CN102616217B - 一种工程机械支腿展收的控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工程机械支腿展收的控制方法、装置及系统，用以提高工程机械作业的安全性。该控制方法包括：通过开度检测装置获取待展收支腿的当前开度信息，并根据所述当前开度信息，确定所述待展收支腿在当前展收运动中的实际速度；根据所述实际速度，以及设定速度，修正控制参数并下发给操作装置，使得所述操作装置操纵所述待展收支腿进行恒速的当前展收运动。

Description

一种工程机械支腿展收的控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及重型机械技术领域，特别涉及一种工程机械支腿展收的控制方法、装置及系统。

背景技术

工程机械中许多设备如混凝土泵车、汽车起重机等都装备了液压支腿，实现对工程机械的支撑，以免作业时因负荷过大造成工程机械的倾翻和对底盘造成损伤等。一般，只有在支腿展开并支撑的情况下，这些设备才允许工作。

目前，一般的工程机械有前后左右4条支腿，每条支腿都可以进行展收操作，其中展收操作是依靠支腿上的摆动油缸或伸缩油缸来控制。在实际使用中，每条支腿的展收都需要人工操作，支腿动作速度都是由操作人员把握。完全依靠操作员的手动控制展开或收回全部支腿，往往要花费大量时间，严重影响了工作效率。并且，展开或收回全部支腿时，支腿的运动速度时快时慢，会造成工程机械运行不稳定，给工程机械的作业安全带来隐患。

可见，现有的工程机械支腿的展收都是由人工来控制的，效率比较低，并且，工程机械的作业安全性也不高。

发明内容

本发明提供一种工程机械支腿展收的控制方法、装置及系统，用以提高工程机械作业的安全性。

本发明提供一种工程机械支腿展收的控制方法，包括：

通过开度检测装置获取待展收支腿的当前开度信息，并根据所述当前开度信息，确定所述待展收支腿在当前展收运动中的实际速度；

根据所述设定速度与所述实际速度之间的差值，修正控制参数并下发给操作装置，使得所述操作装置操纵所述待展收支腿进行恒速的当前展收运动，所述控制参数包括：电流控制参数、或者转速控制参数、或者电流控制参数和转速控制参数。

本发明提供一种工程机械支腿展收的控制装置，包括：

获取设备，用于通过开度检测装置获取待展收支腿的当前开度信息；

速度确定设备，用于根据所述当前开度信息，确定所述待展收支腿在当前展收运动中的实际速度；

修正设备，用于根据所述设定速度与所述实际速度之间的差值，修正控制参数并下发给操作装置，使得所述操作装置操纵所述待展收支腿进行恒速的当前展收运动，所述控制参数包括：电流控制参数、或者转速控制参数、或者电流控制参数和转速控制参数。

本发明提供一种工程机械支腿展收的控制系统，包括：

开度检测装置，用于检测待展收支腿的当前开度信息；

控制装置，与所述开度检测装置，以及操作装置连接，用于获取所述开度检测装置检测的待展收支腿的当前开度信息，并根据所述当前开度信息，确定所述待展收支腿在当前展收运动中的实际速度，根据所述设定速度与所述实际速度之间的差值，修正控制参数并下发给操作装置，所述控制参数包括：电流控制参数、或者转速控制参数、或者电流控制参数和转速控制参数；

操作装置，用于根据接收的所述控制参数，操纵所述待展收支腿进行恒速的当前展收运动。

本发明提供一种工程机械，包括上述的支腿展收的控制系统。

本发明中，待展收支腿在进行展收运动时，可通过开度检测装置实时获取待展收支腿的当前开度信息，并根据获取的所述当前开度信息，确定待展收支腿在当前展收运动中的实际速度，从而根据实际速度，以及设定速度，修正控制参数并下发给操作装置，使得所述操作装置操纵所述待展收支腿进行恒速的当前展收运动。这样，实现了对工程机械支腿展收的恒速控制，提高了工程机械运行的平稳性，进而提高了工程机械作业的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例中混凝土泵车的支腿展收示意图；

图2为本发明实施例中工程机械支腿展收的恒速控制的流程图；

图3为本发明实施例中工程机械中工程机械支腿展收的自动控制的流程图；

图4为本发明实施例中输入输出装置的示意图；

图5（a）为本发明实施例中恒速控制中的电流调节模式示意图；

图5（b）为本发明实施例中恒速控制中的转速调节模式示意图；

图5（c）为本发明实施例中恒速控制中的复合调节模式示意图；

图6为本发明实施例中工程机械支腿展收的控制装置的结构图；

图7为本发明实施例中工程机械支腿展收的控制系统的架构图。

具体实施方式

本发明实施例中，在工程机械中增加开度检测装置，这样，可通过开度检测装置获取到待展收支腿的当前开度信息，并根据获取的待展收支腿的当前开度信息，确定待展收支腿在当前展收运动中的实际速度，从而根据实际速度，以及设定速度，修正控制参数并下发给操作装置，使得操作装置操纵待展收支腿进行恒速的当前展收运动。这样，实现了对工程机械支腿展收的恒速控制，提高了工程机械运行的平稳性，进而提高了工程机械作业的安全性。

工程机械一般有前后左右4条支腿，以混凝土泵车为例，如图1所示，包括4条支腿，前面2条支腿配置有伸缩油缸，用于拉伸和缩短支腿长度，即前面的2条支腿分别在各自的伸缩油缸的控制下进行伸缩运动，后面的2条支腿配置有摆动油缸，用于摆动支腿，即后面的2条支腿分别在各自的伸缩油缸的控制下进行摆动。可见，支腿的展收运动包括：伸缩运动、或，摆动。在实际使用，需要对支腿进行部分或完全展收操作。

由于工程机械的每条支腿具体展收运动不完全相同，可能进行伸缩运动或者进行摆动，因此，本发明实施例中开度检测装置包括：至少一个位移传感器，和/或，至少一个摆脚传感器。其中，位移传感器用于检测支腿的伸缩长度信息，而摆脚传感器用于检测支腿摆动的角度信息。

一般，工程机械的每条支腿可对应有一个或两个传感器。如上例，混凝土泵车的4条支腿有两条进行伸缩运动，有两条进行摆动，因此，该混凝土泵车中的开度检测装置包括：两个位移传感器，分别与两条进行伸缩运动的支腿相对应，还包括：两个摆脚传感器分别与两条进行摆动的支腿相对应。对于其他的工程机械，开度检测装置也是根据工程机械的每条腿的运动方式进行确定的。例如：若工程机械的四条腿都只进行伸缩运动，则该工程机械的开度检测装置包括：四个位移传感器。若工程机械的两条腿都只进行摆动，另外两条腿即可摆动又可进行伸缩运动，则该工程机械的开度检测装置包括：四个摆脚传感器以及两个位移传感器。

如上在工程机械中增加开度检测装置后，可对该工程机械支腿展收进行自动控制，并且，还能实现支腿展收运动的恒速控制，其恒速控制过程如图2所示，包括：

步骤201：控制装置通过开度检测装置获取待展收支腿的当前开度信息。

不同的待展收支腿对应的展收策略不一定相同，进行的展收运动也不一定相同。因此，不同的当前展收运动，与该待展收支腿对应的开度检测装置也不同，开度检测装置包括：位移传感器和/或摆脚传感器。

例如：当前展收运动是伸缩运动，则获取的当前开度信息为支腿伸缩的长度信息，而当前展收运动是摆动，则获取的当前开度信息为支腿摆动的角度信息。

步骤202：控制装置根据获取的当前开度信息，确定待展收支腿在当前展收运动中的实际速度。

待展收支腿进行当前展收运动时，一般在控制装置本地记录了当前展收运动的时间值。这样，若获取的当前开度信息为支腿摆动的角度信息时，将获取的角度信息中的角度值与记录的当前展收运动的时间值之间的比例值，确定为待展收支腿在当前展收运动中的实际速度。

若获取的当前开度信息为支腿伸缩的长度信息时，将获取的长度信息中的长度值与记录的当前展收运动的时间值之间的比例值，确定为待展收支腿在当前展收运动中的实际速度。

步骤203：控制装置根据实际速度，以及设定速度，修正控制参数并下发给操作装置。

操作装置用来操纵待展收支腿进行当前展收运动。一般，操作装置包括：电磁阀，或，油泵。因此，与操作装置对应的控制参数包括：电流控制参数，或，转速控制参数。

这里，根据实际速度以及设定速度，修正电流控制参数并下发给与待展收支腿的当前展收运动相关的电磁阀。或者，根据实际速度以及设定速度，修正转速控制参数下发给与待展收支腿的当前展收运动相关的油泵。或者，根据实际速度以及设定速度，修正电流控制参数以及转速控制参数，然后，判断修正的电流控制参数是否在设定的范围内，当修正后的电流控制参数在设定的阈值范围内时，将电流控制参数发送给与待展收支腿的当前展收运动相关的电磁阀；否则，将修正后的转速控制参数发送给与待展收支腿的当前展收运动相关的油泵。

步骤204：操作装置根据接收到的控制参数，操纵待展收支腿进行恒速的当前展收运动。

控制参数是根据实际速度，以及设定速度进行修正过的，这样，可使得待展收支腿的当前展收运动的实际速度可向设定速度靠近，从而实现待展收支腿进行恒速的当前展收运动。

具体地，电磁阀根据接收的电流控制参数，调整待展收支腿的当前展收运动的速度。或，

油泵根据接收的转速控制参数，调整待展收支腿的当前展收运动的速度。

根据上述过程，可以实现对工程机械支腿展收的恒速控制，提高了工程机械运行的平稳性，进而提高了工程机械作业的安全性。

本发明实施例中，可通过增加开度检测装置，实现对工程机械支腿展收的自动控制，其过程如图3所示，包括：

步骤301：接收展收指令。

一般，工程机械都有输入输出装置，例如：触摸式液晶显示屏，或者，带键盘的显示器。通过输入输出装置可向工程机械的控制装置发送展收指令，即控制装置接收到展收指令。一般，展收指令包括：待展收支腿的信息和每条待展收支腿对应的开度阈值。

可通过工程机械的输入输出装置输入展收指令，例如：在触摸式液晶显示屏输入的展收指令包括：将支腿1伸展到50%，将支腿2摆动到30%，并伸展到80%。或者，输入输出装置上有快捷按钮，对应各个支腿分别进行全部展开或全部收回，或者，一个快捷按钮对应所有支腿的全部展开或全部收回。以图4为例，其中，快捷按钮1对应前上方的支腿进行全部收回，而快捷按钮2对应所有的4条支腿的全部展开或全部收回。

当然，本发明实施例中还可对展收运动的速度进行控制，这样展收指令中还可包括：每条待展收支腿的设定速度。

步骤302：根据接收的展收指令，确定待展收支腿以及对应的开度阈值。

展收指令中包括：待展收支腿的信息和待展收支腿对应的开度阈值，从而可确定待展收支腿以及每条待展收支腿对应的开度阈值。例如：若展收指令为将支腿1伸展到50%，将支腿2摆动到30%，并伸展到80%。从可确定支腿1和支腿2为待展收支腿，并且，支腿1的开度阈值为伸展阈值50%，而支腿2的开度阈值包括：摆动阈值30%，以及伸展阈值80%。若展收指令为4条支腿的全部展开，则可确定支腿1、支腿2，支腿3以及支腿4都为待展收支腿。并且，支腿1的开度阈值为伸展阈值100%，而支腿2的开度阈值包括：摆动阈值100%，以及伸展阈值100%，支腿3的开度阈值为伸展阈值100%，而支腿4的开度阈值为摆动阈值100%。

步骤303：根据待展收支腿的展收策略，确定待展收支腿的当前展收运动。

待展收支腿可进行伸缩运动，或者，摆动，或者，既可以进行伸缩运动又可进行摆动，可见，每条待展收支腿都有对应的展收策略，这是预先设定的，根据每条待展收支腿的功能确定的。

不管待展收支腿的展收策略如何，在一个时刻只进行一种运动，例如：待展收支腿既可以进行伸缩运动又可进行摆动，其展收策略包括：展开过程是先摆动或伸展，而回收过程是先回缩或伸展。在一个时刻，该展收支腿只进行一种运动，从而，可根据待展收支腿的展收策略，确定待展收支腿的当前展收运动。

步骤304：向操作装置下发与设定速度对应的控制参数，使得操作装置操纵待展收支腿进行当前展收运动。

这里，是启动操作装置操纵待展收支腿进行当前展收运动的过程，因此，需向操作装置下发与设定速度对应的控制参数。

本发明实施例中，可在工程机械的输入输出装置中输入待展收支腿的设定速度。较佳地，可在展收指令中设定，即展收指令可包括：待展收支腿的信息、每条待展收支腿对应的开度阈值、以及每条待展收支腿的设定速度。例如：展收指令为支腿1以速度1伸展到50%，支腿2以速度2摆动到30%，并以速度3伸展到80%。这样，可根据展收指令确定支腿1与伸展运动对应的设定速度为速度1，而支腿2与摆动对应的设定速度为速度2，与伸展运动对应的设定速度为速度3。当然，也可直接通过输入输出装置输入设定速度。

步骤305：通过开度检测装置获取待展收支腿与当前展收运动对应的当前开度信息。

不同的当前展收运动，与该待展收支腿对应的开度检测装置也不同，开度检测装置包括：位移传感器和/或摆脚传感器。

例如：当前展收运动是伸缩运动，则获取的当前开度信息为支腿伸缩的长度信息，而当前展收运动是摆动，则获取的当前开度信息为支腿摆动的角度信息。

步骤306：根据获取的当前开度信息，确定待展收支腿的当前开度值。

若获取的当前开度信息为支腿摆动的角度信息时，将获取的角度信息中的角度值与待展收支腿的最大摆动角度值之间的比例值，确定为待展收支腿的当前开度值。

若获取的当前开度信息为支腿伸缩的长度信息时，将获取的长度信息中的长度值与待展收支腿的最大伸展长度值之间的比例值，确定为待展收支腿的当前开度值。

工程机械设计制造完毕后，支腿的最大摆动角度值，或，支腿的最大伸展长度值都是确定的，可进行保存。

步骤307：将确定的当前开度值与待展收支腿对应的开度阈值进行比较，若当前开度值与待展收支腿对应的开度阈值之间的差值为正值，且差值的绝对值大于设定值时，收回待展收支腿，并返回步骤305，直至当前开度值等于待展收支腿对应的开度阈值。若当前开度值与待展收支腿对应的开度阈值之间的差值为负值，且差值的绝对值大于设定值时，展开待展收支腿，并返回步骤305，直至当前开度值等于待展收支腿对应的开度阈值。

若根据展收策略已经确定当前展收运动是伸缩运动，则当前开度值为获取的长度值与待展收支腿的最大伸展长度值之间的比例值，待展收支腿对应的开度阈值也为伸展阈值，将当前开度值与伸展阈值进行比较，若当前开度值大于伸展阈值3%，回缩待展收支腿，并返回步骤305，直至当前开度值在伸展阈值的±3%内。若当前开度值小于伸展阈值3%，伸展待展收支腿，并返回步骤305，直至当前开度值在伸展阈值±3%内。

同样，若根据展收策略已经确定当前展收运动是摆动，则当前开度值为获取的角度角度值与待展收支腿的最大摆动角度值之间的比例值，待展收支腿对应的开度阈值也为摆动阈值，将当前开度值与摆动阈值进行比较，若当前开度值大于摆动阈值5%，回收摆动待展收支腿，并返回步骤305，直至当前开度值在摆动阈值的±5%。若当前开度值小于摆动阈值5%，展开摆动待展收支腿，并返回步骤305，直至当前开度值在摆动阈值±5%。这里，±3%、±5%为开度阈值的设定范围，并不限于此，也可是0。

这里，收回待展收支腿或展开待展收支腿都是由操作装置来执行的，即若当前开度值与待展收支腿对应的开度阈值之间的差值为正值，且差值的绝对值大于设定值时，可向操作装置发送一个指令，使得操作装置操纵待展收支腿进行收回运动。若当前开度值与待展收支腿对应的开度阈值之间的差值为负值，且差值的绝对值大于设定值时，可向操作装置发送另一个指令，使得操作装置操纵待展收支腿进行展开运动。

根据上述过程，可完成待展收支腿的当前展收运动自动控制。若根据待展收支腿的展收策略，确定还有未执行的展收运动时，须将该未执行的展收运动确定为当前展收运动，然后返回步骤305继续执行上述的当前展收运动的控制。例如：展收策略为先伸缩运动后摆动，那么根据上述过程完成了伸缩运动的控制后，还根据该展收策略确定有摆动未执行，因此，将摆动作为当前展收运动，继续上述的控制过程，当然，展收策略只有伸缩运动或摆动，则执行一次上述过程即可完成对待展收支腿的展收控制。

对于每条待展收支腿都可执行上述过程，即可完成对工程机械支腿展收的自动控制，提高了工程机械的工作效率。并且，根据每条待展收支腿对应的开度阈值，控制对应的每条待展收支腿的展收，也提高了控制精度。

当然，本发明实施例可以配置报警设备，例如：警示灯。这样，当接收展收指令后，可以开启报警设备，从而，在自动展收的过程中，以警示支腿周围的相关人员，增加安全性。

本发明实施例中，由于支腿运动的速度受环境温度、控制电流、油泵转速、阻尼等多方面的影响，因此，待展收支腿在展收运动的过程中，速度不一定是设定速度，可能会有变化。为实现对展收支腿在展收运动的平稳控制，可在对操作装置发送的指示待展收支腿进行收回运动或展开运动的指令中包括与速度对应的控制参数，从而对待展收支腿的回收运动或展开运动的速度进行恒速控制。

由于，可根据通过开度检测装置获得的待展收支腿的当前开度信息，以及记录的当前展收运动的时间，得到待展收支腿在当前展收运动中的实际速度。

因此，可根据实际速度以及设定速度，可对待展收支腿的当前展收运动进行恒速控制。具体的恒速控制模式包括：电流调节模式，转速调节模式、或、复合调节模式。

其中，电流调节模式参见图5（a），包括：

根据设定速度V1与实际速度V2之间的差值ΔV，修正电流控制参数I；然后，将修正后的电流控制参数I发送给与待展收支腿的当前展收运动相关的电磁阀，使电磁阀根据电流控制参数I，调整待展收支腿的当前展收运动的速度。

这里，电磁阀包括：支腿控制电磁阀，或者，其他的控制支腿电流量的比例电磁阀。电磁阀根据电流参数ΔV直接控制支腿当前展收运动的执行机构。

转速调节模式参见图5（b），包括：

根据设定速度V1与实际速度V2之间的差值ΔV，修正转速控制参数n；然后，将转速控制参数n发送给与待展收支腿的当前展收运动相关的油泵，使油泵根据转速控制参数n，调整所述待展收支腿的当前展收运动的速度。

这里，油泵直接控制支腿当前展收运动的执行机构。

复合调节模式参见图5（c），这里，电磁阀和油泵都可控制支腿当前展收运动的操作装置，这样，即可进行电流调节，又可进行转速调节。可以一种调节模式为主调节模式，而另一调节模式为副调节模式。例如：将电流调节确定为主调节模式而转速调节确定为副调节模式，具体过程包括：

根据设定速度V1与实际速度V2之间的差值ΔV，修正电流控制参数I以及转速控制参数n，当电流控制参数I在设定的阈值范围内时，将电流控制参数I发送给与待展收支腿的当前展收运动相关的电磁阀，使电磁阀根据电流控制参数I，调整待展收支腿的当前展收运动的速度；否则，将转速控制参数n发送给与待展收支腿的当前展收运动相关的油泵，使油泵根据转速控制参数n，调整待展收支腿的当前展收运动的速度。这里，图5（c）中，设定的阈值一般为电磁阀的额定工作电流范围。

当然也可将转速调节确定为主调节模式而电流调节确定为副调节模式。

通过上述恒速控制，使得待展收支腿的当前展收运动速度平稳，提高了工程机械的安全性。

根据上述工程机械支腿展收的控制过程，可构建本发明实施例中的工程机械支腿展收的控制装置，参见图6，包括：获取设备610，速度确定设备620，以及修正设备630。其中，

获取设备610，用于通过开度检测装置获取待展收支腿的当前开度信息。

速度确定设备620，用于根据当前开度信息，确定待展收支腿在当前展收运动中的实际速度。

修正设备630，用于根据实际速度，以及设定速度，修正控制参数并下发给操作装置，使得操作装置操纵待展收支腿进行恒速的当前展收运动。

该控制装置还可包括：

启动设备，用于接收展收指令，根据展收指令，确定待展收支腿以及对应的开度阈值，根据待展收支腿的展收策略，确定待展收支腿的当前展收运动，并向操作装置下发与设定速度对应的控制参数，使得操作装置操纵待展收支腿进行当前展收运动。

以及该控制装置还可包括：控制设备，用于根据获取的当前开度信息，确定待展收支腿的当前开度值，若当前开度值与待展收支腿对应的开度阈值之间的差值为正值，且差值的绝对值大于设定值时，控制操作装置操纵待展收支腿进行收回运动，若当前开度值与待展收支腿对应的开度阈值之间的差值为负值，且差值的绝对值大于设定值时，控制操作装置操纵当前待展收支腿进行展开运动。

在上述的控制装置中，速度确定设备620，具体用于若获取的当前开度信息为支腿摆动的角度信息时，将获取的角度信息中的角度值与记录的当前展收运动的时间值之间的比例值，确定为待展收支腿在当前展收运动中的实际速度；若获取的当前开度信息为支腿伸缩的长度信息时，将获取的长度信息中的长度值与记录的当前展收运动的时间值之间的比例值，确定为待展收支腿在当前展收运动中的实际速度。

控制设备进行恒速控制时具体的恒速控制模式可以不同，而恒速控制模式包括：电流调节模式，转速调节模式、或、复合调节模式。因此，

修正设备630，具体用于根据设定速度与实际速度之间的差值，修正电流控制参数，将修正后的电流控制参数发送给与待展收支腿的当前展收运动相关的电磁阀，使电磁阀根据电流控制参数，调整待展收支腿的当前展收运动的速度。或者，

修正设备630，具体用于根据设定速度与实际速度之间的差值，修正转速控制参数，将修正后的转速控制参数发送给与待展收支腿的当前展收运动相关的油泵，使油泵根据转速控制参数，调整待展收支腿的当前展收运动的速度。或，

修正设备630，具体用于根据根据设定速度与实际速度之间的差值，获得电流控制参数以及转速控制参数，当修正后的电流控制参数在设定的阈值范围内时，将电流控制参数发送给与待展收支腿的当前展收运动相关的电磁阀，使电磁阀根据电流控制参数，调整待展收支腿的当前展收运动的速度；否则，将修正后的转速控制参数发送给与待展收支腿的当前展收运动相关的油泵，使油泵根据转速控制参数，调整待展收支腿的当前展收运动的速度。

本发明实施例中，构建的工程机械支腿展收控制的系统，如图7所示，包括：操作装置100、开度检测装置200，以及控制装置300。

开度检测装置200，用于检测待展收支腿的当前开度信息。

控制装置300，与开度检测装置200，以及操作装置100连接，用于获取开度检测装置200检测的待展收支腿的当前开度信息，并根据当前开度信息，确定待展收支腿在当前展收运动中的实际速度，根据实际速度，以及设定速度，修正控制参数并下发给操作装置100。

操作装置100，用于根据接收的所述控制参数，操纵待展收支腿进行恒速的当前展收运动。

本发明实施例中，该系统还包括：输入输出装置，该输入输出装置用于向控制装置300下发展收指令。这样，控制装置300用于接收展收指令，根据展收指令，确定待展收支腿以及对应的开度阈值，根据待展收支腿的展收策略，确定待展收支腿的当前展收运动，并向操作装置下发与设定速度对应的控制参数，使得操作装置操纵待展收支腿进行当前展收运动；以及，

还用于根据获取的当前开度信息，确定待展收支腿的当前开度值，若当前开度值与待展收支腿对应的开度阈值之间的差值为正值，且差值的绝对值大于设定值时，控制操作装置操纵待展收支腿进行收回运动，若当前开度值与待展收支腿对应的开度阈值之间的差值为负值，且差值的绝对值大于设定值时，控制操作装置操纵当前待展收支腿进行展开运动。

具体地，输入输出装置包括：触摸式液晶显示屏，或者，带键盘的显示器。例如图4，该输入输出装置有多个快捷按钮，还可进行其他的展收指令输入。

该输入输出装置可与控制装置300有线或无线连接，即两者之间可进行有线或无线通信，当两者之间进行无线通信时，可实现远程控制支腿的展收，同时也容易观察支腿动作过程中附近的是否存在障碍物或人，提高了工程机械作业的安全性。

具体地，开度检测装置200包括：至少一个位移传感器，和/或，至少一个摆脚传感器。从而，控制装置300，具体用于若通过摆脚传感器获取的当前开度信息为支腿摆动的角度信息时，将获取的角度信息中的角度值与待展收支腿的最大摆动角度值之间的比例值，确定为待展收支腿的当前开度值；

若通过位移传感器获取的当前开度信息为支腿伸缩的长度信息时，将获取的长度信息中的长度值与待展收支腿的最大伸展长度值之间的比例值，确定为待展收支腿的当前开度值。以及，

该控制装置300，具体用于若获取的当前开度信息为支腿摆动的角度信息时，将获取的角度信息中的角度值与记录的当前展收运动的时间值之间的比例值，确定为待展收支腿在当前展收运动中的实际速度；

若获取的当前开度信息为支腿伸缩的长度信息时，将获取的长度信息中的长度值与记录的当前展收运动的时间值之间的比例值，确定为待展收支腿在当前展收运动中的实际速度。

当然，本系统中的控制装置为如上的控制装置。而操作装置包括：电磁阀，或，油泵。

这样，该控制装置300，具体用于根据设定速度与实际速度之间的差值，修正电流控制参数，将修正后的电流控制参数发送给与待展收支腿的当前展收运动相关的电磁阀。

而电磁阀，具体用于根据电流控制参数，调整待展收支腿的当前展收运动的速度。或，

控制装置300，具体用于根据设定速度与实际速度之间的差值，修正转速控制参数，将修正后的转速控制参数发送给与待展收支腿的当前展收运动相关的油泵；

而油泵，具体用于根据转速控制参数，调整待展收支腿的当前展收运动的速度。或，

控制装置300，具体用于根据根据设定速度与实际速度之间的差值，获得电流控制参数以及转速控制参数，当修正后的电流控制参数在设定的阈值范围内时，将电流控制参数发送给与待展收支腿的当前展收运动相关的电磁阀；而电磁阀根据电流控制参数，调整待展收支腿的当前展收运动的速度。否则，

控制装置300，将修正后的转速控制参数发送给与待展收支腿的当前展收运动相关的油泵；而油泵根据转速控制参数，调整待展收支腿的当前展收运动的速度。

当然，上述的支腿展收控制的系统应用于工程机械中，例如：混凝土泵车、汽车起重机等设备中。

本发明实施例中，控制装置接到展收指令，并确定待展收支腿以及对应的开度阈值后，根据待展收支腿的展收策略，确定待展收支腿的当前展收运动，并向操作装置下发与设定速度对应的控制参数，启动操作装置操纵待展收支腿进行当前展收运动，然后，通过开度检测装置获取待展收支腿的当前开度信息，并根据获取的当前开度信息，确定待展收支腿的当前开度值，并将当前开度值与待展收支腿对应的开度阈值进行比较，根据比较结果，控制待展收支腿的当前展收运动。这样，实现了对工程机械支腿展收的自动控制，提高了工程机械的工作效率。并且，可对展收指令实现对一条，两条或多条支腿展收的自动控制，具有很大的灵活性。

在待展收支腿的展收运动过程中，还可通过开度检测装置获取待展收支腿与当前展收运动对应的当前开度信息，并根据当前开度信息，确定待展收支腿在当前展收运动中的实际速度；根据实际速度，以及设定速度，修正控制参数并下发给操作装置，使得操作装置操纵待展收支腿进行恒速的当前展收运动，从而，实现了对工程机械支腿展收的恒速控制，提高了工程机械运行的平稳性，进而提高了工程机械作业的安全性。

另外，输入输出装置与控制装置之间可进行无线通信，从而，可实现远程控制支腿的展收，同时也容易观察支腿动作过程中附近的是否存在障碍物或人，进一步提高了工程机械作业的安全性。并且，还可通过报警设备，在自动展收的过程中，以警示支腿周围的相关人员，增加安全性。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (14)

1.一种工程机械支腿展收的控制方法，其特征在于，包括： 

通过开度检测装置获取待展收支腿的当前开度信息，并根据所述当前开度信息，确定所述待展收支腿在当前展收运动中的实际速度； 

根据设定速度与所述实际速度之间的差值，修正控制参数并下发给操作装置，使得所述操作装置操纵所述待展收支腿进行恒速的当前展收运动，所述控制参数包括：电流控制参数、或者转速控制参数、或者电流控制参数和转速控制参数。 

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待展收支腿在当前展收运动中的实际速度包括： 

若获取的所述当前开度信息为支腿摆动的角度信息时，将获取的角度信息中的角度值与记录的所述当前展收运动的时间值之间的比例值，确定为所述待展收支腿在所述当前展收运动中的实际速度； 

若获取的所述当前开度信息为支腿伸缩的长度信息时，将获取的长度信息中的长度值与记录的所述当前展收运动的时间值之间的比例值，确定为所述待展收支腿在所述当前展收运动中的实际速度。 

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述修正控制参数并下发给操作装置包括： 

修正电流控制参数； 

将修正后的所述电流控制参数发送给与所述待展收支腿的当前展收运动相关的电磁阀，使所述电磁阀根据所述电流控制参数，调整所述待展收支腿的当前展收运动的速度。 

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述修正控制参数并下发给操作装置包括： 

修正转速控制参数； 

将修正后的所述转速控制参数发送给与所述待展收支腿的当前展收运动相关的油泵，使所述油泵根据所述转速控制参数，调整所述待展收支腿的当前展收运动的速度。 

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述修正控制参数并下发给操作装置包括： 

获得电流控制参数以及转速控制参数； 

当修正后的所述电流控制参数在设定的阈值范围内时，将所述电流控制参数发送给与所述待展收支腿的当前展收运动相关的电磁阀，使所述电磁阀根据所述电流控制参数，调整所述待展收支腿的当前展收运动的速度； 

否则，将修正后的所述转速控制参数发送给与所述待展收支腿的当前展收运动相关的油泵，使所述油泵根据所述转速控制参数，调整所述待展收支腿的当前展收运动的速度。 

6.一种工程机械支腿展收的控制装置，其特征在于，包括： 

获取设备，用于通过开度检测装置获取待展收支腿的当前开度信息； 

速度确定设备，用于根据所述当前开度信息，确定所述待展收支腿在当前展收运动中的实际速度； 

修正设备，用于根据设定速度与所述实际速度之间的差值，修正控制参数并下发给操作装置，使得所述操作装置操纵所述待展收支腿进行恒速的当前展收运动，所述控制参数包括：电流控制参数、或者转速控制参数、或者电流控制参数和转速控制参数。 

7.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于， 

所述速度确定设备，具体用于若获取的所述当前开度信息为支腿摆动的角度信息时，将获取的角度信息中的角度值与记录的所述当前展收运动的时间值之间的比例值，确定为所述待展收支腿在所述当前展收运动中的实际速度；若获取的所述当前开度信息为支腿伸缩的长度信息时，将获取的长度信息中的长度值与记录的所述当前展收运动的时间值之间的比例值，确定为所述待展收支腿在所述当前展收运动中的实际速度。 

8.如权利要求6或7所述的控制装置，其特征在于， 

所述修正设备，具体用于修正电流控制参数，将修正后的所述电流控制参数发送给与所述待展收支腿的当前展收运动相关的电磁阀，使所述电磁阀根据所述电流控制参数，调整所述待展收支腿的当前展收运动的速度。 

9.如权利要求6或7所述的控制装置，其特征在于， 

所述修正设备，具体用于修正转速控制参数，将修正后的所述转速控制参数发送给与所述待展收支腿的当前展收运动相关的油泵，使所述油泵根据所述转速控制参数，调整所述待展收支腿的当前展收运动的速度。 

10.如权利要求6或7所述的控制装置，其特征在于， 

所述修正设备，具体用于获得电流控制参数以及转速控制参数，当修正后的所述电流控制参数在设定的阈值范围内时，将所述电流控制参数发送给与所述待展收支腿的当前展收运动相关的电磁阀，使所述电磁阀根据所述电流控制参数，调整所述待展收支腿的当前展收运动的速度；否则，将修正后的所述转速控制参数发送给与所述待展收支腿的当前展收运动相关的油泵，使所述油泵根据所述转速控制参数，调整所述待展收支腿的当前展收运动的速度。 

11.一种工程机械支腿展收的控制系统，其特征在于，包括： 

开度检测装置，用于检测待展收支腿的当前开度信息； 

控制装置，与所述开度检测装置，以及操作装置连接，用于获取所述开度检测装置检测的待展收支腿的当前开度信息，并根据所述当前开度信息，确定所述待展收支腿在当前展收运动中的实际速度，根据设定速度与所述实际速度之间的差值，修正控制参数并下发给操作装置，所述控制参数包括：电流控制参数、或者转速控制参数、或者电流控制参数和转速控制参数； 

操作装置，用于根据接收的所述控制参数，操纵所述待展收支腿进行恒速的当前展收运动。 

12.如权利要求11所述的系统，其特征在于， 

所述开度检测装置包括：至少一个位移传感器，和/或至少一个摆脚传感器； 

所述控制装置，具体用于若获取的所述当前开度信息为支腿摆动的角度信息时，将获取的角度信息中的角度值与记录的所述当前展收运动的时间值之间的比例值，确定为所述待展收支腿在所述当前展收运动中的实际速度； 

若获取的所述当前开度信息为支腿伸缩的长度信息时，将获取的长度信息中的长度值与记录的所述当前展收运动的时间值之间的比例值，确定为所述待展收支腿在所述当前展收运动中的实际速度。 

13.如权利要求11或12所述的系统，其特征在于， 

所述操作装置包括：电磁阀或油泵。 

14.一种工程机械，其特征在于，包括：权利要求11-13中任一权利要求所述的支腿展收的控制系统。 

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