CN112995890A - 无人机定位方法、装置、存储介质及无人机机巢 - Google Patents

无人机定位方法、装置、存储介质及无人机机巢 Download PDF

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CN112995890A CN202110165576.3A CN202110165576A CN112995890A CN 112995890 A CN112995890 A CN 112995890A CN 202110165576 A CN202110165576 A CN 202110165576A CN 112995890 A CN112995890 A CN 112995890A
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Abstract

本申请实施例公开了一种无人机定位方法、装置、存储介质及无人机机巢，该方法包括：在无人机从无人机机巢上起飞时，通过WIFI链路获取无人机的空间位置坐标；其中，无人机和无人机机巢处于同一空间坐标系，且无人机机巢位于空间坐标系的原点；通过卫星定位模块获取无人机机巢的经纬度坐标；根据无人机机巢的经纬度坐标和无人机的空间位置坐标计算得到无人机的经纬度坐标；将无人机的经纬度坐标通过WIFI链路发送给无人机，这样不需要在无人机内置GPS模块就能实现无人机的定位，可以减小无人机的重量和降低硬件成本。

Description

无人机定位方法、装置、存储介质及无人机机巢
技术领域
本申请涉及定位领域，尤其涉及一种无人机定位方法、装置、存储介质及无人机机巢。
背景技术
随着无人机在各行各业的广泛应用，基于不同行业的不同需求，无人机在飞行速度、能耗以及定位的准确度等方面，也需要更好的性能来适应各行各业的需求。
单就定位和导航而言，无人机中大多都集成有导航模块，例如：全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块，GPS模块在无人机的定位和导航中起着至关重要的作用。然而随着无人机朝着小型化发展，无人机的电池容量和体积受到限制，如何提高无人机的续航能力和降低硬件成本是目前亟待解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种无人机定位方法、装置、存储介质及无人机机巢，可以解决相关技术中通过GPS模块定位带来的耗电量大和硬件成本高的问题。所述技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种无人机定位方法，所述方法包括：
在无人机从无人机机巢上起飞时，通过WIFI链路获取所述无人机的空间位置坐标；其中，所述无人机和所述无人机机巢处于同一空间坐标系，且所述无人机机巢位于所述空间坐标系的原点；
通过卫星定位模块获取所述无人机机巢的经纬度坐标；
根据所述无人机机巢的经纬度坐标和所述无人机的空间位置坐标计算得到所述无人机的经纬度坐标；
将所述无人机的经纬度坐标通过所述WIFI链路发送给所述无人机。
第二方面，本申请实施例提供了一种无人机定位装置，包括：
获取单元，用于在无人机从无人机机巢上起飞时，通过WIFI链路获取所述无人机的空间位置坐标；其中，所述无人机和所述无人机机巢处于同一空间坐标系，且所述无人机机巢位于所述空间坐标系的原点；
所述获取单元，还用于通过卫星定位模块获取所述无人机机巢的经纬度坐标；
计算单元，用于根据所述无人机机巢的经纬度坐标和所述无人机的空间位置坐标计算得到所述无人机的经纬度坐标；
收发单元，用于将所述无人机的经纬度坐标通过所述WIFI链路发送给所述无人机。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。
第四方面，本申请实施例提供一种无人机机巢，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。
本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
在需要对无人机进行定位时，通过WIFI链路获取无人机的空间位置坐标，以及根据无人机机巢的空间位置坐标和经纬度坐标计算得到无人机的经纬度坐标，以实现对无人机不需要设置GPS模块进行定位，因此可以减小GPS模块占用无人机的空间，以及降低无人机因GPS模块工作时的耗电量和减去无人机的重量。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的网络结构图；
图2是本申请实施例提供的一种无人机定位方法的流程示意图；
图3是本申请实施例通过的空间位置坐标和经纬度坐标的转换原理示意图；
图4是本申请实施例提供的一种无人机定位装置的结构示意图；
图5是本申请实施例提供的一种装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。
下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
参见图1，为本申请实施例提供的一种网络架构图，本申请的网络架构包括：移动终端11、无人机机巢12和无人机13，无人机13的数量可以为多个，多个无人机可以组成无人机集群，无人机集群协作完成任务。
无人机机巢12为无人机13提供停靠的平台，无人机机巢12可以控制无人机13的起飞和降落，在无人机13成功起飞后，移动终端11可以接管无人机13的控制权，控制无人机13的飞行速度和飞行方向，或者无人机13也可以启动自动飞行模式，自助控制其飞行速度和飞行方向等参数。
移动终端11和无人机机巢12之间可以采用WIFI通信方式，无人机机巢12和无人机之前也可以采用WIFI通信方式，无人机机巢12同时可以作为中继节点，将无人机13采集的图像数据转发给移动终端11，以增加通信距离。移动终端11可以是手机、平台电脑或笔记本电脑等。
基于图1的网络架构，请参见图2，为本申请实施例提供的一种无人机定位方法的流程示意图。如图2所示，本申请实施例的所述方法可以包括以下步骤：
S201、在无人机从无人机机巢上起飞时，通过WIFI链路获取所述无人机的空间位置坐标。
其中，在初始状态下，无人机停靠在无人机机巢的停机坪上。无人机机巢或移动终端可以控制无人机的起飞，以及无人机与无人机机巢之间建立WIFI链路。无人即机巢通过WIFI链路获取无人机的空间位置坐标。无人机的空间位置坐标可以是无人机发送给无人机机巢的，也可以是无人机机巢根据无人机发送的飞行参数计算得到的。无人机和无人机机巢使用同一个空间坐标系，在初始状态下，无人机和无人机机巢均位于空间坐标系的原点，在无人机起飞后，无人机的空间位置坐标会发生变化，但是无人机机巢始终位于空间坐标系的原点。例如：空间坐标系中，水平面为x轴和y轴组成的平面，z轴垂直与水平面。
在一个或多个实施例中，所述通过WIFI链路获取所述无人机的空间位置坐标，包括：
通过WIFI链路接收来自所述无人机的空间位置坐标；或
通过WIFI链路接收来自所述无人机的飞行参数：其中，所述飞行参数包括：飞行时间、飞行速度和飞行方向；
根据所述飞行参数确定所述无人机的空间位置坐标。
其中，无人机基于移动终端的飞行控制指令指示的飞行参数进行飞行，飞行参数包括飞行速度和飞行方向等，无人机根据实时获取的飞行参数，结合从原点起飞后的飞行时间确定在空间坐标系中的空间位置坐标；或者，无人机实时将飞行时间、飞行速度和飞行方向通过WIFI链路发送给无人机机巢，无人机机巢根据上述的飞行参数计算出无人机的空间位置坐标。
在一个或多个实施例中，所述在无人机从无人机机巢上起飞时，通过WIFI链路获取所述无人机的空间位置坐标之前，还包括：
向所述无人机发送起飞指令，开启WIFI热点，基于所述WIFI热点的WIFI名称和WIFI密码生成二维码和显示二维码；其中，所述起飞指令用于指示所述无人机垂直于所述无人机机巢飞行预设高度，以及开启摄像头扫描和解析所述二维码，基于解析得到的WIFI名称和WIFI密码与所述无人机机巢建立WIFI链路。
其中，无人机机巢在开机上点后，会开启WIFI热点，WIFI热点的WIFI名称和WIFI密码可以由移动终端通过用户界面来设置，无人机机巢通过显示单元显示二维码，二维码是基于WIFI热点的WIFI名称和WIFI密码生成的，二维码显示在无人机的下方，以便无人机的摄像头扫描到该二维码，无人机在接收到无人机机巢或移动终端的起飞指令后，无人机响应于飞行指令垂直向上飞行预设高度然后悬停，以便无人机通过摄像头扫描二维码，例如：预设高度为10厘米，解析二维码得到WIFI名称和WIFI密码，然后基于扫描到的WIFI信息与无人机机巢建立WIFI链路，后续无人机和无人机机巢通过WIFI链路进行通信。
S202、通过卫星定位模块获取所述无人机机巢的经纬度坐标。
其中，无人机机巢内置有卫星定位模块，例如：GPS模块，无人机机巢在开机后可以通过卫星定位模块获取自身的经纬度坐标。
S203、根据所述无人机机巢的经纬度坐标和所述无人机的空间位置坐标计算得到所述无人机的经纬度坐标。
其中，无人机机巢基于无人机机巢的经纬度坐标和无人机的空间位置坐标，基于坐标变换关系计算得到无人机的经纬度坐标。
在一个或多个实施例中，所述根据无人机机巢的经纬度坐标和所述无人机的空间位置坐标计算得到所述无人机的经纬度坐标，包括：
根据所述无人机的空间位置坐标计算所述无人机的空间向量；
基于所述空间向量和所述无人机机巢的经纬度坐标计算所述无人机的经纬度坐标。
其中，经纬度坐标表示位于地球表面的坐标，空间位置坐标表示位于空间坐标系中的坐标，无人机机巢将无人机的空间位置坐标转换为经纬度坐标，无人机机巢首先获取无人机的空间位置坐标，然后以原点为起点，无人机的当前位置为终点计算无人机在空间坐标系中的空间向量，基于空间向量将无人机的空间位置坐标转换为经纬度坐标。
例如：参见图3所示的空间位置坐标和经纬度坐标之间的转换原理示意图，无人机机巢位于原点O，无人机位于D点，空间坐标系为xyz坐标系统，B点为D点在xy平面上的垂直投影点，xy为水平面，无人机机巢放置在水平面上，点A为点B与x轴的垂直相交点，点C为点B与y轴的垂直相交点，点E为点D与z轴的垂直相交点，那么∠AOB为经度，∠AOD为纬度，OD的长度用R表示，经度角用Lng来表示，纬度角用Lat来表示。那么经纬度坐标和空间位置坐标之间的转换关系为：
X＝R·cos Lat·cos Lng
Y＝R·cos Lat·sin Lng
Z＝R·sin Lat。
根据上述转换关系即可计算出无人机的经纬度坐标。
S204、将所述无人机的经纬度坐标通过所述WIFI链路发送给所述无人机。
其中，无人机机巢将计算得到的经纬度坐标通过WIFI链路发送给无人机，以便无人机根据经纬度坐标和高度进行自主飞行和导航。
在一个或多个实施例中，通过所述WIFI链路接收所述无人机采集的图像数据；
以及将所述图像数据转发给移动终端。
其中，无人机设置有摄像头，无人机通过摄像头采集图像数据，通过WIFI链路将图像数据发送给无人机机巢，无人机机巢与移动终端之间也建立有WIFI链路，然后无人机机巢作为中继节点，将图像数据发送给移动终端上进行实时显示，这样可以提高移动终端和无人机之间的通信距离。
在一个或多个实施例中，所述通过卫星定位模块获取所述无人机机巢的经纬度坐标，包括：
获取预存储的定位修正数据；
基于定位修正数据对当前采集的无人机机巢的经纬度坐标进行修正。
其中，无人机机巢利用预先获取的定位修正数据，对自身的经纬度坐标进行修正，得到修正后的经纬度坐标，并根据修正后的经纬度坐标确定无人机的经纬度坐标。定位修正数据是根据无人机机巢的测量到的经纬度坐标与实际的经纬度坐标之差确定的。
本申请的有益效果包括：在需要对无人机进行定位时，通过WIFI链路获取无人机的空间位置坐标，以及根据无人机机巢的空间位置坐标和经纬度坐标计算得到无人机的经纬度坐标，以实现对无人机不需要设置GPS模块进行定位，因此可以减小GPS模块占用无人机的空间，以及降低无人机因GPS模块工作时的耗电量和减去无人机的重量。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
请参见图4，其示出了本申请一个示例性实施例提供的无人机定位装置的结构示意图。该无人机定位装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为无人机机巢的全部或一部分。该装置4包括：获取单元41、计算单元42和收发单元43。
获取单元41，用于在无人机从无人机机巢上起飞时，通过WIFI链路获取所述无人机的空间位置坐标；其中，所述无人机和所述无人机机巢处于同一空间坐标系，且所述无人机机巢位于所述空间坐标系的原点；
所述获取单元41，还用于通过卫星定位模块获取所述无人机机巢的经纬度坐标；
计算单元42，用于根据所述无人机机巢的经纬度坐标和所述无人机的空间位置坐标计算得到所述无人机的经纬度坐标；
收发单元43，用于将所述无人机的经纬度坐标通过所述WIFI链路发送给所述无人机。
在一个或多个实施例中，所述通过WIFI链路获取所述无人机的空间位置坐标，包括：
通过WIFI链路接收来自所述无人机的空间位置坐标；或
通过WIFI链路接收来自所述无人机的飞行参数：其中，所述飞行参数包括：飞行时间、飞行速度和飞行方向；
根据所述飞行参数确定所述无人机的空间位置坐标。
在一个或多个实施例中，所述根据无人机机巢的经纬度坐标和所述无人机的空间位置坐标计算得到所述无人机的经纬度坐标，包括：
根据所述无人机的空间位置坐标计算所述无人机的空间向量；
基于所述空间向量和所述无人机机巢的经纬度坐标计算所述无人机的经纬度坐标。
在一个或多个实施例中，收发单元43还用于：
向所述无人机发送起飞指令，开启WIFI热点，基于所述WIFI热点的WIFI名称和WIFI密码生成二维码和显示二维码；其中，所述起飞指令用于指示所述无人机垂直于所述无人机机巢飞行预设高度，以及开启摄像头扫描和解析所述二维码，基于解析得到的WIFI名称和WIFI密码与所述无人机机巢建立WIFI链路。
在一个或多个实施例中，所述向所述无人机发送起飞指令，包括：
基于移动终端的起飞操作，向所述无人机发送起飞指令。
在一个或多个实施例中，收发单元43还用于：
通过所述WIFI链路接收所述无人机采集的图像数据；
以及将所述图像数据转发给移动终端。
在一个或多个实施例中，所述通过卫星定位模块获取所述无人机机巢的经纬度坐标，包括：
获取预存储的定位修正数据；
基于定位修正数据对当前采集的无人机机巢的经纬度坐标进行修正。
需要说明的是，上述实施例提供的无人机定位装置在执行无人机定位方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的无人机定位装置与无人机定位方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质可以存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上述图2所示实施例的方法步骤，具体执行过程可以参见图2所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。
请参见图5，为本申请实施例提供了一种装置的结构示意图。如图5所示，装置可以是图1中的无人机机巢，所述无人机机巢1000可以包括：至少一个处理器1001，至少一个网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，至少一个通信总线1002。
其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，用户接口1003可以包括显示屏(Display)、摄像头(Camera)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。
其中，网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。
其中，处理器1001可以包括一个或者多个处理核心。处理器1001利用各种接口和线路连接整个无人机机巢1000内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1005内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1005内的数据，执行无人机机巢1000的各种功能和处理数据。可选的，处理器1001可以采用数字信号处理(Digital SignalProcessing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics ProcessingUnit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1001中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器1005可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选的，该存储器1005包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器1005可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1005可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器1005可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器1001的存储装置。如图5所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及应用程序。
在图5所示的无人机机巢1000中，用户接口1003主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的配置应用程序接口的应用程序，并具体执行以下操作：
在无人机从无人机机巢上起飞时，通过WIFI链路获取所述无人机的空间位置坐标；其中，所述无人机和所述无人机机巢处于同一空间坐标系，且所述无人机机巢位于所述空间坐标系的原点；
通过卫星定位模块获取所述无人机机巢的经纬度坐标；
根据所述无人机机巢的经纬度坐标和所述无人机的空间位置坐标计算得到所述无人机的经纬度坐标；
将所述无人机的经纬度坐标通过所述WIFI链路发送给所述无人机。
在一个或多个实施例中，处理器1001执行所述通过WIFI链路获取所述无人机的空间位置坐标，包括：
通过WIFI链路接收来自所述无人机的空间位置坐标；或
通过WIFI链路接收来自所述无人机的飞行参数：其中，所述飞行参数包括：飞行时间、飞行速度和飞行方向；
根据所述飞行参数确定所述无人机的空间位置坐标。
在一个或多个实施例中，处理器1001执行所述根据无人机机巢的经纬度坐标和所述无人机的空间位置坐标计算得到所述无人机的经纬度坐标，包括：
根据所述无人机的空间位置坐标计算所述无人机的空间向量；
基于所述空间向量和所述无人机机巢的经纬度坐标计算所述无人机的经纬度坐标。
在一个或多个实施例中，处理器1001还用于执行：
向所述无人机发送起飞指令，开启WIFI热点，基于所述WIFI热点的WIFI名称和WIFI密码生成二维码和显示二维码；其中，所述起飞指令用于指示所述无人机垂直于所述无人机机巢飞行预设高度，以及开启摄像头扫描和解析所述二维码，基于解析得到的WIFI名称和WIFI密码与所述无人机机巢建立WIFI链路。
在一个或多个实施例中，处理器1001执行所述向所述无人机发送起飞指令，包括：
基于移动终端的起飞操作，向所述无人机发送起飞指令。
在一个或多个实施例中，处理器1001还用于执行：
通过所述WIFI链路接收所述无人机采集的图像数据；
以及将所述图像数据转发给移动终端。
在一个或多个实施例中，处理器1001执行所述通过卫星定位模块获取所述无人机机巢的经纬度坐标，包括：
获取预存储的定位修正数据；
基于定位修正数据对当前采集的无人机机巢的经纬度坐标进行修正。
本实施例的构思和图2的方法实施例相同，其带来的技术效果也相同，具体过程可参照图2实施例的描述，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种无人机定位方法，其特征在于，包括：
在无人机从无人机机巢上起飞时，通过WIFI链路获取所述无人机的空间位置坐标；其中，所述无人机和所述无人机机巢处于同一空间坐标系，且所述无人机机巢位于所述空间坐标系的原点；
通过卫星定位模块获取所述无人机机巢的经纬度坐标；
根据所述无人机机巢的经纬度坐标和所述无人机的空间位置坐标计算得到所述无人机的经纬度坐标；
将所述无人机的经纬度坐标通过所述WIFI链路发送给所述无人机。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过WIFI链路获取所述无人机的空间位置坐标，包括：
通过WIFI链路接收来自所述无人机的空间位置坐标；或
通过WIFI链路接收来自所述无人机的飞行参数：其中，所述飞行参数包括：飞行时间、飞行速度和飞行方向；
根据所述飞行参数确定所述无人机的空间位置坐标。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据无人机机巢的经纬度坐标和所述无人机的空间位置坐标计算得到所述无人机的经纬度坐标，包括：
根据所述无人机的空间位置坐标计算所述无人机的空间向量；
基于所述空间向量和所述无人机机巢的经纬度坐标计算所述无人机的经纬度坐标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在无人机从无人机机巢上起飞时，通过WIFI链路获取所述无人机的空间位置坐标之前，还包括：
向所述无人机发送起飞指令，开启WIFI热点，基于所述WIFI热点的WIFI名称和WIFI密码生成二维码和显示二维码；其中，所述起飞指令用于指示所述无人机垂直于所述无人机机巢飞行预设高度，以及开启摄像头扫描和解析所述二维码，基于解析得到的WIFI名称和WIFI密码与所述无人机机巢建立WIFI链路。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述向所述无人机发送起飞指令，包括：
基于移动终端的起飞操作，向所述无人机发送起飞指令。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
通过所述WIFI链路接收所述无人机采集的图像数据；
以及将所述图像数据转发给移动终端。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过卫星定位模块获取所述无人机机巢的经纬度坐标，包括：
获取预存储的定位修正数据；
基于定位修正数据对当前采集的无人机机巢的经纬度坐标进行修正。
8.一种无人机定位装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于在无人机从无人机机巢上起飞时，通过WIFI链路获取所述无人机的空间位置坐标；其中，所述无人机和所述无人机机巢处于同一空间坐标系，且所述无人机机巢位于所述空间坐标系的原点；
所述获取单元，还用于通过卫星定位模块获取所述无人机机巢的经纬度坐标；
计算单元，用于根据所述无人机机巢的经纬度坐标和所述无人机的空间位置坐标计算得到所述无人机的经纬度坐标；
收发单元，用于将所述无人机的经纬度坐标通过所述WIFI链路发送给所述无人机。
9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1～7任意一项的方法步骤。
10.一种无人机机巢，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1～7任意一项的方法步骤。
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