CN112977356A - 作业车辆的支腿展收控制方法及作业车辆 - Google Patents

作业车辆的支腿展收控制方法及作业车辆 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种作业车辆的支腿展收控制方法及作业车辆，该方法包括：接收作业车辆的支腿操作指令；基于所述支腿操作指令确定液压主油泵的目标电流，基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域下的动作性质以及各支腿液压阀的目标电流；基于所述液压主油泵的目标电流，对所述液压主油泵进行控制，基于各支腿液压阀的目标电流以及各运动区域下的动作性质，对各支腿液压阀进行连续控制，以对各支腿的展收动作进行平稳控制。可以使各支腿在展收时更加平稳，降低了作业车辆发生晃动的可能。

Description

作业车辆的支腿展收控制方法及作业车辆
技术领域
本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种作业车辆的支腿展收控制方法及作业车辆。
背景技术
随着技术的不断发展，大量工作由人工手动操作逐步向作业车辆操作转换。而作业车辆通常需要通过支腿的支撑来进行相应作业运动。
作业车辆在作业运动时，通常需要支腿的展开和收缩。而现有技术中在支腿的展开和收缩时由于缺乏缓冲，容易导致支腿与作业车辆的其他部分发生碰撞冲击影响作业车辆的稳定，使作业车辆发生晃动，降低作业车辆的作业效果，增加了作业车辆的安全隐患。
发明内容
本发明提供一种作业车辆的支腿展收控制方法及作业车辆，用以解决现有技术中存在的缺陷。
本发明提供一种作业车辆的支腿展收控制方法，包括：
接收作业车辆的支腿操作指令；
基于所述支腿操作指令确定液压主油泵的目标电流，基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域下的动作性质以及各支腿液压阀的目标电流；
基于所述液压主油泵的目标电流，对所述液压主油泵进行控制，基于各支腿液压阀的目标电流以及各运动区域下的动作性质，对各支腿液压阀进行连续控制，以对各支腿的展收动作进行平稳控制。
根据本发明提供的一种作业车辆的支腿展收控制方法，所述基于所述支腿操作指令确定所述液压主油泵的目标电流，具体包括：
确定所述支腿操作指令对应的各支腿的动作工况信息；
基于确定的各支腿的动作工况信息，确定所述液压主油泵的目标电流。
根据本发明提供的一种作业车辆的支腿展收控制方法，所述基于确定的各支腿的动作工况信息，确定所述液压主油泵的目标电流，具体包括：
预先根据各支腿的不同动作工况设置对应的所述液压主油泵的电流；
基于确定的各支腿的动作工况信息以及各支腿的不同动作工况与所述液压主油泵的电流之间的第一对应关系，确定与各支腿的动作工况信息对应的所述液压主油泵的目标电流。
根据本发明提供的一种作业车辆的支腿展收控制方法，所述各支腿的动作工况信息包括任一支腿的单独动作工况以及任意多个支腿的联动工况。
根据本发明提供的一种作业车辆的支腿展收控制方法，所述基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域以及各支腿液压阀的目标电流，具体包括：
预先确定所述任一支腿对应的运动区域与支腿液压阀的电流之间的第二对应关系；
确定所述任一支腿的当前行程长度所处的长度范围对应的运动区域，并基于所述任一支腿对应的运动区域以及所述第二对应关系，确定所述任一支腿对应的支腿液压阀的目标电流。
根据本发明提供的一种作业车辆的支腿展收控制方法，所述任一支腿的当前行程长度所处的长度范围分为第一预设范围、第二预设范围以及第三预设范围；
所述第一预设范围对应第一运动区域，所述第二预设范围对应第二运动区域，所述第三预设范围对应第三运动区域；
其中，所述第一预设范围、所述第二预设范围以及所述第三预设范围内的长度值依次减小。
根据本发明提供的一种作业车辆的支腿展收控制方法，所述各运动区域下的动作性质均包括启动加速动作、匀速动作以及减速停止动作；
相应地，所述基于各支腿液压阀的目标电流以及各运动区域下的动作性质，对各支腿液压阀进行连续控制，具体包括：
在任一支腿对应的启动加速动作过程中，控制所述任一支腿对应的支腿液压阀的电流阶跃至所述任一支腿的死区工作电流，并连续上升至所述任一支腿对应的支腿液压阀的目标电流；
在任一支腿对应的匀速动作过程中，控制所述任一支腿对应的支腿液压阀的电流持续为所述任一支腿对应的支腿液压阀的目标电流；
在任一支腿对应的减速停止动作过程中，控制所述任一支腿对应的支腿液压阀的电流阶跃至指定电流，并连续下降至零。
本发明还提供一种作业车辆，包括控制器，以及与所述控制器连接的支腿液压阀、液压主油泵和传感装置，所述支腿液压阀、所述传感装置与作业车辆各支腿一一对应；所述支腿液压阀设置于对应支腿的伸缩油缸与所述液压主油泵之间的管路上；所述传感装置用于测量对应支腿的当前行程长度；
所述控制器用于执行上述所述的作业车辆的支腿动作控制方法。
根据本发明提供的一种作业车辆，所述支腿液压阀与所述作业车辆各支腿一一对应，所述支腿液压阀设置于对应支腿的伸缩油缸与所述液压主油泵之间的管路上。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述作业车辆的支腿展收控制方法的步骤。
本发明提供的作业车辆的支腿展收控制方法及作业车辆，该方法包括：接收作业车辆的支腿操作指令；基于所述支腿操作指令确定液压主油泵的目标电流，基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域下的动作性质以及各支腿液压阀的目标电流；基于所述液压主油泵的目标电流，对所述液压主油泵进行控制，基于各支腿液压阀的目标电流以及各运动区域下的动作性质，对各支腿液压阀进行连续控制，以对各支腿的展收动作进行平稳控制；所述支腿液压阀与作业车辆各支腿一一对应，所述支腿液压阀设置于对应支腿的伸缩油缸与所述液压主油泵之间的管路上。可以使各支腿在展收时更加平稳，降低了作业车辆发生晃动的可能，保证了作业车辆的稳定，提高了作业车辆的作业效果，降低了作业车辆的降低安全隐患。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的作业车辆的支腿展收控制方法的流程示意图；
图2是本发明提供的液压控制系统的结构示意图；
图3是本发明提供的作业车辆的支腿展收控制方法中确定液压主油泵的目标电流的方法的流程示意图；
图4是本发明提供的作业车辆的支腿展收控制方法中确定各支腿液压阀的目标电流的方法的流程示意图；
图5是本发明提供的作业车辆的支腿展收控制方法中对各支腿对应的支腿液压阀的电流控制方法的流程示意图；
图6是本发明提供的作业车辆的支腿展收控制方法的流程示意图；
图7是本发明提供的电子设备的结构示意图；
附图标记：
1：控制器； 2：支腿液压阀； 3：液压主油泵；
4：传感装置； 5：支腿操作控制盒。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
由于作业车辆在作业运动时，通常需要支腿的展开和收缩。而为解决现有技术中作业车辆发生晃动，降低作业车辆的作业效果，增加作业车辆的操作风险的技术问题，本发明实施例中提供了一种作业车辆的支腿展收控制方法及作业车辆。
图1为本发明实施例中提供的一种作业车辆的支腿展收控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
S11，接收作业车辆的支腿操作指令；
S12，基于所述支腿操作指令确定液压主油泵的目标电流，基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域下的动作性质以及各支腿液压阀的目标电流；
S13，基于所述液压主油泵的目标电流，对所述液压主油泵进行控制，基于各支腿液压阀的目标电流以及各运动区域下的动作性质，对各支腿液压阀进行连续控制，以对各支腿的展收动作进行平稳控制。
具体地，本发明实施例中提供的作业车辆的支腿展收控制方法，其执行主体可以是控制器，该控制器可以是作业车辆上的控制器，也可以是独立与作业车辆上的控制器之外的其他控制器等，本发明实施例中对此不作具体限定。本发明实施例中涉及的作业车辆可以是消防车、起重车或混凝土泵车等，本发明实施例中对此不作具体限定。
首先执行步骤S11，接收作业车辆的支腿操作指令，该支腿操作指令可以是对应于任意至少两个支腿的操作指令。该支腿操作指令可以通过设置于作业车辆的驾驶室外的支腿操作控制盒生成并发送至控制器。支腿操作控制盒一般是要求在驾驶室外操作，以便于观察支腿展开状态，确保不会与其他东西碰撞。支腿操作控制盒与控制器可以是通过无线通信连接。支腿操作控制盒上可以设置有与每个支腿对应的操作杆，驾驶员可以通过控制操作杆使支腿操作控制盒生成对应于操作杆的支腿操作指令。除此之外，支腿操作指令还可以通过设置于控制器上的指令接收单元获取，也可以通过设置于控制器上的接口从其他设备获取，本发明实施例中对此不作具体限定。
然后执行步骤S12，根据支腿操作指令确定液压主油泵的目标电流，并根据各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域下的动作性质以及各支腿液压阀的目标电流。
本发明实施例中，液压主油泵的目标电流是指可以使液压主油泵提供的总体液压流量满足支腿操作指令下各支腿的伸缩油缸所需要的液压流量时液压主油泵的工作电流，目标电流的确定可以根据标定测试得到，也可以根据历史信息确定得到，本发明实施例中对此不作具体限定。例如，支腿操作指令可以表征各支腿的动作工况，可以历史数据确定各支腿的不同动作工况对应的液压主油泵的电流，即可确定出支腿操作指令对应的液压主油泵的目标电流。
液压主油泵可以设置于作业车辆上，用于为作业车辆的所有伸缩油缸提供总体液压流量，液压主油泵的设置位置可以根据需要进行设置，例如设置在作业车辆主体上，作业车辆主体是指作业车辆除各支腿之外的部分。支腿液压阀的数量与作业车辆的支腿数量相等且支腿液压阀与作业车辆各支腿一一对应，支腿液压阀设置于对应支腿的伸缩油缸与液压主油泵之间的管路上。其中，作业车辆可以是消防车、起重车或混凝土泵车等，消防车可以是大跨度消防车，本发明实施例中对此不作具体限定。
控制器中可以预先存储有多个长度范围，每个长度范围对应一运动区域，该运动区域可以分为展到位缓冲区域、中间区域、收到位缓冲区域，根据长度范围与运动区域之间的对应关系，则可以根据各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域。进一步，根据各支腿的运动区域可以确定出各支腿液压阀所需的电流，即各支腿液压阀的目标电流。作业车辆各支腿的当前行程长度可以是支腿的末端与作业车辆主体之间的距离，作业车辆主体是指作业车辆除各支腿之外的部分。通过该当前行程长度即可以确定出各支腿当前状态下的实际展开位置。其中，作业车辆各支腿的当前行程长度可以通过设置于作业车辆各支腿上的传感装置采集得到。传感装置可以是拉线传感器，也可以是其他类型的传感器，只要能够测量支腿的当前行程长度即可，本发明实施例中对此不作具体限定。
最后执行步骤S13。控制器可以根据液压主油泵的目标电流，对液压主油泵进行控制，以使液压主油泵的开度能够使其提供的总体液压流量满足支腿操作指令下各支腿的伸缩油缸所需要的液压流量。控制器还可以根据各支腿液压阀的目标电流，以及各运动区域下的动作性质，对各支腿液压阀进行连续控制，以对各支腿的展收动作进行平稳控制。动作性质可以包括启动加速动作、匀速动作以及减速停止动作。每一运动区域均对应一动作性质，例如对于展开支腿，收到位缓冲区域下的动作性质可以是启动加速动作，展到位缓冲区域下的动作性质可以是减速停止动作，中间区域下的动作性质可以是匀速动作；对于收回支腿，收到位缓冲区域的动作性质可以是减速停止动作，展到位缓冲区域下的动作性质可以是启动加速动作，中间区域下的动作性质可以是匀速动作。
控制器可以结合各运动区域下的动作性质，采用连续函数控制算法进行支腿液压阀的电流连续控制，可以平稳控制各支腿液压阀的电流达到目标电流的过程，进而可以实现对各支腿的展收动作进行平稳控制。
本发明实施例中，控制器、支腿液压阀、支腿液压补偿阀、液压主油泵和传感装置可以构成对作业车辆的支腿动作进行控制的液压控制系统。图2为本发明实施例中提供的液压控制系统的结构示意图，如图2所示，本发明实施例中提供的液压控制系统包括：控制器1，以及与所述控制器1连接的支腿液压阀2、液压主油泵3和传感装置4，还包括与控制器1连接的支腿操作控制盒5。支腿液压阀2、传感装置4与作业车辆各支腿一一对应；作业车辆的每个支腿均具有一伸缩油缸，用以控制支腿进行伸缩运动以达到展开或收回的状态。支腿液压阀2设置于对应支腿的伸缩油缸与液压主油泵3之间的管路上；传感装置4用于测量各支腿的当前行程长度；传感装置4用于测量各支腿的当前行程长度，当前行程长度可以是支腿的末端与作业车辆主体之间的距离，作业车辆主体是指作业车辆除各支腿之外的部分。通过该当前行程长度即可以确定出各支腿当前状态下的实际展开位置。
支腿操作控制盒5用于获取支腿操作指令，由支腿操作控制盒5接收该支腿操作指令。该支腿操作指令可以是对应于任意至少一个支腿的操作指令。
支腿操作控制盒5的输出端和拉线传感器4的输出端可以与控制器1连接，控制器1的输出端可以与支腿液压阀2以及液压主油泵3连接，以使控制器1可以接收支腿操作指令以及各支腿的当前行程长度，并基于支腿操作指令确定液压主油泵3的目标电流。
本发明实施例中提供的作业车辆的支腿展收控制方法，包括：接收作业车辆的支腿操作指令；基于所述支腿操作指令确定液压主油泵的目标电流，基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域下的动作性质以及各支腿液压阀的目标电流；基于所述液压主油泵的目标电流，对所述液压主油泵进行控制，基于各支腿液压阀的目标电流以及各运动区域下的动作性质，对各支腿液压阀进行连续控制，以对各支腿的展收动作进行平稳控制；所述支腿液压阀与作业车辆各支腿一一对应，所述支腿液压阀设置于对应支腿的伸缩油缸与所述液压主油泵之间的管路上。可以使各支腿在展收时更加平稳，降低了作业车辆发生晃动的可能，保证了作业车辆的稳定，提高了作业车辆的作业效果，降低了作业车辆的降低安全隐患。
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作业车辆的支腿展收控制方法，所述基于所述支腿操作指令确定所述液压主油泵的目标电流，具体包括：
确定所述支腿操作指令对应的各支腿的动作工况信息；
基于确定的各支腿的动作工况信息，确定所述液压主油泵的目标电流。
具体地，本发明实施例中，控制器在基于支腿操作指令确定液压主油泵的目标电流时，可以先确定出支腿操作指令对应的各支腿的动作工况信息，各支腿的动作工况信息用于表示作业车辆的所有支腿中有哪几个支腿进行动作的信息。
然后，根据确定的各支腿的动作工况信息，结合插值控制算法确定出液压主油泵的目标电流。例如，可以预先确定出各支腿的不同动作工况下的液压主油泵的电流，结合插值控制算法确定不同动作工况与液压主油泵的电流之间的对应关系，进而将确定的各支腿的动作工况信息代入至上述对应关系中，即可得到液压主油泵的目标电流。
本发明实施例中，考虑了各支腿的动作工况信息，可以适用于各种不同动作工况，适应性更强。
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作业车辆的支腿展收控制方法，所述各支腿的动作工况信息包括任一支腿的单独动作工况以及任意多个支腿的联动工况。
具体地，各支腿的动作工况信息可以包括任一支腿的单独动作工况以及任意多个支腿的联动工况。任一支腿的单独动作工况是指作业车辆的所有支腿中只有一个支腿进行动作，任意多个支腿的联动工况是指任意多个支腿同时进行动作，可以包括任意两个支腿联动工况、任意三个支腿联动工况以及所有支腿联动工况。
本发明实施例中，给出了各支腿的动作工况信息的具体内容，给出了不同动作工况的划分标准。
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作业车辆的支腿展收控制方法，所述基于确定的各支腿的动作工况信息，确定所述液压主油泵的目标电流，具体包括：
预先根据各支腿的不同动作工况设置对应的所述液压主油泵的电流；
基于确定的各支腿的动作工况信息以及各支腿的不同动作工况与所述液压主油泵的电流之间的第一对应关系，确定与各支腿的动作工况信息对应的所述液压主油泵的目标电流。
具体地，在确定液压主油泵的目标电流时，可以预先控制各支腿具有不同动作工况，然后确定不同动作工况下液压主油泵的电流，结合插值控制算法可以确定动作工况与液压主油泵的电流之间的第一对应关系。确定出第一对应关系之后，可以将其存储至专家数据库中。将支腿操作指令对应的各支腿的动作工况信息代入至该第一对应关系，即可以得到与各支腿的动作工况信息对应的液压主油泵的电流，即得到液压主油泵的目标电流。
图3为确定液压主油泵的目标电流的方法的流程示意图，如图3所示，首先判断各支腿的动作工况信息是否是任一支腿的单独动作工况，如果是某一支腿的单独动作工况，则确定该支腿单独动作工况下液压主油泵的目标电流，以作业车辆包括4个支腿为例，则该支腿单独动作工况对应的目标电流可以为A1、A2、A3或A4；如果不是任一支腿的单独动作工况，则可以进一步判断各支腿的动作工况信息是否是任意两个支腿的联动工况，如果是某两个支腿的联动工况，则确定这两个支腿的联动工况下液压主油泵的目标电流，这两个支腿的联动工况对应的目标电流可以为A12、A13、A14、A23、A24或A34；如果不是任意两个支腿的联动工况，则可以进一步判断各支腿的动作工况信息是否是任意三个支腿的联动工况，如果是某三个支腿的联动工况，则确定这三个支腿的联动工况下液压主油泵的目标电流，这三个支腿的联动工况对应的目标电流可以为A123、A134或A234；如果不是任意三个支腿的联动工况，则可以进一步判断各支腿的动作工况信息是否是所有支腿的联动工况，如果是所有支腿的联动工况，则确定所有支腿的联动工况下液压主油泵的目标电流，所有支腿的联动工况对应的目标电流可以为A1234。
本发明实施例中，给出了各支腿的不同动作工况信息下的目标电流的具体确定方法，可以适用于各种不同动作工况，适应性更强。
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作业车辆的支腿展收控制方法，所述基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域以及各支腿液压阀的目标电流，具体包括：
预先确定所述任一支腿对应的运动区域与支腿液压阀的目标电流之间的第二对应关系；
确定所述任一支腿的当前行程长度所处的长度范围对应的运动区域，并基于所述任一支腿对应的运动区域以及所述第二对应关系，确定所述任一支腿对应的支腿液压阀的目标电流。
具体地，本发明实施例中，在确定各支腿液压阀的目标电流时，可以预先控制各支腿当前处于不同运动区域，然后确定处于不同运动区域时各支腿对应的支腿液压阀的电流，结合插值控制算法可以确定各支腿对应的运动区域与支腿液压阀的电流之间的第二对应关系。确定出第二对应关系之后，可以将其存储至专家数据库中。将任一支腿的当前行程长度所处的长度范围对应的运动区域代入至该第二对应关系，即可以得到与任一支腿的当前行程长度所处的长度范围对应的运动区域对应的支腿液压阀的电流，即得到任一支腿对应的支腿液压阀的目标电流。
本发明实施例中，给出了各支腿对应的支腿液压阀的目标电流的具体确定方法，可以适用于各支腿处于不同运动区域的情况，适应性更强。
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作业车辆的支腿展收控制方法，所述任一支腿的当前行程长度所处的长度范围分为第一预设范围、第二预设范围以及第三预设范围；
所述第一预设范围对应第一运动区域，所述第二预设范围对应第二运动区域，所述第三预设范围对应第三运动区域；
其中，所述第一预设范围、所述第二预设范围以及所述第三预设范围内的长度值依次减小。
具体地，本发明实施例中，若判断获知任一支腿对应的长度范围在第一预设范围内，则确定所述任一支腿的运动区域为第一运动区域，第一运动区域可以是展到位缓冲区域。然后可以基于预先确定的所述任一支腿对应的第一运动区域与支腿液压阀的电流之间的对应关系，确定所述任一支腿对应的支腿液压阀的目标电流；
否则，若判断获知任一支腿对应的长度范围在第二预设范围内，则确定所述任一支腿的运动区域为第二运动区域，该第二运动区域可以是展到位与收到位的中间区域。然后可以基于预先确定的所述任一支腿对应的第二运动区域与支腿液压阀的电流之间的对应关系，确定所述任一支腿对应的支腿液压阀的目标电流；
否则，若判断获知任一支腿对应的长度范围在第三预设范围内，则确定所述任一支腿的运动区域为第三运动区域，该第三运动区域可以是收到位缓冲区域。然后可以基于预先确定的所述任一支腿对应的第三运动区域与支腿液压阀的电流之间的对应关系，确定所述任一支腿对应的支腿液压阀的目标电流。
如图4所示，本发明实施例中，在确定各支腿液压阀的目标电流时，对于任一支腿i，可以先确定支腿i对应的长度范围是否在第一预设范围内，如果在第一预设范围内，则确定支腿i的运动区域为展到位缓冲区域，并根据预先确定的支腿i对应的展到位缓冲区域与支腿液压阀的电流之间的对应关系，结合插值控制算法确定出支腿i对应的支腿液压阀的目标电流。其中，第一预设范围可以是[L1≤Lnow≤Lmax]，Lnow为支腿i的当前行程长度，Lmax表示支腿i展到位时的最大行程长度，L1为常数，可以根据需要进行设置。支腿i对应的展到位缓冲区域与支腿液压阀之间的对应关系可以通过标定测试得到，并可以存储至专家数据库中，得到的支腿i对应的支腿液压阀的目标电流可以表示为Ai1。
如果支腿i对应的长度范围不在第一预设范围内，则进一步判断支腿i对应的长度范围是否在第二预设范围内，如果在第二预设范围，则确定支腿i的运动区域为展到位与收到位的中间区域，并根据预先确定的支腿i对应的中间区域与支腿液压阀的电流之间的对应关系，结合插值控制算法确定出支腿i对应的支腿液压阀的目标电流。其中，第二预设范围可以是[L2≤Lnow≤L1]，L2为常数，可以根据需要进行设置，且有L2≤L1。支腿i对应的中间区域与支腿液压阀之间的对应关系可以通过标定测试得到，并可以存储至专家数据库中，得到的支腿i对应的支腿液压阀的目标电流可以表示为Ai2。
如果支腿i对应的长度范围不在第二预设范围内，则进一步判断支腿j对应的长度范围是否在第三预设范围内，如果在第三预设范围内，则确定支腿i的运动区域为收到位缓冲区域，并根据预先确定的支腿i对应的收到位缓冲区域与支腿液压阀的电流之间的对应关系，结合插值控制算法确定支腿i对应的支腿液压阀的目标电流。其中，第三预设范围可以是[0≤Lnow≤L2]。支腿i对应的收到位缓冲区域与支腿液压阀之间的对应关系可以通过标定测试得到，并可以存储至专家数据库中，得到的支腿i对应的支腿液压阀的目标电流可以表示为Ai3。
本发明实施例中，可以通过各支腿对应的长度范围确定各支腿的运动区域，并结合预先确定的各支腿对应的运动区域与支腿液压阀的电流之间的对应关系，确定出各支腿对应的支腿液压阀的目标电流，可以使结果更加精准。
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的液压控制系统，所述各运动区域下的动作性质包括启动加速动作、匀速动作以及减速停止动作；
相应地，所述基于各支腿液压阀的目标电流以及各运动区域下的动作性质，对各支腿液压阀进行连续控制，具体包括：
在任一支腿对应的启动加速动作过程中，控制所述任一支腿对应的支腿液压阀的电流阶跃至所述任一支腿的死区工作电流，并连续上升至所述任一支腿对应的支腿液压阀的目标电流；
在任一支腿对应的匀速动作过程中，控制所述任一支腿对应的支腿液压阀的电流持续为所述任一支腿对应的支腿液压阀的目标电流；
在任一支腿对应的减速停止动作过程中，控制所述任一支腿对应的支腿液压阀的电流阶跃至指定电流，并连续下降至零。
具体地，本发明实施例中，每一运动区域下的动作性质均为启动加速动作、匀速动作或减速停止动作中的一种。例如，对于展开支腿，运动区域为收到位缓冲区域，则其下的动作性质可以是启动加速动作，运动区域为展到位缓冲区域，则其下的动作性质可以是减速停止动作，运动区域为中间区域，则其下的动作性质可以是匀速动作；对于收回支腿，运动区域为收到位缓冲区域，则其下的动作性质可以是减速停止动作，运动区域为展到位缓冲区域，则其下的动作性质可以是启动加速动作，运动区域为中间区域，则其下的动作性质可以是匀速动作。
控制器对各支腿对应的支腿液压阀的电流控制方法如图5所示，对于任一支腿j，支腿j对应的启动加速动作过程中，控制器还用于控制支腿j对应的支腿液压阀的电流阶跃至支腿j的死区工作电流，并连续上升至支腿j对应的支腿液压阀的目标电流。连续上升的过程可以通过线性函数控制算法实现，例如斜坡函数控制算法等。除此之外，控制器还用于过滤短时间连续的支腿操作指令，以确保支腿平滑启动，且响应速度提升。
支腿j对应的匀速动作过程中，控制器还用于控制支腿j对应的支腿液压阀的电流持续为支腿j对应的支腿液压阀的目标电流，确保运动速度满足要求。
在支腿j对应的减速停止动作过程中，控制器还用于控制支腿j对应的支腿液压阀的电流阶跃至指定电流，并连续下降至零。指定电流可以根据需要且经充分测试得到，例如可以设置为一个较小的电流值。连续下降的过程可以通过线性函数控制算法实现，例如斜坡函数控制算法等，以确保支腿平滑减速运动，且能及时停止运动。
本发明实施例中，控制器在对各支腿对应的支腿液压阀的电流进行控制时，通过线性函数控制算法可以对不同运动性质下的支腿运动进行平滑控制。
如图6所示，为本发明实施例中提供的作业车辆的支腿展收控制方法的完整流程示意图。该方法包括：
首先基于所述支腿操作指令确定液压主油泵的目标电流。具体而言，可以先建立专家数据库，其中存储有各支腿的动作工况信息与液压主油泵的电流之间的对应关系。然后将支腿操作指令对应的各支腿的动作工况信息代入至该对应关系，结合插值控制算法确定出液压主油泵的目标电流。
然后基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域以及各支腿液压阀的目标电流。具体而言，可以先建立专家数据库，其中存储有各支腿对应的运动区域与支腿液压阀的电流之间的对应关系，也即各支腿对应的运动区域与支腿液压阀的开度之间的对应关系。然后将各支腿对应的运动区域代入至该对应关系，结合插值控制算法确定出各支腿对应的支腿液压阀的目标开度。
最后基于各支腿液压阀的目标电流以及各运动区域下的动作性质，对各支腿液压阀进行连续控制，以对各支腿的展收动作进行平稳控制。具体而言，将支腿动作过程细分，确认不同运动过程支腿开度变化。然后结合斜坡函数控制算法控制支腿开度变化过程平滑过渡。
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种作业车辆，包括：控制器，以及与所述控制器连接的支腿液压阀、液压主油泵和传感装置，所述支腿液压阀、所述传感装置与作业车辆各支腿一一对应；所述支腿液压阀设置于对应支腿的伸缩油缸与所述液压主油泵之间的管路上；所述传感装置用于测量对应支腿的当前行程长度；
所述控制器用于执行上述各实施例中提供的所述的作业车辆的支腿动作控制方法。
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作业车辆，所述传感装置以及所述支腿液压阀分别与所述控制器通过CAN网络通信连接。
具体地，本发明实施例中，传感装置以及支腿液压阀可以通过CAN网络分别与控制器进行通信连接，增加数据传输的可靠性以及传输速度。除此之外，支腿操作控制盒与控制器也可以通过CAN网络通信连接，也可以增加数据传输的可靠性以及传输速度。
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作业车辆，所述支腿液压阀与所述作业车辆各支腿一一对应，所述支腿液压阀设置于对应支腿的伸缩油缸与所述液压主油泵之间的管路上。
图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(Communications Interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行上述各实施例中提供的作业车辆的支腿展收控制方法，该方法包括：接收作业车辆的支腿操作指令；基于所述支腿操作指令确定液压主油泵的目标电流，基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域下的动作性质以及各支腿液压阀的目标电流；基于所述液压主油泵的目标电流，对所述液压主油泵进行控制，基于各支腿液压阀的目标电流以及各运动区域下的动作性质，对各支腿液压阀进行连续控制，以对各支腿的展收动作进行平稳控制；所述支腿液压阀与作业车辆各支腿一一对应，所述支腿液压阀设置于对应支腿的伸缩油缸与所述液压主油泵之间的管路上。
此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各实施例中提供的作业车辆的支腿展收控制方法，该方法包括：接收作业车辆的支腿操作指令；基于所述支腿操作指令确定液压主油泵的目标电流，基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域下的动作性质以及各支腿液压阀的目标电流；基于所述液压主油泵的目标电流，对所述液压主油泵进行控制，基于各支腿液压阀的目标电流以及各运动区域下的动作性质，对各支腿液压阀进行连续控制，以对各支腿的展收动作进行平稳控制；所述支腿液压阀与作业车辆各支腿一一对应，所述支腿液压阀设置于对应支腿的伸缩油缸与所述液压主油泵之间的管路上。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例中提供的作业车辆的支腿展收控制方法，该方法包括：接收作业车辆的支腿操作指令；基于所述支腿操作指令确定液压主油泵的目标电流，基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域下的动作性质以及各支腿液压阀的目标电流；基于所述液压主油泵的目标电流，对所述液压主油泵进行控制，基于各支腿液压阀的目标电流以及各运动区域下的动作性质，对各支腿液压阀进行连续控制，以对各支腿的展收动作进行平稳控制；所述支腿液压阀与作业车辆各支腿一一对应，所述支腿液压阀设置于对应支腿的伸缩油缸与所述液压主油泵之间的管路上。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种作业车辆的支腿展收控制方法，其特征在于，包括：
接收作业车辆的支腿操作指令；
基于所述支腿操作指令确定液压主油泵的目标电流，基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域下的动作性质以及各支腿液压阀的目标电流；
基于所述液压主油泵的目标电流，对所述液压主油泵进行控制，基于各支腿液压阀的目标电流以及各运动区域下的动作性质，对各支腿液压阀进行连续控制，以对各支腿的展收动作进行平稳控制。
2.根据权利要求1所述的作业车辆的支腿展收控制方法，其特征在于，所述基于所述支腿操作指令确定液压主油泵的目标电流，具体包括：
确定所述支腿操作指令对应的各支腿的动作工况信息；
基于确定的各支腿的动作工况信息，确定所述液压主油泵的目标电流。
3.根据权利要求2所述的作业车辆的支腿展收控制方法，其特征在于，所述基于确定的各支腿的动作工况信息，确定所述液压主油泵的目标电流，具体包括：
预先根据各支腿的不同动作工况设置对应的所述液压主油泵的电流；
基于确定的各支腿的动作工况信息以及各支腿的不同动作工况与所述液压主油泵的电流之间的第一对应关系，确定与各支腿的动作工况信息对应的所述液压主油泵的目标电流。
4.根据权利要求2所述的作业车辆的支腿展收控制方法，其特征在于，所述各支腿的动作工况信息包括任一支腿的单独动作工况以及任意多个支腿的联动工况。
5.根据权利要求1所述的作业车辆的支腿展收控制方法，其特征在于，所述基于各支腿的当前行程长度所处的长度范围确定各支腿的运动区域以及各支腿液压阀的目标电流，具体包括：
预先确定任一支腿对应的运动区域与支腿液压阀的电流之间的第二对应关系；
确定所述任一支腿的当前行程长度所处的长度范围对应的运动区域，并基于所述任一支腿对应的运动区域以及所述第二对应关系，确定所述任一支腿对应的支腿液压阀的目标电流。
6.根据权利要求5所述的作业车辆的支腿展收控制方法，其特征在于，所述任一支腿的当前行程长度所处的长度范围分为第一预设范围、第二预设范围以及第三预设范围；
所述第一预设范围对应第一运动区域，所述第二预设范围对应第二运动区域，所述第三预设范围对应第三运动区域；
其中，所述第一预设范围、所述第二预设范围以及所述第三预设范围内的长度值依次减小。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的作业车辆的支腿展收控制方法，其特征在于，所述各运动区域下的动作性质均包括启动加速动作、匀速动作以及减速停止动作；
相应地，所述基于各支腿液压阀的目标电流以及各运动区域下的动作性质，对各支腿液压阀进行连续控制，具体包括：
在任一支腿对应的启动加速动作过程中，控制所述任一支腿对应的支腿液压阀的电流阶跃至所述任一支腿的死区工作电流，并连续上升至所述任一支腿对应的支腿液压阀的目标电流；
在任一支腿对应的匀速动作过程中，控制所述任一支腿对应的支腿液压阀的电流持续为所述任一支腿对应的支腿液压阀的目标电流；
在任一支腿对应的减速停止动作过程中，控制所述任一支腿对应的支腿液压阀的电流阶跃至指定电流，并连续下降至零。
8.一种作业车辆，其特征在于，包括：控制器，以及与所述控制器连接的支腿液压阀、液压主油泵和传感装置，所述支腿液压阀、所述传感装置与作业车辆各支腿一一对应；所述支腿液压阀设置于对应支腿的伸缩油缸与所述液压主油泵之间的管路上；所述传感装置用于测量对应支腿的当前行程长度；
所述控制器用于执行如权利要求1至7中任一项所述的作业车辆的支腿动作控制方法。
9.根据权利要求8所述的作业车辆，其特征在于，所述支腿液压阀与所述作业车辆各支腿一一对应，所述支腿液压阀设置于对应支腿的伸缩油缸与所述液压主油泵之间的管路上。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述作业车辆的支腿展收控制方法的步骤。
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