CN111717173A - 作业车辆的控制方法、作业车辆和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种作业车辆的控制方法，一种作业车辆和一种可读存储介质。作业车辆的控制方法包括：获取作业车辆的工作模式；根据工作模式，控制支腿运动至工作模式对应的目标展开位置；其中，目标展开位置为多个支腿相对于车体的摆动角度和/或伸出长度。一方面使支腿的具体工作状态可以与工作模式相关联，保证作业车辆的支腿可以准确展开至满足工作需求的角度上。另一方面，可以避免支腿在每次工作过程中完全展开。再一方面，精确获取每种工作模式下支腿的展开角度可以削减支腿对车辆桥长比设计计算的限制，增加作业车辆的桥长比，降低产品设计难度，优化产品结构。

Description

作业车辆的控制方法、作业车辆和可读存储介质

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种作业车辆的控制方法，一种作业车辆和一种计算机可读存储介质。

背景技术

目前混凝土泵车施工时，混凝土泵车开到一定位置，勘察现场施工条件，采取特定工况将前后支腿伸展开后，伸展臂架进行混凝土浇筑。实际施工过程中，无论是前方、后方还是侧方施工，前后支腿伸展的位置角度均相同，均以最大限度保证车辆稳定的条件伸展支腿，造成冗余，限制了车辆桥长比设计。并且具体控制流程中没有考虑各特定工况条件，仅将整车重心安全作为支腿臂架控制标准，往往还会出现车辆无法完成施工，稳定性差的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提供了一种作业车辆的控制方法。

本发明的第二方面提供了一种作业车辆。

本发明的第三方面提供了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，本发明的第一方面提出了一种作业车辆的控制方法，作业车辆包括：车体和设置于车体上的多个支腿，控制方法包括：获取作业车辆的工作模式；根据工作模式，控制支腿运动至工作模式对应的目标展开位置；其中，目标展开位置为多个支腿相对于车体的摆动角度和/或伸出长度。

本发明提供的作业车辆控制方法中，先根据用户针对具体工况所发出的控制指令，确定出与该控制指令对应的工作模式，其后根据工作模式调用与其对应的目标展开角度和/或目标伸出长度，并控制作业车辆的支腿相对车体摆动目标展开角度和/或控制作业车辆的支腿相对车体伸出目标伸出长度，从而将支腿定位在目标展开位置。具体地，展开角度为支腿相对车体的摆动角度，伸出长度为支腿相对车体伸长的长度。通过控制支腿移动至与当前工作模式对应的目标展开位置，一方面使支腿的具体工作状态可以与工作模式相关联，作业车辆的不同工作模式对应不同的目标展开位置，从而保证作业车辆的支腿可以准确展开至满足工作需求的角度上，避免单一的支腿展开控制方式无法满足作业车辆的复杂工作需求。另一方面，通过预先获取作业车辆的各种工作模式以及对应的目标展开位置，可以避免支腿在每次工作过程中完全展开。再一方面，精确获取每种工作模式下支腿的目标展开位置可以削减支腿对车辆桥长比设计计算的限制，提高作业车辆的桥长比，优化产品结构。进而实现优化作业车辆控制方法，提升支腿控制的精准性，确保施工的完成度，提升作业车辆的桥长比，优化作业车辆结构的技术效果。

另外，本发明提供的上述技术方案中的作业车辆的控制方法还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，支腿包括摆动支腿，根据工作模式，控制支腿运动至工作模式对应的目标展开位置的步骤，具体包括：根据工作模式确定摆动支腿的目标摆动角度；控制摆动支腿摆动至目标摆动角度。

在该技术方案中，限定了多个支腿中包含摆动支腿，摆动支腿与车体转动相连接，当摆动支腿展开时，摆动支腿从车体上相对车体的侧方摆动，从而增大支腿的支点与车体之间的距离。控制过程中，根据用户选定的工作模式确定出摆动支腿的目标摆动角度，其后控制摆动支腿摆动目标摆动角度，以将摆动支腿定位在目标展开位置。通过调用和控制摆动支腿展开至与工作模式对应的目标摆动角度，取缔了常规作业车辆上摆动支腿在每次作业中均完全展开的技术方案。一方面确保摆动支腿可以满足各种工作模式下对车体的支撑需求，另一方面可以在设计环节中一定程度的削减摆动支腿的长度限制，从而提高作业车辆的桥长比。进而实现精准控制摆动支腿工作，优化车体结构，提升车体桥长比的技术效果。

在上述任一技术方案中，进一步地，支腿包括伸缩支腿，根据工作模式，控制支腿运动至工作模式对应的目标展开位置的步骤，具体包括：根据工作模式确定伸缩支腿的目标伸出长度；控制伸缩支腿伸长至伸缩目标伸出长度。

在该技术方案中，限定了多个支腿包含伸缩支腿，伸缩支腿与车体固定相连接，伸缩支腿自身为可伸缩结构，当伸缩支腿展开时，伸缩支腿伸长，伸缩支腿的运动端相对车体伸出，从而增大伸缩支腿的支点与车体之间的距离。控制过程中，根据用户选定的工作模式确定出伸缩支腿的目标伸出长度，其后控制伸缩支腿伸长目标伸出长度，以将伸缩支腿定位在目标展开位置。通过调用和控制伸缩支腿展开至与工作模式对应的目标伸出长度，可以确保伸缩支腿可以满足各种工作模式下对车体的支撑需求，从而避免伸缩支腿在部分工作模式下无法满足支撑需求的情况发生。进而实现优化作业车辆的控制方法，精准控制伸缩支腿工作的技术效果。

在上述任一技术方案中，进一步地，车辆的控制方法还包括：控制支腿撑起作业车辆。

在该技术方案中，在根据工作模式，控制摆动支腿相对车体摆动目标摆动角度和/或控制伸缩支腿相对车体伸出目标伸出长度后，控制摆动支腿和/或伸缩支腿的支撑部与地面相接触，以撑起车体。其后，可根据现场需求以用户选的工作模式执行具体作业。

在上述任一技术方案中，进一步地，车辆的控制方法还包括：获取作业车辆的工作参数；根据当前工作参数确定出作业车辆的当前重心；基于当前重心位于预设的重心安全范围外，生成报警信息。

在该技术方案中，系统中预存有该作业车辆的重心安全范围，当作业车辆的重心位于重心安全范围以内时，作业车辆处于安全状态，不会发生作业车辆翻转等安全事故。反之，当作业车辆的重心位于重心安全范围以外时，支腿对于作业车辆的支撑便无法保证作业车辆安全工作，作业车辆存在过度倾斜和翻转的安全隐患。对此，在控制支腿撑起作业车辆后，系统进一步获取作业车辆的具体工作参数，其后通过工作参数确定出作业车辆的当前重心位置，并将当前重心位置与预设的重心安全范围相比对，若判定出当前重心位置位于重心安全范围以外时，控制作业车辆发出报警信息，以使提醒用户作业车辆的当前作业姿态存在安全隐患，指引用户调节作业车辆的姿态或选取其他工作模式，从而避免安全事故的发生。进而实现优化作业车辆的控制方法，降低作业事故发生概率，保障用户人身安全的技术效果。

在上述任一技术方案中，进一步地，工作模式包括：侧方施工模式和后方施工模式。

在该技术方案中，对作业车辆的控制方法做出了进一步限定。作业车辆的工作模式有侧方施工模式和后方施工模式。侧方施工模式下，作业车辆的臂架向车体的左右两侧展开，致使作业车辆的整体重心向展开方向偏移，此时需确保展开方向一侧的摆动支腿摆动足够大角度，伸缩支腿伸出足够长度才能保持作业车辆的重心稳定。后方施工模式下，作业车辆的臂架向车体的尾部方向展开，致使作业车辆的整体重心向车辆的尾部偏移，此时需要确保位于车体后方的摆动支腿相对车体摆动足够大角度才能保持作业车辆的重心稳定。

在上述任一技术方案中，进一步地，车体上设置有臂架，工作参数包括，支腿的摆动角度，支腿的伸出长度，臂架的姿态和臂架相对车体的转动角度。

在该技术方案中，对工作参数做出了具体限定，摆动角度可反映出摆动支腿相对车体的摆动角度。伸出长度可反映出伸缩支腿相对车体的伸出长度。臂架姿态可反映出折叠臂架在当前工作状态下的姿态形状。转动角度可反映出臂架在车体上相对初始状态的转动角度。

根据本发明的第二方面，提供了一种作业车辆，作业车辆包括：车体；摆动支腿，与车体转动相连接，摆动支腿的运动端朝向车体的后方，摆动支腿朝车体的两侧摆动；伸缩支腿，与车体相连接，伸缩支腿相对于摆动支腿位于车体的前部，伸缩支腿朝车体的前侧方伸出；转台，与车体转动相连接；臂架，与车体转动相连接，臂架为折叠臂架；存储器，被配置为存储有计算机程序；处理器，被配置为执行计算机程序以实现如上述任一技术方案中的作业车辆的控制方法。

该技术方案中，限定了一种应用上述任一技术方案中的控制方法的作业车辆。作业车辆包括车体、摆动支腿、伸缩支腿、转台、存储器和处理器。车体为作业车辆的主体结构，用于运输和承载作业车辆上的工程设备。摆动支腿与车体转动相连接，位于车体的中后段，且摆动支腿的运动端朝向车体的后方，摆动支腿可以在车体平面上相对车体转动，展开过程中，摆动支腿相对车体摆动，以将摆动支腿的支撑点向车体的外侧移动，从而实现摆动支腿的展开。伸缩支腿与车体相连接，位于车体的前段，伸缩支腿的伸缩端朝向车体的前侧方，展开过程中，伸缩支腿的伸缩端相对车体伸出，以将伸缩支腿的支撑点向车体的外侧移动，从而实现伸缩支腿的展开。转台为臂架和车体间的连接结构，转台可带动臂架相对车体转动。臂架与车体转动相连，且臂架为折叠臂架。

工作过程中，转台相对车体转动，以将折叠臂架朝向指定的工作方向，不同的转角对应不同的工作模式。折叠臂架可以通过打开折叠结构延长臂架的伸展长度，从而满足工作需求，增大作业车辆的工作区域。存储器和处理器组成控制结构，用于控制作业车辆工作，具体存储器中存储有计算机程序，处理器与存储器相连接，调用并执行计算机程序以实现上述任一技术方案中的作业车辆的控制方法。从而保证作业车辆的支腿可以准确展开至满足工作需求的角度上，避免单一的支腿展开控制方式无法满足作业车辆的复杂工作需求。另一方面，通过预先获取作业车辆的各种工作模式以及对应的展开位置，可以避免支腿在每次工作过程中完全展开。再一方面，精确获取每种工作模式下支腿的展开角度可以削减支腿对车辆桥长比设计计算的限制，提高作业车辆的桥长比，优化产品结构。进而实现优化作业车辆控制方法，提升支腿控制的精准性，确保施工的完成度，降低车辆设计难度，优化车辆结构的技术效果。

在上述任一技术方案中，进一步地，作业车辆还包括：第一传感器，设置于摆动支腿上，第一传感器被配置为适于测量摆动支腿相对车体的摆动角度；第二传感器，设置于伸缩支腿上，第二传感器被配置为适于测量伸缩支腿相对车体的伸出长度；第三传感器，设置于臂架上，第三传感器被配置为适于测量臂架的姿态；第四传感器，设置于转台上，第四传感器被配置为适于测量转台相对车体的转动角度。

在该技术方案中，作业车辆上还设置有多个类型的传感器，用于获取车辆的工作参数第一传感器设置在摆动支腿上，用于实时获取摆动支腿的摆动角度。第二传感器设置在伸缩支腿上，用于实时获取伸缩支腿的伸出长度。通过获取摆动支腿的展开角度以及伸缩支腿的伸出长度一方面可以校准摆动支腿和伸缩支腿是否展开到位，另一方面可以结合臂架的姿态和转动角度来确定作业车辆的当前重心，以检测作业车辆是否处于安全工作状态。第三传感器设置在臂架上，用于测量臂架的姿态，具体第三传感器分别与多级臂架中的每一级臂架相连接，用于测量相邻两个臂架间的转动角度，从而通过相邻两个臂架间的转动角度确定出臂架的姿态。第四传感器设置在转台上，用户测量转台相对车体的转动角度，该转动角度等同于臂架相对车体的转动角度。

根据本发明的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的作业车辆的控制方法，因此该计算机可读存储介质具备上述任一技术方案中的作业车辆的控制方法的优点，此处不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明的一个实施例的作业车辆的控制方法的流程图；

图2示出了根据本发明的另一个实施例的作业车辆的控制方法的流程图；

图3示出了根据本发明的再一个实施例的作业车辆的控制方法的流程图；

图4示出了根据本发明的再一个实施例的作业车辆的控制方法的流程图；

图5示出了根据本发明的再一个实施例的作业车辆的控制方法的流程图；

图6示出了根据本发明的一个实施例的作业车辆的结构示意图；

图7示出了根据本发明的另一个实施例的作业车辆的结构示意图；

图8示出了根据本发明的再一个实施例的作业车辆的结构示意图；

图9示出了根据本发明的一个实施例的作业车辆的工作流程图；

图10示出了根据本发明的一个实施例的作业车辆的智能控制系统图。

其中，图6至图8中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1作业车辆，10车体，20支腿，202摆动支腿，204伸缩支腿，30臂架，40转台。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步地详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图10述根据本发明一些实施例的作业车辆的控制方法、作业车辆和计算机可读存储介质。

如图1所示，本发明的第一方面实施例提供了一种作业车辆的控制方法，作业车辆的控制方法包括：

步骤S102，获取作业车辆的工作模式；

步骤S104，根据工作模式，控制支腿运动至工作模式对应的目标展开位置；

其中，目标展开位置为多个支腿相对于车体的摆动角度和/或伸出长度。

该实施例中，先根据用户针对具体工况所发出的控制指令，确定出与该控制指令对应的工作模式，其后根据工作模式调用与其对应的目标展开角度和/或目标伸出长度，并控制作业车辆的支腿相对车体摆动目标展开角度和/或控制作业车辆的支腿相对车体伸出目标伸出长度，从而将支腿定位在目标展开位置。具体地，展开角度为支腿相对车体的摆动角度，伸出长度为支腿相对车体伸长的长度。通过控制支腿移动至与当前工作模式对应的目标展开位置，一方面使支腿的具体工作状态可以与工作模式相关联，作业车辆的不同工作模式对应不同的目标展开位置，从而保证作业车辆的支腿可以准确展开至满足工作需求的角度上，避免单一的支腿展开控制方式无法满足作业车辆的复杂工作需求。另一方面，通过预先获取作业车辆的各种工作模式以及对应的目标展开位置，可以避免支腿在每次工作过程中完全展开。再一方面，精确获取每种工作模式下支腿的目标展开位置可以削减支腿对车辆桥长比设计计算的限制，提高作业车辆的桥长比，优化产品结构。进而实现优化作业车辆控制方法，提升支腿控制的精准性，确保施工的完成度，提升作业车辆的桥长比，优化车辆结构的技术效果。

在本发明的一个实施例中，进一步地，如图2所示，支腿包括摆动支腿，作业车辆的控制方法包括：

步骤S202，获取作业车辆的工作模式；

步骤S204，根据工作模式确定摆动支腿的目标摆动角度；

步骤S206，控制摆动支腿摆动至目标摆动角度。

在该实施例中，限定了多个支腿中包含摆动支腿，摆动支腿与车体转动相连接，当摆动支腿展开时，摆动支腿从车体上相对车体的侧方摆动，从而增大支腿的支点与车体之间的距离。控制过程中，根据用户选定的工作模式确定出摆动支腿的目标摆动角度，其后控制摆动支腿摆动目标摆动角度，以将摆动支腿定位在目标展开位置。通过调用和控制摆动支腿展开至与工作模式对应的目标摆动角度，取缔了常规作业车辆上摆动支腿在每次作业中均完全展开的技术方案。一方面确保摆动支腿可以满足各种工作模式下对车体的支撑需求，另一方面可以在设计环节中一定程度的削减摆动支腿的长度限制，从而提高作业车辆的桥长比。进而实现精准控制摆动支腿工作，优化车体结构，提升车体桥长比的技术效果。

在本发明的一个实施例中，进一步地，如图3所示，支腿包括伸缩支腿，作业车辆的控制方法包括：

步骤S302，获取作业车辆的工作模式；

步骤S304，根据工作模式确定伸缩支腿的目标伸出长度；

步骤S306，控制伸缩支腿伸长至伸缩目标伸出长度。

在该实施例中，限定了多个支腿包含伸缩支腿，伸缩支腿与车体固定相连接，伸缩支腿自身为可伸缩结构，当伸缩支腿展开时，伸缩支腿伸长，伸缩支腿的运动端相对车体伸出，从而增大伸缩支腿的支点与车体之间的距离。控制过程中，根据用户选定的工作模式确定出伸缩支腿的目标伸出长度，其后控制伸缩支腿伸长目标伸出长度，以将伸缩支腿定位在目标展开位置。通过调用和控制伸缩支腿展开至与工作模式对应的目标伸出长度，可以确保伸缩支腿可以满足各种工作模式下对车体的支撑需求，从而避免伸缩支腿在部分工作模式下无法满足支撑需求的情况发生。进而实现优化作业车辆的控制方法，精准控制伸缩支腿工作的技术效果。

在本发明的一个实施例中，进一步地，如图4所示，作业车辆的控制方法包括：

步骤S402，获取作业车辆的工作模式；

步骤S404，根据工作模式，控制支腿运动至工作模式对应的目标展开位置；

步骤S406，控制支腿撑起作业车辆。

在该实施例中，在根据工作模式，控制摆动支腿相对车体摆动目标摆动角度和/或控制伸缩支腿相对车体伸出目标伸出长度后，控制摆动支腿和/或伸缩支腿的支撑部与地面相接触，以撑起车体。其后，可根据现场需求以用户选的工作模式执行具体作业。

在本发明的一个实施例中，进一步地，如图5所示，作业车辆的控制方法包括：

步骤S502，获取作业车辆的工作模式；

步骤S504，根据工作模式，控制支腿运动至工作模式对应的目标展开位置；

步骤S506，控制支腿撑起作业车辆；

步骤S508，获取作业车辆的工作参数；

步骤S510，根据工作参数确定出作业辆的当前重心；

步骤S512，基于当前重心位于预设的重心安全范围外，生成报警信息。

在该实施例中，系统中预存有该作业车辆的重心安全范围，当作业车辆的重心位于重心安全范围以内时，作业车辆处于安全状态，不会发生作业车辆翻转等安全事故。反之，当作业车辆的重心位于重心安全范围以外时，支腿对于作业车辆的支撑便无法保证作业车辆安全工作，作业车辆存在过度倾斜和翻转的安全隐患。对此，在控制支腿撑起作业车辆后，系统进一步获取作业车辆的具体工作参数，其后通过工作参数确定出作业车辆的当前重心位置，并将当前重心位置与预设的重心安全范围相比对，若判定出当前重心位置位于重心安全范围以外时，控制作业车辆发出报警信息，以使提醒用户作业车辆的当前作业姿态存在安全隐患，指引用户调节作业车辆的姿态或选取其他工作模式，从而避免安全事故的发生。进而实现优化作业车辆的控制方法，降低作业事故发生概率，保障用户人身安全的技术效果。

在本发明的一个实施例中，进一步地，工作模式包括：侧方施工模式和后方施工模式。

在该实施例中，对作业车辆的控制方法做出了进一步限定。作业车辆的工作模式有侧方施工模式和后方施工模式。侧方施工模式下，作业车辆的臂架向车体的左右两侧展开，致使作业车辆的整体重心向展开方向偏移，此时需确保展开方向一侧的摆动支腿摆动足够大角度，伸缩支腿伸出足够长度才能保持作业车辆的重心稳定。后方施工模式下，作业车辆的臂架向车体的尾部方向展开，致使作业车辆的整体重心向车辆的尾部偏移，此时需要确保位于车体后方的摆动支腿相对车体摆动足够大角度才能保持作业车辆的重心稳定。

在本发明的一个实施例中，进一步地，工作参数包括，支腿的摆动角度，支腿的伸出长度，臂架的姿态和臂架相对车体的转动角度。

在该实施例中，对工作参数做出了具体限定，摆动角度可反映出摆动支腿相对车体的摆动角度。伸出长度可反映出伸缩支腿相对车体的伸出长度。臂架姿态可反映出折叠臂架在当前工作状态下的姿态形状。转动角度可反映出臂架在车体上相对初始状态的转动角度。

如图6和图8所示，本发明的第二方面实施例提供了一种作业车辆1，作业车辆1包括：车体10；摆动支腿202，与车体10转动相连接，摆动支腿202的运动端朝向车体10的后方，摆动支腿202朝车体10的两侧摆动；伸缩支腿204，与车体10相连接，伸缩支腿204相对于摆动支腿202位于车体10的前部，伸缩支腿204朝车体10的前侧方伸出；转台40，与车体10转动相连接；臂架30，与车体10转动相连接，臂架30为折叠臂架30；存储器，被配置为存储有计算机程序；处理器，被配置为执行计算机程序以实现如上述任一技术方案中的作业车辆1的控制方法。

该实施例中，限定了一种应用上述任一技术方案中的控制方法的作业车辆1。作业车辆1包括车体10、摆动支腿202、伸缩支腿204、转台40、存储器和处理器。车体10为作业车辆1的主体结构，用于运输和承载作业车辆1上的工程设备。摆动支腿202与车体10转动相连接，位于车体10的中后段，且摆动支腿202的运动端朝向车体10的后方，摆动支腿202可以在车体10平面上相对车体10转动，展开过程中，摆动支腿202相对车体10摆动，以将摆动支腿202的支撑点向车体10的外侧移动，从而实现摆动支腿202的展开。伸缩支腿204与车体10相连接，位于车体10的前段，伸缩支腿204的伸缩端朝向车体10的前侧方，展开过程中，伸缩支腿204的伸缩端相对车体10伸出，以将伸缩支腿204的支撑点向车体10的外侧移动，从而实现伸缩支腿204的展开。转台40为臂架30和车体10间的连接结构，转台40可带动臂架30相对车体10转动。臂架30与车体10转动相连，且臂架30为折叠臂架30。

工作过程中，转台40相对车体10转动，以将折叠臂架30朝向指定的工作方向，不同的转角对应不同的工作模式。折叠臂架30可以通过打开折叠结构延长臂架30的伸展长度，从而满足工作需求，增大作业车辆1的工作区域。存储器和处理器组成控制结构，用于控制作业车辆1工作，具体存储器中存储有计算机程序，处理器与存储器相连接，调用并执行计算机程序以实现上述任一技术方案中的作业车辆1的控制方法。从而保证作业车辆1的支腿20可以准确展开至满足工作需求的角度上，避免单一的支腿20展开控制方式无法满足作业车辆1的复杂工作需求。另一方面，通过预先获取作业车辆1的各种工作模式以及对应的展开位置，可以避免支腿20在每次工作过程中完全展开。再一方面，精确获取每种工作模式下支腿20的展开角度可以削减支腿20对车辆桥长比设计计算的限制，提高作业车辆1的桥长比，优化产品结构。进而实现优化作业车辆1控制方法，提升支腿控制的精准性，确保施工的完成度，降低车辆设计难度，优化车辆结构的技术效果。

其中，图6展示的是作业车辆1的侧方施工模式，图7展示的是作业车辆1的后方施工模式。

在本发明的一个实施例中，进一步地，作业车辆1还包括：第一传感器，设置于摆动支腿202上，第一传感器被配置为适于测量摆动支腿202相对车体10的摆动角度；第二传感器，设置于伸缩支腿204上，第二传感器被配置为适于测量伸缩支腿204相对车体10的伸出长度；第三传感器，设置于臂架30上，第三传感器被配置为适于测量臂架30的姿态；第四传感器，设置于转台40上，第四传感器被配置为适于测量转台40相对车体10的转动角度。

在该实施例中，作业车辆1上还设置有多个类型的传感器，用于获取车辆的工作参数第一传感器设置在摆动支腿202上，用于实时获取摆动支腿202的摆动角度。第二传感器设置在伸缩支腿204上，用于实时获取伸缩支腿204的伸出长度。通过获取摆动支腿202的展开角度以及伸缩支腿204的伸出长度一方面可以校准摆动支腿202和伸缩支腿204是否展开到位，另一方面可以结合臂架30的姿态和转动角度来确定作业车辆1的当前重心，以检测作业车辆1是否处于安全工作状态。第三传感器设置在臂架30上，用于测量臂架30的姿态，具体第三传感器分别与多级臂架30中的每一级臂架30相连接，用于测量相邻两个臂架30间的转动角度，从而通过相邻两个臂架30间的转动角度确定出臂架30的姿态。第四传感器设置在转台40上，用户测量转台40相对车体10的转动角度，该转动角度等同于臂架30相对车体10的转动角度。

本发明的第三方面实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例中的作业车辆的控制方法，因此该计算机可读存储介质具备上述任一实施例中的作业车辆的控制方法的优点，此处不再赘述。

如图9和图10所示，在本发明的一个具体实施例中，作业车辆的控制方法包括：

步骤S902，作业车辆行驶至指定施工地点；

步骤S904，操作手根据施工现场工况，选择作业车辆的工作模式；

步骤S906，将工作模式对应的控制指令发送至处理器；

步骤S908，控制作业车辆的支腿和臂架展开，开始施工；

步骤S910，完成施工，驶离施工地点。

在该实施例中，具体描述了作业车辆1的施工过程：

1)操作手驾驶作业车辆1至指定施工地点；

2)操作手观察指定施工地点附近的现场工况，结合作业车辆1所具有的工作模式，筛选出最适合现场工况的工作模式；

3)通过控制面板发出与筛选出的工作模式对应的控制指令至处理器；

4)处理器根据接受到的控制指令，确定出对应的工作模式，并根据该工作模式调用预先确定出的对应展开角度，以控制摆动支腿202展开至该展开角度，其后控制臂架30展开，以开展施工；

5)完成施工后，回收臂架30和支腿20，驶离施工地点。

其中，预先测定作业车辆1在各工作模式下稳定施工的安全重心位置，并计算维持车辆平稳施工时，摆动支腿202所需展开的展开角度，并提前输入至计算单元。

步骤S904中，操作手根据现场施工工况，判别采取何种工作模式(侧方施工和后方施工)。步骤S908中，根据提前输入至计算单元的工作模式和展开角度的对应关系以及操作手所采取的工作模式，通过控制单元控制支腿20、臂架30达到指定施工位置，此时摆动支腿202展开角度为提前计算好的展开角度，此时，车辆不仅能够完成特定工况下的施工过程，也能保证整车平稳安全且稳定性能不冗余。

该实施例可设计桥长比更长的作业车辆1，后支可根据施工工况由中央处理器控制展开角度，即保证了车辆安全施工的前提，又提高了车辆桥长比设计，为设计长臂架30作业车辆1奠定基础。

优选地，作业车辆1为混凝土泵车。

在本发明中，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种作业车辆的控制方法，其特征在于，所述作业车辆包括：车体和设置于所述车体上的多个支腿，所述控制方法包括：

获取所述作业车辆的工作模式；

根据所述工作模式，控制所述支腿运动至所述工作模式对应的目标展开位置；

其中，所述目标展开位置为车体多个所述支腿相对于所述车体的摆动角度和/或伸出长度。

2.根据权利要求1所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，所述支腿包括摆动支腿，所述根据所述工作模式，控制所述支腿运动至所述工作模式对应的目标展开位置的步骤，具体包括：

根据所述工作模式确定所述摆动支腿的目标摆动角度；

控制所述摆动支腿摆动至所述目标摆动角度。

3.根据权利要求1所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，所述支腿包括伸缩支腿，所述根据所述工作模式，控制所述支腿运动至所述工作模式对应的目标展开位置的步骤，具体包括：

根据所述工作模式确定所述伸缩支腿的目标伸出长度；

控制所述伸缩支腿伸长至伸缩目标伸出长度。

4.根据权利要求1所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

控制所述支腿撑起所述作业车辆。

5.根据权利要求4所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述作业车辆的工作参数；

根据所述工作参数确定出所述作业辆的当前重心；

基于所述当前重心位于预设的重心安全范围外，生成报警信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，所述工作模式包括侧方施工模式和后方施工模式。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，所述车体上设置有臂架，所述工作参数包括，所述支腿的摆动角度，所述支腿的伸出长度，所述臂架的姿态和所述臂架相对所述车体的转动角度。

8.一种作业车辆，其特征在于，包括：

车体；

摆动支腿，与所述车体转动相连接，所述摆动支腿的运动端朝向所述车体的后方，所述摆动支腿朝所述车体的两侧摆动；

伸缩支腿，与所述车体相连接，所述伸缩支腿相对于所述摆动支腿位于所述车体的前部，所述伸缩支腿朝所述车体的前侧方伸出；

转台，与所述车体转动相连接；

臂架，与所述转台转动相连接，所述臂架为折叠臂架；

存储器，被配置为存储有计算机程序；

处理器，被配置为执行所述计算机程序以实现如权利要求1至7中任一项所述的作业车辆的控制方法。

9.根据权利要求8所述的作业车辆，其特征在于，还包括：

第一传感器，设置于所述摆动支腿上，所述第一传感器被配置为适于测量所述摆动支腿相对所述车体的摆动角度；

第二传感器，设置于所述伸缩支腿上，所述第二传感器被配置为适于测量所述伸缩支腿相对所述车体的伸出长度；

第三传感器，设置于所述臂架上，所述第三传感器被配置为适于测量所述臂架的姿态；

第四传感器，设置于所述转台上，所述第四传感器被配置为适于测量所述转台相对所述车体的转动角度。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的作业车辆的控制方法。

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