CN115593368B - 车辆支腿安全控制系统及方法、车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆支腿安全控制系统及方法、车辆，涉及工程车辆控制领域，该方法包括：检测接收到的输入信号；输入信号包括以下至少一项：车辆支腿安全控制系统的联动感应装置输出的控制信号，车辆支腿安全控制系统的支腿感应器输出的感应信号；车辆支腿安全控制系统包括多个支腿感应器；根据输入信号，控制电磁阀的通电状态；其中，在电磁阀通电的情况下，支腿装置的液压装置正常工作；在电磁阀未通电的情况下，支腿装置的液压装置停止工作。本申请提供的车辆支腿安全控制系统及方法、车辆，用于在手动操作支腿伸缩时，不响应能够导致支腿损坏的操作，从而避免对支腿造成损坏。

Description

车辆支腿安全控制系统及方法、车辆

技术领域

本申请涉及工程车辆控制领域，尤其涉及一种车辆支腿安全控制系统及方法、车辆。

背景技术

特种车辆在执行专项作业时，为了保证作业的稳定性和安全性，通常会设置支腿装置。支腿装置可以在水平方向上伸缩，也可以在垂直向地面伸展，支腿伸出并固定在地面后可使特种车辆保持稳定。

在相关技术汇总，当作业完成时，需要对支腿进行收回，在垂直支腿未完全收回的情况下，若强行伸缩水平支腿，会造成垂直支腿损坏。

因此，急需一种用于支腿控制的安全控制系统，避免因人为操作导致的支腿损坏。

发明内容

本申请的目的是提供一种车辆支腿安全控制系统及方法、车辆，用于在手动操作支腿伸缩时，不响应能够导致支腿损坏的操作，从而避免对支腿造成损坏。

本申请提供一种车辆支腿安全控制系统，包括：

能够在水平方向以及垂直方向上伸缩的多个支腿装置，用于控制支腿装置伸缩的控制装置，与所述控制装置连接的联动感应装置，以及控制器；所述多个支腿装置中的任一支腿装置上均设置有用于检测支腿装置在垂直方向上是否缩回的支腿感应器；所述联动感应装置，用于根据控制装置的选择片的状态输出操作信号；所述联动感应装置输出的操作信号包括：水平操作信号，和/或，垂直操作信号；所述控制器，用于检测接收到的输入信号，并根据所述输入信号，控制电磁阀的通电状态；所述输入信号包括以下至少一项：所述联动感应装置输出的控制信号，支腿感应器输出的感应信号；其中，在所述控制装置的至少一个选择片选择支腿联的情况下，所述联动感应装置输出所述垂直操作信号；在所述控制装置的至少一个选择片选择水平联的情况下，所述联动感应装置输出所述水平操作信号；在所述控制装置的选择片中同时存在选择水平联的选择片以及选择支腿联的选择片的情况下，所述联动感应装置同时输出所述垂直操作信号以及所述水平操作信号；在所述电磁阀上电的情况下，支腿装置的液压装置正常工作；在所述电磁阀下电的情况下，支腿装置的液压装置停止工作。

可选地，所述联动感应装置包括：第一选择片和第二选择片，第一感应开关和第二感应开关；在所述控制装置的至少一个选择片选择支腿联的情况下，所述第一选择片与所述第一感应开关接触，使得所述联动感应装置输出所述垂直操作信号；在所述控制装置的至少一个选择片选择水平联的情况下，所述第二选择片与所述第二感应开关接触，使得所述联动感应装置输出所述水平操作信号；在所述控制装置的选择片中同时存在选择水平联的选择片以及选择支腿联的选择片的情况下，所述第一选择片与所述第一感应开关接触、且所述第二选择片与所述第二感应开关接触，使得所述联动感应装置同时输出所述垂直操作信号以及所述水平操作信号。

可选地，所述联动感应装置还包括：第一复位弹簧和第二复位弹簧；所述第一复位弹簧，用于在所述控制装置的选择片均未选择支腿联的情况下，将所述第一选择片复位；所述第二复位弹簧，用于在所述控制装置的选择片均未选择水平联的情况下，将所述第二选择片复位。

可选地，所述控制器，具体用于在每个支腿感应器输出的感应信号均被接收到的情况下，控制所述电磁阀上电。

可选地，所述控制器，具体用于在至少一个支腿感应器输出的感应信号未被接收到的情况下，若所述联动感应装置输出的操作信号中未包含所述垂直操作信号，则控制所述电磁阀上电。

可选地，所述控制器，具体用于在至少一个支腿感应器输出的感应信号未被接收到的情况下，若所述联动感应装置输出的操作信号中包含所述水平操作信号，则控制所述电磁阀下电。

可选地，所述控制器，还用于在未接收到所述联动感应装置输出的操作信号的情况下，控制所述电磁阀下电。

本申请还提供一种车辆支腿安全控制方法，应用于上述车辆支腿安全控制系统的控制器，该方法包括：

检测接收到的输入信号；所述输入信号包括以下至少一项：所述车辆支腿安全控制系统的联动感应装置输出的控制信号，所述车辆支腿安全控制系统的支腿感应器输出的感应信号；所述车辆支腿安全控制系统包括多个支腿感应器；根据所述输入信号，控制电磁阀的通电状态；其中，在所述电磁阀通电的情况下，支腿装置的液压装置正常工作；在所述电磁阀未通电的情况下，支腿装置的液压装置停止工作。

可选地，所述根据所述输入信号，控制电磁阀的通电状态，包括：在每个支腿感应器输出的感应信号均被接收到的情况下，控制所述电磁阀上电；或者，在至少一个支腿感应器输出的感应信号未被接收到的情况下，若所述联动感应装置输出的操作信号中未包含所述垂直操作信号，则控制所述电磁阀上电；或者，在至少一个支腿感应器输出的感应信号未被接收到的情况下，若所述联动感应装置输出的操作信号中包含所述水平操作信号，则控制所述电磁阀下电。

可选地，所述方法还包括：在未接收到所述联动感应装置输出的操作信号的情况下，控制所述电磁阀下电。

本申请还提供一种车辆，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时按照如上述任一种所述车辆支腿安全控制系统的步骤。

本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述任一种所述车辆支腿安全控制系统的步骤。

本申请还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述车辆支腿安全控制系统的步骤。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车辆支腿安全控制系统的步骤。

本申请提供的车辆支腿安全控制系统及方法、车辆，当操作人员通过控制装置对支腿进行操作时，联动感应装置会根据操作人员的操作输出对应的操作信号给控制器；控制器根据联动感应装置输出的控制信号以及支腿感应器输出的感应信号，控制电磁阀的通电状态，使得在出现能够损坏支腿的控制操作时，控制装置不会执行该控制操作，以避免对支腿造成损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的支腿操作示意图之一；

图2是本申请提供的支腿操作示意图之二；

图3是本申请提供的车辆支腿安全控制系统的结构示意图；

图4是本申请提供的支腿装置的结构示意图；

图5是本申请提供的支腿的手动控制装置的结构示意图；

图6是本申请提供的手动控制装置的液压原理图；

图7是本申请提供的联动感应装置的结构示意图；

图8是本申请提供的车辆支腿安全控制方法的流程示意图；

图9是本申请提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

特征车辆通常至少安装有两个支腿装置，每个支腿装置包含有垂直支腿和水平支腿。当操作人员对支腿执行手动缩回操作时，如图1所示，正常情况下会先将垂直支腿缩回，再将水平支腿缩回。然而，在车辆的支腿数量较多的情况下，操作人员可能会出现误操作，如图2所示，即在垂直支腿未缩回的情况下，操作该支腿装置的水平支腿缩回，此时，若操作人员未能及时发现，则很有可能对支腿装置造成损坏。

为了解决相关技术中存在的上述技术问题，本申请实施例针对控制支腿的手动控制系统进行了改进，提供了一种车辆支腿安全控制系统，使得操作人员在对支腿进行操作时，若出现了可能损坏支腿的操作，则车辆支腿安全控制系统会通过对支腿的液压装置执行溢流操作的方式，使得车辆的支腿不执行上述误操作，以避免对支腿造成损坏。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的车辆支腿安全控制系统进行详细地说明。

如图3所示，本申请实施例提供的一种车辆支腿安全控制系统，包括：能够在水平方向以及垂直方向上伸缩的多个支腿装置，用于控制支腿伸缩的控制装置301，与所述控制装置301连接的联动感应装置302，以及控制器303；所述多个支腿装置中的任一支腿装置上均设置有用于检测支腿装置在垂直方向上是否缩回的支腿感应器。

如图4所示，支腿装置的垂直支腿包括内腿和外腿，外腿上设置有支腿感应器，当内腿完全缩回后，触发支腿感应器输出感应信号。该感应信号用于指示对应的支腿装置的内腿已完全缩回，可以控制水平支腿进行动作。

需要说明的是，本申请实施例中的控制装置301为手动控制装置，相比于自动控制装置，手动控制装置更容易出现误操作的情况。

举例说明，如图5所示，为本申请实施例提供的一种支腿的手动控制装置，该手动控制装置可以包括4个选择片和1个动作片，选择片可以选择支腿装置需要动作的支腿，选择片的选项包括：支腿联和水平联。当选择片中置时，对应的支腿装置不执行任何操作。当操作人员通过选择片选择对应的支腿装置需要动作的支腿后，便可以通过动作片控制对应的支腿执行伸缩动作，一个选择片可以控制一个支腿装置。联动感应装置302作为控制装置301的附属装置，能够根据选择片的选择，输出不同的操作信号。

示例性地，所述联动感应装置302，用于根据控制装置的选择片的状态输出操作信号。其中，所述联动感应装置输出的操作信号包括：水平操作信号，和/或，垂直操作信号。

可以理解的是，当控制装置301的任一选择片选择支腿联时，联动感应装置302可以输出垂直操作信号；当当控制装置301的任一选择片选择水平联时，联动感应装置302可以输出水平操作信号。

示例性地，所述控制器303，用于检测接收到的输入信号，并根据所述输入信号，控制电磁阀的通电状态。其中，所述输入信号包括以下至少一项：所述联动感应装置输出的控制信号，支腿感应器输出的感应信号。

举例说明，如图3所示，控制器303接收的输入信号包括：联动感应装置302输出的信号1和信号2(对应上述垂直操作信号和水平操作信号)以及各个支腿感应器输出的感应信号(包括：感应器1至感应器4输出的感应信号)。之后，对接收到的输入信号进行判断，并根据判断结果控制电磁阀的通电状态。

需要说明的是，控制器303可能接收到上述输入信号中的一个或者多个输入信号，也可能接收不到任何输入信号。

示例性地，在所述控制装置的至少一个选择片选择支腿联的情况下，所述联动感应装置输出所述垂直操作信号；在所述控制装置的至少一个选择片选择水平联的情况下，所述联动感应装置输出所述水平操作信号；在所述控制装置的选择片中同时存在选择水平联的选择片以及选择支腿联的选择片的情况下，所述联动感应装置同时输出所述垂直操作信号以及所述水平操作信号；在所述电磁阀上电的情况下，支腿的液压装置正常工作；在所述电磁阀下电的情况下，支腿的液压装置停止工作。

示例性地，控制器303可以按照预设时间间隔检测接收到的输入信号，并根据接收到的输入信号来判断是否需要控制电磁阀使支腿装置的液压缸溢流。液压缸溢流是指液压缸的液体经溢流阀及回油管流回油箱，液压缸溢流后无法正常工作。

举例说明，如图6所示，为本申请实施例提供的手动控制装置的液压原理图，其中，电磁阀能够控制各个支腿装置的液压缸内液压油的压力，当电磁阀上电时，各个液压缸正常工作，反之，各个液压缸不能正常工作。当控制器根据接收到的信号判断出操作人员的操作可能会导致支腿损坏时，便可以控制电磁阀下电，使操作人员的操作无法被执行，以保护支腿不被损坏。

可选地，在本申请实施例中，上述联动感应装置可以按照如图7所示的结构进行设计，以实现上述联动感应装置的输出操作信号的功能。

示例性地，如图7所示，所述联动感应装置302，包括：第一选择片701和第二选择片702，第一感应开关703和第二感应开关704。在所述控制装置301的至少一个选择片选择支腿联的情况下，所述第一选择片701与所述第一感应开关703接触，使得所述联动感应装置302输出所述垂直操作信号；在所述控制装置301的至少一个选择片选择水平联的情况下，所述第二选择片702与所述第二感应开关704接触，使得所述联动感应装置302输出所述水平操作信号；在所述控制装置301的选择片中同时存在选择水平联的选择片以及选择支腿联的选择片的情况下，所述第一选择片701与所述第一感应开关703接触、且所述第二选择片702与所述第二感应开关704接触，使得所述联动感应装置302同时输出所述垂直操作信号以及所述水平操作信号。

示例性地，如图7所示，为联动感应装置的结构示意图。所述联动感应装置302还包括：第一复位弹簧705和第二复位弹簧706；所述第一复位弹簧705，用于在所述控制装置301的选择片均未选择支腿联的情况下，将所述第一选择片701复位；所述第二复位弹簧706，用于在所述控制装置301的选择片均未选择水平联的情况下，将所述第二选择片702复位。

可选地，在本申请实施例中，上述控制器303可以按照以下规则控制电磁阀的通电状态。

示例性地，所述控制器303，具体用于在每个支腿感应器输出的感应信号均被接收到的情况下，控制所述电磁阀上电。

示例性地，所述控制器303，具体用于在至少一个支腿感应器输出的感应信号未被接收到的情况下，若所述联动感应装置输出的操作信号中未包含所述垂直操作信号，则控制所述电磁阀上电。

示例性地，所述控制器303，具体用于在至少一个支腿感应器输出的感应信号未被接收到的情况下，若所述联动感应装置输出的操作信号中包含所述水平操作信号，则控制所述电磁阀下电。

示例性地，所述控制器303，还用于在未接收到所述联动感应装置输出的操作信号的情况下，控制所述电磁阀下电。

可以理解的是，当控制器303未接收到联动感应装置输出的任何操作信号的情况下，表示操作人员没有对支腿装置进行操作，此时，可以直接控制电磁阀下电，无需考虑支腿感应器输出的感应信号。

本申请实施例提供的车辆支腿安全控制系统，当操作人员通过控制装置对支腿进行操作时，联动感应装置会根据操作人员的操作输出对应的操作信号给控制器；控制器根据联动感应装置输出的控制信号以及支腿感应器输出的感应信号，控制电磁阀的通电状态，使得在出现能够损坏支腿的控制操作时，控制装置不会执行该控制操作，以避免对支腿造成损坏。

需要说明的是，本申请实施例提供的车辆支腿安全控制方法，执行主体可以为车辆支腿安全控制系统的控制器，或者该车辆支腿安全控制系统的控制器中的用于执行车辆支腿安全控制系统的控制模块。本申请实施例中以车辆支腿安全控制系统的控制器执行车辆支腿安全控制方法为例，说明本申请实施例提供的车辆支腿安全控制系统的控制器。

需要说明的是，本申请实施例中，上述各个方法附图所示的。车辆支腿安全控制方法均是以结合本申请实施例中的一个附图为例示例性的说明的。具体实现时，上述各个方法附图所示的车辆支腿安全控制方法还可以结合上述实施例中示意的其它可以结合的任意附图实现，此处不再赘述。

如图8所示，本申请实施例提供的一种车辆支腿安全控制方法，应用于上述车辆支腿安全控制系统的控制器，该方法包括以下步骤801和步骤802：

步骤801、检测接收到的输入信号；所述输入信号包括以下至少一项：所述车辆支腿安全控制系统的联动感应装置输出的控制信号，所述车辆支腿安全控制系统的支腿感应器输出的感应信号；所述车辆支腿安全控制系统包括多个支腿感应器。

步骤802、根据所述输入信号，控制电磁阀的通电状态。

其中，在所述电磁阀通电的情况下，支腿装置的液压装置正常工作；在所述电磁阀未通电的情况下，支腿装置的液压装置停止工作。

可选地，上述步骤802，可以包括以下步骤802a1至步骤802a3中的任一项：

步骤802a1、在每个支腿感应器输出的感应信号均被接收到的情况下，控制所述电磁阀上电。

步骤802a1、在至少一个支腿感应器输出的感应信号未被接收到的情况下，若所述联动感应装置输出的操作信号中未包含所述垂直操作信号，则控制所述电磁阀上电。

步骤802a1、在至少一个支腿感应器输出的感应信号未被接收到的情况下，若所述联动感应装置输出的操作信号中包含所述水平操作信号，则控制所述电磁阀下电。

可选地，本申请实施例提供的车辆支腿安全控制方法，还可以包括以下步骤802b：

步骤802b、在未接收到所述联动感应装置输出的操作信号的情况下，控制所述电磁阀下电。

本申请实施例提供的车辆支腿安全控制方法，当操作人员通过控制装置对支腿进行操作时，联动感应装置会根据操作人员的操作输出对应的操作信号给控制器；控制器根据联动感应装置输出的控制信号以及支腿感应器输出的感应信号，控制电磁阀的通电状态，使得在出现能够损坏支腿的控制操作时，控制装置不会执行该控制操作，以避免对支腿造成损坏。

本申请还提供一种车辆，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时按照如上述任一种所述车辆支腿安全控制系统的步骤。

图9示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图9所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)910、通信接口(Communications Interface)920、存储器(memory)930和通信总线940，其中，处理器910，通信接口920，存储器930通过通信总线940完成相互间的通信。处理器910可以调用存储器930中的逻辑指令，以执行车辆支腿安全控制系统，该方法包括：检测接收到的输入信号；所述输入信号包括以下至少一项：所述车辆支腿安全控制系统的联动感应装置输出的控制信号，所述车辆支腿安全控制系统的支腿感应器输出的感应信号；所述车辆支腿安全控制系统包括多个支腿感应器；根据所述输入信号，控制电磁阀的通电状态；其中，在所述电磁阀通电的情况下，支腿装置的液压装置正常工作；在所述电磁阀未通电的情况下，支腿装置的液压装置停止工作。

此外，上述的存储器930中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的车辆支腿安全控制系统，该方法包括：检测接收到的输入信号；所述输入信号包括以下至少一项：所述车辆支腿安全控制系统的联动感应装置输出的控制信号，所述车辆支腿安全控制系统的支腿感应器输出的感应信号；所述车辆支腿安全控制系统包括多个支腿感应器；根据所述输入信号，控制电磁阀的通电状态；其中，在所述电磁阀通电的情况下，支腿装置的液压装置正常工作；在所述电磁阀未通电的情况下，支腿装置的液压装置停止工作。

又一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的车辆支腿安全控制系统，该方法包括：检测接收到的输入信号；所述输入信号包括以下至少一项：所述车辆支腿安全控制系统的联动感应装置输出的控制信号，所述车辆支腿安全控制系统的支腿感应器输出的感应信号；所述车辆支腿安全控制系统包括多个支腿感应器；根据所述输入信号，控制电磁阀的通电状态；其中，在所述电磁阀通电的情况下，支腿装置的液压装置正常工作；在所述电磁阀未通电的情况下，支腿装置的液压装置停止工作。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种车辆支腿安全控制系统，其特征在于，包括：能够在水平方向以及垂直方向上伸缩的多个支腿装置，用于控制支腿装置伸缩的控制装置，与所述控制装置连接的联动感应装置，以及控制器；所述多个支腿装置中的任一支腿装置上均设置有用于检测支腿装置在垂直方向上是否缩回的支腿感应器；

所述联动感应装置，用于根据控制装置的选择片的状态输出操作信号；所述联动感应装置输出的操作信号包括：水平操作信号，和/或，垂直操作信号；

所述控制器，用于检测接收到的输入信号，并根据所述输入信号，控制电磁阀的通电状态；所述输入信号包括以下至少一项：所述联动感应装置输出的控制信号，支腿感应器输出的感应信号；

其中，在所述控制装置的至少一个选择片选择支腿联的情况下，所述联动感应装置输出所述垂直操作信号；在所述控制装置的至少一个选择片选择水平联的情况下，所述联动感应装置输出所述水平操作信号；在所述控制装置的选择片中同时存在选择水平联的选择片以及选择支腿联的选择片的情况下，所述联动感应装置同时输出所述垂直操作信号以及所述水平操作信号；在所述电磁阀上电的情况下，支腿装置的液压装置正常工作；在所述电磁阀下电的情况下，支腿装置的液压装置停止工作；

所述联动感应装置包括：第一选择片和第二选择片，第一感应开关和第二感应开关；

在所述控制装置的至少一个选择片选择支腿联的情况下，所述第一选择片与所述第一感应开关接触，使得所述联动感应装置输出所述垂直操作信号；

在所述控制装置的至少一个选择片选择水平联的情况下，所述第二选择片与所述第二感应开关接触，使得所述联动感应装置输出所述水平操作信号；

在所述控制装置的选择片中同时存在选择水平联的选择片以及选择支腿联的选择片的情况下，所述第一选择片与所述第一感应开关接触、且所述第二选择片与所述第二感应开关接触，使得所述联动感应装置同时输出所述垂直操作信号以及所述水平操作信号。

2.根据权利要求1所述的车辆支腿安全控制系统，其特征在于，所述联动感应装置还包括：第一复位弹簧和第二复位弹簧；

所述第一复位弹簧，用于在所述控制装置的选择片均未选择支腿联的情况下，将所述第一选择片复位；

所述第二复位弹簧，用于在所述控制装置的选择片均未选择水平联的情况下，将所述第二选择片复位。

3.根据权利要求1所述的车辆支腿安全控制系统，其特征在于，

所述控制器，具体用于在每个支腿感应器输出的感应信号均被接收到的情况下，控制所述电磁阀上电。

4.根据权利要求1所述的车辆支腿安全控制系统，其特征在于，

所述控制器，具体用于在至少一个支腿感应器输出的感应信号未被接收到的情况下，若所述联动感应装置输出的操作信号中未包含所述垂直操作信号，则控制所述电磁阀上电。

5.根据权利要求1所述的车辆支腿安全控制系统，其特征在于，

所述控制器，具体用于在至少一个支腿感应器输出的感应信号未被接收到的情况下，若所述联动感应装置输出的操作信号中包含所述水平操作信号，则控制所述电磁阀下电。

6.根据权利要求1所述的车辆支腿安全控制系统，其特征在于，

所述控制器，还用于在未接收到所述联动感应装置输出的操作信号的情况下，控制所述电磁阀下电。

7.一种车辆支腿安全控制方法，其特征在于，应用于权利要求1所述的车辆支腿安全控制系统，所述方法包括：

检测接收到的输入信号；所述输入信号包括以下至少一项：所述车辆支腿安全控制系统的联动感应装置输出的控制信号，所述车辆支腿安全控制系统的支腿感应器输出的感应信号；所述车辆支腿安全控制系统包括多个支腿感应器；

根据所述输入信号，控制电磁阀的通电状态；

其中，在所述电磁阀通电的情况下，支腿装置的液压装置正常工作；在所述电磁阀未通电的情况下，支腿装置的液压装置停止工作。

8.根据权利要求7所述的车辆支腿安全控制方法，其特征在于，所述根据所述输入信号，控制电磁阀的通电状态，包括：

在每个支腿感应器输出的感应信号均被接收到的情况下，控制所述电磁阀上电；

或者，

在至少一个支腿感应器输出的感应信号未被接收到的情况下，若所述联动感应装置输出的操作信号中未包含垂直操作信号，则控制所述电磁阀上电；

或者，

在至少一个支腿感应器输出的感应信号未被接收到的情况下，若所述联动感应装置输出的操作信号中包含水平操作信号，则控制所述电磁阀下电。

9.一种车辆，其特征在于，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时按照如权利要求7或8所述车辆支腿安全控制方法。