CN112987580A - 一种设备的控制方法、装置、服务器以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于人工智能技术领域，提供了一种基于人工智能(Artificial Intelligence，AI)的设备的控制方法、装置、服务器以及存储介质，该方法包括：获取用户的位姿信息；根据预先根据各个终端设备的位置信息构建的设备分布图以及所述位姿信息，从所述设备分布图中确定与所述位姿信息对应的目标终端；向所述目标终端发送控制指令。本申请提供的技术方案通过构建当前场景下的设备分布图，通过采集用户的位姿来确定用户所需控制的目标终端，并发送与之对应的控制指令，能够高效地实现终端设备的控制操作，从而能够提高控制效率，减少了控制指令的发送难度，提高了用户的使用体验，大大提高了智能设备(如智能家电设备)的控制便捷性，可以提高家电设备智能化程度。

Description

一种设备的控制方法、装置、服务器以及存储介质

技术领域

本申请属于人工智能技术领域，尤其涉及一种基于人工智能的设备的控制方法、装置、服务器以及存储介质。

背景技术

随着智能化进程的不断推进，智能家电逐渐进入千家万户，用户室内的智能家电数量也不断增加，在方便用户日常生活的同时，如何能够有效地对各个智能终端进行控制，则直接影响用户的使用效率。现有的智能终端的控制技术，一般需要使用与设备配套的控制装置，向智能终端发送控制指令，而当智能终端的数量较多，则用户需要从多个控制装置中选取目标终端的控制装置，从而增加了终端控制的难度，降低了控制效率，影响了用户的使用体验。

发明内容

本申请实施例提供了一种设备的控制方法、装置、服务器以及存储介质，可以解决现有的设备控制技术，需要使用与设备配套的控制装置对设备进行控制，当智能终端的数量较多，则用户需要从多个控制装置中选取目标终端的控制装置，增加终端控制的难度，控制效率较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种设备的控制方法，包括：

获取用户的位姿信息；

根据预先根据各个终端设备的位置信息构建的设备分布图以及所述位姿信息，从所述设备分布图中确定与所述位姿信息对应的目标终端；

向所述目标终端发送控制指令。

示例性的，服务器可以为不同的姿态类型配置对应的目标终端的识别算法或算法调整参量。可穿戴设备将用户位姿发送给服务器时，服务器可以提取用户位姿携带的设备标识，并根据设备标识确定该可穿戴设备的设备类型，并基于该设备类型获取与之关联的姿态类型，并通过姿态类型对应的调整参数，对目标识别算法进行调整，或者通过与该姿态类型对应的目标识别算法，确定当前用户选择的目标终端。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据各个终端设备的位置信息构建设备分布图，包括：

分别建立各个所述终端设备的场景模型，包括：

接收所述终端设备内置的各个定位单元反馈的所述位置信息；

在预设的基准坐标系内确定各个定位单元的所述位置信息对应的场景定位坐标；

获取所述定位单元在所述定位单元所属的终端设备预置的设备模型内的设备模型坐标；

根据所述定位单元对应的所述场景定位坐标以及所述设备模型坐标，建立所述设备模型与所述基准坐标系之间的坐标转换函数；

根据所述坐标转换函数将所述设备模型内的各个关键坐标投射到所述基准坐标系内，在所述基准坐标系内建立所述终端设备的场景模型；

根据所有所述终端设备的所述场景模型，得到所述设备分布图。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述定位单元对应的所述场景定位坐标以及所述设备模型坐标，建立所述设备模型与所述基准坐标系之间的坐标转换函数，包括：

选取任意两个所述设备模型坐标，生成设备模型向量，以及确定所述任意两个所述设备模型坐标对应的所述场景定位坐标，生成场景定位向量；

计算所述设备模型向量以及所述场景定位向量之间的向量夹角，并根据所述向量夹角建立旋转转换矩阵；

获取所述任意两个设备模型坐标之间的第一坐标距离，以及所述任意两个所述设备模型坐标对应的所述场景定位坐标之间的第二坐标距离，生成缩放转换矩阵；

通过所述旋转转换矩阵以及所述缩放转换矩阵对所述设备模型所在的设备坐标系进行坐标变换，并识别所述任意两个设备模型坐标与坐标变换后的设备坐标系的原点之间的距离值，基于所述距离值生成平移转换矩阵；

根据所述旋转转换矩阵、所述缩放转换矩阵以及所述平移转换矩阵，生成所述坐标转换函数。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述坐标转换函数将所述设备模型内的各个关键坐标投射到所述基准坐标系内，在所述基准坐标系内建立所述终端设备的场景模型，包括：

根据所述终端设备的设备类型，确定模型模板；

根据所述终端设备的所述定位单元反馈的所述位置信息以及所述模型模板，生成多个设备模型平面；

通过所述坐标转换函数，将所有所述设备模型平面投射到所述基准坐标系，得到所述场景模型。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述根据所有所述终端设备的所述场景模型，得到所述设备分布图之后，还包括：

若接收到新增设备发送的登录指令，则获取所述新增设备的新增位置；

通过所述新增位置在所述基准坐标系内建立所述新增设备的新增模型，根据所述新增模型更新所述设备分布图。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据预先根据各个终端设备的位置信息构建的设备分布图以及所述位姿信息，从所述设备分布图中确定与所述位姿信息对应的目标终端，包括：

根据所述用户位姿确定有效控制区域；

分别统计各个所述终端设备在所述有效控制区域内投影面积；

根据所述投影面积，选取所述目标终端。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述用户位姿确定有效控制区域，包括：

通过可穿戴设备获取用户位置；

接收所述可穿戴设备反馈的眼部区域图像，识别用户的眼球方向，以及通过所述可穿戴设备内置的陀螺仪，确定所述用户的头部朝向；

根据所述眼球方向以及所述头部朝向，生成所述用户的视觉区域；

以所述用户位置为所述视觉区域的起始边界点，生成所述有效控制区域。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述眼球方向以及所述头部朝向，生成所述用户的视觉区域，包括：

根据所述用户的用户信息和/或运动状态，确定视觉范围；

根据所述视觉范围、所述眼球方向以及所述头部朝向，得到所述视觉区域。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述投影面积，选取所述目标终端，包括：

若任一所述终端设备的所述投影面积与所述终端设备在投影面向的总面积之间的比值大于预设的比例阈值，则识别所述终端设备为所述目标终端；

若各个所述终端设备对应的所述比值均小于或等于所述比例阈值，则获取各个所述终端设备的设备中心，并识别所述设备中心与有效控制区域的控制中心线之间的夹角；

选取所述夹角最小的所述终端设备作为所述目标终端。

第二方面，本申请实施例提供了一种设备的控制装置，包括：

用户位姿获取单元，用于获取用户的位姿信息；

目标终端确定单元，用于根据预先根据各个终端设备的位置信息构建的设备分布图以及所述位姿信息，从所述设备分布图中确定与所述位姿信息对应的目标终端；

控制指令发送单元，用于向所述目标终端发送控制指令。

第三方面，本申请实施例提供了一种服务器，存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述设备的控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述设备的控制方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述设备的控制方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请实施例通过获取各个终端设备的位置信息，构建对应的设备分布图，用户在需要对某一终端设备进行控制时，可以通过调整自身的位姿，在确定用户位姿后，可以在设备分布图上查找用户位姿所面向的终端设备，从而选取出用户所需控制的目标终端，向所述目标终端发送控制指令，实现对终端设备的远距离控制。与现有的设备控制技术相比，本申请无需用户使用与终端设备配置的控制装置才能完成对终端设备的控制，而是可以通过构建当前场景下的设备分布图，通过采集用户的位姿来确定用户所需控制的目标终端，并发送与之对应的控制指令，能够高效地实现终端设备的控制操作，从而能够提高控制效率，减少了控制指令的发送难度，提高了用户的使用体验，大大提高了智能化程度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是与本申请实施例提供的手机的部分结构的框图；

图2是本申请一实施例提供的设备的控制系统的结构框图；

图3是本申请另一实施例提供的设备的控制系统的结构框图；

图4是本申请第一实施例提供的设备的控制方法的实现流程图；

图5是本申请一实施例提供的一种设备分布图；

图6是本申请第二实施例提供的一种设备的控制方法S402的具体实现流程图；

图7是本申请一实施例提供的定位接收器的定位原理图；

图8是本申请第三实施例提供的一种设备的控制方法S4014的具体实现流程图；

图9是本申请一实施例提供的设备模型坐标转换示意图；

图10是本申请第四实施例提供的一种设备的控制方法S4015的具体实现流程图；

图11是本申请一实施例提供的定位数据包格式的示意图；

图12是本申请第五实施例提供的一种设备的控制方法的具体实现流程图；

图13是本申请第六实施例提供的一种设备的控制方法S402的具体实现流程图；

图14是本申请提供的一目标终端的选取示意图；

图15是本申请第七实施例提供的一种设备的控制方法S1301具体实现流程图；

图16是本申请第八实施例提供的一种设备的控制方法S1503具体实现流程图；

图17是本申请第九实施例提供的一种设备的控制方法S1303具体实现流程图；

图18是本申请一实施例提供的一种设备的控制设备的结构框图；

图19是本申请另一实施例提供的一种服务器的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供的设备的控制方法可以应用于手机、平板电脑、可穿戴设备、车载设备、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等终端设备上，还可以应用于数据库、服务器以及基于终端人工智能的设备的控制系统，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。

例如，所述设备的控制装置可以是WLAN中的站点(STAION，ST)，可以是蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(Session InitiationProtocol，SIP)电话、无线本地环路(Wireless Local Loop，WLL)站、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)设备、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、电脑、膝上型计算机、手持式通信设备、手持式计算设备、和/或用于在无线系统上进行通信的其它设备以及下一代通信系统，例如，5G网络中的移动终端或者未来演进的公共陆地移动网络(Public Land Mobile Network，PLMN)网络中的移动终端等。

作为示例而非限定，当所述设备的控制装置为可穿戴设备时，该可穿戴设备还可以是应用穿戴式技术对日常穿戴进行智能化设计、开发出可以穿戴的设备的总称，如眼镜、手套、手表、服饰及鞋等。可穿戴设备即直接穿在身上，或是整合到用户的衣服或配件的一种便携式设备，通过附着与用户身上，采集用户的设备控制指令。可穿戴设备不仅仅是一种硬件设备，更是通过软件支持以及数据交互、云端交互来实现强大的功能。广义穿戴式智能设备包括功能全、尺寸大、可不依赖智能手机实现完整或者部分的功能，如智能手表或智能眼镜等，以及只专注于某一类应用功能，需要和其它设备如智能手机配合使用，如各类进行体征监测的智能手环、智能首饰等。

以所述设备的控制装置为手机为例。图1示出的是与本申请实施例提供的手机的部分结构的框图。参考图1，手机包括：射频(Radio Frequency，RF)电路110、存储器120、输入单元130、显示单元140、传感器150、音频电路160、近场通信模块170、处理器180、以及电源190等部件。本领域技术人员可以理解，图1中示出的手机结构并不构成对手机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

下面结合图1对手机的各个构成部件进行具体的介绍：

RF电路110可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器180处理；另外，将设计上行的数据发送给基站。通常，RF电路包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low NoiseAmplifier，LNA)、双工器等。此外，RF电路110还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(GlobalSystem of Mobile communication，GSM)、通用分组无线服务(General Packet RadioService，GPRS)、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access,WCDMA)、长期演进(Long Term Evolution,LTE))、电子邮件、短消息服务(Short Messaging Service，SMS)等，通过RF电路110接收智能家电，即终端设备通过通信网络发送的位置信息。

存储器120可用于存储软件程序以及模块，处理器180通过运行存储在存储器120的软件程序以及模块，从而执行手机的各种功能应用以及数据处理，例如将接收到的位置信息以及生成的设备分布图存储于存储器120内。存储器120可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器120可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

输入单元130可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与手机100的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元130可包括触控面板131以及其他输入设备132。触控面板131，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板131上或在触控面板131附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。具体地，用户可以通过输入单元130生成用于控制终端设备的控制指令，并在确定了目标终端后，将生成的控制指令发送给目标终端。

显示单元140可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及手机的各种菜单，例如输出设备分布图以及输出控制指令界面，以便用户在控制指令界面中选取对应的控制指令，实现对终端设备的远距离控制。显示单元140可包括显示面板141，可选的，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板141。进一步的，触控面板131可覆盖显示面板141，当触控面板131检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器180以确定触摸事件的类型，随后处理器180根据触摸事件的类型在显示面板141上提供相应的视觉输出。虽然在图1中，触控面板131与显示面板141是作为两个独立的部件来实现手机的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板131与显示面板141集成而实现手机的输入和输出功能。

手机100还可包括至少一种传感器150，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板141的亮度，接近传感器可在手机移动到耳边时，关闭显示面板141和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于手机还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。进一步地，设备的控制装置可以通过内置的传感器，获取用户的位姿，并基于该用户位姿选取对应的目标终端。

音频电路160、扬声器161，传声器162可提供用户与手机之间的音频接口。音频电路160可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器161，由扬声器161转换为声音信号输出；另一方面，传声器162将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路160接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器180处理后，经RF电路110以发送给比如另一手机，或者将音频数据输出至存储器120以便进一步处理。

终端设备可以通过近场通信模块170可以接收终端设备反馈的位置信息，可选地，若当前场景下还配置有定位装置，可以根据定位装置反馈的定位信号，构建基准坐标系，并接收基于定位装置接收到的各个终端设备发送的位置信息，生成设备分布图，例如该近场通信模块170集成有蓝牙通信模块，通过蓝牙通信模块与可佩戴设备建立通信连接，并接收可佩戴设备反馈的房颤信号。虽然图1示出了近场通信模块170，但是可以理解的是，其并不属于手机100的必须构成，完全可以根据需要在不改变申请的本质的范围内而省略。

处理器180是手机的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器120内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器120内的数据，执行手机的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器180可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器180可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器180中。

手机100还包括给各个部件供电的电源190(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器180逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

图2示出了本申请一实施例提供的设备的控制系统的结构框图。参见图2所示，该设备的控制系统包括可穿戴设备210以及终端设备220。其中，可穿戴设备210与终端设备220可以通过近场通信方式建立通信连接。

其中，本申请提供的设备的控制装置具体为佩戴与用户身上的可穿戴设备210。可穿戴设备210可以接收处于当前场景下的各个终端设备220发送的位置信息，例如通过蓝牙通信方式、低功耗蓝牙BLE通信方式、红外通信方式或WIFI通信方式等近场通信方式与终端设备220建立通信连接，并接收终端设备220发送的位置信息。

需要说明的是，可穿戴设备210除了能够接收终端设备220反馈的位置信息外，还可以通过内置的传感器获取佩戴者的用户位姿。该传感器可以包括但不限于：手势识别传感器、陀螺仪、眼球图像采集传感器中的一种或两个以上的组合，通过内置的传感器识别用户位姿以及生成目标终端的控制指令，将控制指令通过近场通信模块或者射频RF电路向发送给目标终端，以实现对目标终端的远距离控制。

终端设备220具体为部署于当前场景下的设备，该终端设备220可以为一智能家电，例如智能点灯、智能窗帘、智能洗衣机、智能电视机、智能音响、智能空调以及智能冰箱等，该终端设备220还可以为用户终端，例如笔记本电脑、平板电脑以及智能手机等。每个终端设备可以配置有一个或多个定位模块，通过定位模块获取自身的位置信息，并将位置信息发送给可穿戴设备210。需要说明的是，该终端设备220还可以存储有自身的设备模型，该设备模型用于标识该终端设备220的外观形态，可佩戴设备210可以根据在设备形态在设备分布图上标记终端设备210所占的设备区域，从而能够提高目标终端选取的准确性。

图3示出了本申请另一实施例提供的设备的控制系统的结构框图。参见图3所示，该房颤信号的分类系统包括服务器310、终端设备320以及可穿戴设备330。其中，服务器310与终端设备320以及可穿戴设备330可以通过有线和/或无线网络进行通信。

其中，本申请提供的设备的控制装置具体为服务器310，服务器310可以接收终端设备320反馈的位置信息，并根据位置信息与终端设备320之间的对应关系，建立设备分布图。服务器310还可以接收可穿戴设备330反馈的用户位姿。服务器310、终端设备320以及可穿戴设备330可以处于同一局域网内，通过局域网进行数据交互，从而能够提高数据传输的安全性以及传输速率。服务器310在获取了用户位姿后，可以通过设备分布图确定目标终端，并向用户终端发送对应的控制指令。

终端设备320为部署于当前场景下的设备，该终端设备320可以为一智能家电，例如智能点灯、智能窗帘、智能洗衣机、智能电视机、智能音响、智能空调以及智能冰箱等，该终端设备320还可以为用户终端，例如笔记本电脑、平板电脑以及智能手机等。每个终端设备可以配置有一个或多个定位模块，通过定位模块获取自身的位置信息，并将位置信息发送给服务器310。需要说明的是，该终端设备320还可以存储有自身的设备模型，该设备模型用于标识该终端设备320的外观形态，服务器310可以根据在设备形态在设备分布图上标记终端设备310所占的设备区域，从而能够提高目标终端选取的准确性。

可穿戴设备330可以为一智能可穿戴设备，内置有传感器模块，通过传感器模块确定佩戴者的用户位姿，并通过内置的通信模块将采集到的用户位姿发送给服务器310。可选地，该可穿戴设备还可以配置有交互控件，佩戴者可以通过交互控件生成控制指令，例如通过触控屏选择控制指令，或者通过语音识别模块采集用户的音频信息，基于音频信息生成控制指令，并将控制指令发送给服务器310。

在本申请实施例中，流程的执行主体为设备的控制装置。作为示例而非限定，设备的控制装置具体可以为一服务器，通过接收各个终端设备反馈的位置信息，生成当前场景下的设备分布图，并执行根据设备分布图对各个终端设备进行远距离控制。图4示出了本申请第一实施例提供的设备的控制方法的实现流程图，详述如下：

在S401中，获取用户的位姿信息。

在本实施例中，服务器可以通过佩戴于用户身上的可佩戴设备获取用户位姿，在该情况下，可佩戴设备可以通过内置的传感器，采集用户的运动轨迹，并通过用户的运动轨迹确定用户在各个时刻对应的位置以及姿态，从而确定佩戴者的用户位姿。该可佩戴设备可以为智能手表、智能眼镜、智能手环、智能手套或智能体感衣等，根据可佩戴设备的不同，采集得到的用户位姿中姿态信息的类型不同，服务器可以根据可佩戴设备的设备类型，确定上述用户位姿的姿态类型。举例性地，若可佩戴设备是智能手表，则获取的姿态类型为用户的手部姿态；若可佩戴设备是智能眼镜，则获取的姿态类型为用户的眼球姿态和/或头部姿态；若可佩戴设备是智能体感衣，则获取的姿态类型则可以为手部姿态、腿部姿态和/躯干姿态。当然，用户可以佩戴多个类型的可穿戴设备，每个可穿戴设备可以向服务器发送佩戴者的位姿信息，服务器可以根据多个不同类型的位姿信息，输出该佩戴者对应的用户位姿，通过多个可穿戴设备的同时采集用户的位姿，从而能够提高位姿识别的准确性。

在一种可能的实现方式中，服务器可以为不同的姿态类型配置对应的目标终端的识别算法或算法调整参量。可穿戴设备将用户位姿发送给服务器时，服务器可以提取用户位姿携带的设备标识，并根据设备标识确定该可穿戴设备的设备类型，并基于该设备类型获取与之关联的姿态类型，并通过姿态类型对应的调整参数，对目标识别算法进行调整，或者通过与该姿态类型对应的目标识别算法，确定当前用户选择的目标终端。

在一种可能的实现方式中，当前场景下可以部署有至少一个摄像模块，该摄像模块可以获取当前场景下的环境图像，服务器与摄像模块之间建立有通信链路，可以接收摄像模块反馈的视频数据。服务器可以通过对视频数据进行解析，以获取用户位姿。具体地，获取用户位姿的方式可以为：服务器通过人脸识别算法检测当前场景下的人脸图像，并根据人脸图像定位出人体区域图像，识别人体区域图像内各个关键特征点，例如手、肘、肩、腿、腰、头等部位，识别用户的体态，并根据该人体区域图像在视频图像帧的显示区域，确定该用户的位姿。

可选地，在本实施例中，用户在需要对终端设备进行控制时，可以向服务器发送一个触发指令，服务器在接收到该触发指令时，会获取用户当前时刻的用户位姿，并执行S401的操作。具体地，用户通过预设的手势或语音作为触发指令。可穿戴设备可以采集用户的手势或语音，判断上述的手势或语音是否满足预设的触发条件，例如用户当前执行的手势的运动轨迹是否和预设的触发轨迹相匹配，或者用户发起的语音信号内是否包含预设的触发关键词，若是，则识别满足预设的触发条件，向服务器发送控制触发指令。

在S402中，根据预先根据各个终端设备的位置信息构建的设备分布图以及所述位姿信息，从所述设备分布图中确定与所述位姿信息对应的目标终端。

在本实施例中，服务器可以通过局域网、蓝牙模块等无线通信方式与当前场景内的各个终端设备建立通信连接，当然，终端设备若配置有有线通信端口，也可以通过有线方式与服务器建立通信连接。服务器通过与各个终端设备之间的通信连接，接收各个用户终端反馈的位置信息，该位置信息可以为一绝对位置信息，例如获取终端设备所在的经纬度；该位置信息还可以为一相对位置，举例性地，当前场景下配置为基准定位点，终端设备可以识别该基准定位点与自身之间的相对位置，并将相对位置发送给服务器，服务器可以根据基准定位点以及相对位置，在预设的地图界面上确定终端设备的部署位置。

在一种可能的实现方式中，服务器可以设置有设备管理列表，该设备管理列表存储有各个终端设备的运行状态。服务器可以通过检测当前局域网内接入的设备标识，确定当前已登录的设备，并通过局域网获取各个已登录的设备的运行状态，生成设备管理列表。在终端设备启动后，可以接入到该局域网络，则该局域网络内的设备标识会增加，此时，服务器则会判定存在新增设备，并将新增设备的设备标识添加到设备管理列表内，并记录该新增设备的运行状态，以预设检测周期，更新设备管理列表内各个终端设备的运行状态。基于此，服务器可以通过设备管理列表，获取各个运行状态为已启动的终端设备的位置信息，通过各个位置信息建立设备分布图。在检测到有新增设备添加到局域网后，可以将新增设备的设备标识添加到设备管理列表，并获取新增设备的位置信息，在上述已建立的设备分布图标记新增设备。

在一种可能的实现方式中，服务器可以设置有位置更新周期。服务器在检测到当前时刻满足预设的更新周期时，可以向上述设备管理列表内的各个终端设备发送位置获取指令，以便各个终端设备反馈当前时刻的位置信息，或者服务器检测各个终端设备内置的定位发射装置发送的定位信号，基于各个定位发射装置的定位信号确定各个终端设备当前的位置信息，并根据更新后的位置信息调整设备分布图，从而能够保证设备分布图的准确性。在终端设备使用的过程中，可能因为用户的操作或自身运行原因，位置会发生偏移或移动，在该情况下，服务器可以预设的位置更新周期对各个终端设备的位置信息定时采集，从而能够提高设备分布图的时效性以及准确性，实现了设备分布图的自动校准，提高了智能家电的自动化程度，减少用户的配置操作。

可选地，在本实施例中，该设备的控制系统内可以配置有运动传感器，举例性地，该运动传感器可以为电子罗盘、加速度传感器、角速度传感器等，终端设备若检测到上述运动传感器的数值发生变更，则表示终端设备存在运动行为，此时，终端设备会生成一个位置更新指令，并获取移动为的位置信息，将位置信息发送给服务器，服务器在接收到任一终端设备反馈的位置信息后，可以根据当前接收到的位置信息更新上述的设备分布图。

在本实施例中，服务器在获取了各个终端设备的位置信息后，可以根据各个位置信息关联的设备标识在预设的地图界面上标记出各个终端设备，从而能够生成与终端设备在当前场景下实际布放位置相匹配的设备分布图。

需要说明的是，该设备分布图可以为二维分布图，在该情况下，服务器可以根据各个终端设备的设备尺寸，在二维分布图上为每个终端设备配置对应的放置区域，该放置区域的面积与设备尺寸相匹配；该设备分布图还可以为三维分布图，在该情况下，服务器可以根据各个终端设备预设的三维模型以及该设备的关键特征点在三维坐标系上对应坐标点，放置对应的三维模型，该终端设备在三维分布图上所占空间大小与其三维模型的体积相匹配。

在本实施例中，服务器在获取了用户位姿后，可以在设备分布图上标记出上述的用户位姿，根据用户位姿以及设备分布图上各个终端设备的放置区域，确定出目标终端。确定目标终端的方式可以为：服务器根据用户位姿，生成以用户所在位置为起点，正面姿态所对应的方向为传播方向的射线，计算各个终端设备的中心点与用户所在位置所连接的直线与上述射线之间的夹角，选取数值最小的夹角所对应的终端设备作为目标终端。

示例性地，图5示出了本申请一实施例提供的一种设备分布图。该设备分布图中包含有三个不同的设备，分别为手提电脑A、智能电视机B以及智能空调C。服务器可以根据上述三个设备反馈的位置信息，生成与之对应的设备分布图。在获取了用户位姿后，可以根据用户的位置，确定在设备分布图上对应的坐标，即点O，并根据该用户当前的姿态，确定用户的控制方向为OO’，并生成各个终端设备的中心点与用户所在位置的线段，即OA、OB以及OC，分别计算∠AOO’、∠BOO’以及∠COO’的夹角大小，即α、β以及γ的大小，并识别得到数值最小的为α，因此可以确定当前用户所需控制的目标终端为手提电脑A。

在现有的一种可能的实现方式中，可以通过可穿戴设备来对设备进行控制，该可穿戴设备具体包括：手势识别模块，通过传感器采集得到佩戴者的待识别特征数据，识别佩戴者当前的手势动作，将该手势动作发送给设备配置模块；设备配置模块，根据获取的各家电设备的信息，建立各家电设备的控制命令与相应的手势动作间的对应关系并保存；以及当收到手势动作时，利用对应关系查找该手势动作匹配的家电设备及控制命令，根据匹配的信息生成控制报文，将控制报文发送给无线连接模块；无线连接模块，接收控制报文并将其无线发送至智能家居服务器。通过采集可穿戴设备的佩戴者的手势动作，根据手势动作控制家电设备的状态。然而上述方式需要为不同的终端设备配置对应的控制指令以及与该控制指令关联的手势，在终端设备的数量较多的情况下，需要用户大量记忆，容易出现误操作，同时由于指令繁多，对设备的识别精度提出很大的要求，容易出现误判，导致启动毫不相关的设备。用户体验差。

而在现有的另一种可能的实现方式中，可以通过模拟现实AR技术生成的AR遥控装置对终端设备进行控制，该AR遥控装置包括：AR显示设备，用于捕捉智能家居的影像；指令控制设备，用于接受控制指令，并且根据所述控制指令向所述智能家居发送控制指令编码信号。申请基于AR技术的遥控器。然而上述方式需要用户佩戴对应的AR设备，而由于AR设备需要记录用户的操作进行控制，对AR设备的计算能力需求较大，导致AR设备体积比较大，携带不方便，不可以长时间戴在头上，同时需要对复杂的室内场景进行识别，由于遮挡问题，识别精度会受较大影响。

基于上述实现方式中存在的问题，本申请通过采集各个终端设备的位置信息，构建设备分布图，并通过采集用户位姿，通过用户位姿与设备分布图进行目标识别，从所有终端设备中选取出对应的目标终端，通过预生成的设备分布图，能够减少可穿戴设备的数据计算量，从而降低了可穿戴设备的计算能力需求，从而能够减少可穿戴设备的体积，提高了便捷性，另一方面，将所有计算以及识别的操作交由服务器完成，从而能够提高数据运算的效率以及准确性，提高了目标识别以及终端控制的响应效率，提高了用户的使用体验。并且，用户无需记忆多个终端设备对应的控制手势，所有的终端设备对于相同的控制操作可以共用同一套控制手势，从而减少了用户的记忆需求，降低了误操作的概率，提高了用户体验。

在S403中，向所述目标终端发送控制指令。

在本实施例中，服务器在确定了目标终端后，可以将用户发出的控制指令转发给目标终端，以便目标终端执行用户指示的操作。该控制指令可以与用户位姿封装于同一数据包内，服务器在接收到可穿戴设备反馈的数据包后，提取该数据包包含的用户位姿确定目标终端，继而将数据包内对应的控制指令转发给目标终端。当然，用户指定目标终端以及发起控制指令的方式可以分布进行，用户可以先指定目标终端，此时可佩戴设备会向服务器发送一个包含用户位姿的数据包，服务器在根据用户位姿识别目标终端的过程中，用户可以通过可穿戴设备执行发起与控制指令对应的手势或者触发语音，可穿戴设备在获取得到的用户发起的手势或触发语音后，将采集到的用户数据转换为控制指令，并将控制指令发送给服务器，服务器在接收到控制指令并确定用户位姿所对应的目标终端后，可以将控制指令转发给目标终端，以完成设备控制流程。

在一种可能的实现方式中，该控制指令可以通过手势触发。在该情况下，可穿戴设备可以采集用于的静态手势或动态手势的运动轨迹，通过静态手势和/或运动轨迹与各个控制指令关联的标准手势进行匹配，基于匹配结果确定用户当前触发的手势所对应的控制指令，将控制指令发送给服务器。

在一种可能的实现方式中，该控制指令可以通过语音触发。在该情况下，可穿戴设备或当前场景下任一具有录音功能的终端设备可以采集用户的语音信号，将语音信号发送给服务器，服务器通过对语音信号进行识别，转换为文字数据，基于该文字数据内包含的关键词，确定该语音信号对应的控制指令。

在一种可能的实现方式中，该控制指令可以通过动作触发。在该情况下，可穿戴设备可以采集用户的体态或移动轨迹，通过体态或移动轨迹与各个控制指令关联的标准动作进行匹配，基于匹配结果确定用户当前触发的手势所对应的控制指令，将控制指令发送给服务器。该标准动作可以为点头、摇头或以重复执行某一动作的固定次数。

以上可以看出，本申请实施例提供的一种设备的控制方法通过获取各个终端设备的位置信息，构建对应的设备分布图，用户在需要对某一终端设备进行控制时，可以通过调整自身的位姿，在确定用户位姿后，可以在设备分布图上查找用户位姿所面向的终端设备，从而选取出用户所需控制的目标终端，向所述目标终端发送控制指令，实现对终端设备的远距离控制。与现有的设备控制技术相比，本申请无需用户使用与终端设备配置的控制装置才能完成对终端设备的控制，而是可以通过构建当前场景下的设备分布图，通过采集用户的位姿来确定用户所需控制的目标终端，并发送与之对应的控制指令，能够高效地实现终端设备的控制操作，从而能够提高控制效率，减少了控制指令的发送难度，提高了用户的使用体验，大大提高了智能化程度。

图6示出了本申请第二实施例提供的一种设备的控制方法S402的具体实现流程图。参见图6，相对于图4所述实施例，本实施例提供的一种设备的控制方法中S402包括：S4021～S4022，具体详述如下：

在S4021中，分别建立各个所述终端设备的场景模型。

在本实施例中，S4021具体包含S601～S605，具体详述如下：

在S601中，接收所述终端设备内置的各个定位单元反馈的所述位置信息。

在本实施例中，每个终端设备可以对应有至少一个定位单元，该定位单元可以用于反馈该终端设备所安装或所放置的位置信息。优选地，该终端设备可以配置有两个或以上的定位单元，通过两个或以上的定位单元采集终端设备的位置信息，不仅可以确定该终端设备在当前场景下的放置位置，还可以确定该终端设备的姿态，即每个面向在当前场景下的具体朝向，从而能够增加目标终端识别的准确性。

在一种可能的实现方式中，终端设备在设备启动后，可以通过定位单元获取启动时刻的位置信息，并将位置信息存储于寄存器内。服务器在需要获取终端设备的位置信息时，可以向终端设备发送一个位置获取请求，终端设备在接收到位置获取请求后，可以在寄存器内提取对应的位置信息，并返回给服务器。

在一种可能的实现方式中，服务器在需要生成设备分布图或者需要对已生成的设备分布图进行更新时，可以向终端设备发送位置获取请求，在终端设备接收到位置获取请求时，可以启动定位单元，通过定位单元获取当前时刻的位置信息，并将位置信息反馈给服务器。

在一种可能的实现方式中，当前场景下分布有至少三个定位接收器，每个定位接收器可以用于接收各个定位单元广播的定位信号。服务器在接收到各个终端设备的登录信息后，可以通过登录信息确定该终端设备内置的定位单元的单元信息，该单元信息可以包含定位单元的单元标识或者所发射的定位信号的信号频段信息，服务器可以根据定位接收器接收到的各个定位信号的单元标识或者频段信息，识别该定位信号关联的终端设备，并通过各个定位接收器接收到的定位信号的信号强弱，识别该定位单元与各个定位接收器之间的距离值，从而能够确定该定位单元的位置信息，将定位单元的位置信息识别为终端设备的位置信息。

举例性地，图7示出了本申请一实施例提供的定位接收器的定位原理图。参见图7所示，当前场景下可以部署有三个定位接收器，分别为对应ABC三个坐标点，即定位接收器A、定位接收器B以及定位接收器C。终端设备可以配置有一个定位单元D，该定位单元D会在当前场景下发射定位信号。各个定位接收器会接收到该定位单元D发送的定位信号，并根据接收到该定位信号的信号强度，确定该定位单元与自身的距离值，即生成⊙A、⊙B以及⊙C，上述三个圆的半径即根据信号强度确定的距离值。三个圆的交点即为定位单元D所在的位置，从而获取得到定位单元的位置信息。

在S602中，在预设的基准坐标系内确定各个定位单元的所述位置信息对应的场景定位坐标。

在本实施例中，服务器在获取了各个终端设备对应的位置信息后，可以在预设的基准坐标系上标记出各个终端设备的位置信息，将该位置信息对应的坐标识别为该终端设备在基准坐标系上的场景定位坐标。若终端设备包含有多个定位单元，则每个定位单元对应一个场景定位坐标，将各个场景定位坐标生成坐标组，建立坐标组与终端设备的对应关系。

在一种可能的实现方式中，服务器在当前场景下配置有至少三个定位接收器，服务器可以记录有上述三个定位接收器的安装位置，基于上述三个安装位置构建上述的基准坐标系，其中，基准坐标系的原点可以为三个安装位置的中心点，并选取任意三个互为正交的向量构建三维坐标系，即上述的基准坐标系。举例性地，可以选取向南方向的向量作为x轴，向东方向的向量作为y轴，与地面垂直向上方向的向量作为z轴，从而构建一个三维坐标系。

在S603中，获取所述定位单元在所述定位单元所属的终端设备预置的设备模型内的设备模型坐标。

在本实施例中，终端设备在出厂时可以内置有与该设备外观相同的设备模型，该设备模型记录有各个元件之间的相对位置。服务器可以根据终端设备的设备型号，从终端设备关联的云端数据库中下载与设备型号对应的设备模型，或者终端设备可以将设备模型存储于寄存器内，在该情况下，服务器可以从终端设备的寄存器处直接取回该设备模型。

在本实施例中，服务器在获取了设备模型后，可以识别各个定位单元在设备模型中对应的显示坐标，并将各个定位单元在设备模型的定位坐标识别为上述的设备模型坐标。

在S604中，根据所述定位单元对应的所述场景定位坐标以及所述设备模型坐标，建立所述设备模型与所述基准坐标系之间的坐标转换函数。

在本实施例中，由于不同的厂商在建立设备模型时所采用的比例尺不同，而不同单元之间的相对位置则不会随比例尺的变化而发生改变，因此，服务器为了在基准坐标系上构建该终端设备之间的场景模型，可以通过获取至少两个定位单元在不同坐标系上的坐标点，即上述的场景定位坐标以及设备模型坐标，从而得到上述坐标转换函数。

在一种可能的实现方式中，生成坐标转换函数的方式具体可以为：服务器可以通过选取两个定位单元，并根据基准坐标系内对应的场景定位坐标得到场景向量，以及根据设备模型坐标得到模型向量，基于两个向量的模以及向量方向，生成坐标转换函数。

在S605中，根据所述坐标转换函数将所述设备模型内的各个关键坐标投射到所述基准坐标系内，在所述基准坐标系内建立所述终端设备的场景模型。

在本实施例中，服务器在生成了与终端设备对应的坐标转换函数后，可以从终端设备的设备模型中提取多个关键坐标，各个关键坐标为基于设备坐标系上的坐标点，通过上述生成的坐标转换函数，则可以得到各个关键坐标在基准坐标系上对应的场景坐标，通过连接在基准坐标系上各个场景坐标则可以重构得到在其他坐标系上的设备模型，即上述的场景模型，实现了将处于设备坐标系上的设备模型等比例投影到基准坐标系上，从而能够在设备分布图上绘制出与终端设备相匹配的场景模型。其中，每个终端设备可以在外表面设置有多个关键点，每个关键点在设备坐标系内所对应的坐标即为上述的关键坐标。

在S4022中，根据所有所述终端设备的所述场景模型，得到所述设备分布图。

在本实施例中，对各个终端设备分别执行S4011至S4015的操作，从而能够得到所有终端设备在基准坐标系上对应的场景模型，并根据各个终端设备在基准坐标系上对应的场景定位坐标，则可以确定各个场景模型的布放位置，从而生成上述具有设备形状的设备分布图。

在本申请实施例中，通过获取终端设备上定位单元在基准坐标系上的场景定位坐标，以及在设备模型上的设备模型坐标，建立不同坐标系的坐标转换函数，从而通过坐标转换函数实现将设备模型投影到基准坐标系上，从而生成了具有设备形状的设备分布图，提高了设备分布图的准确性，继而提高了目标终端的选取准确性。

图8示出了本申请第三实施例提供的一种设备的控制方法S4014的具体实现流程图。参见图8，相对于图6所述实施例，本实施例提供的一种设备的控制方法中S4014包括：S801～S805，具体详述如下：

进一步地，所述根据所述定位单元对应的所述场景定位坐标以及所述设备模型坐标，建立所述设备模型与所述基准坐标系之间的坐标转换函数，包括：

在S801中，选取任意两个所述设备模型坐标，生成设备模型向量，以及确定所述任意两个所述设备模型坐标对应的所述场景定位坐标，生成场景定位向量。

在本实施例中，每个终端设备配置有至少两个定位单元，每个定位单元可以向终端设备反馈一个位置信息，因此，每个定位单元在基准坐标系上会配置有对应的场景定位坐标。基于此，终端设备可以从设备模型中选取任意两个定位单元作为目标定位单元，并获取目标定位单元在设备模型上关联的设备模型坐标，并识别上述选取的目标定位单元在基准坐标系上对应的场景定位坐标，通过目标定位单元的设备模型坐标，生成设备模型向量，以及根据目标定位单元在基准坐标系上的场景定位坐标，生成场景定位向量。

示例性地，图9示出了本申请一实施例提供的设备模型坐标转换示意图。参见图9所示，该终端设备包含有4个定位单元，分别为定位单元A、定位单元B、定位单元C以及定位单元D。服务器可以选取定位单元A以及定位单元B作为目标定位单元，并识别上述两个定位单元在设备模型坐标系中对应的设备模型坐标，分别为点A以及点B，确定上述两个目标定位单元在基准坐标系上的场景定位坐标，即点A’以及点B’，因此在确定了设备模型坐标以及场景定位坐标后，可以得到设备模型向量AB以及场景定位向量A’B’。优选地，为了提高转换的准确性，服务器在选取目标定位单元构建设备模型向量以及场景定位向量时，需要保证上述两个向量所在的直线与坐标轴相交，即上述两个向量均与所在的坐标轴并不平行。

在S802中，计算所述设备模型向量以及所述场景定位向量之间的向量夹角，并根据所述向量夹角建立旋转转换矩阵。

在本实施例中，服务器在获取得的设备模型向量以及场景定位向量后，可以计算上述两个向量之间的夹角，假设上述两个向量之间的夹角为θ，则可以基于夹角建立旋转转换矩阵，以确定设备模型在设备模型坐标系上投影到基准坐标系时所需旋转的角度。示例性地，该旋转转换矩阵可以为：

其中，θ为设备模型向量以及场景定位向量之间的向量夹角。

在S803中，获取所述任意两个设备模型坐标之间的第一坐标距离，以及所述任意两个所述设备模型坐标对应的所述场景定位坐标之间的第二坐标距离，生成缩放转换矩阵。

在本实施例中，在确定了设备模型投影的旋转角度后，可以确定该设备模型坐标系与基准坐标系之间的缩放比例，实现对比例尺进行统一。基于此，终端设备可以计算上述选取的目标定位单元的两个设备模型坐标之间的第一坐标距离，即上述向量AB的第一模值，以及计算上述两个目标定位单元在基准坐标系的两个场景定位坐标之间的第二坐标距离，即上述向量A’B’的第二模值，通过计算上述两者之间比值，则可以确定两个坐标系之间的缩放比例，并基于缩放比例构建缩放转换矩阵。示例性地，该缩放转换矩阵可以为：

其中，k为第一坐标距离与第二坐标距离之间的比值。

在S804中，通过所述旋转转换矩阵以及所述缩放转换矩阵对所述设备模型所在的设备坐标系进行坐标变换，并识别所述任意两个设备模型坐标与坐标变换后的设备坐标系的原点之间的距离值，基于所述距离值生成平移转换矩阵。

在本实施例中，服务器可以通过上述步骤确定的旋转转换矩阵以及缩放转换矩阵对设备模型所在的设备坐标系进行坐标变换，从而可以将设备坐标系与基准坐标系变换到相同的状态，即各个坐标轴的具体指示方向以及坐标轴的缩放比例保持一致。变换操作后，可以计算选取的目标定位单元对应的设备模型坐标与变换后的设备坐标系的原点之间的位置关系，即设备模型向量与原点之间的距离值，假设该距离值的表示为：(-dx，-dy，-dz)，并基于该距离值构建对应的平移转换矩阵。示例性地，该平移转换矩阵可以为：

其中，dx为距离值与x轴之间的距离值；dy为距离值与y轴之间的距离值；dz为距离值与z轴之间的距离值。

在S805中，根据所述旋转转换矩阵、所述缩放转换矩阵以及所述平移转换矩阵，生成所述坐标转换函数。

在本实施例中，对上述三个矩阵进行矩阵相乘，即可以得到坐标转换函数。将设备坐标系中的各个坐标点导入到坐标转换函数中，即可以得到在基准坐标系中对应的坐标点。示例性地，进行坐标转换的方式具体可以为：

其中，(x，y，z)为设备模型所在的设备坐标系上任意点对应的坐标；(x’，y’，z’)为该点转换至基准坐标系后的坐标。

在本申请实施例中，通过构建三种转换矩阵，从而能够将设备模型内任意坐标点进行旋转、比例尺变换以及平移，从而将设备坐标点投影到基准坐标系上，生成场景模型，提高了场景模型构建的准确性。

图10示出了本申请第四实施例提供的一种设备的控制方法S4015的具体实现流程图。参见图10，相对于图6所述实施例，本实施例提供的一种设备的控制方法中S4015包括：S1001～S1003，具体详述如下：

进一步地，所述根据所述坐标转换函数将所述设备模型内的各个关键坐标投射到所述基准坐标系内，在所述基准坐标系内建立所述终端设备的场景模型，包括：

在S1001中，根据所述终端设备的设备类型，确定模型模板。

在本实施例中，由于终端设备的外观存在多种类型，为了提高设备分布图的统一性，可以将部分终端设备的外观统一到对应的模型模板，从而能够减少在基准坐标系上建模所需的时长，从而提高了设备分布图的建立效率。基于此，服务器在确定了坐标转换函数并生成场景模型的时候，可以识别该终端设备的设备类型，并根据该设备类型选取与之匹配的模型模板，不同模型模板所需采集的关键坐标的个数不同，对于外形较为复杂的终端设备，则可以采集较多数量的关键坐标，而对于外形较为简单的终端设备，则可以采集较少数量的关键坐标，从而能够使得采集的关键坐标的个数与终端设备的外观相匹配。

在一种可能的实现方式中，服务器可以根据终端设备的形状大小以及表面的规整程度分为以下几类：小物件类型、长方体类型、圆柱体类型、不规则类型以及不包含定位点的设备类型。

对于小物件类型的终端设备，对应的模型模板为可以为20面体，在该情况下，终端设备内置有一个定位单元，并为终端设备配置一设备半径，生成对应的球形模板，并对该球形模板进行降模操作，得到正20面体，记录每个面所在关键点的集合，以确定每个面在基准坐标系上的位置。

对于长方体类型的终端设备，对应的模型模板为可以为长方体，在该情况下，终端设备内置有三个定位单元，通过三个定位单元获取得到终端设备的长宽高，并根据上述得到的长宽高生成对应的模型模板。通过在基准坐标系上标记出上述三个定位单元的场景定位坐标，则可生成该终端设备的模型模板。

对于圆柱体类型的终端设备，对应的模型模板为可以为正八棱柱，在该情况下，终端设备内置有两个定位单元，其中一个定位单元可以布放于圆柱体的轴线上，而另一定位单元可以部署于圆柱体的外表面上，根据上述两个定位单元反馈的位置信息，则可以确定该圆柱体对应的轴线位置以及圆柱半径，将生成的圆柱体转换为正八棱柱，并记录侧面八个面以及柱体上下面共十个面片的位置，从而构建该终端设备对应的模型模板。

对于不规则类型的终端设备，对应的模型模板为可以为所有定位单元的连接所构成的多面体，在该情况下，终端设备内置包含多个定位单元，通过各个定位单元反馈的位置信息，在基准坐标系上标记出各个定位单元对应的场景定位坐标，并依此连接各个场景定位坐标，记录各个线段围成的多个面片，生成该终端设备对应模型模板。

对于未配置有定位单元的终端设备，可以通过外接一个定位单元，分别设置在至少三个特征点上，通过上个特征点拟合终端设备的长宽高，从而生成了未配置定位单元的终端设备的模型模板。

在本实施例中，通过配置不同的模型模板，可以为不同外观类型的终端设备配合对应的转换方式，从而能够提高设备分布图构建的效率。因此，终端设备在获取了终端设备的设备类型后，可以基于设备类型确定该设备对应的外观形态，并将该外观形态与各个模型模板的关联类型进行匹配，基于匹配结果确定该终端设备所对应的模型模板。

在S1002中，根据所述终端设备的所述定位单元反馈的所述位置信息以及所述模型模板，生成多个设备模型平面。

在本实施例中，模型模板配置有面向个数，终端设备可以根据定位单元反馈的位置信息，对各个模型模板内各个面向进行等比例的缩放，从而生成得到与终端设备实际尺寸相匹配的设备模型平面。

在S1003中，通过所述坐标转换函数，将所有所述设备模型平面投射到所述基准坐标系，得到所述场景模型。

在本实施例中，服务器在确定了终端设备在生成场景模型时所包含的各个设备模型平面，可以通过坐标转换函数，将各个设备模型平面内的关键坐标点投射到基准坐标系上，从而在基准坐标系上构建得到各个设备模型平面，通过所有设备模型平面进行连接，则可以生成终端设备在基准坐标系上对应的场景模型。

在一种可能的实现方式中，服务器在基准坐标系上建立了场景模型后，可以通过以数据包的形式来存储该终端设备的场景模型。该数据包可以包含多个字段，每个字段用于存储终端设备不同项目的设备属性。

示例性地，图11示出了本申请一实施例提供的定位数据包格式的示意图。参见图11所示，该终端设备对应的定位数据包可以包括有三个字段，分别为设备信息字段、状态种类字段以及用于存储定位单元反馈的位置信息字段，特别地，该状态种类字段可以划分为多个不同的字节，用于存储终端设备的设备形状、形状描述以及终端设备对应的场景模型的设备模型平面位置等。若终端设备在使用过程中存在多种不同的形态，则该状态种类字段的个数可以为多个，用于存储不同状态下的设备形态。例如，终端设备若为智能窗帘，窗帘在开启以及关闭的状态下，其形态存在较大的差异，服务器可以分别为该终端设备的不同状态配置对应的场景模型，并将场景模型的信息存储于该设备终端的字段内。

在本申请实施例中，通过获取终端设备的设备类型，确定终端设备的外观特性，通过不同的外观特性采用不同的建模方式，从而能够提高场景模型的建立效率，并方便存储于云端，提高了云端服务器的存储效率以及设备分布图的建立效率。

图12示出了本申请第五实施例提供的一种设备的控制方法的具体实现流程图。参见图12，相对于图6所述实施例，本实施例提供的一种设备的控制方法在所述根据所有所述终端设备的所述场景模型，得到所述设备分布图之后，还包括：S1201～S1202，具体详述如下：

进一步地，在所述根据所有所述终端设备的所述场景模型，得到所述设备分布图之后，还包括：

在S1201中，若接收到新增设备发送的登录指令，则获取所述新增设备的新增位置。

在本实施例中，终端设备在初次启动时，可以向服务器发送一个登录指令，以进入当前场景下的局域网络，可选地，该局域网络为智能家电网络。服务器在接收到登录指令后，会对登录指令进行解析，提取包含的终端标识，并将该终端标识对应的终端设备识别为新增设备，并通过新增设备的定位单元采集对应的位置信息，即上述的新增位置。

在一种可能的实现方式中，在终端设备关闭时，会向服务器发送一个登出指令，服务器可以将该终端设备从预设的设备管控列表中删除，并将登出的终端设备的场景模型从设备分布图剔除。在该终端设备重新启动时，可以向服务器发送一个登陆指令，此时，服务器会识别该重新登录的终端设备为新增设备，并执行S1201以及S1202的操作。

在S1202中，通过所述新增位置在所述基准坐标系内建立所述新增设备的新增模型，根据所述新增模型更新所述设备分布图。

在本实施例中，终端设备可以在基准坐标系上标记出新增设备对应的场景定位坐标，即上述新增位置对应的坐标点，并将设备模型投影到新增设备对应的场景定位坐标，得到上述的新增模型，并对设备分布图进行更新，完成新增设备添加至原有设备分布图，在后续的控制操作时，可以通过更新后的设备分布图对新增设备进行控制操作。

在本申请实施例中，通过检测新增设备的登录指令，并在登录完成后将新增设备的新增模型添加到设备分布图上，能够实现对设备分布图进行增量更新，实现对新增设备的控制的同时，减少建模所需的计算量。

图13示出了本申请第六实施例提供的一种设备的控制方法S402的具体实现流程图。参见图13，相对于图4、图6、图8、图10以及图12任一所述实施例，本实施例提供的一种设备的控制方法S402包括：S1301～S1303，具体详述如下：

进一步地，所述根据预先根据各个终端设备的位置信息构建的设备分布图以及所述位姿信息，从所述设备分布图中确定与所述位姿信息对应的目标终端，包括：

在S1301中，根据所述用户位姿确定有效控制区域。

在本实施例中，服务器可以根据用户位姿，确定用户控制指令的指示方向，根据控制习惯，控制指令的指示方向为用户正面所指示的方向，并以用户所在的位置为中心的锥形区域。基于此，终端设备在获取了用户位姿后，可以在设备分布图上标记出该用户所在的坐标，并根据用户位姿确定用户的正面方向，并基于该正面方向以及用户所在位置，生成预设的锥形区域，将生成的锥形区域识别为有效控制区域。

需要说明的是，该正面方向可以为用户脸部所朝方向，也可以为用户手部区域所指向的方向，具体正面方向的确定方式，可以根据可穿戴设备的设备类型所决定。举例性地，若可穿戴设备为智能手表、智能手环等穿戴于手部区域的可穿戴设备，则正面方向具体可以为手手部指示的方向；若可穿戴设备为智能眼镜、智能头套等头部区域的可穿戴设备，则正面方向具体可以为面部所朝方向。

在一种可能的实现方式中，服务器可以配置有控制触发时长，服务器可以检测用户在每个时刻对应的有效控制区域，并获取各个有效控制区域的稳定时长，若某一有效控制区域的稳定时长大于预设的控制触发时长，则识别用户需要对某一终端设备进行控制，则执行S4022的操作；反之，则识别用户无需对终端设备进行控制，继续进行触发判定。

在一种可能的实现方式中，服务器可以获取有效控制区域的停留时长，根据停留时长对有效控制区域进行调整。具体的调整方式可以为，根据有效控制区域的中心射线，根据停留时长的长短，确定中心射线的辐射角度，从而生成有效控制区域。即停留时长越长，则将有效控制区域基于中心射线进行收束，反之，停留时长越短，则将有效控制区域基于中心射线进行扩散。

在S1302中，分别统计各个所述终端设备在所述有效控制区域内投影面积。

在本实施例中，终端设备在设备分布图上绘制出有效控制区域后，且每个终端设备可以根据该终端设备的设备形状，在设备分布图上配置有对应的设备分布区域，则可以计算各个设备分布区域在该有效控制区域内的对应的投影面积。若该有效控制区域与设备分布区域重合的面积越大，则对应的投影面积的数值越大；反之，若该有效区域与设备分布区域重合度面积越小，则对应的投影面积的数值越小。服务器可以根据各个终端设备的投影面积大小，来作为用户对该终端设备进行控制的概率值。

在S1303中，根据所述投影面积，选取所述目标终端。

在本实施例中，服务器可以选取投影面积的数值最大的终端设备，或投影面积占该终端设备对应的总面积的比值最大的一个终端设备，作为目标终端。

示例性地，图14示出了本申请提供的一目标终端的选取示意图。参见图14所示，该设备分布图内包含有三个终端设备，分别为笔记本电脑A、智能电视机B以及智能空调C。服务器可以根据用户位姿生成有效控制区域，并将有效控制区域标记于设备分布图上，即图中的阴影区域。服务器可以识别各个终端设备在有效控制区域所对应的投影面积，对于笔记本电脑A而言，其投影面积A占其总面积的80％，而对于智能电视机B而言，投影面积B占其总面积的8％，而对于智能空调C而言，其投影面积C占其总面积的0％。因此，服务器在本次识别操作中，可以确定用户所需操控的目标终端为笔记本电脑A。

在本申请实施例中，通过用户位姿生成有效控制区域，并根据各个终端设备在有效控制区域内对应的投影面积，识别目标终端，实现目标终端的判定操作，提高了目标终端的识别准确性。

图15示出了本申请第七实施例提供的一种设备的控制方法S1301的具体实现流程图。参见图15，相对于图13所述实施例，本实施例提供的一种设备的控制方法S1301包括：S1501～S1504，具体详述如下：

进一步地，所述根据所述用户位姿确定有效控制区域，包括：

在S1501中，通过可穿戴设备获取用户位置。

在本实施例中，该可穿戴设备具体为一头戴式可穿戴设备，例如智能眼镜、智能头套等可以采集用户的头部运动信息，特别地，可以获取用户的瞳孔信息。并且，该可穿戴设备可以配置有定位单元，通过定位单元获取穿戴者的用户位置，并将用户位置发送给服务器。

在S1502中，接收所述可穿戴设备反馈的眼部区域图像，识别用户的眼球方向，以及通过所述可穿戴设备内置的陀螺仪，确定所述用户的头部朝向。

在本实施例中，可穿戴设备可以配置有图像采集模块，通过图像采集模块获取用户的眼部区域图像，将眼部区域图像发送给服务器。服务器在接收到眼部区域图像后，可以对眼部区域图像进行眼球定位，从而识别得到用户的眼球方向。并且，可穿戴设备内置有陀螺仪，通过陀螺仪可以获取用户头部的倾斜角度以及旋转角度等角度数据，根据上述角度数据确定用户的头部朝向。

在S1503中，根据所述眼球方向以及所述头部朝向，生成所述用户的视觉区域。

在本实施例中，根据眼球方向可以确定视线的可视角度，根据头部朝向可以确定可视角度对应的出射方向，通过上述两个参数则可以确定用户的视觉区域。

在S1504中，以所述用户位置为所述视觉区域的起始边界点，生成所述有效控制区域。

在本实施例中，服务器可以根据用户位置确定在基准坐标系上对应的用户坐标，并将用户坐标作为视觉区域的起始边界点，从而生成该用户本次指示操作对应的有效控制区域。

在本申请实施例中，通过获取用户的视觉参数，确定用户的视觉区域，从而能够提高有效控制区域的准确性，提高了目标终端的识别准确性。

图16示出了本申请第八实施例提供的一种设备的控制方法S1503的具体实现流程图。参见图16，相对于图15所述实施例，本实施例提供的一种设备的控制方法S1503包括：S1601～S1602，具体详述如下：

进一步地，所述根据所述眼球方向以及所述头部朝向，生成所述用户的视觉区域，包括：

在S1601中，根据所述用户的用户信息和/或运动状态，确定视觉范围。

在本实施例中，根据用户当前状态的不同，视觉范围会存在差异，服务器可以通过可穿戴设备采集用户当前的状态，用户状态包括基于用户信息确定的用户基础属性，以及通过运行数据确定的用户的运动状态。

在本实施例中，服务器可以通过用户信息确定用户年龄、用户视力等与用户视觉属性相关的信息，根据用户属性可以确定视觉范围的大小。其中，用户年龄越大，则对应的视觉夹角越小；反之，若用户的年龄越小，则对应的视觉夹角越大。而用户视力的大小，则可以会影响可视距离，视力数值越大，则对应的可视距离越远。

在本实施例中，服务器可以根据用户的运动状态，对视觉范围进行调整，切中，运动速度越快的用户，其聚焦的难度越大，因此对应的夹角越大，反之，运动速度越慢的用户，其聚焦的难度较低，因此对应的夹角越小。

服务器可以根据用户信息和/或用户状态，确定视觉区域的夹角以及可视距离，并生成视觉范围。

在S1602中，根据所述视觉范围、所述眼球方向以及所述头部朝向，得到所述视觉区域。

在本实施例中，服务器可以通过视觉范围、眼球方向以及头部朝向，生成与用户相匹配的视觉区域。

在本申请实施例中，通过采集用户当前的状态信息，配置视觉区域，从而能够提高视觉区域的准确性，进一步提高目标终端的识别准确性。

图17示出了本申请第九实施例提供的一种设备的控制方法S1303的具体实现流程图。参见图17，相对于图13所述实施例，本实施例提供的一种设备的控制方法S1303包括：S1701～S1703，具体详述如下：

进一步地，所述根据所述用户位姿确定有效控制区域，包括：

在S1701中，若任一所述终端设备的所述投影面积与所述终端设备在投影面向的总面积之间的比值大于预设的比例阈值，则识别所述终端设备为所述目标终端。

在本实施例中，服务器可以将终端设备在基准坐标系内的场景模型划分为多个面向，在识别目标终端时，服务器只统计有效控制区域所投影的面积与各个投影面积所在面向的总面积之间的比例，来判定终端设备是否为目标终端。举例性地，若有效控制区域只覆盖了终端设备的正面以及左侧面，而并没有投射到背面、右侧面、上表面以及下面表，则可以计算有效控制区域在正面以及左侧面对应的投影面积与正面以及左侧面整个面向的总面积之和之间的比值。基于此，若服务器检测到任一终端设备所对应的比值大于预设的比例阈值，则执行S1701的操作；若各个终端设备对应的比值均小于或等于预设的比例阈值，则执行S1702的操作。

在本实施例中，服务器若判定某一终端设备在有效控制区域内的投影面积与投影面积所在的设备模型平面的总面积之间的比值大于预设的比例阈值，则判定该终端设备为目标终端。若存在多个终端设备对应的比值大于比例阈值，则可以选取与中心线之间的夹角最小的一个终端设备作为目标终端。

在S1702中，若各个所述终端设备对应的所述比值均小于或等于所述比例阈值，则获取各个所述终端设备的设备中心，并识别所述设备中心与有效控制区域的控制中心线之间的夹角。

在本实施例中，服务器若判定设备分布图上所有终端设备在有效控制区域内的投影面积与投影面积所在的设备模型平面的总面积之间的比值均小于或等于预设的比例阈值，则需要获取各个所述终端设备的设备中心，并识别所述设备中心与有效控制区域的控制中心线之间的夹角，通过夹角大小选择目标终端。

在S1703中，选取所述夹角最小的所述终端设备作为所述目标终端。

在本实施例中，若夹角越小，则表示用户指向该终端设备的概率越高，因此可以选取夹角最小的终端设备作为目标终端。

在本申请实施例中，通过计算各个投影面积选取目标终端，从而能够提高目标终端识别的准确性。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的设备的控制方法，图18示出了本申请实施例提供的设备的控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图18，该设备的控制装置包括：

用户位姿获取单元181，用于获取用户的位姿信息；

目标终端确定单元182，用于根据预先根据各个终端设备的位置信息构建的设备分布图以及所述位姿信息，从所述设备分布图中确定与所述位姿信息对应的目标终端；

控制指令发送单元183，用于向所述目标终端发送控制指令。

可选地，所述目标终端确定单元182包括：

场景模型建立单元，用于分别建立各个所述终端设备的场景模型；

设备分布图生成单元，用于根据所有所述终端设备的所述场景模型，得到所述设备分布图；

所述场景模型确定单元包括：

位置信息接收单元，用于接收所述终端设备内置的各个定位单元反馈的所述位置信息；

场景定位坐标获取单元，用于在预设的基准坐标系内确定各个定位单元所述位置信息对应的场景定位坐标；

设备模型坐标获取单元，用于获取所述定位单元在所述定位单元所属的终端设备预置的设备模型内的设备模型坐标；

坐标转换函数建立单元，用于根据所述定位单元对应的所述场景定位坐标以及所述设备模型坐标，建立所述设备模型与所述基准坐标系之间的坐标转换函数；

场景模型建立单元，用于根据所述坐标转换函数将所述设备模型内的各个关键坐标投射到所述基准坐标系内，在所述基准坐标系内建立所述终端设备的场景模型。

可选地，所述坐标转换函数建立单元包括：

关键向量获取单元，用于选取任意两个所述设备模型坐标，生成设备模型向量，以及确定所述任意两个所述设备模型坐标对应的所述场景定位坐标，生成场景定位向量；

旋转转换矩阵建立单元，用于计算所述设备模型向量以及所述场景定位向量之间的向量夹角，并根据所述向量夹角建立旋转转换矩阵；

缩放转换矩阵建立单元，用于获取所述任意两个设备模型坐标之间的第一坐标距离，以及所述任意两个所述设备模型坐标对应的所述场景定位坐标之间的第二坐标距离，生成缩放转换矩阵；

平移转换矩阵建立单元，用于通过所述旋转转换矩阵以及所述缩放转换矩阵对所述设备模型所在的设备坐标系进行坐标变换，并识别所述任意两个设备模型坐标与坐标变换后的设备坐标系的原点之间的距离值，基于所述距离值生成平移转换矩阵；

转换矩阵合并单元，用于根据所述旋转转换矩阵、所述缩放转换矩阵以及所述平移转换矩阵，生成所述坐标转换函数。

可选地，所述场景模型建立单元包括：

模型模板获取单元，用于根据所述终端设备的设备类型，确定模型模板；

设备模型平面生成单元，用于根据所述终端设备的所述定位单元反馈的所述位置信息以及所述模型模板，生成多个设备模型平面；

设备模型平面投影单元，用于通过所述坐标转换函数，将所有所述设备模型平面投射到所述基准坐标系，得到所述场景模型。

可选地，所述用户位姿获取单元181还包括：

登录指令接收单元，用于若接收到新增设备发送的登录指令，则获取所述新增设备的新增位置；

设备分布图更新单元，用于通过所述新增位置在所述基准坐标系内建立所述新增设备的新增模型，根据所述新增模型更新所述设备分布图。

可选地，所述目标终端确定单元182包括：

有效控制区域确定单元，用于根据所述用户位姿确定有效控制区域；

投影面积统计单元，用于分别统计各个所述终端设备在所述有效控制区域内投影面积；

目标终端选取单元，用于根据所述投影面积，选取所述目标终端。

可选地，所述有效控制区域确定单元包括：

用户位置获取单元，用于通过可穿戴设备获取用户位置；

视觉参量获取单元，用于接收所述可穿戴设备反馈的眼部区域图像，识别用户的眼球方向，以及通过所述可穿戴设备内置的陀螺仪，确定所述用户的头部朝向；

视觉区域生成单元，用于根据所述眼球方向以及所述头部朝向，生成所述用户的视觉区域；

有效控制区域生成单元，用于以所述用户位置为所述视觉区域的起始边界点，生成所述有效控制区域。

可选地，所述视觉区域生成单元包括：

视觉范围确定单元，用于根据所述用户的用户信息和/或运动状态，确定视觉范围；

视觉区域识别单元，用于根据所述视觉范围、所述眼球方向以及所述头部朝向，得到所述视觉区域。

可选地，所述目标终端选取单元包括：

面积选取判定单元，用于若任一所述终端设备的所述投影面积与所述终端设备在投影面向的总面积之间的比值大于预设的比例阈值，则识别所述终端设备为所述目标终端；

设备夹角识别单元，用于若各个所述终端设备对应的所述比值均小于或等于所述比例阈值，则获取各个所述终端设备的设备中心，并识别所述设备中心与有效控制区域的控制中心线之间的夹角；

夹角选取判定单元，用于选取所述夹角最小的所述终端设备作为所述目标终端。

因此，本申请实施例提供的设备的控制装置同样可以无需用户使用与终端设备配置的控制装置才能完成对终端设备的控制，而是可以通过构建当前场景下的设备分布图，通过采集用户的位姿来确定用户所需控制的目标终端，并发送与之对应的控制指令，能够高效地实现终端设备的控制操作，从而能够提高控制效率，减少了控制指令的发送难度，提高了用户的使用体验，大大提高了智能化程度。

图19为本申请一实施例提供的服务器的结构示意图。如图19所示，该实施例的服务器19包括：至少一个处理器190(图19中仅示出一个)处理器、存储器191以及存储在所述存储器191中并可在所述至少一个处理器190上运行的计算机程序192，所述处理器190执行所述计算机程序192时实现上述任意各个设备的控制方法实施例中的步骤。

所述服务器19可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该服务器可包括，但不仅限于，处理器190、存储器191。本领域技术人员可以理解，图19仅仅是服务器19的举例，并不构成对服务器19的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器190可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器190还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器191在一些实施例中可以是所述服务器19的内部存储单元，例如服务器19的硬盘或内存。所述存储器191在另一些实施例中也可以是所述设备的控制装置19的外部存储设备，例如所述服务器19上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器191还可以既包括所述服务器19的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器191用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器191还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种网络设备，该网络设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种设备的控制方法，其特征在于，包括：

获取用户的位姿信息；

根据预先根据各个终端设备的位置信息构建的设备分布图以及所述位姿信息，从所述设备分布图中确定与所述位姿信息对应的目标终端；

向所述目标终端发送控制指令。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据各个终端设备的位置信息构建设备分布图，包括：

分别建立各个所述终端设备的场景模型，包括：

接收所述终端设备内置的各个定位单元反馈的所述位置信息；

在预设的基准坐标系内确定各个定位单元的所述位置信息对应的场景定位坐标；

获取所述定位单元在所述定位单元所属的终端设备预置的设备模型内的设备模型坐标；

根据所述定位单元对应的所述场景定位坐标以及所述设备模型坐标，建立所述设备模型与所述基准坐标系之间的坐标转换函数；

根据所述坐标转换函数将所述设备模型内的各个关键坐标投射到所述基准坐标系内，在所述基准坐标系内建立所述终端设备的场景模型；

根据所有所述终端设备的所述场景模型，得到所述设备分布图。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述定位单元对应的所述场景定位坐标以及所述设备模型坐标，建立所述设备模型与所述基准坐标系之间的坐标转换函数，包括：

选取任意两个所述设备模型坐标，生成设备模型向量，以及确定所述任意两个所述设备模型坐标对应的所述场景定位坐标，生成场景定位向量；

计算所述设备模型向量以及所述场景定位向量之间的向量夹角，并根据所述向量夹角建立旋转转换矩阵；

获取所述任意两个设备模型坐标之间的第一坐标距离，以及所述任意两个所述设备模型坐标对应的所述场景定位坐标之间的第二坐标距离，生成缩放转换矩阵；

通过所述旋转转换矩阵以及所述缩放转换矩阵对所述设备模型所在的设备坐标系进行坐标变换，并识别所述任意两个设备模型坐标与坐标变换后的设备坐标系的原点之间的距离值，基于所述距离值生成平移转换矩阵；

根据所述旋转转换矩阵、所述缩放转换矩阵以及所述平移转换矩阵，生成所述坐标转换函数。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述坐标转换函数将所述设备模型内的各个关键坐标投射到所述基准坐标系内，在所述基准坐标系内建立所述终端设备的场景模型，包括：

根据所述终端设备的设备类型，确定模型模板；

根据所述终端设备的所述定位单元反馈的所述位置信息以及所述模型模板，生成多个设备模型平面；

通过所述坐标转换函数，将所有所述设备模型平面投射到所述基准坐标系，得到所述场景模型。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述根据所有所述终端设备的所述场景模型，得到所述设备分布图之后，还包括：

若接收到新增设备发送的登录指令，则获取所述新增设备的新增位置；

通过所述新增位置在所述基准坐标系内建立所述新增设备的新增模型，根据所述新增模型更新所述设备分布图。

6.根据权利要求1-5任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据预先根据各个终端设备的位置信息构建的设备分布图以及所述位姿信息，从所述设备分布图中确定与所述位姿信息对应的目标终端，包括：

根据所述用户位姿确定有效控制区域；

分别统计各个所述终端设备在所述有效控制区域内投影面积；

根据所述投影面积，选取所述目标终端。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述用户位姿确定有效控制区域，包括：

通过可穿戴设备获取用户位置；

接收所述可穿戴设备反馈的眼部区域图像，识别用户的眼球方向，以及通过所述可穿戴设备内置的陀螺仪，确定所述用户的头部朝向；

根据所述眼球方向以及所述头部朝向，生成所述用户的视觉区域；

以所述用户位置为所述视觉区域的起始边界点，生成所述有效控制区域。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述眼球方向以及所述头部朝向，生成所述用户的视觉区域，包括：

根据所述用户的用户信息和/或运动状态，确定视觉范围；

根据所述视觉范围、所述眼球方向以及所述头部朝向，得到所述视觉区域。

9.根据权利要求6所述控制方法，其特征在于，所述根据所述投影面积，选取所述目标终端，包括：

若任一所述终端设备的所述投影面积与所述终端设备在投影面向的总面积之间的比值大于预设的比例阈值，则识别所述终端设备为所述目标终端；

若各个所述终端设备对应的所述比值均小于或等于所述比例阈值，则获取各个所述终端设备的设备中心，并识别所述设备中心与有效控制区域的控制中心线之间的夹角；

选取所述夹角最小的所述终端设备作为所述目标终端。

10.一种设备的控制装置，其特征在于，包括：

用户位姿获取单元，用于获取用户的位姿信息；

目标终端确定单元，用于根据预先根据各个终端设备的位置信息构建的设备分布图以及所述位姿信息，从所述设备分布图中确定与所述位姿信息对应的目标终端；

控制指令发送单元，用于向所述目标终端发送控制指令。

11.一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的方法。

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