言之，第二预定位置B与第一预定位置A位于第一喷头运行轨迹301上的重合区段S1S2内。

重合区段S1S2是这样的区段：由第一预定位置A、第二预定位置B、以及稍后描述的半径r限定的第二喷头运行轨迹302与第一喷头运行轨迹301在重合区段S1S2内视为重合。即，在重合区段S1S2内第一喷头运行轨迹301和第二喷头运行轨迹302的偏离程度小于预定值。该预定值可以根据第一喷头运行轨迹的形状设定，或者可以根据喷胶要求设定。在本实施例中，重合区段S1S2被认为是第一喷头运行轨迹上长度为预定大小的任一圆弧。即，对重合区段S1S2的位置不作限定。例如，重合区段S1S2是长度为第一喷头运行轨迹301的周长的1/50、或1/64的圆弧，或者重合区段S1S2是第一喷头运行轨迹301上任一点开始经过预定圆心角(以焦点为圆心)所形成的圆弧。该预定圆心角可以是2°、3°、5°或10°等等。

换言之，在本申请的实施例中，重合区段S1S2的长度被预先确定，但位置没有预先确定。此外，在第一喷头运行轨迹301上选择第一预定位置A之后，只要第二预定位置B与第一预定位置A的距离不超过重合区段S1S2的长度，就认为第二预定位置B与第一预定位置A位于第一喷头运行轨迹301和第二喷头运行轨迹302的重合区段内。

由此，在根据喷胶需求选择第一预定位置A之后，可以再选择位于重合区段内的第二预定位置B。然后，可以确定喷头运动方向。在第一喷头运行轨迹301上，在重合区段S1S2内从第一预定位置A到第二预定位置B的方向为喷头运动方向。即在图3中，喷头运动方向为顺时针方向。喷头运动方向不限于此。当改变第二预定位置B的位置以位于第一预定位置A上方时，喷头运动方向为逆时针方向。应注意，一旦喷头开始运动，喷头运动方向保持不变。即在图3中，喷头运动方向始终为顺时针方向。

当第一喷头运行轨迹301上的第一预定位置A、第二预定位置B以及喷头运动方向确定以后，喷头要进行喷胶的喷胶段即被确定。喷胶段是在第一喷头运行轨迹301上从第一预定位置A开始沿喷头运动方向(即顺时针方向)经过第二预定位置B、再次经过第一预定位置A、并再次到达第二预定位置B而形成的曲线段。显然，第一预定位置A与第二预定位置B之间的一小段圆弧段将被重复喷胶两次。这样做的好处是确保易拉盖上的所有刻痕线区域都被喷胶。

然后，需要根据第一预定位置A、第二预定位置B、易拉盖的输运时间间隔以及喷头的运动速度来确定第二喷头运行轨迹302。第二喷头运行轨迹302是喷头不执行喷胶的运行轨迹。第二喷头运行轨迹302的作用是使喷头在对当前易拉盖喷胶完毕后，无需停止以等待下一易拉盖、而是在沿第二喷头运行轨迹302运动的情况下等待下一易拉盖到来，且沿第二喷头运行轨迹302运动到第一预定位置A以从相同的位置A开始下一喷胶循环。

在本申请的实施例中，确定第二喷头运行轨迹302包括以下步骤：

首先，获取易拉盖的输运时间间隔以及喷头的运动速度。易拉盖的输运时间间隔和喷头的运动速度都是预先定义的固定值。具体地，喷头的运动速度表示喷头运动时沿当前位置的切线方向上的速度。易拉盖的输运时间间隔表示从当前易拉盖到达易拉盖位置O的时刻起，至下一易拉盖到达易拉盖位置O时所经过的时间。

然后，根据所分解的直线段和/或圆弧段的特征参数、相邻易拉盖之间的输运时间间隔以及喷头的运动速度确定第二喷头运行轨迹302的半径r。该半径r被这样确定：当喷头从第二预定位置B沿第二喷头运行轨迹302运动回到第一预定位置A时，下一易拉盖恰好到达易拉盖位置O。假设输运时间间隔为t0，其例如是2s，喷头的运动速度为v。根据分解的8个圆弧段的特征参数可以确定由这8个圆弧段组成的第一喷头运行轨迹301的周长L。具体地，将8个圆弧段的长度之和计算为周长L。因此，所分解的圆弧段的数量越多，周长L越接近于刻痕线的实际周长。另外，根据第一预定位置A和第二预定位置B的坐标可以确定圆弧段AB的长度L1。则喷头沿第一喷头运行轨迹301运动的时间为t1＝(L+L1)/v。由于t0＞t1(输运时间间隔必须大于喷胶时间)，因此喷头需要在第二喷头运行轨迹302上行走的时间为t2＝t0-t1，t2即喷头的非喷胶运动时间，即在下一易拉盖到来之前喷头需要在第二喷头运行轨迹302上运动以等待的时间。由于喷头在第二喷头运行轨迹302上从位置B运动到位置A的距离为2πr-L1，则v×t2＝2πr-L1。因此，得到第二喷头运行轨迹302的半径为：

r＝(v×t2+L1)/2π＝(v×t0-L)/2π

应注意，以上计算的半径是在开始第一次喷胶循环之前的第二喷头运行轨迹302的初始半径。并且上式是对初始半径的粗略估计。

从上式可以看出，初始半径由喷头的运动速度v、易拉盖之间的输运时间间隔t0以及第一喷头运行轨迹301的周长L确定。易拉盖之间的输运时间间隔t0取决于输运线，其是预定的固定值，而第一喷头运行轨迹301的周长L取决于8个圆弧段的特征参数，在分解之后周长即为固定值。因此，初始半径主要取决于喷头的运动速度。

在实际操作中，在根据所设定的喷头的运动速度计算出初始半径之后，可以对设定的喷头的运动速度进行调整，以计算另一初始半径。以此方式，使得以最终设定的喷头的运动速度计算出的最终的初始半径在适当范围之内。该适当范围是指与第一喷头运行轨迹301相比，最终的初始半径(或由该半径确定的第二喷头运行轨迹302)不会过大或过小，或者喷头在由该半径确定的第二喷头运行轨迹302上的运动时间在适当范围内。

在通过上式计算并调整初始半径后，可以最终确定喷头的运动速度和初始半径。然后，根据第一预定位置A、第二预定位置B以及初始半径就可以唯一地确定第二喷头运行轨迹302的位置，如图3所示。即，在本申请实施例中，第一预定位置A与第二预定位置B是第一喷头运行轨迹301与第二喷头运行轨迹302的两个交点。

应注意，在本申请实施例中，通过上式对初始半径的确定是粗略估计。因此，在第一次喷胶循环开始之后，还可以对第二喷头运行轨迹302的初始半径再进行实时的迭代调整，以精确地确定第二喷头运行轨迹302的半径r。此外，喷头的运动速度在第一次喷胶循环开始之后，始终保持不变。

在确定第二喷头运行轨迹302之后，第二喷头运行轨迹302上从第二预定位置B到第一预定位置A的曲线段(也称为非喷胶段)即被确定。非喷胶段表示喷头在第二喷头运行轨迹302上不喷胶的径迹区段。

在确定第一喷头运行轨迹301和第二喷头运行轨迹302之后，即可在第一个易拉盖到达易拉盖位置O时，开始执行第一次喷胶循环。当易拉盖的中心到达易拉盖位置O时，喷头恰好处于第一预定位置A处。即，每个易拉盖的刻痕线上的启胶点都与第一预定位置A重合。以此方式，使得每个易拉盖上的胶都具有相同的启胶点，由此确保易拉盖上的胶位置不会发生偏离。

喷胶过程如下：响应于第一个易拉盖到达易拉盖位置O，使喷头在喷胶的同时从喷胶段的起点(第一喷头运行轨迹301上的第一预定位置A)以喷头的运动速度匀速运动到喷胶段的终点(第二次到达的第一喷头运行轨迹301上的第二预定位置B)，此时，控制喷头停止喷胶，同时使喷头从非喷胶段的起点(第二喷头运行轨迹302上的第二预定位置B)以喷头的运动速度匀速运动到非喷胶段的终点(第二喷头运行轨迹302上的第一预定位置A)。

具体来说，使喷头在喷胶的同时从第一预定位置A开始在第一喷头运行轨迹301上沿顺时针方向经过第二预定位置B、再次经过第一预定位置A、并再次到达第二预定位置B，由此完成对易拉盖的喷胶。但是，此时下一易拉盖尚未到达易拉盖位置。接下来，使喷头停止喷胶，并从第二预定位置B开始在第二喷头运行轨迹302上沿顺时针方向运动回到第一预定位置A。此时，下一易拉盖的中心恰好到达易拉盖位置O。然后，控制喷头开始喷胶，并使喷头从第一预定位置A沿第一喷头运行轨迹301运动。当喷头沿第一喷头运行轨迹301再次到达第二预定位置B时，停止喷胶(即对下一易拉盖的喷胶完毕)，同时使喷头沿第二喷头运行轨迹302运动回到第一预定位置A，以对再下一个易拉盖进行喷胶循环。依次对每个易拉盖执行喷胶循环，从而实现对每个易拉盖的喷胶。

通过上述操作，利用第二喷头运行轨迹302，使得喷头每次经过喷胶段后再经过非喷胶段，从而使得喷头能够始终匀速运动，避免了喷头的加速、减速、或暂停，由此避免了喷头喷出的胶厚薄不均。而且针对每个易拉盖，喷头都从相同的第一预定位置A开始喷胶，使得每个易拉盖上的启胶点位置保持不变，由此避免了启胶点出现偏差，从而避免胶位置出现偏差。

注意，以上对第一喷头运行轨迹301和第二喷头运行轨迹302的确定在第一次喷胶循环之前执行。一旦喷头开始喷胶，可以使喷头沿固定的第一喷头运行轨迹301和第二喷头运行轨迹302依次运动并喷胶，而无需再次计算第一喷头运行轨迹301和第二喷头运行轨迹302。

然而，在本申请实施例中，可以在第一次喷胶循环之后对第二喷头运行轨迹302的半径r进行实时的迭代修正。具体地，可以利用时钟对半径r进行修正。例如，在对第一个易拉盖按照确定的初始的半径r执行第一次喷胶循环时，由于已知计算的非喷胶段时间t2，可以利用时钟记录第一个易拉盖的喷胶结束时的时刻T1(即喷头到达喷胶段的终点的时刻)，然后记录喷头到达非喷胶段的终点的时刻T2(即喷头沿第二喷头运行轨迹302回到第一预定位置A的时刻)。则在第一次喷胶循环中，喷头在非喷胶段的实际运动时间Δt1＝T2-T1。如果Δt1＞t2，则认为喷头在非喷胶段的实际运动时间过长，因此减小下一喷胶循环中的第二喷头运行轨迹302的半径r；反之，则增大下一喷胶循环中的第二喷头运行轨迹302的半径r。在第二次喷胶循环中，在喷头沿第二喷头运行轨迹302运动之前调整该半径r，使得在第二次喷胶循环中，喷头沿调整后的第二喷头运行轨迹302运动。再在第二次喷胶循环中，利用时钟记录第二个易拉盖的喷胶结束时的时刻T3、以及喷头到达非喷胶段的终点的时刻T4。由此获得第二次喷胶循环中，喷头在非喷胶段的实际运动时间Δt2＝T4-T3。同样，如果Δt2＞t2，则减小下一喷胶循环中的第二喷头运行轨迹302的半径r；反之，则增大下一喷胶循环中的第二喷头运行轨迹302的半径r。以此方式，经过对半径r的实时迭代调整，使得时钟记录的喷头在非喷胶段的实际运动时间能够无限趋近于理论计算结果t2。

另外，在本实施例中，当刻痕线的形状为圆时，该圆无需分解或分解为360度的圆弧段，该圆的特征参数为圆上任意两点的平面坐标以及半径。当刻痕线的形状为带圆弧矩形(例如图2的205所示)时，该形状可以被分解为四个直线段以及四个圆弧段、或八个直线段以及八个圆弧段、依此类推。每个直线段的特征参数包括起点坐标和终点坐标，每个圆弧段的特征参数包括起点坐标、终点坐标、以及圆弧段的半径。

图4是根据本申请实施例的喷胶控制设备的示意性框图。如图4所示，喷胶控制设备400包括：

确定模块401，被配置为基于易拉盖上的刻痕线的形状，确定用于控制喷头的运动和喷胶时间的喷胶循环，喷胶循环限定封闭的第一喷头运行轨迹301和封闭的第二喷头运行轨迹302，其中，第一喷头运行轨迹301与刻痕线的形状相对应，第一喷头运行轨迹301和第二喷头运行轨迹302具有预定的重合区段S1S2，在重合区段S1S2内第一喷头运行轨迹301和第二喷头运行轨迹302的偏离程度小于预定值；以及

控制模块403，被配置为响应于易拉盖到达预定的易拉盖位置O，开始执行喷胶循环，其中，执行喷胶循环包括：控制喷头从位于重合区段S1S2内的第一预定位置A开始执行喷胶动作、同时沿第一喷头运行轨迹301运动，在喷头沿第一喷头运行轨迹301再次到达位于重合区段S1S2内的第二预定位置B时，控制喷头停止喷胶动作、同时沿第二喷头运行轨迹302运动到第一预定位置A，以执行下一喷胶循环。

在本申请中，根据图4所示的喷胶控制设备400能够执行参考图1至图3描述的喷胶控制方法，因此具体步骤不在此赘述。

图5是根据本申请示例性实施例的喷胶控制设备的示意性框图。图5所示的喷胶控制设备400包括如图4所示的喷胶控制设备的所有部件。此外，图5所示的喷胶控制设备400还包括：时钟模块405，被配置为记录喷头在当前的喷胶循环中从第二预定位置B沿第二喷头运行轨迹302运动到第一预定位置A经过的实际运动时间；以及校正模块407，被配置为获取预期运动时间，预期运动时间是预期喷头从第二预定位置沿第二喷头运行轨迹运动到第一预定位置将花费的时间，当实际运动时间大于预期运动时间时，减小下一喷胶循环中的第二喷头运行轨迹302的半径r，当实际运动时间小于预期运动时间时，增大下一喷胶循环中的第二喷头运行轨迹302的半径r。

其中，预期运动时间t2可以由确定模块401计算，并由校正模块407从确定模块401获取。

进一步，在图5所示的喷胶控制设备400中，时钟模块405还被配置为：在控制模块403开始执行喷胶循环之前，获取易拉盖将到达预定的易拉盖位置O的时刻；并在该时刻向控制模块403发送触发信号，其中，控制模块403响应于该触发信号而开始执行喷胶循环。

进一步，图5所示的喷胶控制设备400还包括：驱动模块409，被配置为在控制模块403的控制下使喷头运动。例如，喷胶控制设备400的控制模块403经由驱动模块409连接到喷头。控制模块403通过控制驱动模块409的操作来控制喷头的运动。例如，驱动模块409是机械手。

进一步，图5所示的喷胶控制设备400还能够从外部接收对第一喷头运行轨迹301的形状、以及所分解的直线段和/或圆弧段的特征参数的修改。例如，喷胶控制设备400还包括用户界面。该用户界面上能够显示当前所使用的第一喷头运行轨迹301的形状、所分解的直线段的特征参数、以及所分解的圆弧段的特征参数。同时，可以通过用户界面接收用户对第一喷头运行轨迹301的形状、所分解的直线段的特征参数、以及所分解的圆弧段的特征参数的修改。

应注意，对形状、参数的修改应在第一次喷胶循环开始前进行。一旦喷胶循环开始(即喷头由静止开始运动)，在对该批次的易拉盖的喷胶停止之前、或喷胶控制设备控制喷头停止运动之前，上述形状和参数都不能改变。

在本申请中，根据图5所示的喷胶控制设备400能够执行参考图1至图3描述的喷胶控制方法，因此具体步骤不在此赘述。

图6是根据本申请实施例的喷胶设备500在易拉盖输运线上的安装示意图。如图6所示，喷胶设备500包括：根据图5所示的喷胶控制设备400，其被配置为执行根据本申请的易拉盖的喷胶控制方法；以及喷头501，其被配置为在喷胶控制设备400的控制下对易拉盖503执行喷胶动作。

进一步，在图6中，喷胶控制设备400包括机械手409并且经由机械手409连接到喷头501。

此外，易拉盖503在输运线上由输运线从左向右输运。输运线以预定的节拍输运易拉盖经过易拉盖位置O。例如，该节拍是每分钟30个，则易拉盖的输运时间间隔是2s。当在t3时刻某一易拉盖到达易拉盖位置O时，输运线暂停一段时间，该时间大于喷头的喷胶时间。在暂停完毕后，输运线继续输运下一易拉盖，使得在t3+2s的时刻下一易拉盖到达易拉盖位置O。

如图6所示，当易拉盖503到达预定的易拉盖位置O时，喷胶控制设备400经由机械手409控制喷头501从第一预定位置A开始沿第一喷胶运行轨迹301匀速运动，同时控制喷头501进行喷胶动作。

通过喷胶控制设备400的控制，使喷头501在沿第一喷胶运行轨迹301再次运动到第二预定位置B时停止喷胶，同时使喷头501沿第二喷头运行轨迹302运动，并且当喷头从第二预定位置B运动回到第一预定位置A时，下一个易拉盖恰好到达易拉盖位置。由此，实现了喷头与易拉盖503的同步。即，使得喷头501在保持匀速运动的情况下，每次都能从第一预定位置A开始对易拉盖进行喷胶。

在本申请中，根据图6所示的喷胶设备500能够执行参考图1至图3描述的喷胶控制方法，因此具体操作不在此赘述。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本申请的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (18)

1.易拉盖的喷胶控制方法，其特征在于，包括：

基于所述易拉盖上的刻痕线的形状，确定用于控制喷头的运动和喷胶时间的喷胶循环，所述喷胶循环限定封闭的第一喷头运行轨迹(301)和封闭的第二喷头运行轨迹(302)，其中，所述第一喷头运行轨迹(301)与所述刻痕线的形状相对应，所述第一喷头运行轨迹(301)和所述第二喷头运行轨迹(302)具有预定的重合区段(S1S2)，在所述重合区段(S1S2)内所述第一喷头运行轨迹(301)和所述第二喷头运行轨迹(302)的偏离程度小于预定值；

响应于所述易拉盖到达预定的易拉盖位置(O)，开始执行所述喷胶循环，其中，执行所述喷胶循环包括：

控制所述喷头从位于所述重合区段(S1S2)内的第一预定位置(A)开始执行喷胶动作、同时沿所述第一喷头运行轨迹(301)运动；

在所述喷头沿所述第一喷头运行轨迹(301)再次到达位于所述重合区段(S1S2)内的第二预定位置(B)时，控制所述喷头停止喷胶动作、同时沿所述第二喷头运行轨迹(302)运动到所述第一预定位置(A)，以执行下一喷胶循环。

2.根据权利要求1所述的易拉盖的喷胶控制方法，其特征在于，基于所述易拉盖上的刻痕线的形状，确定所述喷胶循环包括：

基于所述易拉盖上的刻痕线的形状，确定所述第一喷头运行轨迹(301)，并且

基于所述第一喷头运行轨迹(301)上的所述重合区段(S1S2)内的所述第一预定位置(A)和所述第二预定位置(B)、所述易拉盖的输运时间间隔以及所述喷头的运动速度确定所述第二喷头运行轨迹(302)。

3.根据权利要求2所述的易拉盖的喷胶控制方法，其特征在于，基于所述易拉盖上的刻痕线的形状，确定所述第一喷头运行轨迹(301)包括：

在以预定的所述易拉盖位置(O)为参考点的平面坐标系内将所述刻痕线的形状分解为一个或多个直线段和/或圆弧段，每个直线段或圆弧段具有对应的特征参数；

根据所述一个或多个直线段和/或圆弧段的特征参数确定所述第一喷头运行轨迹(301)。

4.根据权利要求3所述的易拉盖的喷胶控制方法，其特征在于，确定所述第二喷头运行轨迹(302)包括：

根据一个或多个所述直线段和/或圆弧段的特征参数、所述易拉盖的输运时间间隔以及所述喷头的运动速度确定所述第二喷头运行轨迹(302)的半径(r)，其中，所述半径(r)被确定为使得当所述喷头沿所述第二喷头运行轨迹(302)运动到所述第一预定位置(A)时，下一易拉盖恰好到达所述易拉盖位置(O)；并且

根据所述半径(r)、所述第一预定位置(A)以及所述第二预定位置(B)确定所述第二喷头运行轨迹(302)。

5.根据权利要求4所述的易拉盖的喷胶控制方法，其特征在于，还包括：

在开始执行所述喷胶循环之后，记录所述喷头在当前的喷胶循环中从所述第二预定位置(B)沿所述第二喷头运行轨迹(302)运动到所述第一预定位置(A)经过的实际运动时间；

获取预期运动时间，所述预期运动时间是预期所述喷头从所述第二预定位置(B)沿所述第二喷头运行轨迹(302)运动到所述第一预定位置(A)将花费的时间；

当所述实际运动时间大于所述预期运动时间时，减小下一喷胶循环中的所述第二喷头运行轨迹(302)的所述半径(r)；

当所述实际运动时间小于所述预期运动时间时，增大下一喷胶循环中的所述第二喷头运行轨迹(302)的所述半径(r)。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的易拉盖的喷胶控制方法，其特征在于，响应于所述易拉盖到达预定的所述易拉盖位置(O)，开始执行所述喷胶循环包括：

获取所述易拉盖将到达预定的所述易拉盖位置(O)的时刻，

响应于到达所述时刻，开始执行所述喷胶循环。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的易拉盖的喷胶控制方法，其特征在于，所述喷头的运动速度是预定的固定值。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的易拉盖的喷胶控制方法，其特征在于，所述喷头的运动方向是在所述重合区段(S1S2)内从所述第一预定位置(A)到所述第二预定位置(B)的方向。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的易拉盖的喷胶控制方法，其特征在于，预定的所述重合区段(S1S2)是所述第一喷头运行轨迹(301)上长度为预定大小的任一圆弧。

10.根据权利要求3至5中任一项所述的易拉盖的喷胶控制方法，其特征在于，所述直线段的特征参数包括直线段的起点坐标和终点坐标，并且所述圆弧段的特征参数包括圆弧段的起点坐标、终点坐标、以及圆弧段的半径。

11.易拉盖的喷胶控制设备，其特征在于，包括：

确定模块(401)，被配置为基于所述易拉盖上的刻痕线的形状，确定用于控制喷头的运动和喷胶时间的喷胶循环，所述喷胶循环限定封闭的第一喷头运行轨迹(301)和封闭的第二喷头运行轨迹(302)，其中，所述第一喷头运行轨迹(301)与所述刻痕线的形状相对应，所述第一喷头运行轨迹(301)和所述第二喷头运行轨迹(302)具有预定的重合区段(S1S2)，在所述重合区段(S1S2)内所述第一喷头运行轨迹(301)和所述第二喷头运行轨迹(302)的偏离程度小于预定值；

控制模块(403)，被配置为响应于所述易拉盖到达预定的易拉盖位置(O)，开始执行所述喷胶循环，其中，执行所述喷胶循环包括：

控制所述喷头从位于所述重合区段(S1S2)内的第一预定位置(A)开始执行喷胶动作、同时沿所述第一喷头运行轨迹(301)运动；

在所述喷头沿所述第一喷头运行轨迹(301)再次到达位于所述重合区段(S1S2)内的第二预定位置(B)时，控制所述喷头停止喷胶动作、同时沿所述第二喷头运行轨迹(302)运动到所述第一预定位置(A)，以执行下一喷胶循环。

12.根据权利要求11所述的易拉盖的喷胶控制设备，其特征在于，所述确定模块(401)基于所述易拉盖上的刻痕线的形状，确定所述喷胶循环包括：

基于所述易拉盖上的刻痕线的形状，确定所述第一喷头运行轨迹(301)，并且

基于所述第一喷头运行轨迹(301)上的所述重合区段(S1S2)内的所述第一预定位置(A)和所述第二预定位置(B)、所述易拉盖的输运时间间隔以及所述喷头的运动速度确定所述第二喷头运行轨迹(302)。

13.根据权利要求12所述的易拉盖的喷胶控制设备，其特征在于，所述确定模块(401)基于所述易拉盖上的刻痕线的形状，确定所述第一喷头运行轨迹(301)包括：

所述确定模块(401)在以预定的所述易拉盖位置(O)为参考点的平面坐标系内将所述刻痕线的形状分解为一个或多个直线段和/或圆弧段，每个直线段或圆弧段具有对应的特征参数；

所述确定模块(401)根据所述一个或多个直线段和/或圆弧段的特征参数确定所述第一喷头运行轨迹(301)。

14.根据权利要求13所述的易拉盖的喷胶控制设备，其特征在于，所述确定模块(401)确定所述第二喷头运行轨迹(302)包括：

所述确定模块(401)根据一个或多个所述直线段和/或圆弧段的特征参数、所述易拉盖的输运时间间隔以及所述喷头的运动速度确定所述第二喷头运行轨迹(302)的半径(r)，其中，所述半径(r)被确定为使得当所述喷头沿所述第二喷头运行轨迹(302)运动到所述第一预定位置(A)时，下一易拉盖恰好到达所述易拉盖位置(O)；并且

所述确定模块(401)根据所述半径(r)、所述第一预定位置(A)以及所述第二预定位置(B)确定所述第二喷头运行轨迹(302)。

15.根据权利要求14所述的易拉盖的喷胶控制设备，其特征在于，所述喷胶控制设备(400)还包括：

时钟模块(405)，被配置为记录所述喷头在当前的喷胶循环中从所述第二预定位置(B)沿所述第二喷头运行轨迹(302)运动到所述第一预定位置(A)经过的实际运动时间；以及

校正模块(407)，被配置为：

获取预期运动时间，所述预期运动时间是预期所述喷头从所述第二预定位置(B)沿所述第二喷头运行轨迹(302)运动到所述第一预定位置(A)将花费的时间，

当所述实际运动时间大于所述预期运动时间时，减小下一喷胶循环中的所述第二喷头运行轨迹(302)的所述半径(r)，

当所述实际运动时间小于所述预期运动时间时，增大下一喷胶循环中的所述第二喷头运行轨迹(302)的所述半径(r)。

16.根据权利要求15所述的易拉盖的喷胶控制设备，其特征在于，所述时钟模块(405)还被配置为：

在所述控制模块(403)开始执行所述喷胶循环之前，获取所述易拉盖将到达预定的所述易拉盖位置(O)的时刻，

在所述时刻向所述控制模块(403)发送触发信号，

其中，所述控制模块(403)响应于所述触发信号而开始执行所述喷胶循环。

17.根据权利要求11至16中任一项所述的易拉盖的喷胶控制设备，其特征在于，所述喷胶控制设备(400)还包括：

驱动模块(409)，被配置为在所述控制模块(403)的控制下使所述喷头运动。

18.易拉盖的喷胶设备，其特征在于，包括：

根据权利要求11至17中任一项所述的喷胶控制设备(400)，以及

喷头(501)，被配置为在所述喷胶控制设备(400)的控制下对所述易拉盖(503)执行喷胶动作。

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