CN112918684A - 一种无人飞行器及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及飞行器技术领域，公开了一种无人飞行器及其控制方法。无人飞行器，包括：机身，设置有电池仓；机臂，其一端安装于机身；动力组件，包括电机和螺旋桨，电机的定子安装于机臂的另一端，螺旋桨套设于电机的转子，电机用于驱动螺旋桨转动；电池模组，可拆卸地安装于电池仓；锁紧机构，用于将电池模组锁紧于电池仓内；检测模块，安装于机身，用于检测锁紧机构是否将电池模组锁紧于电池仓内；及主控模块，安装于机身，主控模块分别与电机、电池模组以及检测模块电连接，主控模块用于在检测模块检测到锁紧机构未将电池模组锁紧于电池仓内时，将电机锁死，能够减少无人飞行器因电池模组未安装到位而在飞行过程中易掉落风险。

Description

一种无人飞行器及其控制方法

技术领域

本发明实施例涉及飞行器技术领域，特别是涉及一种无人飞行器及其控制方法。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人飞行器”(UAV)，内置飞行控制系统在地面站的控制以及链路的协同作用下可实现无人飞行器的精准定位悬停和自主平稳飞行，其中链路负责飞机与地面站的通讯，通过多种通信方式将飞机上的飞行数据实时传输到地面站，并可以将地面站发出的控制信号传给飞机，从而使得无人飞行器按照既定的指令飞行。

现有的无人飞行器根据电源的安装方式不同可分为可拆卸式无人飞行器以及不可拆卸式无人飞行器，而可拆卸式无人机因其随时随地能替换电源的优势越来越受到用户的欢迎。

发明人在实现本发明的过程中，发现：为便于用户更换无人飞行器的电源，大多数的无人飞行器将电池模组卡接固定于机身的电池仓内，但这样的话，会出现由于电池模组的导电触点与连通于无人飞行器内部电路的导电触点之间的连接不紧密，电池模组仍能为无人飞行器提供电能的情况，进而增加了无人飞行器在飞行过程中因无法供电易掉落的风险。

发明内容

本发明实施例旨在提供一种无人飞行器及其控制方法，能够减少无人飞行器在飞行过程中因无法供电易掉落的风险。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种无人飞行器，包括：机身，设置有电池仓；机臂，其一端安装于所述机身；动力组件，包括电机和螺旋桨，所述电机的定子安装于所述机臂的另一端，所述螺旋桨套设于所述电机的转子，所述电机用于驱动所述螺旋桨转动；电池模组，可拆卸地安装于所述电池仓；锁紧机构，用于将所述电池模组锁紧于所述电池仓内；检测模块，安装于所述机身，用于检测所述锁紧机构是否将所述电池模组锁紧于所述电池仓内；及主控模块，安装于所述机身，所述主控模块分别与所述电机、所述电池模组以及所述检测模块电连接，所述主控模块用于在所述检测模块检测到所述锁紧机构未将所述电池模组锁紧于所述电池仓内时，将所述电机锁死。

可选地，所述检测模块包括电流传感器、电流采样电阻以及第一导电片，所述电流传感器与所述电流采样电阻均安装于所述机身，所述第一导电片设置于所述电池仓的侧壁；所述电池模组包括电池壳、电池本体以及第二导电片，所述电池本体安装于所述电池壳上，所述第二导电片安装于所述电池壳的外表面，并且所述第二导电片与所述电池本体电连接，在所述电池模组插接于所述电池仓，并且所述锁紧机构将所述电池模组锁紧于所述电池仓时，所述第一导电片与所述第二导电片抵接，其中，所述电池本体、所述第二导电片、所述第一导电片、所述电流传感器、所述电流采样电阻以及所述主控模块依次连接共同组成闭合电路；所述电流传感器用于检测到所述电流采样电阻存在电流通过时，向所述主控模块发送第一预设信号，在未检测到所述电流采样电阻处存在电流通过时，向所述主控模块发送第二预设信号，其中，所述第一预设信号用于表征所述锁紧机构将所述电池模组锁紧于所述电池仓内，所述第二预设信号用于表征所述锁紧机构未将所述电池模组锁紧于所述电池仓内。

可选地，所述检测模块还包括限流电阻、三极管、电解电容以及偏置电阻，所述三极管的集电极连接于所述电流传感器，所述三极管的基极、所述限流电阻以及所述电解电容的一端依次连接，所述三极管的发射极和所述电解电容的另一端共同连接于所述主控模块，其中，所述偏置电阻的一端接入所述三极管的发射极与所述限流电阻之间的连接处，所述偏置电阻的另一端接入所述电解电容与主控模块之间的连接处。

可选地，所述检测模块还包括基板，所述基板安装于所述机身上，所述电流采样电阻、所述电流传感器、所述限流电阻、所述三极管、所述电解电容以及所述偏置电阻均集成于所述基板上。

可选地，所述第一导电片与所述第二导电片的数量均有两个；两个所述第一导电片依次串联后接入所述电流采样电阻，并且两个所述第一导电片沿所述电池模组的插入方向分别设置于所述电池仓的一侧壁的两端；多个所述第二导电片之间串联后接入所述电池本体，在所述电池模组插接于所述电池仓，并且所述锁紧机构将所述电池模组锁紧于所述电池仓时，一所述第一导电片抵接于一所述第二导电片。

可选地，所述无人飞行器还包括第一弹性件，所述第一弹性件的一端固定于所述电池仓的侧壁上，所述第一弹性件的另一端连接于所述第一导电片；当所述锁紧机构将所述电池模组锁紧于所述电池仓内时，所述第一导电片在所述第一弹性件的弹力作用下，抵接于所述第二导电片。

可选地，所述电池仓的腔壁上设有卡槽，所述卡槽的槽底设有第一斜面；所述锁紧机构包括锁紧座、锁紧件及第二弹性件，所述锁紧座设置于所述电池壳远离所述电池仓的仓底的一端，所述锁紧座上开设有安装槽，所述第二弹性件的一端固定于所述安装槽的槽底，所述第二弹性件的另一端连接于所述锁紧件，所述锁紧件远离所述安装槽的槽底的一端设有第二斜面；当所述电池模组插入所述电池仓内，并且在所述第二弹性件的弹力作用下，部分所述锁紧件插入所述卡槽内，其中，所述第二斜面与所述第一斜面相贴合。

可选地，所述第二斜面自所述锁紧件远离所述电池仓的仓底的一端向所述锁紧件靠近所述电池仓的仓底的一端倾斜。

可选地，所述无人飞行器还包括通信模块，所述主控模块与所述通信模块连接；所述主控模块用于在所述检测模块检测到所述锁紧机构未将所述电池模组锁紧于所述电池仓内时，将所述第一预设信号通过所述通信模块发送至外部通信设备。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的另一个技术方案是：提供一种控制如上述所述的无人飞行器的方法，包括获取所述检测模块的检测结果；根据所述检测结果，确定所述锁紧机构是否将所述电池模组锁紧于所述电池仓内；若是，则将所述电机解锁；若否，则将所述电机锁死。

本发明实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施例提供的无人飞行器及其控制方法，增加了与主控模块相连接的检测模块，若电池模组收容于电池仓内，无人飞行器的电源被接通，但电池模组并未被锁紧机构锁紧，检测模块可检测出锁紧机构并未将电池模组锁紧于电池仓内，然后，主控模块可根据前述信息，将电机锁死，使得电机无法驱动螺旋桨转动，即动力组件无法为无人飞行器提供动力，进而减少了无人飞行器因电池模组未安装到位，导致的飞行过程中电池模组无法正常供电而易脱落的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据附图获得其他的附图。

图1为本发明其中一实施例提供的无人飞行器的结构示意图；

图2为图1中所提供的无人飞行器的结构爆炸图；

图3为图1中所提供的无人飞行器的电池模组装载于电池仓内时各部件间电性连接的示意图；

图4为图3中所提供的无人飞行器的检测模块的电路图；

图5为本发明其中一实施例提供的控制无人飞行器的方法的流程示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”/“固接于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请一并参阅图1、图2以及图3，为本发明其中一实施例提供的无人飞行器，包括机身10、机臂20、动力组件30、电池模组60、锁紧机构70、检测模块40以及主控模块50。机臂20安装于机身10，动力组件30安装于机臂20远离机身10的一端，锁紧机构70设置于机身10上，检测模块40与主控模块50均收容于机身10内，并且主控模块50分别与检测模块40以及动力组件30电连接，电池模组60可拆卸地连接于机身10，当电池模组60装载于机身10，并且主控模块50在检测模块40检测到锁紧机构70未将电池模组60固定于电池仓10a内时，将动力组件30锁死，使得动力组件30无法为无人飞行器提供动力，进而减少了无人飞行器因电池模组60未安装到位，导致的飞行过程中电池模组60无法正常供电而易脱落的风险。

为便于说明，在本发明实施例中，是以四旋翼无人飞行器作为参考说明的，但在本发明其他实施例中，无人飞行器并不局限于四旋翼无人飞行器，例如，直升机或具有其他数量的旋翼和/或旋翼配置的固定翼无人飞行器，或者，无人飞行器还可以是旋转翼无人飞行器，又或者，除固定翼无人飞行器以及旋转翼无人飞行器以外的其他无人飞行器。

对于上述的机身10，请继续参阅图1，机身10大致呈长方体结构，机身10通常可搭载用于与主控模块50连接的各种探测装置，优选地，机身10的一端安装有云台，云台与主控模块50连接，进而主控模块50可控制云台拍摄图片或录制视频，机身10的另一端设有电池仓10a，电池仓10a是由自机身10的另一端朝机身10的一端凹陷形成的，该电池仓10a用于收容电池模组60，电池仓10a的侧壁上分别设有卡槽10b，卡槽10b用于供锁紧机构70插入，卡槽10b的槽底设有第一斜面(图未示)，电池仓10a的底壁上设有安装孔(图未示)，安装孔用于供检测模块40安装固定。其中，电池仓10a内还凸设有电源输入端子，电源输入端子的一端连接于主控模块50，电源输入端子的另一端穿过电池仓10a的腔壁，以实现电源输入端子与电池模组60的电连接，优选地，电源输入端子的另一端固定于电池仓10a的腔口处，此外，机身10内还设有除电池仓10a外的收容腔，收容腔与电池仓10a被电池仓10a的腔壁分隔开，该收容腔用于收容主控模块50和检测模块40。

为便于说明，在本发明实施例中，将无人飞行器水平放置于平台上，以机身10设有云台的一端朝向机身10设有开口的另一端的方向定义为机身10的长度方向，以与云台相邻的机身10的一端朝向以及与云台相邻的机身10的另一端的方向定义为机身10的宽度方向，将机身10靠近平台的平面的一端朝向机身10远离平台的另一端的方向定义为机身10的高度方向，此外，还将机身10设有云台的一端定义为机身10头部，以及将机身10设有开口的另一端定义为机身10尾部。

对于上述的机臂20，机臂20沿平行于机身10的长度方向设置于机身10的一侧，优选地，机臂20靠近机身10的一端可转动地连接于机身10，具体的，机臂20的数量为四个，两个机臂20沿平行于机身10的长度方向处于机身10的一侧，并且其中一机臂20处于机身10靠近机身10头部的一端，另一机臂20处于机身10靠近机身10尾部的一端，另外两个机臂20沿平行于机身10的长度方向处于机身10的另一侧，并且其中一机臂20处于靠近机身10头部的一端，另一机臂20处于靠近机身10尾部的一端。应当理解的是，机臂20与机身10之间的连接方式可根据实际需要进行适应性调整，例如，在本发明的其他实施例中，也可采用不可转动地方式连接于机身10上，即机臂20可直接或间接地固定于机身10上。

对于上述的动力组件30，请继续参阅图1，动力组件30包括电机310和螺旋桨320。电机310电连接于主控模块50，优选地，电机310采用直流无刷电机，电机310定子固定于机臂20远离机身10的一端，电机310转子套设有螺旋桨320，电机310在主控模块50的控制作用下用于驱动螺旋桨320转动，进而为无人飞行器提供动力，具体的，动力组件30的数量有四个，动力组件30与机臂20一一对应，一动力组件30对应设置于一机臂20远离机身10的一端部。

对于上述的检测模块40，请参阅图4，检测模块40包括电流传感器430、电流采样电阻420以及第一导电片410。第一导电片410安装于安装孔处，第一导电片410连接于电流采样电阻420的输入端，电流采样电阻420的输出端连接于电流传感器430的输入端，电流传感器430的输出端连接于主控模块50，其中，电流传感器430与电流采样电阻420均固定于收容腔内。

值得说明的是，为实现主控模块50在检测到检测模块40检测到锁紧机构70未将电池模组60锁紧于电池仓10a内时，以将电池锁死的功能。在本发明实施例中，电流传感器430可用于在检测到电流采样电阻420存在电流通过时，向主控模块50发送第一预设信号，在未检测到电池采样电阻处存在电流通过时，向主控模块50发射第二预设信号，其中，第一预设信号用于表征锁紧机构70将电池模组60锁紧于电池仓10a内，第二预设信号用于表征锁紧机构70未将电池模组60锁紧于电池仓10a内。

应当理解的是，为避免电流传感器430、电流采样电阻420以及第一导电片410之间的连接处因受到外界作用力而出现连接失效的情形出现，在本发明实施例中，检测模块40还包括基板(图未示)，电流传感器430与电流采样电阻420均集成于基板上，电流采样电阻420的输入端通过导线连接于第一导电片410，电流传感器430的输出端通过导线连接于主控模块50，但在本发明其他实施例中，也可采用电流传感器430、电流采样电阻420以及第一导电片410之间采用导线连接。

为实现检测模块40延时检测锁紧机构70是否将所述电池模组60锁紧于所述电池仓10a的功能，进一步地，检测模块40还包括限流电阻440、三极管450、电解电容460以及偏置电阻470，电流传感器430的输出端连接于三极管450的集电极，三极管450的基极、限流电阻440以及电解电容460的一端依次串联，并且三极管450的发射极和电解电容460另一端共同连接于主控模块50，其中，偏置电阻470与限流电阻440和电解电容460相并联，即偏置电阻470的一端接入三极管450的发射极与限流电阻440之间的连接处，偏置电阻470的另一端接入电解电容460与主控模块50之间的连接处，优选地，限流电阻440、三极管450、电解电容460以及偏置电阻470均集成于基板上，三极管450采用NPN型三极管450，限流电阻440的阻值为10KΩ，电解电容460的电容值为100uF，由于采用上述参数设置，使得电解电容460的充电时间为3s，应当理解的是，该时间可被认为无人飞行器在飞行前所需要的准备时间，换而言之，在本发明其他实施例中，可根据实际需要进行适应性调整，例如，电解电容460的电容值可为200uF、400uF或者600uF。

还应当理解的是，为便于第一导电片410与第二导电片630相抵接，在本发明实施例中，无人飞行器还包括第一弹性件(图未示)，第一弹性件的一端固定于电池仓10a的侧壁上，第一弹性件的另一端连接与第一导电片410，当锁紧机构70将电池模组60锁紧于电池仓10a内时，第一导电片410在第一弹性件的弹力作用下，抵接于第二导电片630。由于第一导电片410与第二导电片630之间采用抵接的连接方式，抵接相对与固定连接来说，会存在接触不稳定的问题，因而，在第一导电片410上设置弹性件，以尽可能地减少第一导电片410与第二导电片630之间接触不稳定的问题，进而减少因第一导电片410与第二导电片630未接触导致检测模块40误判断的问题，当然了，在本发明其他实施例中，也可采用第一导电片410设置成具有弹性形变的形状，以使得第一导电片410与第二导电片630之间紧密接触。

对于上述的主控模块50，主控模块50分别与检测模块40以及电机310连接，用于在检测模块40检测到锁紧机构70未将电池模组60锁紧于电池仓10a内时，将电机310锁死。

主控模块50包括一个或多个处理器以及存储器，本发明实施例中以一个处理器为例。处理器和存储器之间可以通过总线或者其他方式实现通信连接，检测模块40与总线连接。存储器作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。如本发明实施例中的控制无人飞行器的方法对应的非易失性程序、指令或模块。该非易失性软件程序、指令以及模块存储在存储器中，当被处理器执行时，可执行该无人飞行器的各种功能应用以及数据处理，即实现本发明实施例提供的控制无人机的方法。

存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据即时消息提醒设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理远程设置的存储器，这些远程存储器可通过网络连接至即时消息提醒设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

对于上述的电池模组60，请继续参阅图2，电池模组60可拆卸地安装于电池仓10a内，具体地，电池模组60大致呈长方体结构，电池模组60包括电池壳610、电池本体620以及第二导电片630。电池本体620包括控制板(图未示)、电源输出端子(未示出)、封装壳体(图未示)、电极组件(图未示)以及电芯(图未示)，电芯与电极组件均收容于封装壳体内，电芯与电极组件电连接，电极组件的两极分别伸出封装壳体的外表面，以分别与控制板电连接，安装有电芯与电极组件的封装壳体固定于电池壳610上，并且控制板固定于沿电池模组60插入电池仓10a的方向上远离电池仓10a的舱底的一端，电源输出端子与控制板位于同侧，电源输出端子的一端连接于控制板，电源输出端子自电池壳610的底部伸出，在电池模组60固定于电池仓10a内时，处于电池壳610的底部的电源输出端子与电源输入端子抵接，以使得电池模组60为主控模块50提供驱动动力组件30所需的电能。

对于上述的锁紧机构70，请继续参阅图2，锁紧机构70包括锁紧座710、锁紧件720以及第二弹性件730。锁紧座710固定于电池壳610远离电池仓10a的仓底的一端，锁紧座710上开设有安装槽(图未示)，第二弹性件730的一端固定于安装槽的槽底，第二弹性件730的另一端连接于锁紧件720，锁紧件720远离安装槽的槽底的一端设有第二斜面(图未示)，当电池模组60插入电池仓10a内，并且在第二弹性件730的弹力作用下，部分锁紧件720插入卡槽10b内，以将电池模组60锁紧于电池仓10a内，其中，第一斜面贴合于第二斜面，优选地，第二斜面自锁紧件720远离电池仓10a的仓底的一端向锁紧件720靠近电池仓10a的仓底的一端倾斜。

为了更准确地采集电池模组60所处的位置信息，在一些实施例中，第一导电片410与第二导电片630的数量均有两个，两个第一导电片410依次串联后接入电流采样电阻420的输入端，并且两个第一导电片410沿电池模组60的插入方向分别设置于电池仓10a的一侧壁的两端，多个第二导电片630之间串联后接入电池本体620，在电池模组60插接于电池仓10a内，并且锁紧机构70将电池模组60锁紧于电池仓10a时，一第一导电片410抵接于第二导电片630。当然了，在本发明的其他实施例中，第一导电片410与第二导电片630的数量不局限于两个，例如，三个、五个或八个等，可根据实际使用需要进行适应性调整。

应当理解的是，电池模组60的插入方向是指正对电池仓10a的开口处将电池模组60安装于电池仓10a内的方向，因而，电池模组60的安装方式并不局限于本发明实施例所提供的沿平行于机身10的长度方向插入电池仓10a内，还可以是电池仓10a的开口沿机身10的高度方向或机身10的宽度方向设置。

为便于主控模块50将包含有检测到锁紧机构70未将电池模组60锁紧于电池仓10a内的信息的第一预设信号发送至外部通信设备，在一些实施例中，无人飞行器还包括通信模块80，通信模块80与主控模块50连接，通信模块80用于将主控模块50所产生的第一预设信号发送至外部通信设备，该外部通信设备可包括遥控天线、发射机、接收机、控制面板、移动设备支架等。其中，移动设备支架上还搭载着移动设备，如智能手机、平板电脑等，用于显示无人飞行器发送的检测到锁紧机构70未将电池模组60锁紧于电池仓10a内的信息的第一预设信号等。此外，通信模块80与外部通信设备的通讯方式可以采用2.4GHz无线通信技术，例如，WiFi、蓝牙、ZigBee等。

接下来，结合上述无人飞行器的具体结构，对本发明实施例提供的控制无人飞行器的方法作出详细说明。请参阅图5，其示出了本发明其中一实施例提供的控制无人飞行器的方法的流程示意图，同时结合上述图1与图2，该方法包括以下步骤：

S110：获取检测模块40的检测结果。

具体地，若电池模组60锁紧于电池仓10a内，第一导电片410与第二导电片630相抵接，电流传感器430检测到电流采样电阻420存在电流通过时，主控模块50接收到电流传感器430所发送的第一预设信号；

若电池模组60未锁紧于电池仓10a内，第一导电片410与第二导电片630未抵接，电流传感器430未检测到电流采样电阻420存在电流通过时，主控模块50接收到电流传感器430所发送的第二预设信号。

S120：根据检测结果，确定锁紧机构70是否将电池模组60锁紧于电池仓10a内，

若是，则将电机310解锁；

若否，则将电机310锁死。

在本发明实施例中，增加了与主控模块50相连接的检测模块40，若电池模组60收容于电池仓10a内，无人飞行器的电源被接通，但电池模组60并未被锁紧机构70锁紧，检测模块40可检测出锁紧机构70并未将电池模组60锁紧于电池仓10a内，然后，主控模块50可根据前述信息，将电机310锁死，使得电机310无法驱动螺旋桨320转动，即动力组件30无法为无人飞行器提供动力，进而减少了无人飞行器因电池模组60未安装到位，导致的在飞行过程中电池模组60无法正常供电而易掉落的风险。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人飞行器，其特征在于，包括：

机身，设置有电池仓；

机臂，其一端安装于所述机身；

动力组件，包括电机和螺旋桨，所述电机的定子安装于所述机臂的另一端，所述螺旋桨套设于所述电机的转子，所述电机用于驱动所述螺旋桨转动；

电池模组，可拆卸地安装于所述电池仓；

锁紧机构，用于将所述电池模组锁紧于所述电池仓内；

检测模块，安装于所述机身，用于检测所述锁紧机构是否将所述电池模组锁紧于所述电池仓内；及

主控模块，安装于所述机身，所述主控模块分别与所述电机、所述电池模组以及所述检测模块电连接，所述主控模块用于在所述检测模块检测到所述锁紧机构未将所述电池模组锁紧于所述电池仓内时，将所述电机锁死。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，

所述检测模块包括电流传感器、电流采样电阻以及第一导电片，所述电流传感器与所述电流采样电阻均安装于所述机身，所述第一导电片设置于所述电池仓的侧壁；

所述电池模组包括电池壳、电池本体以及第二导电片，所述电池本体安装于所述电池壳上，所述第二导电片安装于所述电池壳的外表面，并且所述第二导电片与所述电池本体电连接，在所述电池模组插接于所述电池仓，并且所述锁紧机构将所述电池模组锁紧于所述电池仓时，所述第一导电片与所述第二导电片抵接，其中，所述电池本体、所述第二导电片、所述第一导电片、所述电流传感器、所述电流采样电阻以及所述主控模块依次连接共同组成闭合电路；

所述电流传感器用于检测到所述电流采样电阻存在电流通过时，向所述主控模块发送第一预设信号，在未检测到所述电流采样电阻处存在电流通过时，向所述主控模块发送第二预设信号，其中，所述第一预设信号用于表征所述锁紧机构将所述电池模组锁紧于所述电池仓内，所述第二预设信号用于表征所述锁紧机构未将所述电池模组锁紧于所述电池仓内。

3.根据权利要求2所述的无人飞行器，其特征在于，

所述检测模块还包括限流电阻、三极管、电解电容以及偏置电阻，所述三极管的集电极连接于所述电流传感器，所述三极管的基极、所述限流电阻以及所述电解电容的一端依次连接，所述三极管的发射极和所述电解电容的另一端共同连接于所述主控模块，其中，所述偏置电阻的一端接入所述三极管的发射极与所述限流电阻之间的连接处，所述偏置电阻的另一端接入所述电解电容与主控模块之间的连接处。

4.根据权利要求3所述的无人飞行器，其特征在于，

所述检测模块还包括基板，所述基板安装于所述机身上，所述电流采样电阻、所述电流传感器、所述限流电阻、所述三极管、所述电解电容以及所述偏置电阻均集成于所述基板上。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一导电片与所述第二导电片的数量均有两个；

两个所述第一导电片依次串联后接入所述电流采样电阻，并且两个所述第一导电片沿所述电池模组的插入方向分别设置于所述电池仓的一侧壁的两端；

多个所述第二导电片之间串联后接入所述电池本体，在所述电池模组插接于所述电池仓，并且所述锁紧机构将所述电池模组锁紧于所述电池仓时，一所述第一导电片抵接于一所述第二导电片。

6.根据权利要求1-4任意一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括第一弹性件，所述第一弹性件的一端固定于所述电池仓的侧壁上，所述第一弹性件的另一端连接于所述第一导电片；

当所述锁紧机构将所述电池模组锁紧于所述电池仓内时，所述第一导电片在所述第一弹性件的弹力作用下，抵接于所述第二导电片。

7.根据权利要求1-4任意一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述电池仓的腔壁上设有卡槽，所述卡槽的槽底设有第一斜面；

所述锁紧机构包括锁紧座、锁紧件及第二弹性件，所述锁紧座设置于所述电池壳远离所述电池仓的仓底的一端，所述锁紧座上开设有安装槽，所述第二弹性件的一端固定于所述安装槽的槽底，所述第二弹性件的另一端连接于所述锁紧件，所述锁紧件远离所述安装槽的槽底的一端设有第二斜面；

当所述电池模组插入所述电池仓内，并且在所述第二弹性件的弹力作用下，部分所述锁紧件插入所述卡槽内，其中，所述第二斜面与所述第一斜面相贴合。

8.根据权利要求7所述的无人飞行器，其特征在于，所述第二斜面自所述锁紧件远离所述电池仓的仓底的一端向所述锁紧件靠近所述电池仓的仓底的一端倾斜。

9.根据权利要求1-4中任意一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括通信模块，所述主控模块与所述通信模块连接；

所述主控模块用于在所述检测模块检测到所述锁紧机构未将所述电池模组锁紧于所述电池仓内时，将所述第一预设信号通过所述通信模块发送至外部通信设备。

10.一种控制如权利要求1-9中任意一项所述的无人飞行器的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述检测模块的检测结果；

根据所述检测结果，确定所述锁紧机构是否将所述电池模组锁紧于所述电池仓内；

若是，则将所述电机解锁；

若否，则将所述电机锁死。

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