CN112918254B - 一种电流传感器故障时的处理方法、电池管理系统bms、汽车、控制器及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本方案涉及一种电流传感器故障时的处理方法、电池管理系统BMS、汽车、控制器及计算机存储介质，可在电流传感器故障时使BMS有效获取到电池的电流信号。该方法包括：在电流传感器故障时，若车辆处于静止充电状态，对电池进行最大充电电流限制，并以OBC或充电桩反馈的充电电流信号替代故障电流传感器的电流信号；若车辆处于放电状态，对电池进行最大放电功率限制，并判断IPU所输出的放电电流信号是否存在时长丢帧；若存在，基于车速信号选择性地以预设放电功率值或预设的整车负载消耗总功率确定替代故障电流传感器信号的第一替代电流信号；若不存在，基于IPU反馈的放电电流信号和预设的整车负载消耗总功率确定替代故障电流传感器信号的第二替代电流信号。

Description

一种电流传感器故障时的处理方法、电池管理系统BMS、汽车、 控制器及计算机存储介质

技术领域

本发明属于新能源汽车电池管理系统领域，具体涉及一种电流传感器故障时的处理方法、电池管理系统BMS、汽车、控制器及计算机存储介质。

背景技术

在日新月异的今天，科技生活不断进步的情况下，消费者对汽车的需求和要求也正逐步提高。汽车行业正迎来新的机遇和挑战，在汽车电动化、智能化、网联化、共享化的趋势下，作为衔接动力电池、整车控制器和电机纽带的电池管理系统显得尤为重要。电池管理系统负责采集动力电池的电流、电压及温度，它能通过对不同传感器的信号采集，实现对车辆电池包的实时监控，同时具备对动力电池进行故障诊断的功能，以保证车辆在一个安全稳定的环境下运行。电流传感器对于电动汽车的电池管理系统有着极高的存在价值。如充电电流过大，会造成电池的内压升高、电池起鼓变形、漏液等不良现象。放电电流过大，会导致电芯内部急聚热量难以散发，造成电池的正负活性物质受到不可逆的损坏，电池的额定标准容量受到衰减。作为获取电动汽车上当前动力电池能量交换信息的电流传感器，它能实时采集车辆电池在当前工况下的充放电电流，以及时了解到电池包的状态。当采集电池充放电电流的电流传感器出现故障时，电池管理系统就失去了及时了解当前电池能量交换的状态，同时也会影响电池管理系统的其它功能，例如电池当前剩余容量估算、电池最大充放电能力估算等，导致车辆在运行过程中存在极大地安全隐患，影响用户的使用体验。如何合理的诊断出采集电池充放电电流的电流传感器发生故障，从而及时的发现问题，让车辆在不同工况下对故障进行有效的处理措施，将电流传感器故障后的影响降到最低，切实有效的保障用户安全成为电池系统安全使用的重要研究课题。

发明内容

本发明实施例提供了一种电流传感器故障时的处理方法、电池管理系统BMS、汽车、控制器及计算机存储介质，用于解决现有技术中的电流传感器故障时整车无法有效获取到电池的充电电流或放电电流信号所导致的安全问题。

本发明的技术方案为：

本发明实施例提供了一种电流传感器故障时的处理方法，应用于电池管理系统BMS，包括：

在判断出电流传感器故障时，检测车辆的充放电状态；

若车辆处于静止充电状态，则基于电池管理系统BMS实际请求的充电电流和预设充电电流对电池进行最大充电电流限制，并以车载充电机OBC或充电桩反馈的充电电流信号替代故障电流传感器的电流信号；

若车辆处于放电状态，则基于预设放电功率值对电池进行最大放电功率限制，并判断电机控制器IPU所输出的放电电流信号是否存在时长丢帧；

若电机控制器IPU所输出的放电电流信号存在时长丢帧，则基于车辆的车速信号选择性地以所述预设放电功率值或预设的整车负载消耗总功率确定出第一替代电流信号，并以所述第一替代电流信号替代故障电流传感器的电流信号；

若电机控制器IPU所输出的放电电流信号不存在时长丢帧，则基于电机控制器IPU反馈的放电电流信号和预设的整车负载消耗总功率确定出第二替代电流信号，并以所述第二替代电流信号替代故障电流传感器的电流信号。

更进一步地，以车载充电机OBC或充电桩反馈的充电电流信号替代故障电流传感器的电流信号包括：

若车辆处于静止交流充电状态，以充电桩反馈的充电电流信号替代故障电流传感器的电流信号；

若车辆处于静止直流充电状态，以车载充电机OBC反馈的充电电流信号替代故障电流传感器的电流信号。

更进一步地，基于车辆的车速信号选择性地以所述预设放电功率值或预设的整车负载消耗总功率确定出第一替代电流信号包括：

判断车辆的车速信号是否为有效车速信号；

若车辆的车速信号为有效车速信号，则判断车辆的实际车速是否大于或等于预定车速；

若车辆的实际车速大于或等于预定车速，则以所述预设放电功率值和电池总电压的比值作为所述第一替代电流信号中携带的电流值；

若车辆的实际车速小于预定车速或车辆的车速信号不为有效车速信号，则以预设的整车负载消耗总功率和电池总电压的比值作为所述第一替代电流中携带的电流值。

更进一步地，电机控制器IPU反馈的放电电流信号和预设的整车负载消耗总功率确定出一个第二替代电流值包括：

先确定预设的整车负载消耗总功率和电池总电压的比值；

再将所述比值与所述电机控制器IPU反馈的放电电流信号中携带的电流值相加作为所述第二替代电流中携带的电流值。

更进一步地，判断出电流传感器故障包括：

判断接收到的电流传感器传输的电流信号是否丢帧；

若接收到的电流传感器传输的电流信号丢帧，则确定电流传感器故障；

若接收到的电流传感器传输的电流信号未丢帧，判断电流传感器是否上报自身故障；

若电流传感器上报自身故障，则确定电流传感器故障；

若电流传感器未上报自身故障，则确定接收到的电流传感器传输的电流信号中携带的电流值是否超过预设电流范围；

若接收到的电流传感器传输的电流信号中携带的电流值超过预设电流范围，则确定电流传感器故障；

若接收到的电流传感器传输的电流信号中携带的电流值未超过预设电流范围，则判断接收到的电流传感器传输的连续多帧电流信号中携带的电流值是否持续相同；

若接收到的电流传感器传输的连续多帧电流信号中携带的电流值持续相同，则确定电流传感器故障。

本发明实施例还提供了一种电池管理系统BMS，包括：

判断及检测模块，其包括检测单元，用于在判断出电流传感器故障时，检测车辆的充放电状态；

第一替代模块，用于若车辆处于静止充电状态，则基于电池管理系统BMS实际请求的充电电流和预设充电电流对电池进行最大充电电流限制，并以车载充电机OBC或充电桩反馈的充电电流信号替代故障电流传感器的电流信号；

判断模块，用于若车辆处于放电状态，则基于预设放电功率值对电池进行最大放电功率限制，并判断电机控制器IPU所输出的放电电流信号是否存在时长丢帧；

第二替代模块，用于若电机控制器IPU所输出的放电电流信号存在时长丢帧，则基于车辆的车速信号选择性地以所述预设放电功率值或预设的整车负载消耗总功率确定出第一替代电流信号，并以所述第一替代电流信号替代故障电流传感器的电流信号；

第三替代模块，用于若电机控制器IPU所输出的放电电流信号不存在时长丢帧，则基于电机控制器IPU反馈的放电电流信号和预设的整车负载消耗总功率确定出第二替代电流信号，并以所述第二替代电流信号替代故障电流传感器的电流信号。

更进一步地，第一替代模块包括：

第一替代单元，用于若车辆处于静止交流充电状态，以充电桩反馈的充电电流信号替代故障电流传感器的电流信号；

第二替代单元，用于若车辆处于静止直流充电状态，以车载充电机OBC反馈的充电电流信号替代故障电流传感器的电流信号。

更进一步地，第二替代模块包括：

第五判断单元，用于判断车辆的车速信号是否为有效车速信号；

第六判断单元，用于若车辆的车速信号为有效车速信号，则判断车辆的实际车速是否大于或等于预定车速；

第三替代单元，用于若车辆的实际车速大于或等于预定车速，则以所述预设放电功率值和电池总电压的比值作为所述第一替代电流信号中携带的电流值；

第四替代单元，用于若车辆的实际车速小于预定车速或车辆的车速信号不为有效车速信号，则以预设的整车负载消耗总功率和电池总电压的比值作为所述第一替代电流中携带的电流值。

更进一步地，第三替代模块包括：

第五确定单元，用于先确定预设的整车负载消耗总功率和电池总电压的比值；

第五替代单元，用于再将所述比值与所述电机控制器IPU反馈的放电电流信号中携带的电流值相加作为所述第二替代电流中携带的电流值。

更进一步地，判断及检测模块包括：

第一判断单元，用于判断接收到的电流传感器传输的电流信号是否丢帧；

第一确定单元，用于若接收到的电流传感器传输的电流信号丢帧，则确定电流传感器故障；

第二判断单元，用于若接收到的电流传感器传输的电流信号未丢帧，判断电流传感器是否上报自身故障；

第二确定单元，用于若电流传感器上报自身故障，则确定电流传感器故障；

第三判断单元，用于若电流传感器未上报自身故障，则确定接收到的电流传感器传输的电流信号中携带的电流值是否超过预设电流范围；

第三确定单元，用于若接收到的电流传感器传输的电流信号中携带的电流值超过预设电流范围，则确定电流传感器故障；

第四判断单元，用于若接收到的电流传感器传输的电流信号中携带的电流值未超过预设电流范围，则判断接收到的电流传感器传输的连续多帧电流信号中携带的电流值是否持续相同；

第四确定单元，用于接收到的电流传感器传输的连续多帧电流信号中携带的电流值持续相同，则确定电流传感器故障。

本发明实施例还提供了一种汽车，包括上述的电池管理系统BMS。

本发明实施例还提供了一种控制器，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现上述的电流传感器故障时的处理方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现上述的电流传感器故障时的处理方法。

与现有技术相比，本发明有主要以下几个优点：

1）、电流传感器的故障判断更全面、合理，将电流传感器的自身故障、通信故障和采集合理性故障一并考虑到。

2）、电流传感器故障时，在车辆充电状态下，通过对电池的最大充电电流进行限制，来防止充电过程中充电电流过大导致的安全问题出现；在车辆放电状态下首先对电池的最大放电功率进行了限制，通过降低电池的最大放电功率来降低车辆的车速，以保证司乘人员的安全。

3）、电流传感器故障时，考虑到车辆的不同运行环境，让替代电流传感器的电流值更精确，保障安全。

附图说明

图1为电流传感器故障的诊断策略图；

图2为电流传感器故障时的处理策略图；

图3为电池管理系统BMS的结构框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明实施例中提出一种电池管理系统BMS对电流传感器的故障诊断方法，该方法基于新能源汽车中电池管理系统中的故障诊断功能，通过对电流传感器的通信检测、电流传感器CAB的自身故障检测、电流传感器采集数据的合理性和采集的电流是否超过额定量程和采集值是否长时间保持不变，以上四个方面去判断是否发生了电流传感器的故障，目的是将与电流相关的故障考虑更全面、分析更具体。

图1为电流传感器故障的诊断策略图，本发明实施例中对于电流传感器的具体诊断逻辑包括：

1). 判断电流传感器与电池管理系统BMS的通信是否正常（即判断电池管理系统BMS接收到的电流传感器输出的电流信号是否存在丢帧，如丢帧则异常，未丢帧则整车），如果发生电流传感器通信异常，则认为电流传感器已经故障。

2). 判断电流传感器是否自身故障（即判断电流传感器CAB是否上报自身故障），如果电流传感器CAB上报自身故障，则认为电流传感器发生故障。

3). 判断电流传感器采集的电流值是否超量程（量程是指预设的电流范围），如果电流传感器实际的采集值超过自身额定的采集范围，则认为电流传感器发生故障。

4). 判断电流传感器采集值是否长时不变（即判断接收到的电流传感器传输的连续多帧（如5帧、10帧等）电流信号中携带的电流值是否持续相同），如果电流传感器采集值长时间保持不变，则认为电流传感器发生故障。

本发明实施例中，针对电流传感器故障后提出了一种处理方法，根据车辆在不同环境下的电流传感器故障，制订了不同的处理策略，目的是将车辆维持在一个相对安全稳定的状态。

图2为电流传感器故障时本发明实施例的处理策略图，本发明实施例中在确定电流传感器故障时的处理方法具体包括：

1）、判断电流传感器是否故障，若电流传感器无故障，则使用电流传感器采集的电流值。

2）、当电流传感器故障时，电池管理系统针对车辆在不同状态（充电或非充电）下的情况，对故障采取了不同的限制措施，目的是保障车辆和司乘人员的安全。

3）、判断车辆是否静止并且插枪充电（即检测车辆的充放电状态）。如果在车辆充电状态下，将预设充电电流XA与电池管理系统BMS实际请求的充电电流值相比，取两者之间的最小值作为电池的最大充电电流限制值，即将电池的最大充电电流值限制为预设充电电流XA与电池管理系统BMS实际请求的充电电流值两者之间的一个较小值。

4）、车辆在静止插枪充电的状态下，判断当前充电模式。如果是直流充电，则用充电桩反馈的充电电流信号代替电流传感器的有效值（采集的电流值）。如果是交流充电，用车载充电机OBC反馈的充电电流信号代替电流传感器的有效值（采集的电流值）。

5）、当车辆未静止插枪充电时（即车辆处于放电状态），对充放电功率进行限制，具体限制措施为：将最大放电功率限制在预设放电功率值ZKW（基于经验，预先标定的一个车辆放电状态下极小概率出现安全事故的放电功率）内；并禁止车辆进行能量回收。

6）、判断电机控制器IPU的放电电流信号是否长时丢帧（目的是为了判断电机控制器IPU和电池管理系统BMS之间的通信是否正常，通过对电机控制器IPU连续多帧的放电电流信号进行时间检测实现）。如果电机控制器IPU的放电电流信号未长时丢帧（通信正常），则将电流传感器采集的总电流替代为电机控制器IPU的放电电流+（整车负载消耗总功率÷电池总电压）。本发明实施例中，整车负载消耗总功率为额定功率，电池总电压也动力电池包的额定电压。

7）、如果电机控制器IPU的放电电流信号长时丢帧（通信异常），判断是否车辆当前的实际车速≥预定车速Ykm/h（预设的一个在电流传感器故障时使车辆即使发生交通事故时也能尽可能保障司乘人员人身安全的速度）且车速信号有效。如果车辆当前的实际车速≥预定车速Ykm/h且车速信号有效，则将电流传感器采集的总电流替代为预设放电功率值Zkw÷电池总电压。

8）、如果车辆当前的实际车速＜预定车速Ykm/h或车速信号无效，则将电流传感器采集的总电流替代为整车负载消耗功率÷电池总电压。

本发明实施例具有如下效果：

1）、电流传感器的故障判断更全面、合理，将电流传感器的自身故障、通信故障和采集合理性故障一并考虑到。

2）、电流传感器故障时，在车辆充电状态下，通过对电池的最大充电电流进行限制，来防止充电过程中充电电流过大导致的安全问题出现；在车辆放电状态下首先对电池的最大放电功率进行了限制，通过降低电池的最大放电功率来降低车辆的车速，以保证司乘人员的安全。

3）、电流传感器故障时，考虑到车辆的不同运行环境，让替代电流传感器的电流值更精确，保障安全。

参照图3，本发明实施例还提供了一种电池管理系统BMS，包括：

本发明实施例还提供了一种电池管理系统BMS，包括：

判断及检测模块，其包括检测单元，用于在判断出电流传感器故障时，检测车辆的充放电状态；

第一替代模块，用于若车辆处于静止充电状态，则基于电池管理系统BMS实际请求的充电电流和预设充电电流对电池进行最大充电电流限制，并以车载充电机OBC或充电桩反馈的充电电流信号替代故障电流传感器的电流信号；

判断模块，用于若车辆处于放电状态，则基于预设放电功率值对电池进行最大放电功率限制，并判断电机控制器IPU所输出的放电电流信号是否存在时长丢帧；

第二替代模块，用于若电机控制器IPU所输出的放电电流信号存在时长丢帧，则基于车辆的车速信号选择性地以所述预设放电功率值或预设的整车负载消耗总功率确定出第一替代电流信号，并以所述第一替代电流信号替代故障电流传感器的电流信号；

第三替代模块，用于若电机控制器IPU所输出的放电电流信号不存在时长丢帧，则基于电机控制器IPU反馈的放电电流信号和预设的整车负载消耗总功率确定出第二替代电流信号，并以所述第二替代电流信号替代故障电流传感器的电流信号。

更进一步地，第一替代模块包括：

第一替代单元，用于若车辆处于静止交流充电状态，以充电桩反馈的充电电流信号替代故障电流传感器的电流信号；

第二替代单元，用于若车辆处于静止直流充电状态，以车载充电机OBC反馈的充电电流信号替代故障电流传感器的电流信号。

更进一步地，第二替代模块包括：

第五判断单元，用于判断车辆的车速信号是否为有效车速信号；

第六判断单元，用于若车辆的车速信号为有效车速信号，则判断车辆的实际车速是否大于或等于预定车速；

第三替代单元，用于若车辆的实际车速大于或等于预定车速，则以所述预设放电功率值和电池总电压的比值作为所述第一替代电流信号中携带的电流值；

第四替代单元，用于若车辆的实际车速小于预定车速或车辆的车速信号不为有效车速信号，则以预设的整车负载消耗总功率和电池总电压的比值作为所述第一替代电流中携带的电流值。

更进一步地，第三替代模块包括：

第五确定单元，用于先确定预设的整车负载消耗总功率和电池总电压的比值；

第五替代单元，用于再将所述比值与所述电机控制器IPU反馈的放电电流信号中携带的电流值相加作为所述第二替代电流中携带的电流值。

更进一步地，判断及检测模块包括：

第一判断单元，用于判断接收到的电流传感器传输的电流信号是否丢帧；

第一确定单元，用于若接收到的电流传感器传输的电流信号丢帧，则确定电流传感器故障；

第二判断单元，用于若接收到的电流传感器传输的电流信号未丢帧，判断电流传感器是否上报自身故障；

第二确定单元，用于若电流传感器上报自身故障，则确定电流传感器故障；

第三判断单元，用于若电流传感器未上报自身故障，则确定接收到的电流传感器传输的电流信号中携带的电流值是否超过预设电流范围；

第三确定单元，用于若接收到的电流传感器传输的电流信号中携带的电流值超过预设电流范围，则确定电流传感器故障；

第四判断单元，用于若接收到的电流传感器传输的电流信号中携带的电流值未超过预设电流范围，则判断接收到的电流传感器传输的连续多帧电流信号中携带的电流值是否持续相同；

第四确定单元，用于接收到的电流传感器传输的连续多帧电流信号中携带的电流值持续相同，则确定电流传感器故障。

本发明实施例还提供了一种汽车，包括上述的电池管理系统BMS。

本发明实施例还提供了一种控制器，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现上述的电流传感器故障时的处理方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现上述的电流传感器故障时的处理方法。

上述实施例只对其中一些本发明的一个或多个实施例进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。

Claims (9)

1.一种电流传感器故障时的处理方法，应用于电池管理系统BMS，其特征在于，包括：

在判断出电流传感器故障时，检测车辆的充放电状态；

若车辆处于静止充电状态，则基于电池管理系统BMS实际请求的充电电流和预设充电电流对电池进行最大充电电流限制，并以车载充电机OBC或充电桩反馈的充电电流信号替代故障电流传感器的电流信号；

若车辆处于放电状态，则基于预设放电功率值对电池进行最大放电功率限制，并判断电机控制器IPU所输出的放电电流信号是否存在时长丢帧；

若电机控制器IPU所输出的放电电流信号存在时长丢帧，则基于车辆的车速信号选择性地以所述预设放电功率值或预设的整车负载消耗总功率确定出第一替代电流信号，并以所述第一替代电流信号替代故障电流传感器的电流信号；

若电机控制器IPU所输出的放电电流信号不存在时长丢帧，则基于电机控制器IPU反馈的放电电流信号和预设的整车负载消耗总功率确定出第二替代电流信号，并以所述第二替代电流信号替代故障电流传感器的电流信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以车载充电机OBC或充电桩反馈的充电电流信号替代故障电流传感器的电流信号包括：

若车辆处于静止交流充电状态，以充电桩反馈的充电电流信号替代故障电流传感器的电流信号；

若车辆处于静止直流充电状态，以车载充电机OBC反馈的充电电流信号替代故障电流传感器的电流信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于车辆的车速信号选择性地以所述预设放电功率值或预设的整车负载消耗总功率确定出第一替代电流信号包括：

判断车辆的车速信号是否为有效车速信号；

若车辆的车速信号为有效车速信号，则判断车辆的实际车速是否大于或等于预定车速；

若车辆的实际车速大于或等于预定车速，则以所述预设放电功率值和电池总电压的比值作为所述第一替代电流信号中携带的电流值；

若车辆的实际车速小于预定车速或车辆的车速信号不为有效车速信号，则以预设的整车负载消耗总功率和电池总电压的比值作为所述第一替代电流中携带的电流值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，电机控制器IPU反馈的放电电流信号和预设的整车负载消耗总功率确定出一个第二替代电流值包括：

先确定预设的整车负载消耗总功率和电池总电压的比值；

再将所述比值与所述电机控制器IPU反馈的放电电流信号中携带的电流值相加作为所述第二替代电流中携带的电流值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断出电流传感器故障包括：

判断接收到的电流传感器传输的电流信号是否丢帧；

若接收到的电流传感器传输的电流信号丢帧，则确定电流传感器故障；

若接收到的电流传感器传输的电流信号未丢帧，判断电流传感器是否上报自身故障；

若电流传感器上报自身故障，则确定电流传感器故障；

若电流传感器未上报自身故障，则确定接收到的电流传感器传输的电流信号中携带的电流值是否超过预设电流范围；

若接收到的电流传感器传输的电流信号中携带的电流值超过预设电流范围，则确定电流传感器故障；

若接收到的电流传感器传输的电流信号中携带的电流值未超过预设电流范围，则判断接收到的电流传感器传输的连续多帧电流信号中携带的电流值是否持续相同；

若接收到的电流传感器传输的连续多帧电流信号中携带的电流值持续相同，则确定电流传感器故障。

6.一种电池管理系统BMS，其特征在于，包括：

判断及检测模块，其包括检测单元，用于在判断出电流传感器故障时，检测车辆的充放电状态；

第一替代模块，用于若车辆处于静止充电状态，则基于电池管理系统BMS实际请求的充电电流和预设充电电流对电池进行最大充电电流限制，并以车载充电机OBC或充电桩反馈的充电电流信号替代故障电流传感器的电流信号；

判断模块，用于若车辆处于放电状态，则基于预设放电功率值对电池进行最大放电功率限制，并判断电机控制器IPU所输出的放电电流信号是否存在时长丢帧；

第二替代模块，用于若电机控制器IPU所输出的放电电流信号存在时长丢帧，则基于车辆的车速信号选择性地以所述预设放电功率值或预设的整车负载消耗总功率确定出第一替代电流信号，并以所述第一替代电流信号替代故障电流传感器的电流信号；

第三替代模块，用于若电机控制器IPU所输出的放电电流信号不存在时长丢帧，则基于电机控制器IPU反馈的放电电流信号和预设的整车负载消耗总功率确定出第二替代电流信号，并以所述第二替代电流信号替代故障电流传感器的电流信号。

7.一种汽车，其特征在于，包括权利要求6所述的电池管理系统BMS。

8.一种控制器，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1至5任一所述的电流传感器故障时的处理方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行，以实现如权利要求1至5任一所述的电流传感器故障时的处理方法。

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